JPH0431910A - Control method for detection of obstacle of unmanned carrier - Google Patents
Control method for detection of obstacle of unmanned carrierInfo
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
「産業上の利用分野」
この発明は、複数台の無人搬送車と、これら無人搬送車
を制御するコントローラとから構成される無人搬送シス
テムにおける無人搬送車の障害物検出制御方法に関する
。Detailed Description of the Invention "Industrial Application Field" The present invention is directed to detecting obstacles in an automated guided vehicle in an automated guided vehicle system that includes a plurality of automated guided vehicles and a controller that controls these automated guided vehicles. Regarding control method.
「従来の技術」
近年、ＦＡ（ファクトリ・オートメーション）の発達に
伴い、複数台の無人搬送車と、これら無人搬送車を制御
するコントローラとからなる無人搬送システムが各種開
発され、実用化されている。"Conventional technology" In recent years, with the development of FA (factory automation), various automated guided vehicles that consist of multiple automated guided vehicles and controllers that control these automated guided vehicles have been developed and put into practical use. .
この無人搬送システムにおいて、コントローラは各無人
搬送車へ無線または有線によって行き先およびその行き
先において行う作業を指示する。コントローラから指示
を受けた無人搬送車は、指示された場所へ自動走行して
到達し、その場所で指示された作業を行い、作業が終了
した時はその場で次の指示を待つ。In this unmanned guided vehicle system, a controller instructs each unmanned guided vehicle wirelessly or wired to a destination and the work to be performed at that destination. After receiving instructions from the controller, the automated guided vehicle automatically travels to the instructed location, performs the instructed work there, and when the task is completed, waits for the next instruction on the spot.
走行中に各無人搬送車は、ビームセンサにより進行方向
前方の障害物の有無の検出を行う。障害物を検出する手
段としては、通常光を利用したビームセンサが用いられ
ている。この場合、各無人搬送車は障害物を検出すると
、状況判断し、迂回可能ならば迂回走行し、迂回不可能
であればその場で停止し、所定時間待機する。While traveling, each automatic guided vehicle uses a beam sensor to detect the presence or absence of an obstacle in front of it in the direction of travel. A beam sensor using normal light is used as a means for detecting obstacles. In this case, when each automatic guided vehicle detects an obstacle, it judges the situation, and if a detour is possible, it takes a detour, and if a detour is not possible, it stops there and waits for a predetermined time.
「発明が解決しようとする課題」
ところで、各無人搬送車は障害物を検出した場合、迂回
走行または停止するが、その際検出範囲に入ったしの全
てを障害物として判断してしまう。``Problems to be Solved by the Invention'' By the way, when each automatic guided vehicle detects an obstacle, it either runs in a detour or stops, but at that time, everything that enters the detection range is determined to be an obstacle.
このため、カーブや袋小路になっている場所における壁
や、その他障害物とは無関係なものを検出してしまうと
いう欠点があり、この対策として操舵角に応じて一時的
に障害物検出動作を停止させたり、走行路上に運行指示
用のマークプレートを貼り、その情報を読み取って障害
物検出の有効／無効の判定を行うような機能を持たせて
いる。For this reason, there is a drawback that walls in curves and dead ends, and other objects unrelated to obstacles are detected.As a countermeasure, obstacle detection operation is temporarily stopped depending on the steering angle. The system also has a function that allows the vehicle to detect obstacles by pasting mark plates on the road, reading the information, and determining whether obstacle detection is valid or invalid.
しかしながら、前者にあっては走行制御プログラムが複
雑になり、また後者にあっては余分なマークプレートを
必要とするという問題があった。However, in the former case, the travel control program becomes complicated, and in the latter case, there are problems in that an extra mark plate is required.
この発明は上述した事情に鑑みてなされたもので、特定
ノード間の障害物検出動作の無効を操舵角またはマーク
プレートによらず、極めて簡単に行うことができる無人
搬送車の障害物検出制御方法を提供することを目的とし
ている。This invention has been made in view of the above-mentioned circumstances, and is an obstacle detection control method for an automatic guided vehicle that can extremely easily disable the obstacle detection operation between specific nodes regardless of the steering angle or mark plate. is intended to provide.
「課題を解決するための手段」
この発明の無人搬送車の障害物検出制御方法は、複数台
の無人搬送車と、これらの無人搬送車を制御するコント
ローラとからなり、各無人搬送車が内部の地図メモリを
用いて目的地までの経路を探索し、この探索した経路に
沿って自動走行する無人搬送システムにおいて、前記コ
ントローラは、障害物検出動作を有効または無効とすべ
きノード間データを各無人搬送車に送り、各無人搬送車
は該データを受け、内部のメモリ内に該データが指示す
るノード間の障害物検出動作の有効または無効を書き込
むことを特徴とする。"Means for Solving the Problems" The obstacle detection control method for automatic guided vehicles of the present invention includes a plurality of automatic guided vehicles and a controller that controls these automatic guided vehicles, and each automatic guided vehicle has internal In an unmanned transportation system that searches for a route to a destination using a map memory of Each automatic guided vehicle receives the data and writes in its internal memory whether the obstacle detection operation between nodes specified by the data is valid or invalid.
「作用」
この発明の方法によれば、コントローラが障害物検出動
作を有効または無効とすべきノード間データを各無人搬
送車へ送り、各無人搬送車がそのデータを受け、メモリ
にノード間の障害物検出動作の有効または無効を書き込
む。このような処理により、特定ノード間の障害物検出
動作の無効を極めて簡単に行うことができる。"Operation" According to the method of the present invention, the controller sends inter-node data to enable or disable the obstacle detection operation to each automatic guided vehicle, each automatic guided vehicle receives the data, and stores the inter-node data in memory. Writes whether the obstacle detection operation is enabled or disabled. Through such processing, it is possible to very easily disable the obstacle detection operation between specific nodes.
「実施例」
以下、図面を参照してこの発明の一実施例による障害物
検出制御方法を適用した無人搬送システムについて説明
する。Embodiment An unmanned transportation system to which an obstacle detection control method according to an embodiment of the present invention is applied will be described below with reference to the drawings.
第１図は上記無人搬送システムの全体構成を示すブロッ
ク図である。この図において、■はコントローラ、２−
ｋ（ｋ＝ １．２・・１０）は各々無人搬送車であり、
コントローラ１と各無人搬送車２−にとは無線によって
接続されている。各無人搬送車２−には、予め決められ
た走行路の床面に貼付された磁気テープに沿って走行す
るとともに、ビームセンサＶ Ｓ ｌ、 Ｖ Ｓ ｔに
よって前後方（以下前方を順方向といい、後方を逆方向
という）の障害物の有無を確認するようになっている。FIG. 1 is a block diagram showing the overall configuration of the unmanned transportation system. In this figure, ■ is the controller, 2-
k (k = 1.2...10) are each automatic guided vehicles,
The controller 1 and each automatic guided vehicle 2- are connected wirelessly. Each automated guided vehicle 2- travels along a magnetic tape affixed to the floor of a predetermined travel path, and is controlled by beam sensors V S l and V S t to move forward and backward (hereinafter, forward is referred to as forward direction). It is designed to check for obstacles in the rear direction (the opposite direction).
この場合、詳細は後述するが、ビームセンサＶ Ｓ ＋
、 Ｖ Ｓ ｔの有効／無効は地図メモリ内のンーン
テーブルにより設定されるようになっている。一方、走
行路には適宜間隔をおいてノードが設定されている。第
２図は走行路の一例を示す図であり、この図において■
、■、・・・・・■、■がノードである。各ノードには
各々床面にノードマークが貼付されており、無人搬送車
２には、このノードマークを検出する検出器が設けられ
ている。また、ノードには次の３種類がある。In this case, the details will be described later, but the beam sensor V S +
, V S t are set to be valid or invalid by a number table in the map memory. On the other hand, nodes are set on the travel route at appropriate intervals. Figure 2 is a diagram showing an example of a running route, and in this figure
, ■, ...■, ■ are nodes. A node mark is affixed to the floor of each node, and the automatic guided vehicle 2 is provided with a detector for detecting this node mark. There are also three types of nodes:
（［）地図進入ノート：各無人搬送車１−ｋが新たに走
行路に進入する時のスタート点となるノートであり、第
２図においては、■、■、［相］、（［１）、［株］で
ある。([) Map approach note: This is a note that serves as the starting point when each automatic guided vehicle 1-k newly enters the travel route. , [stock].
（２）作業ノート・作業点Ｓ１．Ｓ２．Ｓ３か設けられ
ているノードであり、第２図においては、■。(2) Work notebook/work point S1. S2. This is the node where S3 is installed, and in FIG. 2, it is marked ■.
■、■である。各無人搬送車２−ｋか荷物の積下ろし作
業を行う場合は、この作業ノートで一旦停止し、次いで
作業点Ｓｔ（またはＳ２またはＳ３）まて進んて停止し
作業を行う。■、■. When each automatic guided vehicle 2-k performs loading/unloading work, it temporarily stops at this work note, then advances to work point St (or S2 or S3), stops, and performs the work.
（３）通過ノード：各無人搬送車２−ｋが単に通過する
たけのノードであり、第２図においては上記の各ノード
以外の全てのノードである。(3) Passing nodes: These are nodes that each automatic guided vehicle 2-k simply passes through, and in FIG. 2, these are all nodes other than the above-mentioned nodes.
第３図はコントローラｌの構成を示すブロック図である
。この図において、ｌａはＣＰＵ（中央処理装置）、ｔ
ｂはＣＰＵ１ａにおいて用いられるプログラムがｇ己憶
されたプログラムメモリ、ＩＣは無人搬送車間の衝突を
防止するためのデータが記憶された衝突テーブルである
。ｌｄは地図メモリであり、第４図に示すネットワーク
テーブルと、第５図に示すシーンテーブルとが各々記憶
されている。この場合、ネットワークテーブルは各ノー
ド■〜■に関する情報が記憶されているテーブルであり
、図に示すように、各ノード■〜■に各々対応するデー
タブロックＮ Ｂ 、Ｎ Ｂ・・・・・から構成され、
各データブロックには、ノードの（Ｘ−Ｙ）座標、ノー
ドの種別を示すデータ、そのノードに接続されている他
のノードの番号（接続ノード番号０〜３）、シーンＮＯ
，Ｏ〜Ｎ０．３（後述する）等が記憶されている。FIG. 3 is a block diagram showing the configuration of the controller l. In this figure, la is the CPU (central processing unit), t
b is a program memory in which programs used in the CPU 1a are stored, and IC is a collision table in which data for preventing collisions between automatic guided vehicles is stored. A map memory ld stores a network table shown in FIG. 4 and a scene table shown in FIG. 5. In this case, the network table is a table in which information regarding each node ■~■ is stored, and as shown in the figure, data blocks NB, NB, etc. corresponding to each node ■~■, respectively, are stored. configured,
Each data block includes the (X-Y) coordinates of the node, data indicating the type of node, the number of other nodes connected to the node (connected node numbers 0 to 3), and the scene number.
, O to N0.3 (described later), etc. are stored.
また、シーンテーブルは各ノード間の走行路に関する情
報が記憶されたテーブルであり、第５図に示すように、
各ノード間の各々に対応するデータブロックＳＢ、ＳＢ
・・・・から構成されてＬする。In addition, the scene table is a table that stores information regarding the traveling route between each node, and as shown in FIG.
Data blocks SB, SB corresponding to each between each node
It is composed of ... and becomes L.
そして、各データブロックＳＢには各々、始点ノード番
号、終点ノード番号、ノード間直線距離、ノード間実測
距離等が記憶されて（すると共１こ、ビームセンサｖ
ｓ 、、ｖ Ｓ を各々の有効方向を示すビームセンサ
有効無効データが記憶されるよう１こなってＬする。こ
の場合、ビームセンサ有効無効データは、２ビツトで構
成され、「両方向有効」の場合ｉよ“００“が設定され
、「順方向有効」の場合は“Ｏｌ”が設定される。また
、「逆方向有効」の場合は！０“が設定され、「両方向
無効」の場合は“１ビカく設定される。また、前述した
ネットワークテーブル（第４図）におけるシーンＮ００
０〜シーンＮ０３は、そのノードと、接続ノート番号θ
〜３の欄に書き込まれている各ノートとの間の各走行路
に関するデータが記憶されているデータブロックＳＢ（
第５図）の番号である。上述した地図データは入力部１
ｈ（第３図）を用いてユーザによって作成される。Then, each data block SB stores a starting point node number, an ending point node number, a straight line distance between nodes, an actual measured distance between nodes, etc.
s , , v S are multiplied by 1 so that beam sensor validity/invalidity data indicating each valid direction is stored. In this case, the beam sensor valid/invalid data is composed of 2 bits, and i is set to "00" if "bidirectional valid", and "Ol" is set if "forward direction valid". Also, if "reverse direction is valid"! 0" is set, and in the case of "bidirectional invalid", it is set to "1". Also, scene N00 in the network table (Figure 4) mentioned above is set.
0 to scene N03, the node and the connected note number θ
Data block SB(
Figure 5). The above map data is input to input section 1.
h (FIG. 3) by the user.
第３図において、符号１ｅはデータ記憶用のデータメモ
リ、ｌ「は操作部、１ｇは通信装置であり、この通信装
置１ｇはＣＰＵＩａから供給されるデータを２００〜３
００ＭＨｚの搬送波に乗せて発信し、また、各無人搬送
車２−ｋから搬送波に乗せて送信されたデータを受信す
る。In FIG. 3, reference numeral 1e is a data memory for data storage, l' is an operation unit, and 1g is a communication device.
It transmits data on a carrier wave of 00 MHz, and receives data transmitted from each automatic guided vehicle 2-k on a carrier wave.
次に、無人搬送車２について説明する。第６図は無人搬
送車２の構成を示すブロック図であり、この図において
、２ａはＣＰＵ、２ｂはＣＰＵ２ａにおいて用いられる
プログラムが記憶されたプログラムメモリ、２ｃはデー
タ記憶用のデータメモリ、２ｄは操作部、２ｅは通信装
置、２ｒはコントローラＩ内の地図メモリ１ｄと同じネ
ットワークテーブルおよびシーンテーブルか記憶された
地図メモリである。２ｇは走行制御装置であり、ＣＰＵ
２ａから供給される行き先データを受け、磁気センサに
よって床面の磁気テープおよびノードマークを検出つつ
駆動モータを制御し、無人搬送車を目的ノードまで走行
させる。２ｈは障害物検出部であり、上述したビームセ
ンサｖ ｓ 、、ｖ ｓ 、を有している。Next, the automatic guided vehicle 2 will be explained. FIG. 6 is a block diagram showing the configuration of the automatic guided vehicle 2. In this figure, 2a is a CPU, 2b is a program memory in which programs used in the CPU 2a are stored, 2c is a data memory for data storage, and 2d is a 2e is a communication device; 2r is a map memory storing the same network table and scene table as the map memory 1d in the controller I; 2g is a travel control device, and the CPU
Upon receiving the destination data supplied from 2a, the drive motor is controlled while the magnetic sensor detects the magnetic tape and node mark on the floor, and the automatic guided vehicle travels to the destination node. Reference numeral 2h denotes an obstacle detection unit, which includes the above-mentioned beam sensors v s , , v s .
次に、上述した無人搬送システムの動作を説明する。Next, the operation of the above-mentioned unmanned transportation system will be explained.
まず、走行路上のカーブや袋小路になっている場所にお
ける壁や、その他障害物とは無関係なものを検出するよ
うな場所において、障害物検出動作を停止させるための
ダミーノートを設ける。例えば、第７図に示すようにノ
ート間■−■にダミーノート［株］を、ノート間■−■
にダミーノードＯ［株］をそれぞれ設ける。なお、ダミ
ーノードの設定方法は後述する。First, a dummy note is provided to stop the obstacle detection operation at a place where a wall in a curved road, a dead end, or other objects unrelated to the obstacle is to be detected. For example, as shown in Figure 7, a dummy note [stock] is placed between notes
A dummy node O [stock] is provided for each. Note that the method for setting the dummy node will be described later.
次に、無人搬送車２をコントローラ１の制御下におくに
は、無人搬送車２を手動によって地図進入ノート■、■
、＠ 、＠ 、■（第２図）のいずれかへ移動し、次い
て、無人搬送車２の操作部２ｄからそのノートの番号を
入力し、そして、自動モードに切り換える。ノード番号
が入力されると、ＣＰｔＪ２ａかそのノード番号および
自身の無人搬送車番号を通信装置２ｅを介してコントロ
ーラｌへ送る。Next, to place the automatic guided vehicle 2 under the control of the controller 1, manually enter the automatic guided vehicle 2 into the map approach notes ■, ■.
, @, @, (Fig. 2), then input the note number from the operation section 2d of the automatic guided vehicle 2, and then switch to automatic mode. When the node number is input, the CPtJ2a sends the node number and its own automatic guided vehicle number to the controller l via the communication device 2e.
コントローラｌはその無人搬送車番号およびノード番号
を受けると、それらをデータメモリｉｅ内に書き込む。When the controller l receives the automated guided vehicle number and the node number, it writes them into the data memory ie.
以上の過程によって、コントローラｌは新たに進入した
無人搬送車の番号およびその位置を検知する。Through the above process, the controller 1 detects the number and position of the newly entered automatic guided vehicle.
次に、第７図において、例えば作業点Ｓ２において荷物
の下ろし作業が発生した場合、コントローラｌは荷物を
積載していて、その作業点Ｓ２に最も近い位置にある無
人搬送車に対して、作業点Ｓ２を示す作業点コードおよ
び作業プログラム番号を送信する。いま、ノード■に無
人搬送車２１が停止しており、コントローラｌがこの無
人搬送車２−１へ作業コードおよびプログラム番号を送
信したとする。無人搬送車２−１のＣＰＵ２ａは、受信
した作業コードおよびプログラム番号をデータメモリ２
ｃ内に格納し、次いで、作業点Ｓ２までの走行ルートの
探索を行う。まず、地図メモリ２ｆ内のネットワークテ
ーブルのノード■に対応するデータブロックＮＢをアク
セスし、ノード■に走行路を介して接続されている他の
ノード番号ｒｌ ｊ、ｒ３ Ｊ、ｒ６ Ｊを読み出す。Next, in FIG. 7, when unloading work occurs at the work point S2, for example, the controller l performs the work on the automatic guided vehicle loaded with goods and located at the position closest to the work point S2. The work point code and work program number indicating point S2 are transmitted. It is now assumed that the automatic guided vehicle 21 is stopped at the node {circle around (2)}, and the controller l has transmitted a work code and a program number to the automatic guided vehicle 2-1. The CPU 2a of the automatic guided vehicle 2-1 stores the received work code and program number in the data memory 2.
Then, a travel route to the work point S2 is searched. First, the data block NB corresponding to the node ■ of the network table in the map memory 2f is accessed, and other node numbers rl j, r3 J, and r6 J connected to the node ■ via the travel route are read.
次にシーンテーブル内のノード間■−■、■−■、■−
■に各々対応するデータブロックＳＨのビームセンサ有
効無効データをチエツクする。この場合、各ノード間に
おいては両方向有効になっている。次に、ネットワーク
テーブル内のノート■、■、■の各Ｘ−Ｙ座標および目
的ノード■のＸ−Ｙ座標からノード■、■、■の各々と
ノード■との直線距離を算出する。この処理において算
出した距離が最も短いノードを検出する。この場合、図
かられかるようにノードが■であるので、上記の処理に
よって■→■の経路がまず確定されたことになる。Next, between nodes in the scene table ■−■, ■−■, ■−
Check the beam sensor valid/invalid data of the data block SH corresponding to (2). In this case, both directions are valid between each node. Next, from the X-Y coordinates of the notes ■, ■, ■ in the network table and the X-Y coordinates of the target node ■, the straight-line distances between each of the nodes ■, ■, ■ and the node ■ are calculated. In this process, the node with the shortest calculated distance is detected. In this case, as can be seen from the figure, since the node is ■, the route from ■→■ is first determined by the above process.
次に、上記と同様に、ネットワークテーブルからノード
■に接続されているノード番号ｒ２ Ｊ、ｒ８ Ｊ、ｒ
１６Ｊを検出し、次いで、ノード間■−■、■−■、■
−［株］に各々対応するデータブロックＳＨのビームセ
ンサ有効無効データをチエツクする。この場合も両方向
有効になっている。次いて、ノード■、■、［株］と目
的ノード■との間の直線距離を算出する。次に、この算
出結果が最小のノードを検出する。この場合、ノード［
株］が検出され、■−［株］の経路が確定される。以下
、同様の処理が繰り返され、これにより目的ノード■ま
ての経路が探索される。また、この経路探索においては
、ノード［株］−■間に対応するデータブロックＳＢの
ビームセンサ有効無効データが逆方向のみ有効になり、
ビームセンサ■Ｓ、による障害物検出が無効になる。Next, in the same way as above, from the network table, select the node numbers r2 J, r8 J, r connected to node ■.
16J is detected, and then between nodes ■-■, ■-■, ■
- Check the beam sensor valid/invalid data of each data block SH corresponding to [stock]. In this case as well, both directions are enabled. Next, the straight-line distance between the nodes ■, ■, [stock] and the target node ■ is calculated. Next, the node with the smallest calculation result is detected. In this case, the node [
stock] is detected, and the route of ■-[stock] is determined. Thereafter, similar processing is repeated, thereby searching for a route to the destination node ■. In addition, in this route search, the beam sensor valid/invalid data of the data block SB corresponding to the node [stock] - ■ is valid only in the reverse direction,
Obstacle detection by beam sensor ■S is disabled.
このようにしてノード間■−■の経路探索が終了すると
、無人搬送車２−１はこの経路に沿って自動走行する。When the route search between nodes (■--) is completed in this way, the automatic guided vehicle 2-1 automatically travels along this route.
そして、ノード間［株］−■ではビームセンサ■Ｓ１に
よる障害物の検出動作を停止するので、作業ステーショ
ンＳ２における壁Ｗｌを障害物として検出しない。Since the obstacle detection operation by the beam sensor S1 is stopped between the nodes [Co., Ltd.]-■, the wall Wl at the work station S2 is not detected as an obstacle.
次に、例えば作業ステーションＳ２において荷物の下ろ
し作業が終了した後に、作業ステーションＳ３において
荷物の積み要求が生じて、この無人搬送車２−１にこの
作業が割り当てられたとすると、無人搬送車２−１のＣ
ＰＵ２ａはコントローラ１から送信されてくる作業コー
ドおよびプログラム番号をデータメモリ２Ｃ内に格納し
、次いで、作業点Ｓ３までの走行ルートの探索を行う。Next, for example, after the unloading work at work station S2 is completed, a request for loading goods occurs at work station S3, and this work is assigned to automatic guided vehicle 2-1. 1C
The PU 2a stores the work code and program number transmitted from the controller 1 in the data memory 2C, and then searches for a travel route to the work point S3.
この作業点Ｓ３までの経路探索においては、ダミーノー
ド間Ｏ−［相］に対応するデータブロックＳＢのビーム
センサ有効無効データが「両方向無効」になる。これに
より、無人搬送車２−１は両方向において壁Ｗ２．Ｗ３
を障害物として検出しない。In the route search to the work point S3, the beam sensor valid/invalid data of the data block SB corresponding to the dummy node O-[phase] becomes "bidirectional invalid". As a result, the automatic guided vehicle 2-1 moves toward the wall W2 in both directions. W3
is not detected as an obstacle.
次に、走行路の一部において障害物検出動作を停止させ
る操作方法について説明する。まず、オペレータはコン
トローラｌの操作部Ｉｆによってダミーノート番号を入
力し、次いて、ビームセンサｖｓ、ｖｓ、による障害物
検出動作の停止を指示するファンクンヨンキーを操作す
る。ファンクノヨンキーには、既に述へたように「両方
向有効」「順方向有効」、「逆方向有効」および「両方
向無効」の４種類あり、例えばノート間■−■における
順方向の障害物検出動作を停止する場合には、ノード番
号ｒ２ ＪＪ６ Ｊを順次入力し、次いで「逆方向有効
」のファンクノヨンキーを操作する。これらの操作が行
なわれると、ＣＰＵＩａがこれを検知し、ノード番号ｒ
２ Ｊ、ｒ６ Ｊおよび障害物検出動作を逆方向有効と
するデータを各無人搬送車２−にへ送信する。各無人搬
送車２−にはこれらのデータを受け、地図メモリ２ｆ内
のノーンテーブルのノ−ド間■−■に対応するデータブ
ロックＳＢ内のビームセンサ有効方向のエリアに“ＩＯ
”を書き込む。Next, an operation method for stopping the obstacle detection operation on a part of the travel path will be described. First, the operator inputs the dummy note number using the operating section If of the controller 1, and then operates the fun key to instruct the beam sensors vs, vs to stop the obstacle detection operation. As already mentioned, there are four types of funk keys: ``bidirectional valid'', ``forward valid'', ``reverse valid'', and ``bidirectional invalid''. For example, forward obstacle detection between notes To stop the operation, input the node numbers r2, JJ6, and J in sequence, and then operate the "reverse direction valid" funk key. When these operations are performed, CPUIa detects this and sets the node number r
2 J, r6 J and data for validating the obstacle detection operation in the reverse direction are transmitted to each automatic guided vehicle 2-. Each automatic guided vehicle 2- receives these data and writes "IO" to the area in the effective direction of the beam sensor in the data block SB corresponding to the nodes ■-■ of the non-table in the map memory 2f.
”.
これにより、以後、ノード間■−■の順方向における障
害物検出動作が停止される。「両方向有効」、「順方向
有効」および「両方向無効」も同様により行う。As a result, the obstacle detection operation in the forward direction between the nodes 1--2 is subsequently stopped. ``Bidirectional valid'', ``forward valid'', and ``bidirectional invalid'' are performed in the same manner.
なお、上記実施例においては、磁気センサによって床面
の磁気テープを検出して走行させるようにした無人搬送
車システムに適用したものであるが、磁気テープによる
走行に限らず、超音波センサ等により走行させるように
した無人搬送車ンステムにも勿論適用することができる
ことは言うまでもない。In addition, in the above example, it is applied to an automatic guided vehicle system that uses a magnetic sensor to detect a magnetic tape on the floor and travels. Needless to say, the present invention can also be applied to an automatic guided vehicle system that runs.
「発明の効果」
以上説明したように、この発明による無人搬送車の障害
物検出制御方法によれば、コントローラが障害物検出動
作を有効または無効とすべきノード間データを各無人搬
送車へ送り、各無人搬送車がそのデータを受け、メモリ
にノード間の障害物検出動作の有効または無効を書き込
むので、各無人搬送車は特定ノード間の障害物検出動作
の無効を極めて簡単に行うことができる。"Effects of the Invention" As explained above, according to the obstacle detection control method for an automatic guided vehicle according to the present invention, the controller sends inter-node data for enabling or disabling the obstacle detection operation to each automatic guided vehicle. , each automatic guided vehicle receives the data and writes in its memory whether the obstacle detection operation between nodes is enabled or disabled, so each automatic guided vehicle can very easily disable the obstacle detection operation between specific nodes. can.
第１図はこの発明の一実施例による障害物検出制御方法
を適用した無人搬送システムの構成を示すブロック図、
第２図は各無人搬送車が走行する走行路の一例を示す図
、第３図は第１図におけるコントローラｌの構成を示す
ブロック図、第４図第５図は各々地図メモリ内に記憶さ
れているネットワークテーブルおよびシーンテーブルを
示す図、第６図は第１図における無人搬送車２−にの構
成を示すブロック図、第７図は第１図における無人搬送
システムの動作を説明するための図である。
■・・・・・・コントローラ、
１ａ・・・・・ＣＰＵ、ｉｂ・・・・・プログラムメモ
リ２−ｋ（ｋ＝ １．２ ・・・ １０）・・・・・
無人搬送車、２ａ・・・・ＣＰＵ、２ｂ・・・・プログ
ラムメモリ、２ｇ・・・・・走行制御装置、
２ｈ・・・・・・障害物検出部、
Ｓ
ｖＳ、・ ・・ビームセンサ、
５１〜Ｓ３・・・・作業ステーション。FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of an unmanned transportation system to which an obstacle detection control method according to an embodiment of the present invention is applied;
Fig. 2 is a diagram showing an example of the travel route on which each automatic guided vehicle travels, Fig. 3 is a block diagram showing the configuration of the controller l in Fig. 1, and Figs. 4 and 5 are each stored in the map memory. 6 is a block diagram showing the configuration of the automatic guided vehicle 2- in FIG. 1, and FIG. 7 is a diagram showing the operation of the automatic guided vehicle system in FIG. 1. It is a diagram. ■...Controller, 1a...CPU, ib...Program memory 2-k (k=1.2...10)...
Automatic guided vehicle, 2a... CPU, 2b... program memory, 2g... traveling control device, 2h... obstacle detection unit, S vS,... beam sensor, 51-S3...Work station.
Claims (1)
るコントローラとからなり、各無人搬送車が内部の地図
メモリを用いて目的地までの経路を探索し、この探索し
た経路に沿って自動走行する無人搬送システムにおいて
、 前記コントローラは、障害物検出動作を有効または無効
とすべきノード間データを各無人搬送車に送り、 各無人搬送車は該ノード間データを受け、内部のメモリ
内に該データが指示するノード間の障害物検出動作の有
効または無効を書き込むことを特徴とする無人搬送車の
障害物検出制御方法。[Claims] Consisting of a plurality of automatic guided vehicles and a controller that controls these automatic guided vehicles, each automatic guided vehicle searches for a route to a destination using an internal map memory, and this search In an unmanned guided vehicle system that automatically travels along a route that . A method for controlling obstacle detection for an automatic guided vehicle, characterized by writing in an internal memory whether the obstacle detection operation between nodes indicated by the data is valid or invalid.
Priority Applications (1)
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| JP2137640A JP2897347B2 (en) | 1990-05-28 | 1990-05-28 | Obstacle detection control method for automatic guided vehicles |
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| Publication Number | Publication Date |
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| JPH0431910A true JPH0431910A (en) | 1992-02-04 |
| JP2897347B2 JP2897347B2 (en) | 1999-05-31 |
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| JP (1) | JP2897347B2 (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH096433A (en) * | 1995-06-19 | 1997-01-10 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | Automated guided vehicle and its non-contact type obstacle detecting method |
| JPH09269828A (en) * | 1996-03-29 | 1997-10-14 | Mazda Motor Corp | Method and device for controlling carrier |
| JP2000214928A (en) * | 1999-01-22 | 2000-08-04 | Shinko Electric Co Ltd | Automated guided vehicle |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20220135139A (en) * | 2021-03-29 | 2022-10-06 | 네이버랩스 주식회사 | A building where a robot whose drive path is controlled based on the congestion level of the space moves |
-
1990
- 1990-05-28 JP JP2137640A patent/JP2897347B2/en not_active Expired - Fee Related
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| JP2000214928A (en) * | 1999-01-22 | 2000-08-04 | Shinko Electric Co Ltd | Automated guided vehicle |
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