JP3185641B2 - 電子部品実装装置および電子部品実装方法 - Google Patents
電子部品実装装置および電子部品実装方法Info
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、電子部品を基板の
所定の座標位置に搭載する電子部品実装装置および電子
部品実装方法に関するものである。
所定の座標位置に搭載する電子部品実装装置および電子
部品実装方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】ＩＣ電子部品やベアチップなどの電子部
品をプリント基板やリードフレームなどの基板に搭載す
る電子部品実装装置は、電子部品供給部に備えられた電
子部品をヘッドのノズルに真空吸着してピックアップ
し、位置決め部に位置決めされた基板の所定の座標位置
に搭載するようになっている。この場合、ノズルに真空
吸着された電子部品はＸ方向、Ｙ方向、θ方向（回転方
向）の位置ずれを有しており、したがって電子部品を基
板に搭載する前に、電子部品をカメラなどの観察装置に
より観察してその位置ずれを検出し、かつ検出された位
置ずれを補正したうえで、基板に搭載するようになって
いる。以下、従来の電子部品実装装置のノズルの回転中
心の検出方法について説明する。
品をプリント基板やリードフレームなどの基板に搭載す
る電子部品実装装置は、電子部品供給部に備えられた電
子部品をヘッドのノズルに真空吸着してピックアップ
し、位置決め部に位置決めされた基板の所定の座標位置
に搭載するようになっている。この場合、ノズルに真空
吸着された電子部品はＸ方向、Ｙ方向、θ方向（回転方
向）の位置ずれを有しており、したがって電子部品を基
板に搭載する前に、電子部品をカメラなどの観察装置に
より観察してその位置ずれを検出し、かつ検出された位
置ずれを補正したうえで、基板に搭載するようになって
いる。以下、従来の電子部品実装装置のノズルの回転中
心の検出方法について説明する。
【０００３】図４は、従来の電子部品実装装置の斜視
図、図５および図６は同電子部品のθ方向の位置ずれ補
正方法の説明図である。１０はヘッドであり、その下部
にはノズル部１１が装着されている。２０は可動テーブ
ルであって、Ｘテーブル２１とＹテーブル２２から成っ
ている。ヘッド１０はＹテーブル２２に保持されてお
り、Ｘテーブル２１とＹテーブル２２が駆動することに
より、ヘッド１０はＸ方向やＹ方向へ水平移動する。
図、図５および図６は同電子部品のθ方向の位置ずれ補
正方法の説明図である。１０はヘッドであり、その下部
にはノズル部１１が装着されている。２０は可動テーブ
ルであって、Ｘテーブル２１とＹテーブル２２から成っ
ている。ヘッド１０はＹテーブル２２に保持されてお
り、Ｘテーブル２１とＹテーブル２２が駆動することに
より、ヘッド１０はＸ方向やＹ方向へ水平移動する。
【０００４】２３は基板であり、ガイドレール２４にク
ランプして位置決めされている。すなわちガイドレール
２４は基板２３の位置決め部である。ガイドレール２４
の側方には、観察装置としてのカメラ２５、ノズルスト
ッカ２６、電子部品供給部２７が設けられている。電子
部品供給部２７にはパーツフィーダ２８が多数個備えら
れている。各々のパーツフィーダ２８には、様々な品種
の電子部品が備えられている。ノズルストッカ２６に
は、ノズル１３と治具２９が備えられている。治具２９
は、ノズル１３の軸心線を検出するためのものである。
ランプして位置決めされている。すなわちガイドレール
２４は基板２３の位置決め部である。ガイドレール２４
の側方には、観察装置としてのカメラ２５、ノズルスト
ッカ２６、電子部品供給部２７が設けられている。電子
部品供給部２７にはパーツフィーダ２８が多数個備えら
れている。各々のパーツフィーダ２８には、様々な品種
の電子部品が備えられている。ノズルストッカ２６に
は、ノズル１３と治具２９が備えられている。治具２９
は、ノズル１３の軸心線を検出するためのものである。
【０００５】上記構成において、Ｘテーブル２１とＹテ
ーブル２２が駆動することにより、ヘッド１０はパーツ
フィーダ２８の上方へ移動して電子部品９をピックアッ
プする。次にヘッド１０はカメラ２５の上方へ移動し、
カメラ２５で電子部品９を下方から観察してそのＸ方
向、Ｙ方向、θ方向の位置ずれを検出する。次いでヘッ
ド１０は基板２３の上方へ移動し、電子部品９を基板２
３に搭載するが、この搭載に先立って上記カメラ２５で
検出されたＸ方向、Ｙ方向、θ方向の位置ずれを補正す
る。
ーブル２２が駆動することにより、ヘッド１０はパーツ
フィーダ２８の上方へ移動して電子部品９をピックアッ
プする。次にヘッド１０はカメラ２５の上方へ移動し、
カメラ２５で電子部品９を下方から観察してそのＸ方
向、Ｙ方向、θ方向の位置ずれを検出する。次いでヘッ
ド１０は基板２３の上方へ移動し、電子部品９を基板２
３に搭載するが、この搭載に先立って上記カメラ２５で
検出されたＸ方向、Ｙ方向、θ方向の位置ずれを補正す
る。
【０００６】さて、電子部品９のセンターとノズル１３
の回転中心（軸心線）にずれがあると、θ補正にともな
ってＸ方向の位置ずれΔｘとＹ方向の位置ずれΔｙが新
たに生じる。このことを、図５および図６を参照して説
明する。図５は、カメラ２５によりノズル１３に真空吸
着された電子部品９を観察してそのθ方向（回転方向）
の位置ずれθを検出し、ノズル１３をその軸心線（回転
中心）ＮＡを中心に回転させて、θ補正を行う様子を示
している。図中、実線で示す電子部品９はθ補正前、鎖
線で示す電子部品９はθ補正後である。図５に示すよう
に、電子部品９をθ回転させたことにより、電子部品９
のセンターはＡからＢへ移動する。
の回転中心（軸心線）にずれがあると、θ補正にともな
ってＸ方向の位置ずれΔｘとＹ方向の位置ずれΔｙが新
たに生じる。このことを、図５および図６を参照して説
明する。図５は、カメラ２５によりノズル１３に真空吸
着された電子部品９を観察してそのθ方向（回転方向）
の位置ずれθを検出し、ノズル１３をその軸心線（回転
中心）ＮＡを中心に回転させて、θ補正を行う様子を示
している。図中、実線で示す電子部品９はθ補正前、鎖
線で示す電子部品９はθ補正後である。図５に示すよう
に、電子部品９をθ回転させたことにより、電子部品９
のセンターはＡからＢへ移動する。
【０００７】図６は下面のセンターの移動を拡大して示
したものである。矢印イで示すように、下面のセンター
がＡからＢへ移動したことにより、電子部品９にはＸ方
向の位置ずれΔｘとＹ方向の位置ずれΔｙが新たに生じ
る。このようにθ補正を行うことにより、Δｘ，Δｙの
位置ずれが新たに生じるため、基板２３に対する実装精
度があがらないことになる。
したものである。矢印イで示すように、下面のセンター
がＡからＢへ移動したことにより、電子部品９にはＸ方
向の位置ずれΔｘとＹ方向の位置ずれΔｙが新たに生じ
る。このようにθ補正を行うことにより、Δｘ，Δｙの
位置ずれが新たに生じるため、基板２３に対する実装精
度があがらないことになる。
【０００８】電子部品９のセンターＡの座標と位置ずれ
θは周知画像処理技術により簡単に求めることができる
ので、この新たな位置ずれΔｘ，Δｙは、軸心線ＮＡの
座標が判れば、コンピュータで簡単に演算して求めるこ
とができる。そしてこのΔｘ，Δｙは、ヘッド１０のＸ
方向とＹ方向の移動ストロークを加減することにより補
正でき、これにより電子部品９を高精度で基板２３に搭
載できる。したがってノズル１３の軸心線（回転中心）
ＮＡを常時正確に把握しておけば、新たな位置ずれΔ
ｘ，Δｙを演算して求め、かつこれを補正して電子部品
９を基板に高精度で搭載できる。
θは周知画像処理技術により簡単に求めることができる
ので、この新たな位置ずれΔｘ，Δｙは、軸心線ＮＡの
座標が判れば、コンピュータで簡単に演算して求めるこ
とができる。そしてこのΔｘ，Δｙは、ヘッド１０のＸ
方向とＹ方向の移動ストロークを加減することにより補
正でき、これにより電子部品９を高精度で基板２３に搭
載できる。したがってノズル１３の軸心線（回転中心）
ＮＡを常時正確に把握しておけば、新たな位置ずれΔ
ｘ，Δｙを演算して求め、かつこれを補正して電子部品
９を基板に高精度で搭載できる。
【０００９】そこで従来は、時折、ノズル１３に替えて
治具２９をヘッド１０に装着し、ヘッド１０をカメラ２
５の上方へ移動させて治具２９を観察することにより、
ノズル１３の軸心線ＮＡを検出していた。なお治具２９
にはカメラ２５で観察するためのターゲットが設けられ
ており、このターゲットを観察することによりノズル１
３の軸心線を検出する。
治具２９をヘッド１０に装着し、ヘッド１０をカメラ２
５の上方へ移動させて治具２９を観察することにより、
ノズル１３の軸心線ＮＡを検出していた。なお治具２９
にはカメラ２５で観察するためのターゲットが設けられ
ており、このターゲットを観察することによりノズル１
３の軸心線を検出する。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記従来
方法では、ノズルストッカ２６に専用の治具２９を備
え、この治具２９をノズル１３に替えてヘッド１０に装
着してノズル１３の軸心線の検出を行い、検出が終了し
たならば再びヘッド１０をノズルストッカ２６の上方へ
移動させて治具２９をノズルストッカ２６に回収させね
ばならないため、かなりの作業時間を要するという問題
点があった。因みに、ノズル１３の軸心線の検出は頻繁
に行う必要があるので、ノズル１３の軸心線検出に要す
る時間はできるだけ短縮したいものである。
方法では、ノズルストッカ２６に専用の治具２９を備
え、この治具２９をノズル１３に替えてヘッド１０に装
着してノズル１３の軸心線の検出を行い、検出が終了し
たならば再びヘッド１０をノズルストッカ２６の上方へ
移動させて治具２９をノズルストッカ２６に回収させね
ばならないため、かなりの作業時間を要するという問題
点があった。因みに、ノズル１３の軸心線の検出は頻繁
に行う必要があるので、ノズル１３の軸心線検出に要す
る時間はできるだけ短縮したいものである。
【００１１】したがって本発明は、ノズルの軸心線（回
転中心）を簡単に求めることができる電子部品実装装置
および電子部品実装方法を提供することを目的とする。
転中心）を簡単に求めることができる電子部品実装装置
および電子部品実装方法を提供することを目的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】このために本発明は、基
板の位置決め部と、電子部品供給部と、ノズルストッカ
と、基板の位置決め部と電子部品供給部の間を移動して
電子部品供給部に備えられた電子部品を基板に搭載する
ヘッドと、ヘッドの移動路の下方にあってヘッドを下方
から観察する観察装置とを備えた電子部品実装装置であ
って、前記ヘッドがノズルホルダと、このノズルホルダ
の下部に着脱自在に装着されるノズルと、ノズルホルダ
をその軸心線を中心に回転させる回転手段とを備え、ノ
ズルホルダの軸心線から偏位した位置に前記観察装置が
観察するターゲットをこのノズルホルダに設けた。
板の位置決め部と、電子部品供給部と、ノズルストッカ
と、基板の位置決め部と電子部品供給部の間を移動して
電子部品供給部に備えられた電子部品を基板に搭載する
ヘッドと、ヘッドの移動路の下方にあってヘッドを下方
から観察する観察装置とを備えた電子部品実装装置であ
って、前記ヘッドがノズルホルダと、このノズルホルダ
の下部に着脱自在に装着されるノズルと、ノズルホルダ
をその軸心線を中心に回転させる回転手段とを備え、ノ
ズルホルダの軸心線から偏位した位置に前記観察装置が
観察するターゲットをこのノズルホルダに設けた。
【００１３】また電子部品供給部と基板の間をヘッドを
移動させて、電子部品供給部に備えられた電子部品を基
板に搭載する電子部品実装方法であって、前記ヘッドの
ノズル部のノズルホルダに装着されたノズルをノズルホ
ルダから取りはずした状態で、ヘッドを観察装置の上方
へ移動させ、そこでノズルホルダを回転手段の駆動によ
り軸心線を中心に回転させながら、ノズルホルダに設け
られたターゲットを観察装置により観察してターゲット
の座標を複数回求め、これらの座標の平均値を求めるこ
とにより、ノズルの回転中心の座標を求めるようにし
た。
移動させて、電子部品供給部に備えられた電子部品を基
板に搭載する電子部品実装方法であって、前記ヘッドの
ノズル部のノズルホルダに装着されたノズルをノズルホ
ルダから取りはずした状態で、ヘッドを観察装置の上方
へ移動させ、そこでノズルホルダを回転手段の駆動によ
り軸心線を中心に回転させながら、ノズルホルダに設け
られたターゲットを観察装置により観察してターゲット
の座標を複数回求め、これらの座標の平均値を求めるこ
とにより、ノズルの回転中心の座標を求めるようにし
た。
【００１４】
【発明の実施の形態】本発明によれば、ノズル交換時な
どにおいてノズルをノズルホルダから取りはずした状態
で、ターゲットを観察装置で観察することにより、ノズ
ルホルダの軸心線（ノズルの回転中心）を簡単、確実に
求めることができる。
どにおいてノズルをノズルホルダから取りはずした状態
で、ターゲットを観察装置で観察することにより、ノズ
ルホルダの軸心線（ノズルの回転中心）を簡単、確実に
求めることができる。
【００１５】次に、本発明の実施の形態を図面を参照し
ながら説明する。図１は本発明の一実施の形態による電
子部品実装装置の斜視図、図２は同ノズル部の断面図、
図３は同ノズルの軸心線の検出方法の説明図である。
ながら説明する。図１は本発明の一実施の形態による電
子部品実装装置の斜視図、図２は同ノズル部の断面図、
図３は同ノズルの軸心線の検出方法の説明図である。
【００１６】図１において、１０はヘッドであり、その
下部にはノズル部１１が装着されている。２０は可動テ
ーブルであって、互いに直交するＸテーブル２１とＹテ
ーブル２２から成っている。ヘッド１０はＹテーブル２
２に保持されており、Ｘテーブル２１とＹテーブル２２
が駆動することにより、ヘッド１０はＸ方向やＹ方向へ
水平移動する。
下部にはノズル部１１が装着されている。２０は可動テ
ーブルであって、互いに直交するＸテーブル２１とＹテ
ーブル２２から成っている。ヘッド１０はＹテーブル２
２に保持されており、Ｘテーブル２１とＹテーブル２２
が駆動することにより、ヘッド１０はＸ方向やＹ方向へ
水平移動する。
【００１７】２３は基板であり、ガイドレール２４にク
ランプして位置決めされている。すなわちガイドレール
２４は基板２３の位置決め部である。ガイドレール２４
の側方には、観察装置としてのカメラ２５、ノズルスト
ッカ２６、電子部品供給部２７が設けられている。電子
部品供給部２７にはパーツフィーダ２８が多数個備えら
れている。各々のパーツフィーダ２８には、様々な品種
の電子部品が備えられている。なお本実施例の電子部品
はＩＣ電子部品であってパーツフィーダ２８に備えられ
ているが、ベアチップの場合はウエハホルダやトレイに
備えられており、電子部品の供給形態はその品種によっ
て異る。
ランプして位置決めされている。すなわちガイドレール
２４は基板２３の位置決め部である。ガイドレール２４
の側方には、観察装置としてのカメラ２５、ノズルスト
ッカ２６、電子部品供給部２７が設けられている。電子
部品供給部２７にはパーツフィーダ２８が多数個備えら
れている。各々のパーツフィーダ２８には、様々な品種
の電子部品が備えられている。なお本実施例の電子部品
はＩＣ電子部品であってパーツフィーダ２８に備えられ
ているが、ベアチップの場合はウエハホルダやトレイに
備えられており、電子部品の供給形態はその品種によっ
て異る。
【００１８】次に、図２を参照してノズル部１１の構造
を説明する。ノズル部１１は、ヘッド１０の下部に装着
されたノズルホルダ１２と、ノズルホルダ１２の下部に
着脱自在に装着されるノズル１３から成っている。ノズ
ル１３は、その下端部に電子部品９を真空吸着する。ノ
ズルホルダ１２の側部にはクランパ１４が複数個設けら
れている。クランパ１４はリングバネ１５により内方へ
弾発されている。ノズル１３の上部には膨大部１６が形
成されており、クランパ１４の下端部の突起１４ａがリ
ングバネ１５のバネ力により膨大部１６の溝部１７に嵌
着することにより、ノズル１３はノズルホルダ１２に抜
き差し自在に装着されている。図２において、鎖線で示
す下方のノズル１３はノズルホルダ１２から取りはずし
た状態を示している。
を説明する。ノズル部１１は、ヘッド１０の下部に装着
されたノズルホルダ１２と、ノズルホルダ１２の下部に
着脱自在に装着されるノズル１３から成っている。ノズ
ル１３は、その下端部に電子部品９を真空吸着する。ノ
ズルホルダ１２の側部にはクランパ１４が複数個設けら
れている。クランパ１４はリングバネ１５により内方へ
弾発されている。ノズル１３の上部には膨大部１６が形
成されており、クランパ１４の下端部の突起１４ａがリ
ングバネ１５のバネ力により膨大部１６の溝部１７に嵌
着することにより、ノズル１３はノズルホルダ１２に抜
き差し自在に装着されている。図２において、鎖線で示
す下方のノズル１３はノズルホルダ１２から取りはずし
た状態を示している。
【００１９】図１において、各々のパーツフィーダ２８
には形状や寸法の異る様々な品種の電子部品９が備えら
れている。またノズルストッカ２６には、電子部品９の
品種に対応できるように様々な形状寸法のノズル１３が
ストックされており、電子部品９の品種変更の場合は、
ヘッド１０はノズルストッカ２６の上方へ移動し、そこ
で上下動作を行うことにより、ノズル交換が行われる。
には形状や寸法の異る様々な品種の電子部品９が備えら
れている。またノズルストッカ２６には、電子部品９の
品種に対応できるように様々な形状寸法のノズル１３が
ストックされており、電子部品９の品種変更の場合は、
ヘッド１０はノズルストッカ２６の上方へ移動し、そこ
で上下動作を行うことにより、ノズル交換が行われる。
【００２０】図２において、ノズルホルダ１２の上部に
はプーリ３１が設けられている。プーリ３１とプーリ３
２にはベルト３３が調帯されており、モータ３４が駆動
してプーリ３２が回転すると、ノズルホルダ１２はその
垂直な軸心線ＮＡを中心に回転する。すなわちモータ３
４は、ノズルホルダ１２の回転手段となっている。また
ノズルホルダ１２の内部には、ピン状のターゲット１８
が垂直に設けられている。このターゲット１８は、ノズ
ルホルダ１２を軸心線ＮＡを中心に回転させながらこれ
をカメラ２５で観察する際に、大きく偏位させて観察で
きるようにノズルホルダ１２の軸心線ＮＡから偏位した
位置（偏心距離Ｅ）に垂設されている。ノズル１３がノ
ズルホルダ１２に保持された状態では、このターゲット
１８をカメラ２５で観察することはできないが、ノズル
１３を取りはずすと、カメラ２５で観察することができ
る。
はプーリ３１が設けられている。プーリ３１とプーリ３
２にはベルト３３が調帯されており、モータ３４が駆動
してプーリ３２が回転すると、ノズルホルダ１２はその
垂直な軸心線ＮＡを中心に回転する。すなわちモータ３
４は、ノズルホルダ１２の回転手段となっている。また
ノズルホルダ１２の内部には、ピン状のターゲット１８
が垂直に設けられている。このターゲット１８は、ノズ
ルホルダ１２を軸心線ＮＡを中心に回転させながらこれ
をカメラ２５で観察する際に、大きく偏位させて観察で
きるようにノズルホルダ１２の軸心線ＮＡから偏位した
位置（偏心距離Ｅ）に垂設されている。ノズル１３がノ
ズルホルダ１２に保持された状態では、このターゲット
１８をカメラ２５で観察することはできないが、ノズル
１３を取りはずすと、カメラ２５で観察することができ
る。
【００２１】この電子部品実装装置は上記のような構成
より成り、次に電子部品の実装方法を説明する。図１に
おいて、Ｘテーブル２１とＹテーブル２２が駆動するこ
とにより、ヘッド１０はパーツフィーダ２８の上方へ移
動し、そこでノズル部１１が上下動作を行うことによ
り、ノズル１３の下端部に電子部品９を真空吸着してピ
ックアップする。
より成り、次に電子部品の実装方法を説明する。図１に
おいて、Ｘテーブル２１とＹテーブル２２が駆動するこ
とにより、ヘッド１０はパーツフィーダ２８の上方へ移
動し、そこでノズル部１１が上下動作を行うことによ
り、ノズル１３の下端部に電子部品９を真空吸着してピ
ックアップする。
【００２２】次にヘッド１０はカメラ２５の上方へ移動
し、カメラ２５で電子部品９を下方から観察してそのＸ
方向、Ｙ方向、θ方向の位置ずれを検出する。次いでヘ
ッド１０は基板２３の上方へ移動し、電子部品９を基板
２３に搭載するが、この搭載に先立って上記カメラ２５
で検出されたＸ方向、Ｙ方向、θ方向の位置ずれを補正
する。ここで、Ｘ方向およびＹ方向の位置ずれは、Ｘテ
ーブル２１とＹテーブル２２の駆動によるヘッド１０の
Ｘ方向とＹ方向の移動ストロークを加減することにより
補正する。またθ方向の位置ずれは、モータ３４を駆動
してノズル１３を軸心線ＮＡを中心に回転させることに
より補正する。
し、カメラ２５で電子部品９を下方から観察してそのＸ
方向、Ｙ方向、θ方向の位置ずれを検出する。次いでヘ
ッド１０は基板２３の上方へ移動し、電子部品９を基板
２３に搭載するが、この搭載に先立って上記カメラ２５
で検出されたＸ方向、Ｙ方向、θ方向の位置ずれを補正
する。ここで、Ｘ方向およびＹ方向の位置ずれは、Ｘテ
ーブル２１とＹテーブル２２の駆動によるヘッド１０の
Ｘ方向とＹ方向の移動ストロークを加減することにより
補正する。またθ方向の位置ずれは、モータ３４を駆動
してノズル１３を軸心線ＮＡを中心に回転させることに
より補正する。
【００２３】さて、図５および図６を参照して説明した
ように、電子部品９のセンターとノズル１３の軸心線Ｎ
Ａにずれがあると、θ補正にともなってＸ方向の位置ず
れΔｘとＹ方向の位置ずれΔｙが新たに生じる。したが
ってノズル１３の軸心線（回転中心）ＮＡを常時正確に
把握しておくことにより、上記新たな位置ずれΔｘ，Δ
ｙを補正しなければならない。
ように、電子部品９のセンターとノズル１３の軸心線Ｎ
Ａにずれがあると、θ補正にともなってＸ方向の位置ず
れΔｘとＹ方向の位置ずれΔｙが新たに生じる。したが
ってノズル１３の軸心線（回転中心）ＮＡを常時正確に
把握しておくことにより、上記新たな位置ずれΔｘ，Δ
ｙを補正しなければならない。
【００２４】次に図３を参照して、軸心線ＮＡの座標の
検出方法を説明する。図３において、Ｋはカメラ２５の
視野である。まずモータ３４を駆動してターゲット１８
を軸心線ＮＡを中心にピッチ回転させ、複数箇所（本例
では９０°毎の４箇所）におけるターゲット１８のセン
ター座標（ｘ１，ｙ１）（ｘ２，ｙ２）（ｘ３，ｙ３）
（ｘ４，ｙ４）を複数回（本例では４回）求め、次にそ
の平均値ｘｍ＝（ｘ１＋ｘ２＋ｘ３＋ｘ４）÷４および
ｙｍ＝（ｙ１＋ｙ２＋ｙ３＋ｙ４）÷４を求めれば、軸
心線ＮＡの座標（ｘｍ，ｙｍ）が求められる。このよう
な軸心線ＮＡの座標の検出は電子部品実装装置の運転
中、定期的に行なわれる。
検出方法を説明する。図３において、Ｋはカメラ２５の
視野である。まずモータ３４を駆動してターゲット１８
を軸心線ＮＡを中心にピッチ回転させ、複数箇所（本例
では９０°毎の４箇所）におけるターゲット１８のセン
ター座標（ｘ１，ｙ１）（ｘ２，ｙ２）（ｘ３，ｙ３）
（ｘ４，ｙ４）を複数回（本例では４回）求め、次にそ
の平均値ｘｍ＝（ｘ１＋ｘ２＋ｘ３＋ｘ４）÷４および
ｙｍ＝（ｙ１＋ｙ２＋ｙ３＋ｙ４）÷４を求めれば、軸
心線ＮＡの座標（ｘｍ，ｙｍ）が求められる。このよう
な軸心線ＮＡの座標の検出は電子部品実装装置の運転
中、定期的に行なわれる。
【００２５】本方法によれば、ノズルホルダ１２に設け
られたターゲット１８を観察するので、ノズルの品種に
関係なく軸心線ＮＡの座標（ｘｍ，ｙｍ）を求めること
ができる。したがって電子部品のθ補正にともなって生
じる位置ずれΔｘ，Δｙを演算して求め、これを補正し
た上で基板に高精度で搭載できる。なおターゲット１８
を観察する時期はいつでもよいが、ノズル１３の交換時
においてノズル１３がノズルホルダ１２に装着されてい
ないときに行うことが望ましい。またターゲット１８を
設ける位置はノズルホルダ１２のどの位置でもよいもの
であるが、軸心線ＮＡからの偏心距離Ｅが大きすぎる
と、図３においてターゲット１８の回転半径が大きくな
り、ターゲット１８はカメラ２５の視野Ｋの外へ出てし
まう。したがって上記実施の形態のようにターゲット１
８はノズルホルダ１２の内部に設け、かつ偏心距離Ｅは
ターゲット１８を軸心線ＮＡを中心に回転させても、視
野Ｋから出ない大きさに設定することが望ましい。
られたターゲット１８を観察するので、ノズルの品種に
関係なく軸心線ＮＡの座標（ｘｍ，ｙｍ）を求めること
ができる。したがって電子部品のθ補正にともなって生
じる位置ずれΔｘ，Δｙを演算して求め、これを補正し
た上で基板に高精度で搭載できる。なおターゲット１８
を観察する時期はいつでもよいが、ノズル１３の交換時
においてノズル１３がノズルホルダ１２に装着されてい
ないときに行うことが望ましい。またターゲット１８を
設ける位置はノズルホルダ１２のどの位置でもよいもの
であるが、軸心線ＮＡからの偏心距離Ｅが大きすぎる
と、図３においてターゲット１８の回転半径が大きくな
り、ターゲット１８はカメラ２５の視野Ｋの外へ出てし
まう。したがって上記実施の形態のようにターゲット１
８はノズルホルダ１２の内部に設け、かつ偏心距離Ｅは
ターゲット１８を軸心線ＮＡを中心に回転させても、視
野Ｋから出ない大きさに設定することが望ましい。
【００２６】
【発明の効果】本発明は、ノズルホルダにターゲットを
設け、このターゲットを観察装置で観察することにより
ノズルの軸心線（回転中心）を求めるようにしているの
で、従来方法のようにノズルをいちいち治具に交換して
軸心線を求める必要がなく、したがって治具への交換に
要する時間を削減し、電子部品を作業能率よくかつ位置
精度よく基板に搭載することができる。
設け、このターゲットを観察装置で観察することにより
ノズルの軸心線（回転中心）を求めるようにしているの
で、従来方法のようにノズルをいちいち治具に交換して
軸心線を求める必要がなく、したがって治具への交換に
要する時間を削減し、電子部品を作業能率よくかつ位置
精度よく基板に搭載することができる。
【図１】本発明の一実施の形態による電子部品実装装置
の斜視図
の斜視図
【図２】本発明の一実施の形態による電子部品実装装置
のノズル部の断面図
のノズル部の断面図
【図３】本発明の一実施の形態による電子部品実装装置
のノズルの軸心線の検出方法の説明図
のノズルの軸心線の検出方法の説明図
【図４】従来の電子部品実装装置の斜視図
【図５】従来の電子部品のθ方向の位置ずれ補正方法の
説明図
説明図
【図６】従来の電子部品のθ方向の位置ずれ補正方法の
説明図
説明図
９ 電子部品 １０ ヘッド １１ ノズル部 １２ ノズルホルダ １３ ノズル １８ ターゲット ２０ 可動テーブル ２１ Ｘテーブル ２２ Ｙテーブル ２３ 基板 ２４ ガイドレール ２５ カメラ ２６ ノズルストッカ ２７ 電子部品供給部 ２８ パーツフィーダ ３４ モータ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) H05K 13/04 H05K 13/08
Claims (2)
- 【請求項１】基板の位置決め部と、電子部品供給部と、
ノズルストッカと、基板の位置決め部と電子部品供給部
の間を移動して電子部品供給部に備えられた電子部品を
基板に搭載するヘッドと、ヘッドの移動路の下方にあっ
てヘッドを下方から観察する観察装置とを備えた電子部
品実装装置であって、前記ヘッドがノズルホルダと、こ
のノズルホルダの下部に着脱自在に装着されるノズル
と、ノズルホルダをその軸心線を中心に回転させる回転
手段とを備え、ノズルホルダの軸心線から偏位した位置
に前記観察装置が観察するターゲットをこのノズルホル
ダに設けたことを特徴とする電子部品実装装置。 - 【請求項２】電子部品供給部と基板の間をヘッドを移動
させて、電子部品供給部に備えられた電子部品を基板に
搭載する電子部品実装方法であって、前記ヘッドのノズ
ル部のノズルホルダに装着されたノズルをノズルホルダ
から取りはずした状態で、ヘッドを観察装置の上方へ移
動させ、そこでノズルホルダを回転手段の駆動により軸
心線を中心に回転させながら、ノズルホルダに設けられ
たターゲットを観察装置により観察してターゲットの座
標を複数回求め、これらの座標の平均値を求めることに
より、ノズルの回転中心の座標を求めることを特徴とす
る電子部品実装方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31050095A JP3185641B2 (ja) | 1995-11-29 | 1995-11-29 | 電子部品実装装置および電子部品実装方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31050095A JP3185641B2 (ja) | 1995-11-29 | 1995-11-29 | 電子部品実装装置および電子部品実装方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09148793A JPH09148793A (ja) | 1997-06-06 |
| JP3185641B2 true JP3185641B2 (ja) | 2001-07-11 |
Family
ID=18005982
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP31050095A Expired - Fee Related JP3185641B2 (ja) | 1995-11-29 | 1995-11-29 | 電子部品実装装置および電子部品実装方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3185641B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4921346B2 (ja) * | 2007-12-28 | 2012-04-25 | ヤマハ発動機株式会社 | 部品実装装置における吸着位置補正方法 |
| JP4909255B2 (ja) * | 2007-12-28 | 2012-04-04 | ヤマハ発動機株式会社 | 部品実装装置におけるヘッド移動位置補正方法及び同装置 |
| JP6861335B2 (ja) * | 2017-02-20 | 2021-04-21 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 部品実装装置および部品実装方法 |
-
1995
- 1995-11-29 JP JP31050095A patent/JP3185641B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH09148793A (ja) | 1997-06-06 |
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