JPH10275016A - Controller for unmanned guided vehicle - Google Patents
Controller for unmanned guided vehicleInfo
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- JPH10275016A JPH10275016A JP9078225A JP7822597A JPH10275016A JP H10275016 A JPH10275016 A JP H10275016A JP 9078225 A JP9078225 A JP 9078225A JP 7822597 A JP7822597 A JP 7822597A JP H10275016 A JPH10275016 A JP H10275016A
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Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Selective Calling Equipment (AREA)
- Mobile Radio Communication Systems (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、無人誘導車両の制
御装置に関し、さらに詳しくは、複数の無人誘導車両を
効率よく運用することができる無人誘導車両の制御装置
に関する。The present invention relates to a control device for an unmanned guided vehicle, and more particularly to a control device for an unmanned guided vehicle that can efficiently operate a plurality of unmanned guided vehicles.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来から、部品もしくは製品等の物品ま
たは人間等を作業者が入力した目的地に自動的に搬送す
るために、無人搬送台車（Automated Guided Vehicle；
略称ＡＧＶ）と呼ばれる無人誘導車両（以後、単に「車
両」と略称することがある）が用いられることがある。
この車両は、前記物品を荷台に載せた後、作業者が入力
した目的地への走行経路を表すデータに従って走行を開
始する。このような車両が用いられる工場の床面で、車
両が走行すべき走行経路上には、たとえば磁気テープま
たは白線などの誘導線が予め設置されている。前記車両
は、前記誘導線をセンサで検知し、走行経路から外れな
いように、走行する。前記走行経路上に設置される誘導
線は、たとえば車両の入出庫ステーション、荷積みをす
るための荷積みステーションおよび荷をおろすための荷
卸しステーションなどに連なって延びている。また前記
各ステーションが複数存在する場合には、工場の広さを
有効利用するために、走行経路上に交差点部および合流
点部を設けている。このような走行経路上に設けられる
交差点部および合流点部などの領域は、車両にとっては
他の車両との衝突を回避するために、進入するまでに他
の車両が占有しているか否かを確認しなければならない
制限領域となる。2. Description of the Related Art Conventionally, an automated guided vehicle (Automated Guided Vehicle) has been used to automatically transport articles such as parts or products or human beings to a destination input by an operator.
An unmanned guidance vehicle called abbreviation AGV (hereinafter may be simply abbreviated as “vehicle”) may be used.
After placing the article on the carrier, the vehicle starts traveling according to data representing the traveling route to the destination input by the operator. A guide line such as a magnetic tape or a white line is installed in advance on a traveling route on which a vehicle should travel on the floor of a factory where such a vehicle is used. The vehicle detects the guide line with a sensor and travels so as not to deviate from a travel route. The guide line installed on the traveling route extends to, for example, a vehicle entrance / exit station, a loading station for loading, and an unloading station for unloading. When there are a plurality of the stations, an intersection and a junction are provided on the traveling route in order to effectively utilize the size of the factory. Areas such as intersections and confluences provided on such a traveling route are for the vehicle to determine whether or not another vehicle is occupied before entering, in order to avoid collision with another vehicle. This is a restricted area that must be confirmed.
【０００３】このような制限領域よりも手前側の走行経
路上には、上記した交差点部または合流点部の種類およ
び進入方法などをコード化した入側専用マーカが設置さ
れている。車両は、前記入側専用マーカを読み取ると、
その制限領域の占有要求を表す占有要求信号を、工場の
中央制御室などに設けられる中央制御装置へ送信する。
中央制御装置は、前記占有要求信号を受信すると、他の
車両が前記制限領域を占有しているか否かを確認し、前
記制限領域を他の車両が占有していると判断すると、前
記占有要求信号を送信した車両に対して、占有不許可を
表す占有不許可信号を送信する。前記車両は、前記占有
不許可信号を受信すると前記制限領域よりも手前側で停
止して、占有許可信号を受信するまでそのまま待機状態
を維持する。[0003] On the traveling route on the front side of such a restricted area, an entrance-side dedicated marker which codes the type of the intersection or the junction and the approach method is installed. When the vehicle reads the entrance-side dedicated marker,
An occupancy request signal indicating the occupancy request of the restricted area is transmitted to a central control device provided in a central control room of a factory or the like.
Upon receiving the occupation request signal, the central control unit checks whether or not another vehicle occupies the restricted area. An occupancy non-permission signal indicating occupation non-permission is transmitted to the vehicle that transmitted the signal. When the vehicle receives the occupation non-permission signal, the vehicle stops before the restricted area and maintains the waiting state until the occupation permission signal is received.
【０００４】前記制限領域を占有していた他の車両が、
制限領域を通過し、これによって中央制御装置から占有
許可信号が送信され、その占有許可信号を受信すると、
前記待機状態にあった車両は、再び走行を開始し、前記
制限領域に進入する。このようにして、制限領域内で、
複数の車両同士が衝突することを防いでいる。Another vehicle occupying the restricted area,
After passing through the restricted area, an occupation permission signal is transmitted from the central control device, and when the occupation permission signal is received,
The vehicle in the standby state starts running again and enters the restricted area. Thus, within the restricted area,
A plurality of vehicles are prevented from colliding with each other.
【０００５】また制限領域よりも車両の走行方向出側の
走行経路上には、制限領域の出口を示す出側マーカが設
置されており、車両がこの出側マーカを読み取ると、中
央制御装置に占有解除を表す占有解除信号を送信する。
中央制御装置は占有解除信号を受信すると、この制限領
域を前記車両が通過したと判断し、さらに他の車両の占
有要求信号を受信したときに、その車両に対して占有許
可信号を送信する。[0005] An exit marker indicating the exit of the restriction area is provided on the traveling route on the exit side of the vehicle in the traveling direction of the restriction area. An occupancy release signal indicating occupancy release is transmitted.
When receiving the occupancy release signal, the central control unit determines that the vehicle has passed this restricted area, and transmits an occupation permission signal to that vehicle when receiving an occupancy request signal for another vehicle.
【０００６】上記の従来技術に類似する他の従来技術
は、たとえば特開平８−１４７０３５号公報に開示され
ている。Another prior art similar to the above-mentioned prior art is disclosed in, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. H8-147035.
【０００７】[0007]
【発明が解決しようとする課題】上記した従来技術で
は、制限領域の周辺に入側専用マーカおよび出側マーカ
を設置しなければならないので、たとえば複雑に交差し
て、入り組んだ走行経路を構成しようとすると、交差点
部または合流点部となる制限領域の周辺に入側専用マー
カおよび出側マーカを設置することが困難になり、した
がって複雑に入り組んだ走行経路を実現することはでき
ない。これによって走行経路を設計する際に制約を受け
るという問題を有する。In the above-mentioned prior art, an entrance-side dedicated marker and an exit-side marker must be provided around the restricted area. For example, an intricate intersection and a complicated traveling route will be constructed. In this case, it is difficult to install the entrance-side dedicated marker and the exit-side marker around the restricted area that is the intersection or the junction, and therefore, it is not possible to realize a complicated and complicated traveling route. As a result, there is a problem that the design of the travel route is restricted.
【０００８】また、たとえば既存の走行経路を変更する
際に、制限領域の設置位置を変更すると、前記車両の誤
作動を防ぐために、既存の入側専用マーカおよび出側マ
ーカを変更前の設置位置から排除しなければならず、ま
た新たに設けられる制限領域の周辺に、前記各マーカを
設置しなければならないので、前記変更作業に手間を要
する。Further, for example, when the existing travel route is changed, if the installation position of the restricted area is changed, the existing entry-side dedicated marker and the exit side marker are replaced with the installation positions before the change in order to prevent malfunction of the vehicle. , And each marker must be set around a newly provided restricted area, so that the change operation requires time and effort.
【０００９】本発明の目的は、入側専用マーカおよび出
側マーカを必要とせず、走行経路の設計上の自由度を向
上させ、制限領域の設置位置の変更を容易に行うことが
できる無人誘導車両の制御装置を提供することである。SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide an unmanned guidance system which does not require an entrance-side dedicated marker and an exit-side marker, improves the degree of freedom in designing a travel route, and can easily change the installation position of a restricted area. It is to provide a control device for a vehicle.
【００１０】[0010]
【課題を解決するための手段】請求項１記載の本発明
は、車両に設けられ、予め定める走行経路および制限領
域を記憶し、自車が予め定める走行経路を走行するよう
に、自車の走行を制御する車両側制御手段と、車両に設
けられ、常に自車位置を演算して求める自車位置演算手
段と、車両に設けられ、前記自車位置よりも前方の予め
定める制限領域のうち、自車の通過に必要な占有領域の
占有要求を表す占有要求信号を、自車が前記占有領域に
到達するまでの期間内に送信する送信手段と、前記車両
の送信手段から送信される占有要求信号に応答して、前
記占有領域の占有の有無を確認して、占有されていない
ときには、前記車両に占有許可信号を送信するととも
に、前記占有領域の占有情報を記憶し、占有されている
ときには、前記車両に占有不許可信号を送信する中央制
御手段とを含み、前記車両側制御手段は、中央制御手段
からの占有許可信号を受信したときには、自車に前記占
有領域を通過させ、中央制御手段からの占有不許可信号
を受信したときには、自車を前記占有領域手前の定めら
れた位置に停車させることを特徴とする無人誘導車両の
制御装置である。本発明に従えば、車両には、その車両
の位置、すなわち自車位置を演算して求める自車位置演
算手段と、自車位置よりも走行方向前方の制限領域の占
有要求を表す占有要求信号を送信する送信手段と、車両
が走行すべき予め定める走行経路および交差点部、合流
点部ならびに人が走行経路を横断するときのための横断
歩道などを含む制限領域の設置位置に関する情報を記憶
し、かつ車両の走行を制御する車両側制御手段とが設け
られる。車両側制御手段は、上記したように走行経路お
よび制限領域の設置位置に関する情報を記憶しており、
その記憶した走行経路を走行するように、自車の走行を
制御する。車両側制御手段は、記憶している走行経路お
よび制限領域の設置位置情報と、自車位置演算手段が演
算して求めた自車位置とを対照して、車両の走行方向前
方に設置される制限領域の有無を確認する。車両の走行
方向前方に制限領域が設置されている場合には、送信手
段は、前記制限領域のうち、車両が通過するときに占有
する領域、すなわち車両の通過に必要な占有領域の占有
要求を表す信号を、その占有領域に自車が到達するまで
の期間内に中央制御手段に送信する。中央制御手段は、
前記占有要求信号を受信すると、前記占有領域が他の車
両あるいは人などによって占有されているか否かを後述
する占有情報に基づいて確認し、占有されていなければ
占有許可を表す占有許可信号を前記占有要求信号を送信
した車両に対して送信するとともに、前記占有領域の占
有情報を記憶する。逆に前記制限領域が占有されている
ときは、占有不許可信号を前記車両に対して送信する。
車両側制御手段は、中央制御手段からの占有許可信号を
受信すると、車両が停止状態のときには車両を発進さ
せ、また走行状態のときには、そのまま走行状態を維持
させて、前記占有領域を通過させる。逆に中央制御手段
からの占有不許可信号を受信すると、車両を前記制限領
域の手前の定められた位置に停止させる。このように本
発明の車両の制御装置の構成では、車両側制御手段が自
車位置と、予め定める制限領域とを対照して、自車位置
よりも前方の制限領域を確認するので、上記した従来技
術のように、地上の制限領域周辺の入側専用マーカを設
ける必要がない。したがって、上記したような複雑な交
差点部を構成することが困難という従来技術の問題を解
決して、車両の走行経路の設計上の自由度を向上させる
ことができる。また、地上側に入側専用マーカを設ける
必要がないので、従来技術と比較して制限領域の変更を
容易に行うことができる。さらに、車両が制限領域を通
過する際、前記制限領域のうち車両が通過するために必
要な占有領域だけを占有し、残余の領域は占有しないの
で、前記制限領域のうち残余の領域に他の車両を通過さ
せることが可能となる。したがって制限領域を占有領域
と残余の領域とに分割しない構成と比較して、車両を効
率的に運用することができる。The present invention according to claim 1 is provided in a vehicle, stores a predetermined traveling route and a restricted area, and controls the vehicle so that the vehicle travels on the predetermined traveling route. Vehicle-side control means for controlling traveling; self-vehicle position calculation means provided in the vehicle and constantly calculating the self-vehicle position; and a predetermined restriction area provided in the vehicle and located ahead of the self-vehicle position. Transmitting means for transmitting an occupancy request signal indicating an occupancy request for an occupied area necessary for passing the own vehicle within a period until the own vehicle reaches the occupied area, and occupancy transmitted from the transmitting means of the vehicle. In response to the request signal, it is checked whether the occupied area is occupied. If the occupied area is not occupied, an occupancy permission signal is transmitted to the vehicle, and the occupied area occupation information is stored and occupied. Sometimes the vehicle Central control means for transmitting a presence / absence permission signal, wherein the vehicle-side control means, when receiving the occupancy permission signal from the central control means, allows the own vehicle to pass through the occupation area and occupy the central control means. A control device for an unmanned guided vehicle, characterized in that when a non-permission signal is received, the vehicle is stopped at a predetermined position in front of the occupied area. According to the invention, the vehicle is provided with a vehicle position calculating means for calculating the position of the vehicle, that is, the vehicle position, and an occupation request signal indicating a request to occupy the restricted area ahead of the vehicle position in the traveling direction. Transmitting means for transmitting the information, and stores a predetermined travel route on which the vehicle should travel and information on the installation position of the restricted area including the intersection, the junction, and the pedestrian crossing for when a person crosses the travel route. And vehicle-side control means for controlling the running of the vehicle. The vehicle-side control means stores information on the travel route and the installation position of the restricted area as described above,
The travel of the own vehicle is controlled so as to travel along the stored travel route. The vehicle-side control means is installed in front of the vehicle in the traveling direction by comparing the stored installation position information of the traveling route and the restricted area with the own-vehicle position calculated by the own-vehicle position calculation means. Check for restricted areas. When the restricted area is provided in front of the traveling direction of the vehicle, the transmitting unit issues a request to occupy an area occupied when the vehicle passes, that is, an occupied area necessary for the vehicle to pass, of the restricted area. A signal representing the signal is transmitted to the central control means within a period until the vehicle reaches the occupied area. The central control means
Upon receiving the occupancy request signal, the occupation area is checked based on occupation information, which will be described later, as to whether or not the occupied area is occupied by another vehicle or a person. An occupation request signal is transmitted to the vehicle that has transmitted the occupation area, and occupation information of the occupation area is stored. Conversely, when the restricted area is occupied, an occupation non-permission signal is transmitted to the vehicle.
When receiving the occupation permission signal from the central control means, the vehicle-side control means starts the vehicle when the vehicle is in a stopped state, and maintains the running state as it is when the vehicle is in a running state to pass through the occupied area. Conversely, when receiving the occupation non-permission signal from the central control means, the vehicle is stopped at a predetermined position before the restricted area. As described above, in the configuration of the control device for a vehicle according to the present invention, the vehicle-side control section checks the restricted area ahead of the own vehicle position by comparing the own vehicle position with the predetermined restricted area. Unlike the prior art, there is no need to provide an entrance-side dedicated marker around the restricted area on the ground. Therefore, it is possible to solve the problem of the related art that it is difficult to form a complicated intersection as described above, and to improve the degree of freedom in designing the traveling route of the vehicle. Further, since there is no need to provide an entrance-side dedicated marker on the ground side, it is possible to easily change the restricted area as compared with the related art. Furthermore, when the vehicle passes through the restricted area, only the occupied area necessary for the vehicle to pass through the restricted area is occupied, and the remaining area is not occupied. It is possible to pass the vehicle. Therefore, the vehicle can be operated more efficiently than a configuration in which the restricted area is not divided into the occupied area and the remaining area.
【００１１】請求項２記載の本発明は、請求項１記載の
発明の構成に加えて、前記送信手段は、前記自車位置演
算手段からの自車位置情報に基づき、自車の占有が許可
された占有領域の通過の終了を確認したときに、中央制
御手段に占有解除信号を送信し、中央制御手段は、車両
側制御手段からの占有解除信号に応答して、前記占有領
域の占有情報の記憶を消去することを特徴とする。本発
明に従えば、車両側制御手段は、前記自車位置と、制限
領域の設置位置に関する情報とを対照して、車両が占有
領域の通過の終了を確認すると、送信手段によって占有
解除信号を送信する。中央制御手段は、前記占有解除信
号を受信すると、前記車両が通過した後の占有領域の占
有情報の記憶を消去する。このように本発明の構成で
は、車両が前記占有領域を通過したことを自車位置と制
限領域の設置位置情報とを対照して確認するので、上記
した従来技術のように、制限領域の周辺に出側マーカを
設ける必要がない。したがって、車両の走行経路の設計
上の自由度をより向上させることができ、かつ制限領域
の変更を容易に行うことができる。According to a second aspect of the present invention, in addition to the configuration of the first aspect, the transmitting means permits the occupation of the own vehicle based on the own vehicle position information from the own vehicle position calculating means. When the completion of the passage of the occupied area is confirmed, the occupancy release signal is transmitted to the central control means, and the central control means responds to the occupancy release signal from the vehicle-side control means, and outputs the occupancy information of the occupied area. Is erased. According to the present invention, the vehicle-side control unit compares the host vehicle position with the information on the installation position of the restricted area, and when the vehicle confirms the end of the passage of the occupied area, the transmission means sends an occupancy release signal by the transmission means. Send. When receiving the occupancy release signal, the central control means erases the storage of the occupation information of the occupied area after the vehicle has passed. As described above, in the configuration of the present invention, it is confirmed that the vehicle has passed the occupied area by comparing the own vehicle position with the installation position information of the restricted area. There is no need to provide an exit marker at Therefore, the degree of freedom in designing the travel route of the vehicle can be further improved, and the restricted area can be easily changed.
【００１２】請求項３記載の本発明は、請求項２記載の
発明の構成において、前記制限領域は、複数の占有領域
で構成され、前記送信手段は、各占有領域を通過終了毎
に占有解除信号を、送信することを特徴とする。本発明
に従えば、制限領域は複数の占有領域に分割して構成さ
れる。車両側制御手段は、その車両が制限領域に含まれ
る１つの占有領域の通過を終了する毎に、前記占有領域
の占有の解除を表す信号を、中央制御手段へ送信する。
したがって車両が通過した占有領域が、その車両の通過
後すぐに占有解除されるので、車両が制限領域内を通過
しているときでも、すでに通過した占有領域について
は、他の車両による占有が可能となり、これによって車
両の運用の効率をより向上させることができる。According to a third aspect of the present invention, in the configuration according to the second aspect of the present invention, the restricted area is constituted by a plurality of occupied areas, and the transmitting means releases the occupied area every time the passage is completed. Transmitting a signal. According to the present invention, the restricted area is divided into a plurality of occupied areas. Each time the vehicle finishes passing through one occupied area included in the restricted area, the vehicle-side control means transmits a signal indicating release of occupancy of the occupied area to the central control means.
Therefore, the occupied area that the vehicle has passed is released immediately after the vehicle passes, so even if the vehicle is passing through the restricted area, the occupied area that has already passed can be occupied by other vehicles. Thus, the operation efficiency of the vehicle can be further improved.
【００１３】[0013]
【発明の実施の形態】図１は、本発明の実施の一形態で
ある無人誘導車両の制御装置の電気的構成を簡略化して
示すブロック図である。無人誘導車両（以後、単に「車
両」と略称することがある）の制御装置は、ＦＡ（Fact
ory Automotion）化など自動化された工場で、部品また
は製品などの物品を自動的に搬送するための装置であ
り、基本的には、物品を搬送する複数の車両１と、車両
１の走行経路に沿って所定の間隔をあけて工場の床１９
に埋設される複数の発信手段である発信器２ａ，２ｂ，
２ｃ，…（以後、発信器の参照符を総括して「２」とす
ることがある）と、前記工場の中央制御室などに設置さ
れる中央制御手段である中央制御部１４とを含んで構成
される。FIG. 1 is a block diagram showing a simplified electrical configuration of a control device for an unmanned guided vehicle according to an embodiment of the present invention. The control device of an unmanned guided vehicle (hereinafter, may be simply referred to as “vehicle”) is an FA (Fact).
ory Automotion) is an apparatus for automatically transporting articles such as parts or products in an automated factory such as a factory. Basically, a plurality of vehicles 1 transporting articles and a traveling route of the vehicle 1 At predetermined intervals along the factory floor 19
Transmitters 2a, 2b,
2c,... (Hereinafter, the transmitters may be collectively referred to as “2”), and a central control unit 14 which is a central control means installed in a central control room or the like of the factory. Be composed.
【００１４】発信器２は、たとえばトランスポンダによ
って実現され、ＩＣ素子とコイルとを備える。この発信
器２は、埋設される周辺で定まった磁界が発生すると、
前記コイル内に誘導電流が発生し、この誘導電流が前記
ＩＣ素子に導かれ、ＩＣ素子からその発信器２の設置位
置に対応した位置情報である発信器２のＩＤタグを表す
位置信号を、前記コイルを介して発信するように構成さ
れている。The transmitter 2 is realized by, for example, a transponder and includes an IC element and a coil. This transmitter 2 generates a fixed magnetic field around the buried area.
An induced current is generated in the coil, the induced current is guided to the IC element, and a position signal representing the ID tag of the transmitter 2 which is position information corresponding to the installation position of the transmitter 2 from the IC element, It is configured to transmit through the coil.
【００１５】前記車両１は、車両１の自車位置を演算し
て求める自車位置演算手段である自車位置演算部３と、
前記中央制御部１４との相互の通信を行う通信部４と、
車両１の走行を制御する車両側制御手段である車両側制
御部５とを含んで構成される。The vehicle 1 has an own-vehicle position calculating unit 3 which is an own-vehicle position calculating means for calculating and calculating the own-vehicle position of the vehicle 1.
A communication unit 4 for performing mutual communication with the central control unit 14;
The vehicle 1 includes a vehicle-side control unit 5 that is a vehicle-side control unit that controls the traveling of the vehicle 1.
【００１６】前記自車位置演算部３は、演算器６と、前
記発信器２へ磁界を与えるとともに前記発信器２からの
位置信号を検出する位置信号検出器７と、車両１の操舵
輪の操舵角を検出する方向検出器８と、車両１の駆動輪
の回転数を計測し、車両１の走行距離を検出する距離検
出器９と、車両１の変位量検出器２０と変換器１３とを
含んで構成される。位置信号検出器７によって、車両１
の下方に向けて磁界が発生し、車両１が発信器２の直上
に到達すると、前記コイルが励磁されて、上記したよう
に発信器２から、その発信器２のＩＤタグを表す位置信
号が発信される。この位置信号は、前記位置信号検出器
７によって検出される。このとき、その位置信号がどの
位置で検出されたかという詳細位置情報がチェックされ
る。前記検出された発信器２のＩＤタグを表す位置信号
は、変換器１３に出力される。The vehicle position calculation unit 3 includes a calculator 6, a position signal detector 7 that applies a magnetic field to the transmitter 2 and detects a position signal from the transmitter 2, and a steering wheel of the vehicle 1. A direction detector 8 for detecting a steering angle, a distance detector 9 for measuring the number of revolutions of driving wheels of the vehicle 1 and detecting a traveling distance of the vehicle 1, a displacement detector 20 and a converter 13 for the vehicle 1; It is comprised including. The vehicle 1 is detected by the position signal detector 7.
When a magnetic field is generated downward and the vehicle 1 reaches just above the transmitter 2, the coil is excited, and the position signal indicating the ID tag of the transmitter 2 is transmitted from the transmitter 2 as described above. Be sent. This position signal is detected by the position signal detector 7. At this time, detailed position information indicating at which position the position signal was detected is checked. The detected position signal indicating the ID tag of the transmitter 2 is output to the converter 13.
【００１７】[0017]
【表１】 [Table 1]
【００１８】表１は、ＩＤタグと発信器２の設置位置座
標との相関を示す。前記位置信号は、上記したように発
信器２のＩＤタグを表す。変換器１３は、位置信号検出
器７から「０００１」、「０００２」、「０００３」な
どのＩＤタグを電気信号として受信し、そのＩＤタグ
と、予め記憶されているＩＤタグおよびその発信器２の
設置位置座標のデータとを比較対照して、前記ＩＤタグ
に対応する座標と詳細位置情報とにより自車位置座標を
演算し、前記車両１の自車位置に関する情報として演算
器６へ出力する。なお発信器２は、車両１の位置信号検
出器７が直上に配置されたときにだけ位置信号を発信す
る。演算器６は、方向検出器８、距離検出器９および変
位量検出器２０により常に自車位置を演算しており、車
両１が発信器２の上を通過したときに変換部１３より得
られる位置データにより補正する。このようにして演算
された自車位置情報は、車両１が配置される座標を表す
電気信号として車両側制御部５へ出力される。Table 1 shows the correlation between the ID tag and the coordinates of the installation position of the transmitter 2. The position signal represents the ID tag of the transmitter 2 as described above. The converter 13 receives ID tags such as “0001”, “0002”, and “0003” from the position signal detector 7 as electric signals, and stores the ID tag, the ID tag stored in advance, and the transmitter 2 The vehicle position coordinates are calculated based on the coordinates corresponding to the ID tag and the detailed position information by comparing and comparing the data of the installation position coordinates of the vehicle 1, and output to the calculator 6 as information on the vehicle position of the vehicle 1. . The transmitter 2 transmits a position signal only when the position signal detector 7 of the vehicle 1 is disposed directly above. The arithmetic unit 6 always calculates the position of the own vehicle by the direction detector 8, the distance detector 9, and the displacement amount detector 20, and is obtained from the conversion unit 13 when the vehicle 1 passes over the transmitter 2. Correct based on position data. The vehicle position information calculated in this manner is output to the vehicle-side control unit 5 as an electric signal indicating the coordinates where the vehicle 1 is arranged.
【００１９】前記通信部４は、送受信手段を含み、モデ
ム１０および通信アンテナ１１からなる。モデム１０
は、車両側制御部５からの指令信号を変調して、中央制
御部１４に後述する占有要求信号を通信アンテナ１１を
介して送信し、また中央制御部１４からの占有許可信号
または占有不許可信号を通信アンテナ１１を介して受信
する。The communication section 4 includes a transmission / reception means and includes a modem 10 and a communication antenna 11. Modem 10
Modulates a command signal from the vehicle-side control unit 5 and transmits an occupancy request signal, which will be described later, to the central control unit 14 via the communication antenna 11. The signal is received via the communication antenna 11.
【００２０】車両側制御部５は、車両１内部の制御指令
信号を総括しており、中央制御部１４との通信、走行経
路および制限領域の配置情報の記憶ならびに車両１の速
度制御および操舵制御などを行っている。The vehicle-side control unit 5 controls the control command signals in the vehicle 1, communicates with the central control unit 14, stores travel route and restricted area arrangement information, and controls the speed and steering of the vehicle 1. And so on.
【００２１】前記中央制御部１４は、通信アンテナ１５
と、モデム１７と、中央制御回路１８とを備える。中央
制御回路１８は、たとえば中央演算処理回路（略称；Ｃ
ＰＵ）によって実現される。The central control unit 14 includes a communication antenna 15
, A modem 17 and a central control circuit 18. The central control circuit 18 is, for example, a central processing circuit (abbreviation: C
PU).
【００２２】図２は、車両１が制限領域を通過する際の
状態を説明するための平面図である。図２に示されるよ
うに、走行経路が交差する交差点部である制限領域は複
数（本実施形態では４）の占有領域Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄで構
成される。この各占有領域Ａ〜Ｄは、表２に示されるよ
うに、座標を表すデータによって車両側制御部５に記憶
されている。FIG. 2 is a plan view for explaining a state when the vehicle 1 passes through the restricted area. As shown in FIG. 2, the restricted area, which is the intersection where the traveling routes intersect, is composed of a plurality (four in this embodiment) of occupied areas A, B, C, and D. As shown in Table 2, the occupied areas A to D are stored in the vehicle-side control unit 5 by data representing coordinates.
【００２３】[0023]
【表２】 [Table 2]
【００２４】表２は、各占有領域Ａ〜Ｄと、各占有領域
Ａ〜Ｄが設置される座標で表す領域との相関を示す。た
とえば占有領域Ａは、座標（ｘ1ｙ1）−（ｘ2ｙ2）で構
成される長方形の領域である。同様に占有領域Ｂ〜Ｄ
は、表２に示される各座標で構成される長方形の領域で
ある。Table 2 shows the correlation between the occupied areas A to D and the area represented by the coordinates where the occupied areas A to D are set. For example, the occupation area A is a rectangular area formed by coordinates (x 1 y 1 ) − (x 2 y 2 ). Similarly, the occupied areas BD
Is a rectangular area composed of the coordinates shown in Table 2.
【００２５】図３は、車両側制御部５の動作を説明する
ためのフローチャートである。ステップａ１で動作を開
始し、ステップａ２へ移行する。ステップａ２では、車
両１が走行すべき走行経路に関する情報が入力される。
この走行経路に関する情報の入力方法としては、たとえ
ば中央制御部１４に出発地から目的地まで最短時間で走
行できる走行経路を選定させて、その選定された走行経
路の座標のデータを表す信号を、モデム１７および通信
アンテナ１５を介して送信させ、車両側制御部５に記憶
させてもよく、また車両１に設けられる操作パネル部
（図示せず）で、目的地および走行経路の座標のデータ
を作業者が入力して車両側制御部５に記憶させてもよ
い。車両１が走行すべき走行経路に関する情報の入力が
終了すると、車両１は前記入力された走行経路に沿って
走行を開始し、ステップａ３へ移行する。FIG. 3 is a flowchart for explaining the operation of the vehicle-side controller 5. The operation starts at step a1, and proceeds to step a2. In step a2, information on a travel route on which the vehicle 1 should travel is input.
As a method of inputting information on the travel route, for example, the central control unit 14 is caused to select a travel route that can travel from the departure point to the destination in the shortest time, and a signal representing data of the coordinates of the selected travel route is output. The data may be transmitted via the modem 17 and the communication antenna 15 and stored in the vehicle-side control unit 5, and the data of the coordinates of the destination and the traveling route may be stored in an operation panel unit (not shown) provided in the vehicle 1. The data may be input by an operator and stored in the vehicle-side control unit 5. When the input of the information on the travel route on which the vehicle 1 should travel is completed, the vehicle 1 starts traveling along the input travel route, and proceeds to step a3.
【００２６】ステップａ３では、車両側制御部５は、記
憶している前記走行経路に関する情報と、自車位置演算
部３が算出した自車位置とを対照して、前記走行すべき
走行経路に沿って走行しているか否かを確認しながら車
両１の走行を制御する。また車両側制御部３は、前記走
行経路に関する情報および制限領域の設置位置に関する
情報と、前記自車位置とを対照して、自車位置よりも走
行方向前方に設置される制限領域の有無を確認しステッ
プａ４へ移行する。ステップａ４では、車両１が制限領
域よりも予め定める距離、たとえば２［ｍ］、手前に到
達したか否かが判断される。前記判断が否定されるとス
テップａ３へ戻り、走行状態を継続する。前記判断が肯
定されるとステップａ５へ移行する。ステップａ５で
は、車両１が前記制限領域Ａ〜Ｄに到達するまでの期間
内に、中央制御部１４に、占有要求を表す占有要求信号
を送信する。前記占有要求とは、上記した制限領域のう
ち、車両１が通過するときに占有する領域、すなわち車
両１の通過に必要な領域に対しての占有を要求するとい
う意味である。たとえば、車両１が、図２に示されるよ
うな制限領域Ａ〜Ｄにおいて右折しようとするときに
は、前記占有要求は通過するために必要な各占有領域
Ａ，Ｂ，Ｄに対して行われる。車両１は、車両１の個別
の番号を含めて各占有領域Ａ，Ｂ，Ｄに対する占有要求
を表す占有要求信号を送信し、この占有要求信号は、中
央制御部１４の通信アンテナ１５によって受信されてモ
デム１７に導かれ、モデム１７は、前記信号を電気的信
号に変換して中央制御回路１８へ出力する。中央制御回
路１８は、前記変換された占有要求信号を受信すると、
各占有領域Ａ，Ｂ，Ｄの占有の有無を確認した後、前記
占有要求信号を送信した車両１に対して、モデム１７を
介し通信アンテナ１５から占有許可信号または占有不許
可信号を送信して、ステップａ６へ移行する。なお、中
央制御部１４から、占有許可信号または占有不許可信号
を出力する際の中央制御回路１８の動作についての詳細
な説明は後述する。In step a3, the vehicle-side control unit 5 compares the stored information on the travel route with the own vehicle position calculated by the own vehicle position calculation unit 3 to determine the travel route to be traveled. The traveling of the vehicle 1 is controlled while checking whether or not the vehicle 1 is traveling along. Further, the vehicle-side control unit 3 compares the information on the travel route and the information on the installation position of the restricted area with the own vehicle position, and determines whether there is a restricted area installed ahead of the own vehicle position in the traveling direction. Confirm and proceed to step a4. In step a4, it is determined whether or not the vehicle 1 has reached a predetermined distance, for example, 2 [m], ahead of the restricted area. If the determination is negative, the process returns to step a3 to continue the running state. If the determination is affirmative, the process proceeds to step a5. In step a5, an occupation request signal indicating an occupation request is transmitted to the central control unit 14 during a period until the vehicle 1 reaches the restricted areas A to D. The occupation request means requesting occupation of an area occupied by the vehicle 1 when the vehicle 1 passes, that is, an area required for the vehicle 1 to pass among the above-described restricted areas. For example, when the vehicle 1 intends to make a right turn in the restricted areas A to D as shown in FIG. 2, the occupation request is made for each of the occupied areas A, B, and D required to pass. The vehicle 1 transmits an occupation request signal indicating an occupation request for each of the occupied areas A, B, and D including the individual number of the vehicle 1, and the occupation request signal is received by the communication antenna 15 of the central control unit 14. The modem 17 converts the signal into an electrical signal and outputs it to the central control circuit 18. Upon receiving the converted occupancy request signal, the central control circuit 18
After confirming whether or not each of the occupation areas A, B, and D is occupied, an occupation permission signal or an occupation non-permission signal is transmitted from the communication antenna 15 via the modem 17 to the vehicle 1 that has transmitted the occupation request signal. Then, the process proceeds to Step a6. The operation of the central control circuit 18 when outputting the occupation permission signal or the occupation non-permission signal from the central control unit 14 will be described later in detail.
【００２７】ステップａ６では、占有許可信号を受信し
たか否かが判断される。前記判断が否定されると、すな
わち占有不許可信号を受信したと判断すると、ステップ
ａ７へ移行し、車両側制御部５は、車両１を制限領域手
前の定められた位置、たとえば１［ｍ］手前の位置で停
止させ、前記ステップａ６で占有許可信号を受信するま
で、停止状態を維持させる。At step a6, it is determined whether or not an occupation permission signal has been received. If the determination is negative, that is, if it is determined that the occupation non-permission signal has been received, the process proceeds to step a7, and the vehicle-side control unit 5 moves the vehicle 1 to a predetermined position before the restricted area, for example, 1 [m]. The vehicle is stopped at the front position, and the stopped state is maintained until the occupation permission signal is received in step a6.
【００２８】ステップａ６において、占有許可信号を受
信したと判断されるとステップａ８へ移行する。ステッ
プａ８では車両１を、制限領域への進入を開始する。こ
のとき車両１は占有領域Ａ、占有領域Ｂおよび占有領域
Ｄをこの順序で通過し、前記各占有領域Ａ，Ｂ，Ｄを通
過する毎に、その占有領域の占有解除を表す占有解除信
号を前記中央制御部１４へ送信し、ステップａ９へ移行
する。ステップａ９では車両１が目的地に達したか否か
が判断され、前記判断が否定されるとステップａ３へ戻
り、ステップａ３〜ステップａ９の動作を繰返す。また
前記判断が肯定されると、ステップａ１０へ移行し、動
作が終了する。In step a6, when it is determined that the occupation permission signal has been received, the process proceeds to step a8. In step a8, the vehicle 1 starts to enter the restricted area. At this time, the vehicle 1 passes through the occupied area A, the occupied area B, and the occupied area D in this order, and each time the vehicle 1 passes through each of the occupied areas A, B, and D, the vehicle 1 issues an occupation release signal indicating that the occupied area is released. The data is transmitted to the central control unit 14, and the process proceeds to step a9. In step a9, it is determined whether or not the vehicle 1 has reached the destination. If the determination is negative, the process returns to step a3, and the operations in steps a3 to a9 are repeated. When the judgment is affirmative, the process proceeds to step a10, and the operation ends.
【００２９】図４は、中央制御部１４の動作を説明する
ためのフローチャートである。ステップｂ１から動作が
始まり、ステップｂ２へ移行する。ステップｂ２では、
占有要求信号を受信したか否かが判断される。上記した
図３のステップａ５において、車両１が占有要求信号を
送信すると、通信アンテナ１５がその占有要求信号を受
信し、そのデータは、モデム１７に電気信号に変換され
て中央制御回路１８へ導かれ、ステップｂ３へ移行す
る。ステップｂ３では、占有情報の有無が確認される。
中央制御回路１８は、前記各占有領域Ａ〜Ｄを含む走行
経路上の全ての占有領域の占有情報の有無を記憶してお
り、ステップｂ３では、車両１が占有を要求する各占有
領域Ａ，Ｂ，Ｄについて前記占有情報の有無を確認す
る。前記確認後ステップｂ４へ移行する。ステップｂ４
では、前記ステップｂ３において、前記占有要求された
各占有領域Ａ，Ｂ，Ｄが占有されているか否かが判断さ
れる。前記判断が否定されるとステップｂ５へ移行し、
中央制御回路１８は前記各占有領域Ａ，Ｂ，Ｄの占有情
報を記憶する。また前記判断が肯定されるとステップｂ
６へ移行する。FIG. 4 is a flowchart for explaining the operation of the central control unit 14. The operation starts from step b1, and proceeds to step b2. In step b2,
It is determined whether an occupancy request signal has been received. When the vehicle 1 transmits the occupancy request signal in step a5 of FIG. 3 described above, the communication antenna 15 receives the occupancy request signal, and the data is converted into an electric signal by the modem 17 and is transmitted to the central control circuit 18. Then, the process proceeds to Step b3. In step b3, the presence or absence of the occupation information is confirmed.
The central control circuit 18 stores the presence / absence of occupancy information of all occupied areas on the traveling route including the occupied areas A to D. In step b3, the occupied areas A, The presence / absence of the occupancy information is confirmed for B and D. After the confirmation, the process proceeds to step b4. Step b4
Then, in the step b3, it is determined whether or not each of the occupied areas A, B, D requested to be occupied is occupied. If the determination is negative, the process proceeds to step b5,
The central control circuit 18 stores the occupation information of each of the occupation areas A, B, and D. If the judgment is affirmative, step b
Move to 6.
【００３０】ステップｂ６では、前記各占有領域Ａ，
Ｂ，Ｄの占有解除を表す信号を受信したか否かが判断さ
れ前記判断が否定されると、ステップｂ７へ移行する。
ステップｂ７では、占有不許可信号を送信し、ステップ
ｂ６に戻る。ステップｂ６およびｂ７の動作は、前記判
断が肯定されるまで繰返される。前記判断が肯定され、
占有解除信号を受信するとステップｂ８へ移行する。ス
テップｂ８では中央制御回路１８に記憶されている占有
領域Ａ，Ｂ，Ｄに関する占有情報が消去され、ステップ
ｂ５に移行する。ステップｂ５において、占有情報を記
憶すると、ステップｂ９へ移行する。ステップｂ９で
は、中央制御部１４から前記各占有領域Ａ，Ｂ，Ｄに対
する占有許可を表す占有許可信号が前記車両１に対して
送信される。In step b6, each of the occupied areas A,
It is determined whether a signal indicating release of occupancy of B and D has been received. If the determination is negative, the process proceeds to step b7.
In step b7, an occupation non-permission signal is transmitted, and the process returns to step b6. The operations of Steps b6 and b7 are repeated until the judgment is affirmed. The said judgment is affirmed,
When the occupancy release signal is received, the process proceeds to step b8. At step b8, the occupation information on the occupation areas A, B, and D stored in the central control circuit 18 is deleted, and the routine goes to step b5. After storing the occupation information in step b5, the process proceeds to step b9. In step b9, the central control unit 14 transmits an occupation permission signal indicating permission to occupy the occupation areas A, B, and D to the vehicle 1.
【００３１】ステップｂ９で占有許可信号を送信する
と、ステップｂ１０へ移行し、動作を終了する。When the occupation permission signal is transmitted in step b9, the process proceeds to step b10, and the operation ends.
【００３２】このように本発明の実施の一形態の車両１
の制御装置の構成では、車両側制御部１が自車位置と予
め定める制限領域とを重ね合わせて比較し、自車位置よ
りも前方の制限領域を確認するので、上記した従来技術
のように、地上の制限領域周辺の入側専用マーカおよび
出側マーカを設ける必要はない。したがって、上記した
ような複雑な交差点を構成することが困難という従来技
術の問題を解決して、交差点部などを含む車両１の走行
経路の設計上の自由度を向上させることができる。ま
た、地上に前記各マーカを設ける必要がないので、既存
の制限領域の設置位置を変更する際に、車両側制御部５
の記憶する制限領域の設置位置に関する情報を変更する
だけでよく、従来技術と比較して、制限領域の位置を変
更する手間を大幅に低減させることができる。As described above, the vehicle 1 according to one embodiment of the present invention.
In the configuration of the control device, the vehicle-side control unit 1 superimposes and compares the own vehicle position with a predetermined restricted region and checks the restricted region ahead of the own vehicle position. It is not necessary to provide an entrance-side dedicated marker and an exit-side marker around the restricted area on the ground. Therefore, it is possible to solve the problem of the related art that it is difficult to form a complicated intersection as described above, and to improve the degree of freedom in designing the traveling route of the vehicle 1 including the intersection and the like. In addition, since it is not necessary to provide each of the markers on the ground, when changing the installation position of the existing restricted area, the vehicle-side control unit 5
It is only necessary to change the information on the installation position of the restricted area stored in the storage area, and it is possible to greatly reduce the trouble of changing the position of the restricted area as compared with the related art.
【００３３】さらに、車両が制限領域を通過する際、前
記制限領域のうち、車両１が通過するために必要な占有
領域だけを占有し、残余の領域は占有しないので、たと
えば上記した図２に示されるように右折する際、残余の
領域である占有領域Ｃに他の車両を通過させることが可
能となる。したがって、制限領域を複数の占有領域で分
割しない構成に比較して、複数の車両１を効率的に運用
することができる。Further, when the vehicle passes through the restricted area, only the occupied area necessary for the vehicle 1 to pass through the restricted area is occupied, and the remaining area is not occupied. As shown, when making a right turn, another vehicle can pass through the occupied area C, which is the remaining area. Therefore, compared to a configuration in which the restricted area is not divided by the plurality of occupied areas, the plurality of vehicles 1 can be operated more efficiently.
【００３４】また前記占有領域Ａ，Ｂ，Ｄのうち車両１
がすでに通過した占有領域ＡまたはＡおよびＢについて
は、車両１の通過後すぐに占有を解除されるので、より
効率的に車両１を運用することができる。The vehicle 1 in the occupied areas A, B, D
Is occupied immediately after the vehicle 1 passes through the occupied area A or A and B that has already passed, so that the vehicle 1 can be operated more efficiently.
【００３５】また上記した実施形態では、各占有領域Ａ
〜Ｄの形状は、２点の座標データで構成される長方形状
に形成されているので、車両側制御部５が記憶すべき各
占有領域Ａ〜Ｄの設置情報の情報量を可及的に少なくす
ることができ、また車両１が、各占有領域Ａ〜Ｄ内に進
入したか否かおよび各占有領域Ａ〜Ｄから離脱したか否
かを容易に判断させることができる。これによって車両
側制御部５の負担を軽減させることができる。しかしな
がら本発明の構成では、前記各占有領域Ａ〜Ｄの形状は
長方形状に限定されず、他の多角形状あるいは円形状で
あってもよい。In the above embodiment, each occupied area A
Since each of the shapes of .about.D is formed in a rectangular shape composed of two points of coordinate data, the information amount of the installation information of each of the occupied areas A to D to be stored by the vehicle-side control unit 5 is as small as possible. It is possible to easily determine whether the vehicle 1 has entered each of the occupied areas A to D and has left the occupied areas A to D. As a result, the burden on the vehicle-side control unit 5 can be reduced. However, in the configuration of the present invention, the shape of each of the occupied areas A to D is not limited to a rectangular shape, but may be another polygonal shape or a circular shape.
【００３６】また上記した制限領域は、走行経路が交差
する交差点部あるいは合流点部などの領域に限定され
ず、たとえば人が走行経路を横断する横断歩道などの領
域であってもよい。前記横断歩道領域は、人が前記走行
経路を横断する際に車両１の進入を阻止するための領域
であり、前記横断歩道領域の両側の所定位置に予め設置
される占有要求発信装置などに備えられるボタンを押下
することによって、前記装置から占有要求信号が中央制
御部１４へ送信され、前記領域を占有領域とすることが
できる。したがって車両１が前記占有領域へ進入するこ
とを阻止して、人が安全に前記走行経路を横断できる領
域を確保することができ、これによって人と車両１との
衝突を防止することができる。また制限領域は上記した
交差点部および合流点部ならびに横断歩道などの領域に
限らず、たとえば上記したＡＧＶの走行経路と軌道車両
が走る軌道との交差点部であってもよい。このように制
限領域は、任意に封鎖および封鎖解除したい走行経路上
の領域を確保するためのものであり、希望する制限領域
を車両側制御部５および中央制御部１４に記憶させるだ
けでよいので、容易に前記領域の設定を行うことができ
る。The above-described restricted area is not limited to an area such as an intersection or a junction where a traveling route intersects, but may be an area such as a pedestrian crossing where a person crosses a traveling path. The pedestrian crossing area is an area for preventing entry of the vehicle 1 when a person crosses the traveling route, and is provided in an occupation request transmitting device or the like that is previously installed at a predetermined position on both sides of the pedestrian crossing area. When the user presses a button, an occupancy request signal is transmitted from the device to the central control unit 14, and the area can be set as an occupied area. Therefore, it is possible to prevent the vehicle 1 from entering the occupied area and to secure an area where a person can safely cross the traveling route, thereby preventing a collision between the person and the vehicle 1. In addition, the restricted area is not limited to the above-described intersection, junction, and pedestrian crossing. For example, the restricted area may be an intersection between the above-described AGV travel route and the track on which the tracked vehicle runs. As described above, the restricted area is for securing an area on the traveling route to be arbitrarily closed and unblocked, and the vehicle-side control unit 5 and the central control unit 14 only need to store the desired restricted area. The setting of the area can be easily performed.
【００３７】[0037]
【発明の効果】以上のように本発明によれば、車両側制
御手段が自車位置と、予め定める制限領域とを対照し
て、自車位置よりも前方の制限領域を確認するので、上
記した従来技術のように、地上の制限領域周辺の入側専
用マーカを設ける必要がない。したがって、上記したよ
うな複雑な交差点部を構成することが困難という従来技
術の問題を解決して、車両の走行経路の設計上の自由度
を向上させることができる。また、地上側に入側専用マ
ーカを設ける必要がないので、従来技術と比較して制限
領域の位置を変更するときに、その変更する工事の手間
を低減させることができる。As described above, according to the present invention, the vehicle-side control means checks the restricted area ahead of the own vehicle position by comparing the own vehicle position with the predetermined restricted area. Unlike the prior art described above, there is no need to provide an entrance-side dedicated marker around the restricted area on the ground. Therefore, it is possible to solve the problem of the related art that it is difficult to form a complicated intersection as described above, and to improve the degree of freedom in designing the traveling route of the vehicle. Further, since there is no need to provide an entrance-side dedicated marker on the ground side, when changing the position of the restricted area as compared with the related art, it is possible to reduce the labor of the work of changing the position.
【００３８】さらに、車両が制限領域を通過する際、前
記制限領域のうち車両が通過するために必要な占有領域
だけを占有し、残余の領域は占有しないので、前記制限
領域のうち残余の領域に他の車両を通過させることが可
能となる。したがって制限領域を占有領域と残余の領域
とに分割しない構成と比較して、車両を効率的に運用す
ることができる。Further, when the vehicle passes through the restricted area, only the occupied area necessary for the vehicle to pass through the restricted area is occupied, and the remaining area is not occupied. Can be passed by another vehicle. Therefore, the vehicle can be operated more efficiently than a configuration in which the restricted area is not divided into the occupied area and the remaining area.
【００３９】また本発明によれば、車両が前記占有領域
を通過したことを自車位置と制限領域の配置情報とを対
照して確認するので、上記した従来技術のように、制限
領域の周辺に出側マーカを設ける必要がない。したがっ
て、車両の走行経路の設計上の自由度をより向上させる
ことができ、かつ制限領域の位置を変更する手間を低減
させることができる。According to the present invention, the fact that the vehicle has passed through the occupied area is confirmed by comparing the position of the vehicle with the arrangement information of the restricted area. There is no need to provide an exit marker at Therefore, the degree of freedom in designing the travel route of the vehicle can be further improved, and the trouble of changing the position of the restricted area can be reduced.
【００４０】また本発明によれば、複数の占有領域のう
ち車両が通過した占有領域が、その車両の通過後すぐに
占有解除されるので、車両が制限領域内を通過している
ときでも、すでに通過した占有領域については、他の車
両による占有が可能となり、これによって車両の運用の
効率をより向上させることができる。Further, according to the present invention, the occupied area of the occupied area which the vehicle has passed out of the plurality of occupied areas is released immediately after the vehicle has passed, so that even when the vehicle is passing through the restricted area, The occupied area that has already passed can be occupied by another vehicle, which can further improve the operation efficiency of the vehicle.
【図１】本発明の実施の一形態である無人誘導車両の制
御装置の電気的構成を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing an electrical configuration of a control device for an unmanned guided vehicle according to an embodiment of the present invention.
【図２】車両１が制限領域を通過するときの状態を説明
するための平面図である。FIG. 2 is a plan view for explaining a state when the vehicle 1 passes through a restricted area.
【図３】車両側制御部５の動作を説明するためのフロー
チャートである。FIG. 3 is a flowchart for explaining an operation of a vehicle-side control unit 5;
【図４】中央制御部１４の動作を説明するためのフロー
チャートである。FIG. 4 is a flowchart for explaining the operation of the central control unit 14;
１ 車両 ２ 発信器 ３ 自車位置演算部 ４ 通信部 ５ 車両側制御部 ６ 演算器 １４ 中央制御部 Ａ〜Ｄ 占有領域 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Vehicle 2 Transmitter 3 Own-vehicle position calculation part 4 Communication part 5 Vehicle-side control part 6 Calculation part 14 Central control part A-D Occupation area
Claims (3)
よび制限領域を記憶し、自車が予め定める走行経路を走
行するように、自車の走行を制御する車両側制御手段
と、 車両に設けられ、常に自車位置を演算して求める自車位
置演算手段と、 車両に設けられ、前記自車位置よりも前方の予め定める
制限領域のうち、自車の通過に必要な占有領域の占有要
求を表す占有要求信号を、自車が前記占有領域に到達す
るまでの期間内に送信する送信手段と、 前記車両の送信手段から送信される占有要求信号に応答
して、前記占有領域の占有の有無を確認して、占有され
ていないときには、前記車両に占有許可信号を送信する
とともに、前記占有領域の占有情報を記憶し、占有され
ているときには、前記車両に占有不許可信号を送信する
中央制御手段とを含み、 前記車両側制御手段は、中央制御手段からの占有許可信
号を受信したときには、自車に前記占有領域を通過さ
せ、中央制御手段からの占有不許可信号を受信したとき
には、自車を前記占有領域手前の定められた位置に停車
させることを特徴とする無人誘導車両の制御装置。1. A vehicle-side control means provided in a vehicle, which stores a predetermined traveling route and a restricted area, and controls traveling of the own vehicle such that the own vehicle travels on a predetermined traveling route. Self-vehicle position calculation means for always calculating and calculating the own-vehicle position; Transmitting means for transmitting an occupancy request signal representing the occupancy of the occupied area in response to the occupation request signal transmitted from the transmitting means of the vehicle. Checking the presence / absence, transmitting a occupancy permission signal to the vehicle when not occupied, storing occupation information of the occupied area, and transmitting an occupation non-permission signal to the vehicle when occupied. Control means and The vehicle-side control means, when receiving the occupation permission signal from the central control means, passes the occupation area to the own vehicle, when receiving the occupation non-permission signal from the central control means, A control device for an unmanned guided vehicle, wherein the vehicle is stopped at a predetermined position before the occupied area.
からの自車位置情報に基づき、自車の占有が許可された
占有領域の通過の終了を確認したときに、中央制御手段
に占有解除信号を送信し、 中央制御手段は、車両側制御手段からの占有解除信号に
応答して、前記占有領域の占有情報の記憶を消去するこ
とを特徴とする請求項１記載の無人誘導車両の制御装
置。2. The transmitting means occupies the central control means when it confirms, based on the vehicle position information from the vehicle position calculating means, that the passing of the occupied occupied area is completed. 2. The unmanned guided vehicle according to claim 1, wherein the central control means deletes the storage of the occupation information of the occupied area in response to the occupancy release signal from the vehicle-side control means. Control device.
され、 前記送信手段は、各占有領域を通過終了毎に占有解除信
号を、送信することを特徴とする請求項２記載の無人誘
導車両の制御装置。3. The unmanned guidance according to claim 2, wherein the restricted area includes a plurality of occupied areas, and the transmitting unit transmits an occupancy release signal each time the passage through each occupied area is completed. Vehicle control device.
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1997
- 1997-03-28 JP JP07822597A patent/JP3182366B2/en not_active Expired - Fee Related
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