JP3198755B2 - スタッカクレーン - Google Patents
スタッカクレーンInfo
- Publication number
- JP3198755B2 JP3198755B2 JP26045393A JP26045393A JP3198755B2 JP 3198755 B2 JP3198755 B2 JP 3198755B2 JP 26045393 A JP26045393 A JP 26045393A JP 26045393 A JP26045393 A JP 26045393A JP 3198755 B2 JP3198755 B2 JP 3198755B2
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- Japan
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自動倉庫のスタッカク
レーンに関し、特に２つ以上の物品を同時に搬送するこ
とができる複数のフォークを備えたスタッカクレーンに
関する。
レーンに関し、特に２つ以上の物品を同時に搬送するこ
とができる複数のフォークを備えたスタッカクレーンに
関する。
【０００２】
【従来の技術】図２に示すように、工場や倉庫内等にお
いて、完成品や半加工品を一次保管するために、マトリ
クス状に並んだ複数の棚１からなる棚連２と、棚連２の
間口の前面を走行するスタッカクレーン３とからなる自
動倉庫が利用されている。図２のスタッカクレーン３
は、２つの物品の受け渡しを同時に行うことができ、１
度に２つの物品を搬送できるように、昇降台６に２つの
フォーク７、７を備えたツインフォークタイプである。
いて、完成品や半加工品を一次保管するために、マトリ
クス状に並んだ複数の棚１からなる棚連２と、棚連２の
間口の前面を走行するスタッカクレーン３とからなる自
動倉庫が利用されている。図２のスタッカクレーン３
は、２つの物品の受け渡しを同時に行うことができ、１
度に２つの物品を搬送できるように、昇降台６に２つの
フォーク７、７を備えたツインフォークタイプである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このようなツインフォ
ークタイプのスタッカクレーン３は、２つの物品の受け
渡しを同時に行うことができ、１度に２つの物品を搬送
できるが、入庫、出庫の指示は、常に物品２つ単位で発
生するわけではなく、１つの物品だけを入庫、出庫する
ように指示が発生する場合がある。このような場合、１
つの物品のみの搬送作業を実行している間に、同様の作
業の指示が発生すると、２度手間になってしまい、サイ
クルタイムが長くなり、余裕率も下がってしまう。
ークタイプのスタッカクレーン３は、２つの物品の受け
渡しを同時に行うことができ、１度に２つの物品を搬送
できるが、入庫、出庫の指示は、常に物品２つ単位で発
生するわけではなく、１つの物品だけを入庫、出庫する
ように指示が発生する場合がある。このような場合、１
つの物品のみの搬送作業を実行している間に、同様の作
業の指示が発生すると、２度手間になってしまい、サイ
クルタイムが長くなり、余裕率も下がってしまう。
【０００４】よって本発明の目的は、従来よりもサイク
ルタイムを短縮できる複数フォークを備えたスタッカク
レーンを提供することにある。
ルタイムを短縮できる複数フォークを備えたスタッカク
レーンを提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、少なくとも２つの物品の移載が可能なスタ
ッカクレーンにおいて、少なくとも２つの荷積位置のバ
ッファを含む複数のバッファを有する入庫ステーション
について、前記荷積位置のバッファのいずれかにのみ物
品が載置されている場合には、前記荷積位置のバッファ
以外のバッファに物品があって前記荷積位置のバッファ
に移動中であり、あるいは走行台車が前記入庫ステーシ
ョンに物品を搬送中であれば、前記荷積位置のバッファ
全てに物品がそろうまで入庫処理を待つようにスタッカ
クレーンを制御する制御手段を備えてスタッカクレーン
を構成した。
に本発明は、少なくとも２つの物品の移載が可能なスタ
ッカクレーンにおいて、少なくとも２つの荷積位置のバ
ッファを含む複数のバッファを有する入庫ステーション
について、前記荷積位置のバッファのいずれかにのみ物
品が載置されている場合には、前記荷積位置のバッファ
以外のバッファに物品があって前記荷積位置のバッファ
に移動中であり、あるいは走行台車が前記入庫ステーシ
ョンに物品を搬送中であれば、前記荷積位置のバッファ
全てに物品がそろうまで入庫処理を待つようにスタッカ
クレーンを制御する制御手段を備えてスタッカクレーン
を構成した。
【０００６】
【作用】本発明は上記の構成としたので、次のような作
用を奏する。
用を奏する。
【０００７】本発明に係るスタッカクレーンにおいて
は、スタッカクレーンの制御手段は、少なくとも２つの
荷積位置のバッファを含む複数のバッファを有する入庫
ステーションについて、スタッカクレーンが同時移載可
能な２つ以上の物品を同時に移載可能であれば、すなわ
ち荷積位置のバッファの全てに物品が載置されていれば
直ちに入庫処理を開始させる。スタッカクレーンが２つ
以上の物品を同時に移載することが不可能であれば、す
なわち入庫ステーションの荷積位置のバッファのいずれ
かにのみ物品が載置されている場合には、荷積位置のバ
ッファ以外のバッファに物品があって荷積位置のバッフ
ァに移動中であり、あるいは走行台車が入庫ステーショ
ンに物品を搬送中であれば、比較的短時間のうちに荷積
位置のバッファ全てに物品がそろうので、それまで入庫
処理を待つ。それ以外の場合には、比較的短時間のうち
には荷積位置のバッファ全てに物品がそろわないので、
荷積位置のバッファ全てに物品がそろっていなくてもス
タッカクレーンに入庫処理を行わせる。
は、スタッカクレーンの制御手段は、少なくとも２つの
荷積位置のバッファを含む複数のバッファを有する入庫
ステーションについて、スタッカクレーンが同時移載可
能な２つ以上の物品を同時に移載可能であれば、すなわ
ち荷積位置のバッファの全てに物品が載置されていれば
直ちに入庫処理を開始させる。スタッカクレーンが２つ
以上の物品を同時に移載することが不可能であれば、す
なわち入庫ステーションの荷積位置のバッファのいずれ
かにのみ物品が載置されている場合には、荷積位置のバ
ッファ以外のバッファに物品があって荷積位置のバッフ
ァに移動中であり、あるいは走行台車が入庫ステーショ
ンに物品を搬送中であれば、比較的短時間のうちに荷積
位置のバッファ全てに物品がそろうので、それまで入庫
処理を待つ。それ以外の場合には、比較的短時間のうち
には荷積位置のバッファ全てに物品がそろわないので、
荷積位置のバッファ全てに物品がそろっていなくてもス
タッカクレーンに入庫処理を行わせる。
【０００８】
【実施例】以下図示の実施例について説明する。
【０００９】図１は、本発明に係るスタッカクレーンの
一実施例の作用を説明する図である。
一実施例の作用を説明する図である。
【００１０】同図において、スタッカクレーン３は棚連
２、２の間を走行し、棚連２、２の端近くにそれぞれ設
けられた入庫ステーション４及び出庫ステーション５
と、棚連２、２の棚１との間で物品Ｗの受け渡しを行
う。走行台車８は、入庫ステーション４に物品Ｗを載置
し、出庫ステーション５から物品Ｗを受け取る。
２、２の間を走行し、棚連２、２の端近くにそれぞれ設
けられた入庫ステーション４及び出庫ステーション５
と、棚連２、２の棚１との間で物品Ｗの受け渡しを行
う。走行台車８は、入庫ステーション４に物品Ｗを載置
し、出庫ステーション５から物品Ｗを受け取る。
【００１１】スタッカクレーン３はツインフォークタイ
プであって、スタッカクレーン３の昇降台６には、図２
に示すように２つのフォーク７、７が備えられており、
フォーク７、７を同時に作動させることにより、２つの
物品Ｗａ、Ｗｂを一度に移載でき、また２つの物品を各
フォーク７、７上にそれぞれ載置したまま搬送すること
ができる。
プであって、スタッカクレーン３の昇降台６には、図２
に示すように２つのフォーク７、７が備えられており、
フォーク７、７を同時に作動させることにより、２つの
物品Ｗａ、Ｗｂを一度に移載でき、また２つの物品を各
フォーク７、７上にそれぞれ載置したまま搬送すること
ができる。
【００１２】入庫ステーション４及び出庫ステーション
５の上面は、それぞれ物品Ｗを矢印方向に移動させるこ
とができるローラコンベアからなっており、それぞれバ
ッファ４ａ〜４ｄ、５ａ〜５ｄに各々１つづつの物品Ｗ
を載せることができる。従って、入庫ステーション４及
び出庫ステーション５は、それぞれ同時に４つの物品Ｗ
を載せることができる。
５の上面は、それぞれ物品Ｗを矢印方向に移動させるこ
とができるローラコンベアからなっており、それぞれバ
ッファ４ａ〜４ｄ、５ａ〜５ｄに各々１つづつの物品Ｗ
を載せることができる。従って、入庫ステーション４及
び出庫ステーション５は、それぞれ同時に４つの物品Ｗ
を載せることができる。
【００１３】物品Ｗは、入庫ステーション４のバッファ
４ａ、４ｂ、及び出庫ステーション５のバッファ５ａ、
５ｂの位置でそれぞれ受け渡しがなされる。入庫ステー
ション４のバッファ４ｄの位置に載せられた物品Ｗは、
矢印方向に移動してバッファ４ａあるいは４ｂにおいて
スタッカクレーン３に渡される。また、スタッカクレー
ン３は出庫ステーション５のバッファ５ａあるいは５ｂ
に棚１から出してきた物品Ｗを載せ、載せられた物品Ｗ
はバッファ５ｄの位置に移動して走行台車８に移載され
る。スタッカクレーン３の図示しない制御装置は、各ス
テーションの各バッファのいずれの位置に物品Ｗが載置
されているか、図示しないセンサにより検知している。
４ａ、４ｂ、及び出庫ステーション５のバッファ５ａ、
５ｂの位置でそれぞれ受け渡しがなされる。入庫ステー
ション４のバッファ４ｄの位置に載せられた物品Ｗは、
矢印方向に移動してバッファ４ａあるいは４ｂにおいて
スタッカクレーン３に渡される。また、スタッカクレー
ン３は出庫ステーション５のバッファ５ａあるいは５ｂ
に棚１から出してきた物品Ｗを載せ、載せられた物品Ｗ
はバッファ５ｄの位置に移動して走行台車８に移載され
る。スタッカクレーン３の図示しない制御装置は、各ス
テーションの各バッファのいずれの位置に物品Ｗが載置
されているか、図示しないセンサにより検知している。
【００１４】スタッカクレーン３及び入庫ステーション
４、出庫ステーション５の動作は、図示しない上位コン
ピュータにより管理される。すなわち、上位コンピュー
タは出庫要求及び入庫要求のスケジュールを作成し、ス
タッカクレーン３及び各ステーション４、５、走行台車
８の作動を管理する。
４、出庫ステーション５の動作は、図示しない上位コン
ピュータにより管理される。すなわち、上位コンピュー
タは出庫要求及び入庫要求のスケジュールを作成し、ス
タッカクレーン３及び各ステーション４、５、走行台車
８の作動を管理する。
【００１５】本実施例のスタッカクレーン３は、入出庫
において、２つのフォーク７、７が各ステーション４、
５に対して２つの物品を移載できる状態になるのを待っ
て作動するようにスタッカクレーンの制御装置により制
御される。
において、２つのフォーク７、７が各ステーション４、
５に対して２つの物品を移載できる状態になるのを待っ
て作動するようにスタッカクレーンの制御装置により制
御される。
【００１６】具体的には、出庫においては、上位コンピ
ュータは２物品出庫を行えるように出庫要求のスケジュ
ールを作成し、これに対してスタッカクレーンの制御装
置は出庫ステーション５が満杯になるまで、すなわちバ
ッファ５ａ〜５ｄの全てに物品Ｗが載置されるまでは出
庫作業を行うように制御する。この場合、荷降位置であ
るバッファ５ａ、５ｂがふさがっていたとしても、バッ
ファ５ｃ、５ｄが空いていれば、バッファ５ａ、５ｂの
物品Ｗをバッファ５ｃ、５ｄに移動させればすぐに荷降
位置が空くので、２物品出庫可能と判断して出庫作業を
行う。しかし、バッファ５ａ〜５ｄのうち空きが１つし
かない場合には、比較的短時間のうちに走行台車８に物
品が払い出されるので、２つ空くまで出庫処理を待つ。
空きが１つもなければ出庫処理を行わない。
ュータは２物品出庫を行えるように出庫要求のスケジュ
ールを作成し、これに対してスタッカクレーンの制御装
置は出庫ステーション５が満杯になるまで、すなわちバ
ッファ５ａ〜５ｄの全てに物品Ｗが載置されるまでは出
庫作業を行うように制御する。この場合、荷降位置であ
るバッファ５ａ、５ｂがふさがっていたとしても、バッ
ファ５ｃ、５ｄが空いていれば、バッファ５ａ、５ｂの
物品Ｗをバッファ５ｃ、５ｄに移動させればすぐに荷降
位置が空くので、２物品出庫可能と判断して出庫作業を
行う。しかし、バッファ５ａ〜５ｄのうち空きが１つし
かない場合には、比較的短時間のうちに走行台車８に物
品が払い出されるので、２つ空くまで出庫処理を待つ。
空きが１つもなければ出庫処理を行わない。
【００１７】入庫においては、入庫ステーション４の荷
積位置であるバッファ４ａ、４ｂのいずれかにのみ物品
Ｗが載置されて入庫作業が可能であっても、スタッカク
レーン３は直ちに入庫作業を行わず、入庫ステーション
４のバッファ４ｃ、４ｄに物品があって荷積位置に移動
中であるか検知し、あるいは走行台車８が入庫ステーシ
ョン４に物品を搬送中であるか上位コンピュータからデ
ータを受け取り、短時間のうちに２物品がバッファ４
ａ、４ｂにそろうことが分かれば、そろうまで入庫処理
を待つように制御する。
積位置であるバッファ４ａ、４ｂのいずれかにのみ物品
Ｗが載置されて入庫作業が可能であっても、スタッカク
レーン３は直ちに入庫作業を行わず、入庫ステーション
４のバッファ４ｃ、４ｄに物品があって荷積位置に移動
中であるか検知し、あるいは走行台車８が入庫ステーシ
ョン４に物品を搬送中であるか上位コンピュータからデ
ータを受け取り、短時間のうちに２物品がバッファ４
ａ、４ｂにそろうことが分かれば、そろうまで入庫処理
を待つように制御する。
【００１８】入庫において２物品を一度に搬送する場
合、棚連２に、隣り合って空きの棚１が存在すれば、フ
ォーク７、７を同期して作動させ、２つの棚１にそれぞ
れ１つづつの物品Ｗを同時に入庫させることにより、１
回分のフォークタイムで入庫を完了させることができ
る。
合、棚連２に、隣り合って空きの棚１が存在すれば、フ
ォーク７、７を同期して作動させ、２つの棚１にそれぞ
れ１つづつの物品Ｗを同時に入庫させることにより、１
回分のフォークタイムで入庫を完了させることができ
る。
【００１９】以上のように、本実施例のツインフォーク
タイプのスタッカクレーンにおいては、各ステーション
４、５に対して２個の物品を同時に受け渡しできる状態
になるのを待って作動するので、サイクルタイムを短縮
し、余裕率を上げることができる。
タイプのスタッカクレーンにおいては、各ステーション
４、５に対して２個の物品を同時に受け渡しできる状態
になるのを待って作動するので、サイクルタイムを短縮
し、余裕率を上げることができる。
【００２０】以上本発明の実施例について説明したが、
本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明
の要旨の範囲内において適宜変形実施可能であることは
言うまでもない。
本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明
の要旨の範囲内において適宜変形実施可能であることは
言うまでもない。
【００２１】例えば、図示の実施例ではツインフォーク
タイプのスタッカクレーンについて説明したが、フォー
クを３組以上備えたものにも本発明は適用可能である。
タイプのスタッカクレーンについて説明したが、フォー
クを３組以上備えたものにも本発明は適用可能である。
【００２２】
【発明の効果】本発明に係るスタッカクレーンによる
と、入出庫処理のサイクルタイムを短縮するとともに、
余裕率を向上させることが可能である。
と、入出庫処理のサイクルタイムを短縮するとともに、
余裕率を向上させることが可能である。
【図１】図１は、本発明に係るスタッカクレーンの一実
施例を含む自動倉庫システムの一例を示す平面図であ
る。
施例を含む自動倉庫システムの一例を示す平面図であ
る。
【図２】図２は、図１の実施例を示す斜視図である。
１ 棚 ２ 棚連 ３ スタッカクレーン ４ 入庫ステーション ４ａ〜４ｄ バッファ ５ 出庫ステーション ５ａ〜５ｄ バッファ ８ 走行台車
Claims (1)
- 【請求項１】 少なくとも２つの物品の移載が可能なス
タッカクレーンにおいて、少なくとも２つの荷積位置の
バッファを含む複数のバッファを有する入庫ステーショ
ンについて、前記荷積位置のバッファのいずれかにのみ
物品が載置されている場合には、前記荷積位置のバッフ
ァ以外のバッファに物品があって前記荷積位置のバッフ
ァに移動中であり、あるいは走行台車が前記入庫ステー
ションに物品を搬送中であれば、前記荷積位置のバッフ
ァ全てに物品がそろうまで入庫処理を待つようにスタッ
カクレーンを制御する制御手段を備えたことを特徴とす
るスタッカクレーン。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26045393A JP3198755B2 (ja) | 1993-09-27 | 1993-09-27 | スタッカクレーン |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26045393A JP3198755B2 (ja) | 1993-09-27 | 1993-09-27 | スタッカクレーン |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0797011A JPH0797011A (ja) | 1995-04-11 |
| JP3198755B2 true JP3198755B2 (ja) | 2001-08-13 |
Family
ID=17348161
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26045393A Expired - Lifetime JP3198755B2 (ja) | 1993-09-27 | 1993-09-27 | スタッカクレーン |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3198755B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110550366A (zh) * | 2019-09-05 | 2019-12-10 | 珠海格力智能装备有限公司 | 基于双工位堆垛机的入库方法、仓库*** |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117401326A (zh) * | 2022-07-08 | 2024-01-16 | 北京极智嘉科技股份有限公司 | 仓储***和机器人调度方法 |
-
1993
- 1993-09-27 JP JP26045393A patent/JP3198755B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110550366A (zh) * | 2019-09-05 | 2019-12-10 | 珠海格力智能装备有限公司 | 基于双工位堆垛机的入库方法、仓库*** |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0797011A (ja) | 1995-04-11 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
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