JPS62164115A - Running control equipment for moving vehicle - Google Patents
Running control equipment for moving vehicleInfo
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Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、例えば、物品搬送等に用いる移動車を、誘導
用ラインに沿って自動走行させるための移動車走行制御
設備に関し、詳しくは、移動車誘導用ラインを、走行路
の交差点において分断された状態で設けると共に、前記
誘導用ラインを検出するライン検出手段を、移動車の前
後両端部の夫々に設け、移動車進行方向に対して前方側
に位置する前記ライン検出手段による検出情報に基づい
て前記移動車を前記誘導用ラインに沿って自動走行させ
る走行制御手段、及び、前記交差点の分断された区間を
、設定操向情報に基づいて自動走行させる自律走行制御
手段を備えた移動車走行制御設備に関する。[Detailed Description of the Invention] [Industrial Application Field] The present invention relates to a mobile vehicle travel control equipment for automatically driving a mobile vehicle used for transporting goods, etc. along a guidance line. A line for guiding the moving vehicle is provided in a state where it is separated at an intersection of the travel path, and line detection means for detecting the line for guiding the moving vehicle is provided at each of the front and rear ends of the moving vehicle, and travel control means for automatically driving the moving vehicle along the guidance line based on detection information by the line detection means located on the front side; The present invention relates to a mobile vehicle travel control facility equipped with an autonomous travel control means for automatically driving a mobile vehicle.
上記この種の移動車走行制御設備においては、走行経路
を示す誘導用ラインを検出するライン検出手段を、移動
車の前後両端部夫々に設けて、移動車の進行方向に対応
して、前後のライン検山手段を選択使用するようにした
ものである。In this type of vehicle travel control equipment described above, line detection means for detecting a guiding line indicating a travel route are provided at each of the front and rear ends of the vehicle, and the line detection means for detecting the guiding line indicating the travel route is provided at each of the front and rear ends of the vehicle. Line inspection means can be selectively used.
そして、前記交差点では、ライン検出手段の誤動作を防
止するため、複数の誘導ラインが交差しないように分断
した状態で夫々の分岐方向に延設するようにしている。At the intersection, in order to prevent the line detection means from malfunctioning, a plurality of guidance lines are separated so as not to intersect and extend in respective branching directions.
従って、この交差点では移動車の走行経路を示す誘導用
ラインが一部無い区間が生じ、この誘導用ラインが無い
区間では、上記ライン検出手段による検出情報に基づい
て走行制御を行うことができないために、この分断区間
の両端を結ぶ仮想走行経路に沿って移動車を走行させる
情報としての旋回半径や分断区間の距離等に合わせて設
定された操向情報に基づいて、移動車が上記仮想走行経
路に沿って自動走行するように制御する自律走行制御手
段を備えさせてある。Therefore, at this intersection, there is a section where there is no guidance line indicating the travel route of the moving vehicle, and in this section where there is no guidance line, travel control cannot be performed based on the information detected by the line detection means. Then, based on the steering information set according to the turning radius, the distance of the divided section, etc., the moving vehicle travels along the virtual traveling route connecting both ends of the divided section. The vehicle is equipped with autonomous travel control means that controls the vehicle to automatically travel along the route.
しかしながら、上記移動車は、誘導ラインがある部分で
はライン検出手段による検出情報に基づいて、この誘導
ラインに沿って走行するように操向制御されていること
から、誘導ラインに対する移動車の向きが、この誘導ラ
インに沿う方向からずれた状態で交差点に進入する場合
がある。ところが、自律走行中は、ライン検出手段のよ
うに走行径路に対するずれを確認する手段を使用できな
いことから、例えば、第２図に示すように、前記分断さ
れた交差点への進入開始位置において、移動車の向きが
、上記分断された区間を結ぶ仮想走行経路（図中、破線
で示す）の情報としての設定操向情報による自律走行開
始地点の設定方向からずれていても、そのずれた状態の
ままで自律走行制御することとなり、その結果、自律走
行終了後の移動車の向きや位置が所望の誘導ラインの方
向からずれた状態となる虞れがある。However, in the part where the guide line is located, the vehicle is steered to travel along the guide line based on the information detected by the line detection means, so the direction of the vehicle with respect to the guide line is , the vehicle may enter an intersection in a direction deviated from the direction along this guidance line. However, during autonomous driving, it is not possible to use a means to check deviations from the travel route, such as a line detection means, so, for example, as shown in FIG. Even if the direction of the vehicle deviates from the direction set at the autonomous driving start point based on the steering information set as information on the virtual driving route (indicated by broken lines in the figure) connecting the divided sections, the direction of the deviated state is As a result, the direction and position of the mobile vehicle may deviate from the direction of the desired guidance line after autonomous travel is completed.
このように、自律走行制御が設定車体向きからずれた状
態で開始されると、その自律走行終了後の移動車位置が
分岐させる所望の誘導ライン開始位置からずれるばかり
か、大きくずれた場合には、その箇所には誘導ラインが
無いために、前記ライン検出手段による検出情報に基づ
いて移動車の向きを修正させることもできな（なり、移
動車を所望通り自動走行させることができなくなる不利
がある。In this way, if autonomous driving control is started in a state that deviates from the set vehicle body direction, the position of the moving vehicle after the autonomous driving ends will not only deviate from the desired guidance line starting position for branching, but also if it deviates significantly. Since there is no guide line at that location, the direction of the moving vehicle cannot be corrected based on the information detected by the line detection means (this has the disadvantage that the moving vehicle cannot automatically travel as desired). be.
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、移動車走行制御設備の本来構成を有効利用し
た改造によって、誘導ラインが分断された交差点を自律
走行制御にて通過させた後の移動車が、所望の誘導ライ
ンに対してずれないようにする点にある。The present invention has been made in view of the above-mentioned circumstances, and its purpose is to allow moving vehicles to pass through intersections where the guidance line is divided by autonomous driving control by effectively utilizing the original configuration of the driving control equipment. The aim is to prevent the moving vehicle from deviating from the desired guidance line.
本発明による移動車走行制御設備の特徴構成は、前記交
差点の手前側箇所において、前記前後両ライン検出手段
による検出情報に基づいて前記誘導ラインに対する移動
車の１頃きを設定傾きに近づけるように修正する姿勢制
御手段を備えさせてある点にあり、その作用並びに効果
は以下の通りである。The characteristic configuration of the moving vehicle travel control equipment according to the present invention is such that, at a location on the near side of the intersection, the first inclination of the moving vehicle relative to the guide line is brought closer to the set inclination based on the detection information by the front and rear line detection means. The present invention is equipped with a posture control means for correcting the posture, and its functions and effects are as follows.
すなわち、交差点の手前側箇所において、移動車に備え
た前後の両ライン検出手段による検出情報に基づいて、
誘導ラインに対する移動車の傾きが設定傾きとなるよう
に修正することにより、自律走行開始時の誘導ラインに
対する移動車の傾きを、適正な自律走行を行わせるため
の傾きにすることができるのである。That is, based on the detection information from both the front and rear line detection means provided in the moving vehicle at the near side of the intersection,
By correcting the inclination of the moving vehicle relative to the guidance line to the set inclination, the inclination of the moving vehicle relative to the guidance line at the start of autonomous driving can be adjusted to the inclination for proper autonomous driving. .
従って、本来的に備えさせてある前後のライン検出手段
を有効利用することによって、移動車の誘導ラインに対
する傾きを適正な傾きにして自律走行制御が開始される
ようにできるので、誘導ラインの分断された区間を結ぶ
仮想走行経路からのずれが少なくなり、自律走行終了後
の所望誘導ラインに対する移動車の位置ずれを抑制でき
る。Therefore, by effectively utilizing the originally provided front and rear line detection means, it is possible to set the inclination of the moving vehicle with respect to the guidance line to an appropriate inclination and start autonomous driving control, so that the guidance line can be separated. The deviation from the virtual travel route connecting the sections thus determined is reduced, and the positional deviation of the moving vehicle with respect to the desired guidance line after autonomous driving is completed can be suppressed.
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。 Embodiments of the present invention will be described below based on the drawings.
第２図及び第３図に示すように、荷載置台（１）を備え
た移動車（Ｖ）を設け、移動車誘導用ライン（Ｌ）構成
用の光反射テープ（４）を、交差点において分断された
状態で走行路面側に設けると共に、移動車（Ｖ）を前記
光反射テープ（４）に沿って自動走行させるように走行
制御する手段を設け、そして、荷移載用ステーション（
ＳＴ）の複数個を移動車走行径路の横側部に位置させて
設け、もって、移動車（Ｖ）をステーション間に亘って
自動走行させながら各種荷の運搬作業を行わせるように
構成しである。As shown in Figures 2 and 3, a moving vehicle (V) equipped with a loading platform (1) is provided, and a light reflective tape (4) for configuring a moving vehicle guiding line (L) is separated at an intersection. A load transfer station (
A plurality of ST) are arranged on the side of the traveling route of the moving vehicle, so that the moving vehicle (V) can carry out various loads while automatically traveling between stations. be.
前記移動車（Ｖ）を構成するに、左右一対の推進車輪（
２）を、一対の電動モータ（Ｍ）にて各別に駆動自在に
設けると共に、左右一対のキャスタ式の遊転輪（３）を
、車体前後端部に設けて、前記左右推進車輪（２）の回
転速度に差を付けるように前記両電動モータ（Ｍ）を変
速操作して、操向させるように構成しである。The mobile vehicle (V) includes a pair of left and right propulsion wheels (
2) can be driven independently by a pair of electric motors (M), and a pair of left and right caster-type idle wheels (3) are provided at the front and rear ends of the vehicle body, and the left and right propulsion wheels (2) The two electric motors (M) are configured to be operated to change speeds so as to differentiate the rotational speeds of the two electric motors (M) for steering.
前記走行制御手段を構成するに、光反射テープ（４）を
照光する投光器（５）と照光された光反射テープ（４）
からの反射光を受光して走行制御情報を読み取るための
イメージセンサを用いて構成された受光器（６）とから
なる光センサ（ＳＬ）を、移動車（Ｖ）の前後端部夫々
に設け、そして、第１図に示すように１．移動車（Ｖ）
の走行全体を制御するホストコントローラ（７）、前記
光センサ（ＳＬ）からの検出情報を処理するイメージ処
理コントローラ（８）、前記電動モータ（Ｍ）の作動を
制御するデジタルサーボコントローラ（９）を備えた走
行制御装置（Ｂ）を、移動車側に設け、更に、前記両電
動モータ（Ｍ）に付設のエンコーダ（１０）を、前記デ
ジタルサーボコントローラ（９）に接続すると共に、両
電動モータ（Ｍ）に対するサーボアンプ（１１）を、サ
ーボアンプドライバ（１２）を介してデジタルサーボコ
ントローラ（９）に接続して、もって、前記光センサ（
Ｓ、）による検出情報に基づいて光反射テープ（４）に
対する車体の横偏位量を零にするように前記両電動モー
タ（Ｍ）を変速操作して操向するようにしである。The travel control means comprises a light projector (5) that illuminates the light reflective tape (4) and the illuminated light reflective tape (4).
A light sensor (SL) consisting of a light receiver (6) configured using an image sensor for receiving reflected light from the vehicle and reading travel control information is provided at each of the front and rear ends of the mobile vehicle (V). , and as shown in FIG. Mobile vehicle (V)
A host controller (7) that controls the entire running of the motor, an image processing controller (8) that processes detection information from the optical sensor (SL), and a digital servo controller (9) that controls the operation of the electric motor (M). A travel control device (B) equipped with the above is provided on the moving vehicle side, and furthermore, an encoder (10) attached to both the electric motors (M) is connected to the digital servo controller (9), and an encoder (10) attached to both the electric motors (M) is connected to the digital servo controller (9). A servo amplifier (11) for the optical sensor (M) is connected to a digital servo controller (9) via a servo amplifier driver (12), thereby
Based on the information detected by the light reflecting tape (4), both electric motors (M) are operated to change speeds to perform steering so as to reduce the amount of lateral deviation of the vehicle body relative to the light reflective tape (4) to zero.
尚、前記前後両光センサ（ｓｔ、） 、 （ｓｔ、）は
、前進時には前方側のものを、後進時には後方側のもの
を選択使用するようにしである。The front and rear optical sensors (st,), (st,) are designed such that the front side is selectively used when the vehicle is moving forward, and the rear side is selectively used when the vehicle is moving backward.
又、第１図及び第２図に示すように、前記ステーション
（ＳＴ）に対する移動車（Ｖ）の停止位置、減速開始位
置、及び、交差点における分岐開始位置等の操向制御指
令を表示するマーク（ｍ 、 ） 。Further, as shown in FIGS. 1 and 2, there are marks for displaying steering control commands such as the stop position, deceleration start position, and branch start position of the mobile vehicle (V) with respect to the station (ST). (m,).
（ｍｚ） 、（ｍｚ）を、前記光反射テープ（４）に貼
着して設けると共に、行き先データ、後述する自律走行
制御における設定操向情報等の各種情報を地上側から移
動車側に伝達できるように、及び、ステーション到着デ
ータ、交差点到着データ等の各種情報を移動車側から地
上側へ伝達できるように、一対の赤外線式の発信器（ａ
）と受信器（ｂ）とを備えた光通信装置（１３） 、
（１４）を、移動車側及び地上側のステーション部、交
差点部に夫々設けると共に、移動車側の光通信装置（１
３）を前記ホストコントローラ（７）に、且つ、地上側
の光通信装置（１４）を地上側の中央制御装置（Ｃ）に
夫々接続し、もって、中央制御装置（Ｃ）に入力される
情報や予め記憶された情報等の各種情報に基づいて、交
差点において分岐走行させながら移動車（Ｖ）を所望の
ステーション（ＳＴ）に自動走行させることができるよ
うにしである。(mz) and (mz) are attached to the light reflective tape (4), and various information such as destination data and setting steering information in autonomous driving control, which will be described later, is transmitted from the ground side to the moving vehicle side. In order to transmit various information such as station arrival data and intersection arrival data from the moving vehicle side to the ground side, a pair of infrared transmitters
) and a receiver (b) (13),
(14) are provided at the station section and intersection on the moving vehicle side and the ground side, respectively, and the optical communication device (14) on the moving vehicle side
3) to the host controller (7) and the optical communication device (14) on the ground side to the central control device (C) on the ground side, thereby information input to the central control device (C). The mobile vehicle (V) can automatically travel to a desired station (ST) while branching at an intersection based on various information such as information stored in advance and information stored in advance.
つまり、イメージ処理コントローラ（８）が、進行方向
に対して前方側となる光センサ（ＳＬ）からの検出情報
に基づいて操向制御情報やマーク読み取りによって判別
される走行制御指令情報を検出すると共に、これら光反
射テープ（４）に対する制御情報をホストコントローラ
（７）に伝達し、ホストコントローラ（７）が、操向情
報、走行速度情報、旋回情報、前後進情報等をデジタル
サーボコントローラ（９）に伝達し、デジタルサーボコ
ントローラ（９）が、使用する光センサ（Ｓｔ）の選択
情報をイメージ処理コントローラ（８）に伝達し、更に
、デジタルサーボコントローラ（９）が、走行中である
か否かの情報をホストコントローラ（７）に伝達する等
、各コントローラ（７） 、 （８） 、 （９）間に
おいて情報交換しながら移動車（Ｖ）の走行制御を行う
ようにしである。In other words, the image processing controller (8) detects steering control information and travel control command information determined by mark reading based on the detection information from the optical sensor (SL) located on the front side in the direction of travel. , control information for these light reflective tapes (4) is transmitted to a host controller (7), and the host controller (7) transmits steering information, traveling speed information, turning information, forward/reverse information, etc. to a digital servo controller (9). The digital servo controller (9) transmits selection information of the optical sensor (St) to be used to the image processing controller (8), and furthermore, the digital servo controller (9) transmits selection information of the optical sensor (St) to be used to the image processing controller (8). The traveling control of the mobile vehicle (V) is performed while exchanging information among the controllers (7), (8), and (9), such as transmitting information to the host controller (7).
但し、中央制御装置（Ｃ）に対する情報入力部を各ステ
ーション（ＳＴ）に設け、又、ホストコントローラ（７
）に対する情報入力部を、移動車（Ｖ）に備えさせてあ
る。However, an information input section for the central control device (C) is provided at each station (ST), and a host controller (7
) is provided in the mobile vehicle (V).
上記走行制御について説明を加えると、第４図に示すよ
うに、行き先データ等の走行指令が移動車（Ｖ）に伝達
されると、走行前方側の光センサ（ＳＬ）による画像取
り込みが開始され、前記光反射テープ（４）のセンター
からのずれ量測定に伴い操向制御が行われ、次に、走行
制御指令用マーク（ａｔ＋−＋ｗ３）の読み取りに伴い
、交差点での分岐走行、ステーション近くでの減速走行
、及び、ステーション（ＳＴ）での停止等の各マークに
対応した処理が行われることとなる。尚、前記画像取り
込みを開始する際において、光反射テープ（４）が無い
時（走行制御指令用マーク（ｍ＋〜ｍｓ）が無い時を含
む）には、非常停止させて安全性を高めるようにしであ
る。又、起動指令（移動車走行のための電源ＯＮ信号等
）がある時にのみ移動車（Ｖ）が走行されることになる
。To explain the above travel control, as shown in Fig. 4, when a travel command such as destination data is transmitted to the moving vehicle (V), image capture is started by the optical sensor (SL) on the front side of the vehicle. , Steering control is performed in accordance with the measurement of the amount of deviation of the light reflective tape (4) from the center, and then, in accordance with the reading of the travel control command mark (at+-+w3), the steering control is performed at intersections, fork-off driving, and near stations. Processing corresponding to each mark, such as decelerating at a station (ST) and stopping at a station (ST), will be performed. In addition, when starting image capture, if there is no light reflective tape (4) (including when there is no travel control command mark (m+~ms)), an emergency stop is made to increase safety. It is. Further, the mobile vehicle (V) will be driven only when there is a start command (such as a power ON signal for driving the mobile vehicle).
次に、誘導ライン（Ｌ）つまり光反射テープ（４）が分
断された状態で設けられた交差点において、移動車（Ｖ
）を、主誘導ライン（Ｌａ）から分岐誘導ライン（Ｌｂ
）に分岐走行させる分岐処理について説明する。Next, the moving vehicle (V
) from the main guide line (La) to the branch guide line (Lb
) will be explained.
すなわち、移動車（Ｖ）が交差点直前箇所に設けられた
分岐走行開始位置を示すマーク（ｍ、）を検出すると一
旦停止して、前記各コントローラ（７） 、 （８）
、 （９）間で情報交換しながら、誘導ライン（Ｌａ）
に対する移動車（Ｖ）の傾きが設定傾き（本実施例では
、零に設定しである）となるように修正させるようにし
て、姿勢制御手段を構成しである。That is, when the moving vehicle (V) detects the mark (m,) that indicates the branching start position provided just before the intersection, it temporarily stops, and each of the controllers (7) and (8)
, (9) While exchanging information between the guide line (La)
The attitude control means is configured to correct the inclination of the moving vehicle (V) relative to the set inclination (in this embodiment, it is set to zero).
そして、前記光通信装置（１３） 、 （１４）を介し
て設定操向情報としての旋回パターンが移動車（Ｖ）に
伝達され、それに基づいて、前記各コントローラ（７）
、 （８） 、 （９）間で情報交換しながら、走行
速度つまり左右両電動モータ（Ｍ） 、 （１’り夫々
の回転速度や、走行距離つまり総回転数等を決めながら
、誘導ライン（Ｌ）が分断された区間（ＬＳ）を仮想走
行経路に沿って自動走行させるようにして、自律走行制
御手段を構成しである。Then, the turning pattern as set steering information is transmitted to the moving vehicle (V) via the optical communication devices (13) and (14), and based on the turning pattern, each of the controllers (7)
While exchanging information between , (8) and (9), the guide line ( The autonomous driving control means is constructed so that the vehicle automatically travels along the virtual driving route in the section (LS) into which the vehicle L) is divided.
以下、各制御手段について、第４図〜第６図に示すフロ
ーチャートに基づいて説明を加える。Each control means will be explained below based on the flowcharts shown in FIGS. 4 to 6.
先ず、姿勢制御について説明すれば、第４図及び第５図
に示すように、前記分岐走行の開始位置を示すマーク（
ｎ＋３）の移動車進行方向端縁を検出してから前記エン
コーダ（１１）の出力に基づいて設定距離進行したこと
が判別されると移動車（Ｖ）を一旦停止させる。そして
、車体の前後に設けられた両光センサ（ＳＬ） 、 （
Ｓｉ、）により検出される光反射テープ（４）のセンタ
ーに対する移動車（Ｖ）の前後夫々における検出ずれ量
に基づいて、第２図に示すように、誘導ライン（Ｌａ）
に対する移動車（Ｖ）の傾き（θ）を演算する。First, to explain attitude control, as shown in FIGS. 4 and 5, a mark (
When it is determined that the moving vehicle (V) has traveled a set distance based on the output of the encoder (11) after detecting the edge in the traveling direction of the moving vehicle (V), the moving vehicle (V) is temporarily stopped. Then, both light sensors (SL) installed at the front and rear of the vehicle body (
As shown in FIG. 2, the guide line (La) is determined based on the detected deviation amounts at the front and rear of the moving vehicle (V) with respect to the center of the light reflective tape (4) detected by Si, ).
The inclination (θ) of the moving vehicle (V) with respect to the vehicle (V) is calculated.
そして、前記傾き（θ）を零に近づけるように、前記左
右両電動モータ（Ｍ） 、 （Ｍ）を互いに逆方向に回
転させて移動車（Ｖ）をスピンターンさせることにより
、交差点直前箇所における誘導ライン（Ｌａ）に対する
移動車（Ｖ）の傾きを設定傾きつまり零に近づけるよう
に修正する。Then, the left and right electric motors (M), (M) are rotated in opposite directions to make the vehicle (V) spin turn so that the inclination (θ) approaches zero. The inclination of the moving vehicle (V) with respect to the guide line (La) is corrected so as to approach the set inclination, that is, zero.
尚、この姿勢制御を行った後は、移動車（Ｖ）を低速に
て発進させて、分断された交差点に進入させると共に、
後述する自律走行制御にて、所望の誘導ライン（■、）
へと分岐させることになる。After performing this attitude control, the moving vehicle (V) is started at low speed and entered into the divided intersection, and
The desired guidance line (■,) is created using autonomous driving control (described later).
It will be branched into.
次に、自律走行制御手段について説明する。Next, the autonomous running control means will be explained.
第６図に示すように、前記仮想走行経路に対する旋回パ
ターンに基づいて決定された、前記左右両電動モータ（
Ｍ）夫々の目標回転速度及び前記分断された区間（ＬＳ
）の距離に対応する目標総回転数とに基づいて、設定サ
ンプリング時間毎に、前記電動モータ（Ｍ）に付設のエ
ンコーダ（１１）からの出力をサンプリングし、回転速
度情報としての各サンプリング時間毎の検出回転数（ｒ
）と目標回転数（ｒｏ）の偏差（α）及び検出総回転数
（Ｒ）と目標総回転数（Ｒｏ）との偏差（β）を夫々演
算し、これら各偏差（α）、（β）に基づいて次のサン
プリング時間における目標回転数（ｒｏ）及び目標総回
転数（Ｒｏ）を順次更新しながら、分断された区間（Ｌ
Ｓ）を、前記エンコーダ（１１）による検出情報と、予
め与えられた旋回パータンのみに基づいて、自動走行さ
せるようにしである。As shown in FIG. 6, the left and right electric motors (
M) Each target rotational speed and the divided section (LS
), the output from the encoder (11) attached to the electric motor (M) is sampled at each set sampling time based on the target total rotational speed corresponding to the distance of Detected rotation speed (r
) and the target rotational speed (ro), and the deviation (β) between the detected total rotational speed (R) and the target total rotational speed (Ro) are calculated, and each of these deviations (α) and (β) are calculated. While sequentially updating the target rotational speed (ro) and target total rotational speed (Ro) at the next sampling time based on
S) is made to travel automatically based only on the detection information from the encoder (11) and a pre-given turning pattern.
すなわち、前記サンプリング時間毎の検出回転数（ｒ）
と目標回転数（ｒｏ）の偏差（α）の正負及び一致を判
別した後、前記検出総回転数（Ｒ）と目標総回転数（Ｒ
ｏ）との偏差（β）の正負及び一致を判別し、その各判
別結果に基づいて、以下に説明する各処理に分岐して、
前記各偏差（α）。That is, the detected rotation speed (r) for each sampling time
After determining whether the deviation (α) between the target rotation speed (ro) and the target rotation speed (ro) is positive or negative and whether they match, the detected total rotation speed (R) and the target total rotation speed (R
Determine whether the deviation (β) with respect to
Each of the deviations (α).
（β）を零に近づけるように、夫々の判別結果に対応し
て左右側電動モータ（Ｍ）を各別に増減速操作するよう
にしである。In order to bring (β) close to zero, the left and right electric motors (M) are individually operated to increase or decelerate in accordance with the respective determination results.
先ず、検出回転数（ｒ）が目標回転数（ｒｏ）より小さ
くて前記偏差（α）が負の場合、つまり、移動車（Ｖ）
の走行速度が設定速度より低い場合について説明する。First, when the detected rotation speed (r) is smaller than the target rotation speed (ro) and the deviation (α) is negative, that is, when the moving vehicle (V)
A case where the traveling speed of the vehicle is lower than the set speed will be explained.
前記検出総回転数（Ｒ）と目標総回転数（Ｒｏ）との偏
差（β）が負である場合、つまり検出回転数（ｒ）と検
出総回転数（Ｒ）が共に目標値に対して小さい場合は、
前記両側差（α）、（β）を加算した値（α＋β）に応
じて増速制御する。If the deviation (β) between the detected total rotation speed (R) and the target total rotation speed (Ro) is negative, that is, the detected total rotation speed (r) and the detected total rotation speed (R) are both relative to the target value. If it is small,
Speed increase control is performed according to the value (α+β) that is the sum of the two-side differences (α) and (β).
前記検出総回転数（Ｒ）と目標総回転数（ＲＯ）との偏
差（β）が一致している場合、つまり、検出回転数（ｒ
）が目標回転数（ｒｏ）より小さいが検出総回転数（Ｒ
）と目標総回転数（Ｒｏ）とが−敗している場合は、前
記サンプリング時間毎の回転数の偏差（α）のみに応じ
て増速制御する。 ′前記検出総回転数（Ｒ）と目標
総回転数（ＲＯ）との偏差（β）が正である場合、つま
り検出回転数（ｒ）が目標回転数（ｒｏ）より小さいが
目標総回転数（Ｒｏ）より検出総回転数（Ｒ）が大きい
場合は、前記両側差（α）、（β）を減算した値（Ｔ−
β−α）に応じて増減速操作する。詳述すれば、前記両
側差（α）、（β）を減算した値（ｒ）が負の場合は、
現在の回転数（ｒ）が小さずぎるので前記減算値（γ）
に応じて増速制御し、正の場合は現在の回転数（ｒ）が
大きすぎるので減速制御し、零つまり前記両側差（α）
、（β）が一致している場合は、現在の回転数（ｒ）を
維持させるように制御する。If the deviation (β) between the detected total rotational speed (R) and the target total rotational speed (RO) matches, that is, the detected rotational speed (r
) is smaller than the target rotation speed (ro), but the detected total rotation speed (R
) and the target total rotational speed (Ro), the speed increase control is performed only according to the deviation (α) of the rotational speed for each sampling time. 'If the deviation (β) between the detected total rotation speed (R) and the target total rotation speed (RO) is positive, that is, the detected rotation speed (r) is smaller than the target rotation speed (ro), but the target total rotation speed If the detected total rotational speed (R) is larger than (Ro), the value (T-
Increase/decelerate operation according to β-α). To be more specific, if the value (r) obtained by subtracting the two-sided differences (α) and (β) is negative,
Since the current rotation speed (r) is too small, the subtraction value (γ)
If it is positive, the current rotation speed (r) is too large, so deceleration control is performed, and if it is zero, that is, the difference between both sides (α)
, (β) match, control is performed to maintain the current rotation speed (r).
次に、検出回転数（ｒ）が目標回転数（ｒｏ）より太き
（て前記サンプリング時間毎の偏差（α）が正の場合、
つまり、移動車（Ｖ）の走行速度が設定速度より高い場
合について説明する。Next, if the detected rotational speed (r) is larger than the target rotational speed (ro) (and the deviation (α) for each sampling time is positive,
That is, a case where the traveling speed of the moving vehicle (V) is higher than the set speed will be described.
前記検出総回転数（Ｒ）と目標総回転数（Ｒｏ）との偏
差（β）が正である場合、つまり検出回転数（ｒ）と検
出総回転数（Ｒｏ）が共に目標値に対して大きい場合は
、前記両側差（α）、（β）を加算した値（α＋β）に
応じて減速制御する。If the deviation (β) between the detected total rotation speed (R) and the target total rotation speed (Ro) is positive, that is, the detected total rotation speed (r) and the detected total rotation speed (Ro) are both relative to the target value. If it is large, deceleration control is performed in accordance with the sum of the two-side differences (α) and (β) (α+β).
前記検出総回転数（Ｒ）と目標総回転数（Ｒｏ）との偏
差（β）が一致している場合、つまり、検出回転数（ｒ
）が目標回転数（ｒ−）より大きいが検出総回転ａ（Ｒ
）と目標総回転数（Ｒｏ）とが−敗している場合は、前
記サンプリング時間毎の回転数の偏差（α）のみに応じ
て減速制御する。When the deviation (β) between the detected total rotation speed (R) and the target total rotation speed (Ro) matches, that is, the detected rotation speed (r
) is larger than the target rotation speed (r-), but the detected total rotation a(R
) and the target total rotational speed (Ro), deceleration control is performed only according to the deviation (α) of the rotational speed for each sampling time.
前記検出総回転数（Ｒ）と目標総回転数（ＲＯ）との偏
差（β）が負である場合、つまり検出回転数（ｒ）が目
標回転数（ｒｏ）より大きいが目標総回転数（Ｒｏ）よ
り検出総回転数（Ｒ）が小さい場合は、前記両側差（α
）、（β）を減算した値（δ＝α−β）に応じて増減速
操作する。詳述すれば、前記両側差（α）、（β）の減
算値（δ）が負の場合は、現在の回転数（ｒ）が小さす
ぎるので前記減算値（δ）に応して増速制御し、正の場
合は現在の回転数（ｒ）が大きすぎるので減速制御し、
零つまり前記両側差（α）、（β）が一致している場合
は、現在の回転数（ｒ）を維持させるように制御する。If the deviation (β) between the detected total rotation speed (R) and the target total rotation speed (RO) is negative, that is, the detected rotation speed (r) is larger than the target rotation speed (ro), but the target total rotation speed ( If the detected total rotational speed (R) is smaller than Ro), the difference between both sides (α
), (β) are subtracted (δ=α−β), the increase/deceleration operation is performed. Specifically, if the subtracted value (δ) of the two-side differences (α) and (β) is negative, the current rotational speed (r) is too small, so the speed is increased according to the subtracted value (δ). If it is positive, the current rotation speed (r) is too large, so deceleration control is performed.
If it is zero, that is, if the differences (α) and (β) on both sides match, control is performed to maintain the current rotational speed (r).
次に、検出回転数（ｒ）が目標回転数（ｒ、）に一致し
て前記前記サンプリング時間毎の偏差（α）が零の場合
、つまり、移動車（Ｖ）の走行速度が設定速度に一致し
ている場合について説明する。Next, when the detected rotation speed (r) matches the target rotation speed (r, ) and the deviation (α) at each sampling time is zero, that is, the traveling speed of the moving vehicle (V) reaches the set speed. A case in which they match will be explained.
この場合も、前述した偏差（α）が正負にずれている場
合と同様に、前記検出総回転数（Ｒ）と目標総回転数（
Ｒｏ）との偏差（β）の正負及び一致に応じた増減速操
作を行うようにしである。In this case, the detected total rotation speed (R) and the target total rotation speed (
The increase/deceleration operation is performed depending on whether the deviation (β) is positive or negative and coincides with the deviation (β) from Ro).
すなわち、移動車（Ｖ）の走行速度が設定速度に一致し
ているので、検出総回転数（Ｒ）と目標総回転数（Ｒｏ
）との偏差（β）の偏差に基づいて、この偏差（β）が
負である場合は、その値に応じた増速制御を行い、正で
ある場合はその値に応じた減速制御を行う。但し、偏差
（β）が零である場合は、現在の走行速度を維持させる
ようにする。That is, since the traveling speed of the mobile vehicle (V) matches the set speed, the detected total rotation speed (R) and the target total rotation speed (Ro
), if this deviation (β) is negative, speed increase control is performed according to that value, and when it is positive, deceleration control is performed according to that value. . However, if the deviation (β) is zero, the current traveling speed is maintained.
尚、上述した自律走行制御は、左右側電動モータ（Ｍ）
に対して夫々各別に、且つ、同時処理的に行うようにし
て、その検出回転数の情報のみにより目標とする仮想走
行経路に沿って分断された区間（ＬＳ）を自動走行させ
るのである。そして、上記自律走行制御は、前記左右何
れかの電動モータ（Ｍ）の検出総回転数（Ｒ）が、設定
操向情報に基づいて設定された仮想走行経路の距離に対
応する目標値に達すると、その時点で終了し、その後は
、前記光センサ（ＳＬ）による検出情報に基づいて通常
の操向制御にて自動走行することとなる。In addition, the autonomous driving control described above is performed using the left and right electric motors (M).
The vehicle is processed separately and at the same time for each vehicle, and automatically travels along the divided section (LS) along the target virtual travel route based only on the information on the detected rotational speed. Then, in the autonomous running control, the detected total rotational speed (R) of either the left or right electric motor (M) reaches a target value corresponding to the distance of the virtual running route set based on the set steering information. Then, the process ends at that point, and thereafter, the vehicle automatically travels with normal steering control based on the information detected by the optical sensor (SL).
もって、移動車（Ｖ）を分岐させる分岐走行経路側の誘
導ライン（Ｌｂ）の開始位置に対して、自律走行制御終
了後の移動車（Ｖ）の位置ずれが少なくなるようにしで
ある。In this way, the displacement of the moving vehicle (V) after the autonomous driving control is completed is reduced with respect to the starting position of the guide line (Lb) on the side of the branch travel route that branches the moving vehicle (V).
上記実施例では、姿勢制御手段を構成するに、設定傾き
を零とした例を示したが、仮想走行経路の方向に応じた
傾きに設定してもよい。又、その傾きを修正するに、上
記実施例では、移動車（ｖ）を一旦停止させると共に、
スピンターンさせることにより移動車（Ｖ）の傾きを修
正させるようにした例を示したが、交差点への進入を低
速にて開始しながら修正させるようにしてもよい。In the above embodiment, an example was shown in which the attitude control means was configured with a set inclination of zero, but the inclination may be set in accordance with the direction of the virtual travel route. Further, in order to correct the inclination, in the above embodiment, the moving vehicle (v) is temporarily stopped, and
Although an example has been shown in which the inclination of the moving vehicle (V) is corrected by making a spin turn, the inclination of the moving vehicle (V) may be corrected while starting to enter an intersection at a low speed.
又、上記実施例では、交差点を分岐走行させる場合につ
いて説明したが、本発明は、交差点を直進走行させる場
合にも適用できるものである。つまり、直進用の誘導ラ
インが、交差点で分断されている場合にも適用できるも
のである。Further, in the above embodiment, the case where the vehicle branches off at an intersection has been described, but the present invention can also be applied to the case where the vehicle travels straight through the intersection. In other words, the present invention can be applied even when the guide line for going straight is divided at an intersection.
ちなみに、交差点を直進して通過させる場合は、設定操
向情報を直進に対応して設定すると共に、設定傾きを零
に設定すればよい。Incidentally, if the vehicle is to go straight through an intersection, the set steering information may be set corresponding to going straight, and the set slope may be set to zero.
又、上記実施例では、自律走行制御を、その仮想走行経
路に対するずれを自動的に修正させるようにした例を示
したが、左右両電動モータ（Ｍ）の回転速度を設定操向
量に応じてロックすると共に、夫々の総回転数が設定回
転数つまり設定走行距離に達するまで移動車（Ｖ）を走
行させるように、簡素化した自律走行制御を行うように
してもよい。Further, in the above embodiment, an example was shown in which the autonomous driving control automatically corrects deviations from the virtual driving route, but the rotational speed of both the left and right electric motors (M) is adjusted according to the set steering amount. In addition to locking, simplified autonomous running control may be performed such that the mobile vehicle (V) is driven until the total number of revolutions reaches a set number of revolutions, that is, a set travel distance.
又、上記実施例では、誘導ライン（Ｌ）を構成するに、
光反射テープ（４）を用いた場合を示したが、例えば、
電磁誘導式ワイヤを設けると共に、そのワイヤから誘起
される誘導信号を検出するピックアップコイル等のライ
ン検出手段を設ける等、誘導ライン（Ｌ）及びそのライ
ン検出手段の具体構成は、各種変更できる。又、上記誘
導ラインは、走行路面側に設ける他、走行経路に沿った
側壁面や天井面等に設けることもできる。In addition, in the above embodiment, when configuring the guide line (L),
The case where the light reflective tape (4) was used was shown, but for example,
The specific configuration of the induction line (L) and its line detection means can be modified in various ways, such as providing an electromagnetic induction wire and line detection means such as a pickup coil for detecting an induction signal induced from the wire. In addition to being provided on the traveling road surface, the guide line may also be provided on a side wall surface, ceiling surface, etc. along the traveling route.
図面は本発明に係る移動車走行制御設備の実施例を示し
、第１図は走行制御装置の構成を示すブロック図、第２
図は走行設備の概略構成を示す平面図、第３図は移動車
の概略側面図、第４図は走行制御の概略を示すフローチ
ャート、第５図は姿勢制御のフローチャート、第６図は
自律走行制御のフローチャートである。
（Ｌ）・・・・・・移動車誘導ライン、（ｖ）・・・・
・・移動車、（ＳＬ）・・・・・・ライン検出手段、（
ＬＳ）・・・・・・分断された区間。The drawings show an embodiment of the mobile vehicle travel control equipment according to the present invention, and FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of the travel control device, and FIG.
The figure is a plan view showing the general configuration of the traveling equipment, Figure 3 is a schematic side view of the moving vehicle, Figure 4 is a flowchart showing the outline of travel control, Figure 5 is a flowchart of attitude control, and Figure 6 is autonomous driving. It is a flowchart of control. (L)...Moving vehicle guidance line, (v)...
...Moving vehicle, (SL)...Line detection means, (
LS)...Divided section.
Claims (1)
分断された状態で設けると共に、前記誘導用ライン（Ｌ
）を検出するライン検出手段（Ｓ＿Ｌ）を、移動車（Ｖ
）の前後両端部の夫々に設け、移動車進行方向に対して
前方側に位置する前記ライン検出手段（Ｓ＿Ｌ）による
検出情報に基づいて前記移動車（Ｖ）を前記誘導用ライ
ン（Ｌ）に沿って自動走行させる走行制御手段、及び、
前記交差点の分断された区間（Ｌ＿Ｓ）を、設定操向情
報に基づいて自動走行させる自律走行制御手段を備えた
移動車走行制御設備であって、前記交差点の手前側箇所
において、前記前後両ライン検出手段（Ｓ＿Ｌ）、（Ｓ
＿Ｌ）による検出情報に基づいて前記誘導ライン（Ｌ）
に対する移動車（Ｖ）の傾きを設定傾きに近づけるよう
に修正する姿勢制御手段を備えさせてある移動車走行制
御設備。A moving vehicle guidance line (L) is provided in a state where it is separated at an intersection of the travel path, and the guidance line (L) is
) is connected to the moving vehicle (V
) is provided at each of the front and rear ends of the vehicle (V), and is located on the front side with respect to the traveling direction of the vehicle. a travel control means for automatically traveling along the
A mobile vehicle travel control facility comprising autonomous travel control means for automatically traveling a divided section (L_S) of the intersection based on set steering information, the vehicle travel control equipment including an autonomous travel control means that automatically travels a divided section (L_S) of the intersection based on set steering information, the vehicle travel control equipment comprising: Detection means (S_L), (S
The guidance line (L) based on the detection information by _L)
A moving vehicle travel control facility equipped with an attitude control means for correcting the inclination of the moving vehicle (V) relative to the vehicle so as to approach the set inclination.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61006858A JPS62164115A (en) | 1986-01-16 | 1986-01-16 | Running control equipment for moving vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61006858A JPS62164115A (en) | 1986-01-16 | 1986-01-16 | Running control equipment for moving vehicle |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62164115A true JPS62164115A (en) | 1987-07-20 |
Family
ID=11649934
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61006858A Pending JPS62164115A (en) | 1986-01-16 | 1986-01-16 | Running control equipment for moving vehicle |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62164115A (en) |
Citations (6)
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| JPS56127211A (en) * | 1980-03-11 | 1981-10-05 | Komatsu Ltd | Turn control method of car |
| JPS57182208A (en) * | 1981-05-01 | 1982-11-10 | Komatsu Ltd | Traveling controlling device of driverless traveling car |
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| JPS60256813A (en) * | 1984-10-27 | 1985-12-18 | Daifuku Co Ltd | Control equipment for optical guide type traveling truck |
| JPS60262220A (en) * | 1984-06-10 | 1985-12-25 | Hitachi Kiden Kogyo Ltd | Steering device of unmanned truck |
-
1986
- 1986-01-16 JP JP61006858A patent/JPS62164115A/en active Pending
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