JP3141344B2 - 駆動力補助装置付き自転車 - Google Patents
駆動力補助装置付き自転車Info
- Publication number
- JP3141344B2 JP3141344B2 JP11097533A JP9753399A JP3141344B2 JP 3141344 B2 JP3141344 B2 JP 3141344B2 JP 11097533 A JP11097533 A JP 11097533A JP 9753399 A JP9753399 A JP 9753399A JP 3141344 B2 JP3141344 B2 JP 3141344B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- torque
- bicycle
- motor
- pedal
- speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Automatic Cycles, And Cycles In General (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、人力で駆動される
自転車において、高負荷時に補助駆動力で人力を補助す
るようにした、駆動力補助装置付き自転車に関する。
自転車において、高負荷時に補助駆動力で人力を補助す
るようにした、駆動力補助装置付き自転車に関する。
【０００２】
【従来の技術】人力による駆動力を補助するために、特
開平２−７４４９１号の如く、人力による駆動力のみに
基付いて補助モータを作動させるように構成した装置が
提案されているが、この装置においては、人力による駆
動力が減少すると、補助力も減少するだけとなってい
る。
開平２−７４４９１号の如く、人力による駆動力のみに
基付いて補助モータを作動させるように構成した装置が
提案されているが、この装置においては、人力による駆
動力が減少すると、補助力も減少するだけとなってい
る。
【０００３】このため、人力による補助力が大きく変動
するとモータの回転も大きく変動することになり、その
回転力変動によりバッテリの電力を大きく消費すること
になり、駆動力補助装置としては好ましくない。
するとモータの回転も大きく変動することになり、その
回転力変動によりバッテリの電力を大きく消費すること
になり、駆動力補助装置としては好ましくない。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、人力による
駆動力の変動が大きい場合でも、モータの回転変動を極
めて少なくしてバッテリ消費を抑えることが可能な駆動
力補助装置を提供することを課題とする。
駆動力の変動が大きい場合でも、モータの回転変動を極
めて少なくしてバッテリ消費を抑えることが可能な駆動
力補助装置を提供することを課題とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明における、前記課
題を解決するための手段は、請求項１に記載したとお
り、ペダル人力駆動手段と補助動力駆動手段が並列に車
輪に連結され、ペダル人力が存在する時にペダル人力に
応じた所定の補助動力を加えるようにした駆動力補助装
置付き自転車において、前記人力で加えられる回転トル
クＴｃｐの検出手段と、ペダルクランクの回転速度Ｎｃ
の検出手段にて駆動力補助用のモータへの印加電圧を制
御する制御量を算出するものであって、該制御量は前記
回転トルクの検出値に応じたトルク応動項と前記ペダル
クランクの回転速度の検出値に応じた回転速度応動項の
加算値に応じるものであることを特徴とする。
題を解決するための手段は、請求項１に記載したとお
り、ペダル人力駆動手段と補助動力駆動手段が並列に車
輪に連結され、ペダル人力が存在する時にペダル人力に
応じた所定の補助動力を加えるようにした駆動力補助装
置付き自転車において、前記人力で加えられる回転トル
クＴｃｐの検出手段と、ペダルクランクの回転速度Ｎｃ
の検出手段にて駆動力補助用のモータへの印加電圧を制
御する制御量を算出するものであって、該制御量は前記
回転トルクの検出値に応じたトルク応動項と前記ペダル
クランクの回転速度の検出値に応じた回転速度応動項の
加算値に応じるものであることを特徴とする。
【０００６】この手段によれば、人の踏力が変動して
も、その時の車速に応じたクランク回転速度応動項が制
御量を確保しているので、モータの印加電圧の変動が少
なく、モータが急な加減速をすることがない。よって、
バッテリの消費も抑えられ、駆動力補助装置として好適
である。
も、その時の車速に応じたクランク回転速度応動項が制
御量を確保しているので、モータの印加電圧の変動が少
なく、モータが急な加減速をすることがない。よって、
バッテリの消費も抑えられ、駆動力補助装置として好適
である。
【０００７】
【発明の実施の形態】図１において１は本発明を実施し
た自転車で、２はフレーム、３はハンドル、４、５は前
輪及び後輪、６はペダルクランク、６ａ（図３）はクラ
ンク速度検出器、７はペダルクランク６の軸に固定され
た駆動スプロケット、８は後輪５の軸に固定された被動
スプロケットで、両スプロケット７、８にチェーン９が
巻掛けられており、該自転車１は人力でペダルクランク
６を回転することにより走行する周知のものである。
た自転車で、２はフレーム、３はハンドル、４、５は前
輪及び後輪、６はペダルクランク、６ａ（図３）はクラ
ンク速度検出器、７はペダルクランク６の軸に固定され
た駆動スプロケット、８は後輪５の軸に固定された被動
スプロケットで、両スプロケット７、８にチェーン９が
巻掛けられており、該自転車１は人力でペダルクランク
６を回転することにより走行する周知のものである。
【０００８】該自転車１において１０は駆動力補助装置
で、フレーム２のシートチューブ１１にピン１２ａで枢
着されたレバー１２に、補助スプロケット１３とこれを
駆動する電気モータ１４が取付けられ、また該レバー１
２とシートチューブ１１の間にチェーン９の張力検出器
としてのロードセル１５が介設されて補助スプロケット
１３をチェーン９に圧接している。そして補助スプロケ
ット１３は、チェーン９の緊張側９ａに係合し、モータ
１４にはバッテリ１６からコード１７で供給される電流
により駆動され、供給電圧は、ロードセル１５の出力で
制御される図外の電圧調整装置により制御される。
で、フレーム２のシートチューブ１１にピン１２ａで枢
着されたレバー１２に、補助スプロケット１３とこれを
駆動する電気モータ１４が取付けられ、また該レバー１
２とシートチューブ１１の間にチェーン９の張力検出器
としてのロードセル１５が介設されて補助スプロケット
１３をチェーン９に圧接している。そして補助スプロケ
ット１３は、チェーン９の緊張側９ａに係合し、モータ
１４にはバッテリ１６からコード１７で供給される電流
により駆動され、供給電圧は、ロードセル１５の出力で
制御される図外の電圧調整装置により制御される。
【０００９】人力による走行中に後輪５に加わる荷重が
増大し、これに応じてクランク６に加える力を増大させ
ると、チェーン９の緊張側９ａは直線状になろうとして
補助スプロケット１３及びアーム１２を押し上げてロー
ドセル１５を圧縮し、その出力によりモータ１４の電源
回路の電圧を制御してモータ１４を駆動し、そのトルク
をチェーン９に伝えて人力を助ける。
増大し、これに応じてクランク６に加える力を増大させ
ると、チェーン９の緊張側９ａは直線状になろうとして
補助スプロケット１３及びアーム１２を押し上げてロー
ドセル１５を圧縮し、その出力によりモータ１４の電源
回路の電圧を制御してモータ１４を駆動し、そのトルク
をチェーン９に伝えて人力を助ける。
【００１０】図２はロードセル１５に作用する力の説明
図で、チェーン９の張力をＴｐ、補助スプロケット１３
による作用力をＴａとすると、補助スプロケット１３よ
り上流側のチェーン部分にはＴｐ＋Ｔａの力が作用す
る。レバー１２を該チェーン部分と略平行に配置すると
Ｔｐ＋Ｔａはレバー１２の長手方向に作用し、Ｔｐと、
Ｔｐ＋Ｔａの合力Ｔｔが得られるが、合力Ｔｔのレバー
１２に垂直な成分Ｔｓは、Ｔｐ＋Ｔａ又はＴａの大きさ
に無関係であって、Ｔｐのみに比例する。
図で、チェーン９の張力をＴｐ、補助スプロケット１３
による作用力をＴａとすると、補助スプロケット１３よ
り上流側のチェーン部分にはＴｐ＋Ｔａの力が作用す
る。レバー１２を該チェーン部分と略平行に配置すると
Ｔｐ＋Ｔａはレバー１２の長手方向に作用し、Ｔｐと、
Ｔｐ＋Ｔａの合力Ｔｔが得られるが、合力Ｔｔのレバー
１２に垂直な成分Ｔｓは、Ｔｐ＋Ｔａ又はＴａの大きさ
に無関係であって、Ｔｐのみに比例する。
【００１１】そして、ロードセル１５に作用する力Ｆは
Ｔｓと比例するから、該力Ｆはチェーン張力Ｔｐに比例
し、したがってロードセル１５で制御されるモータ駆動
用の電圧もチェーン張力Ｔｐによって制御され、ペダル
クランク６に加える人力に応じた電気動力が供給され
る。
Ｔｓと比例するから、該力Ｆはチェーン張力Ｔｐに比例
し、したがってロードセル１５で制御されるモータ駆動
用の電圧もチェーン張力Ｔｐによって制御され、ペダル
クランク６に加える人力に応じた電気動力が供給され
る。
【００１２】図３に示す実施例は、モータ１４をシート
チューブ１１に固定されたモータスティ２０に固定し、
レバー１２の支軸をモータ１４と同軸とし、該レバー１
２の長手方向中心線０をチェーン９と平行に配置したも
のであり、モータ１４の出力軸には、減速装置として駆
動ピニオン２１が固定されて大径の補助ギヤ２２を駆動
するようにされ、該ギヤ２２と一体の補助スプロケット
１３がチェーン９に噛合っている。この装置においても
チェーン張力が増大すればロードセル１５の圧力が増大
してモータ１４が作動する。
チューブ１１に固定されたモータスティ２０に固定し、
レバー１２の支軸をモータ１４と同軸とし、該レバー１
２の長手方向中心線０をチェーン９と平行に配置したも
のであり、モータ１４の出力軸には、減速装置として駆
動ピニオン２１が固定されて大径の補助ギヤ２２を駆動
するようにされ、該ギヤ２２と一体の補助スプロケット
１３がチェーン９に噛合っている。この装置においても
チェーン張力が増大すればロードセル１５の圧力が増大
してモータ１４が作動する。
【００１３】図４の実施例は、図１のものと略同一構成
でレバー１２にモータ１４と補助スプロケット１３を配
置するが、減速装置は図３と同一構成のものが用いられ
ている。
でレバー１２にモータ１４と補助スプロケット１３を配
置するが、減速装置は図３と同一構成のものが用いられ
ている。
【００１４】図５、図６の実施例は、シートチューブ１
１に前方への湾曲部１１ａと、該湾曲部１１ａと一体で
前方へ突出したＵ字形の輪郭をもつ板状の受部１１ｂを
有し、アーム１２はダウンチューブ２３に枢着され、電
気モータ１４は前記湾曲部１１ａの内側に位置し、ロー
ドセル１５は、アーム１２にピン１２ｂで結合されると
共に上面が前記受部１１ｂの下面に当接している。この
装置においても、ペダル駆動力が大になってチェーンの
緊張側９ａの張力が大になると、ロードセル１５の信号
によりモータ１４に電力が供給される。
１に前方への湾曲部１１ａと、該湾曲部１１ａと一体で
前方へ突出したＵ字形の輪郭をもつ板状の受部１１ｂを
有し、アーム１２はダウンチューブ２３に枢着され、電
気モータ１４は前記湾曲部１１ａの内側に位置し、ロー
ドセル１５は、アーム１２にピン１２ｂで結合されると
共に上面が前記受部１１ｂの下面に当接している。この
装置においても、ペダル駆動力が大になってチェーンの
緊張側９ａの張力が大になると、ロードセル１５の信号
によりモータ１４に電力が供給される。
【００１５】前記各実施例において、ペダルから加えら
れる人力の仕事量をＷｃｐ、クランクペダリングトルク
Ｔｃｐ、クランク速度をＮｃとすると、Ｗｃｐ＝（１／
７１６．２）Ｔｃｐ・Ｎｃで表され、人力による場合は
ＴｃｐとＮｃの関係は実際上図７（ａ）に示すように、
クランクペダリングトルクＴｃｐとクランク速度Ｎｃの
積が一定の双曲線に近似した曲線ａ〜ｄで示すようにな
り、該線は運動量Ｗｃｐが大になれば矢印方向に移動す
る。曲線ａ〜ｄの各曲線では、それぞれ運動量Ｗｃｐは
一定である。
れる人力の仕事量をＷｃｐ、クランクペダリングトルク
Ｔｃｐ、クランク速度をＮｃとすると、Ｗｃｐ＝（１／
７１６．２）Ｔｃｐ・Ｎｃで表され、人力による場合は
ＴｃｐとＮｃの関係は実際上図７（ａ）に示すように、
クランクペダリングトルクＴｃｐとクランク速度Ｎｃの
積が一定の双曲線に近似した曲線ａ〜ｄで示すようにな
り、該線は運動量Ｗｃｐが大になれば矢印方向に移動す
る。曲線ａ〜ｄの各曲線では、それぞれ運動量Ｗｃｐは
一定である。
【００１６】また、電圧制御による直流モータの補助駆
動トルクＴｃａとクランク速度Ｎｃとの関係は、図７
（ｂ）で直線ａ´〜ｄ´に示すような補助駆動トルクＴ
ｃａと回転速度Ｎｃが反比例の関係にあり、該直線は印
加電圧Ｖａを大にすれば矢印方向に移動する。Ｔｃａ、
Ｎｃと印加電圧Ｖａの間にはＶａ＝ＫE・Ｎｃ＋（Ｒａ
／ＫT）Ｔｃａの関係があり、ＫEは誘起電圧定数、Ｒａ
は電気子抵抗、ＫTはトルク定数である。曲線ａ´〜ｄ
´の各曲線では、それぞれモータの印加電圧Ｖａは一定
である。
動トルクＴｃａとクランク速度Ｎｃとの関係は、図７
（ｂ）で直線ａ´〜ｄ´に示すような補助駆動トルクＴ
ｃａと回転速度Ｎｃが反比例の関係にあり、該直線は印
加電圧Ｖａを大にすれば矢印方向に移動する。Ｔｃａ、
Ｎｃと印加電圧Ｖａの間にはＶａ＝ＫE・Ｎｃ＋（Ｒａ
／ＫT）Ｔｃａの関係があり、ＫEは誘起電圧定数、Ｒａ
は電気子抵抗、ＫTはトルク定数である。曲線ａ´〜ｄ
´の各曲線では、それぞれモータの印加電圧Ｖａは一定
である。
【００１７】そして、ペダルによる人力走行中にモータ
１４が作動し、人力とモータ１４を共働させると、前記
ａ〜ｂの曲線は嵩上げされて図７（ｃ）の曲線Ａ〜Ｄの
ようになる。図７でＴｃはクランク軸相当出力トルク、
Ｔｃａは直流モータの補助駆動トルク、Ｒは走行抵抗で
ある。
１４が作動し、人力とモータ１４を共働させると、前記
ａ〜ｂの曲線は嵩上げされて図７（ｃ）の曲線Ａ〜Ｄの
ようになる。図７でＴｃはクランク軸相当出力トルク、
Ｔｃａは直流モータの補助駆動トルク、Ｒは走行抵抗で
ある。
【００１８】図７（ｃ）において、人力は補助駆動力で
嵩上げされ、総駆動力は、曲線Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄで示すよ
うになり、線Ｗに沿って変化する。各曲線Ａ〜Ｄは、そ
の中間部の線Ｗ近傍において補助動力を示す線ａ′〜
ｄ′に最も近づいている。曲線Ｄ及びｄ′において、ペ
ダルクランク速度が高速域（線Ｗより高速側）で走行抵
抗曲線Ｒより上の領域において、該速度が例えばｎ1の
とき、補助トルクはＰ1，人力トルクはＱ1であり、また
該速度がｎ2のときには補助トルクはＰ2，人力トルクは
Ｑ2である。
嵩上げされ、総駆動力は、曲線Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄで示すよ
うになり、線Ｗに沿って変化する。各曲線Ａ〜Ｄは、そ
の中間部の線Ｗ近傍において補助動力を示す線ａ′〜
ｄ′に最も近づいている。曲線Ｄ及びｄ′において、ペ
ダルクランク速度が高速域（線Ｗより高速側）で走行抵
抗曲線Ｒより上の領域において、該速度が例えばｎ1の
とき、補助トルクはＰ1，人力トルクはＱ1であり、また
該速度がｎ2のときには補助トルクはＰ2，人力トルクは
Ｑ2である。
【００１９】前記Ｐ1，Ｐ2等を補助トルクＰ，Ｑ1，Ｑ2
等を人力トルクＱとすれば、補助トルクＰと人力トルク
Ｑの比すなわちアシスト比（Ｐ／Ｑ）は、高速域で速度
の上昇に伴って漸減し、Ｐ1／Ｑ1からＰ2／Ｑ2に減少す
る。このため総駆動トルクに対する人力トルクＱの比率
が漸増する。このアシスト比の漸減によって運転者は速
度上昇及びアシストの終了が実感でき、アシスト車両と
して好適なフィーリングを提供できる。以上曲線Ｄ，
ｄ′について説明したが曲線Ｃ，ｃ′においても同じ作
用が生じる。なお、曲線Ａ〜Ｄのそれぞれで、走行抵抗
曲線Ｒとの交点で車速は上限となる。
等を人力トルクＱとすれば、補助トルクＰと人力トルク
Ｑの比すなわちアシスト比（Ｐ／Ｑ）は、高速域で速度
の上昇に伴って漸減し、Ｐ1／Ｑ1からＰ2／Ｑ2に減少す
る。このため総駆動トルクに対する人力トルクＱの比率
が漸増する。このアシスト比の漸減によって運転者は速
度上昇及びアシストの終了が実感でき、アシスト車両と
して好適なフィーリングを提供できる。以上曲線Ｄ，
ｄ′について説明したが曲線Ｃ，ｃ′においても同じ作
用が生じる。なお、曲線Ａ〜Ｄのそれぞれで、走行抵抗
曲線Ｒとの交点で車速は上限となる。
【００２０】前記図外の電圧調整装置による制御作用
は、図８に示すチャートに従って行なうようにすること
ができる。即ちクランクペダリングトルクＴｃｐとクラ
ンク速度Ｎｃの積Ｗｃｐがで基準値ＷＣＰより大きく
なるとで該Ｗｃｐに比例する電圧Ｖａ・Ｗｃｐ＝Ｔｃ
ｐ×Ｎｃを発生してモータ１４に駆動力を付加する。例
えば、仕事量Ｗｃｐが図７（ａ）の曲線ｃ又はｄの場
合、モータ１４によって図７（ｂ）の直線ｃ´，ｄ´の
仕事量が付加される。これにより、クランクペダリング
トルクＴｃｐとクランク速度Ｎｃに基づく仕事量Ｗｃｐ
が所定の値より大きいとき、該仕事量Ｗｃｐに応じてモ
ータに加わる電圧Ｖａを制御することになる。
は、図８に示すチャートに従って行なうようにすること
ができる。即ちクランクペダリングトルクＴｃｐとクラ
ンク速度Ｎｃの積Ｗｃｐがで基準値ＷＣＰより大きく
なるとで該Ｗｃｐに比例する電圧Ｖａ・Ｗｃｐ＝Ｔｃ
ｐ×Ｎｃを発生してモータ１４に駆動力を付加する。例
えば、仕事量Ｗｃｐが図７（ａ）の曲線ｃ又はｄの場
合、モータ１４によって図７（ｂ）の直線ｃ´，ｄ´の
仕事量が付加される。これにより、クランクペダリング
トルクＴｃｐとクランク速度Ｎｃに基づく仕事量Ｗｃｐ
が所定の値より大きいとき、該仕事量Ｗｃｐに応じてモ
ータに加わる電圧Ｖａを制御することになる。
【００２１】以上、チェーン伝動及び電気モータを用い
たものについて説明したが、伝動装置としてはベルト伝
動装置を用いることができ、補助原動機としては、電気
モータで駆動される油圧モータを用いることもでき、人
力駆動の雪上車にも利用できる。
たものについて説明したが、伝動装置としてはベルト伝
動装置を用いることができ、補助原動機としては、電気
モータで駆動される油圧モータを用いることもでき、人
力駆動の雪上車にも利用できる。
【００２２】また、補助スプロケット又は補助プーリの
移動をロードセル等の張力検出器に伝える機構は、レバ
ーに限らずカムその他の伝動機構を用いることができ、
また張力と張力検出器の出力とは必ずしも正確な比例関
係になくても実用上は差支えがない。
移動をロードセル等の張力検出器に伝える機構は、レバ
ーに限らずカムその他の伝動機構を用いることができ、
また張力と張力検出器の出力とは必ずしも正確な比例関
係になくても実用上は差支えがない。
【００２３】
【発明の効果】以上の説明より明らかなように、本発明
によれば、人の踏力が変動しても、その時の車速に応じ
たクランク回転速度応動項が制御量を確保しているの
で、モータの印加電圧の変動が少なく、モータが急な加
減速をすることがない。
によれば、人の踏力が変動しても、その時の車速に応じ
たクランク回転速度応動項が制御量を確保しているの
で、モータの印加電圧の変動が少なく、モータが急な加
減速をすることがない。
【００２４】したがって乗車感が良好であると共に消費
電力が抑制され、電動補助自転車として好適である。
電力が抑制され、電動補助自転車として好適である。
【図１】 本発明を実施した自転車の側面図
【図２】 張力検出機構の作用説明図
【図３】 別実施例の正面図
【図４】 別実施例の正面図
【図５】 他の実施例の正面図
【図６】 図５のVI−VI線断面図
【図７】 動力補助作用の説明図
【図８】 制御作用のフローチャート
１０ 駆動力補助装置 １２ レバー １３ 補助スプロケット １４ 電気モータ（補助原動機） １５ ロードセル（張力検出器）
Claims (3)
- 【請求項１】 ペダル人力駆動手段と補助動力駆動手段
が並列に車輪に連結され、ペダル人力が存在する時にペ
ダル人力に応じた所定の補助動力を加えるようにした駆
動力補助装置付き自転車において、前記人力で加えられ
る回転トルクＴｃｐの検出手段と、ペダルクランクの回
転速度Ｎｃの検出手段にて駆動力補助用のモータへの印
加電圧を制御する制御量を算出するものであって、 該制御量は前記回転トルクの検出値に応じたトルク応動
項と前記ペダルクランクの回転速度の検出値に応じた回
転速度応動項の加算値に応じるものであることを特徴と
する、駆動力補助装置付き自転車。 - 【請求項２】 請求項１において、トルク応動項の数値
が０となる時には、モータは、その時の車速に応じた制
御量で駆動されることを特徴とする、駆動力補助装置付
き自転車。 - 【請求項３】 請求項１において、モータへの印加電圧
をＶａ、ペダルクランク回転速度をＮｃ、補助駆動トル
クをＴｃａ、ＫＥを誘電圧定数、Ｒａを電気子抵抗、Ｋ
Ｔをトルク定数として、電圧制御量をＶａ＝ＫＥ・Ｎｃ
＋（Ｒａ／ＫＴ）Ｔｃａにて求めることを特徴とする、
駆動力補助装置付き自転車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11097533A JP3141344B2 (ja) | 1999-04-05 | 1999-04-05 | 駆動力補助装置付き自転車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11097533A JP3141344B2 (ja) | 1999-04-05 | 1999-04-05 | 駆動力補助装置付き自転車 |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP07294590A Division JP3141342B2 (ja) | 1995-11-13 | 1995-11-13 | 電動補助自転車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11314592A JPH11314592A (ja) | 1999-11-16 |
| JP3141344B2 true JP3141344B2 (ja) | 2001-03-05 |
Family
ID=14194902
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11097533A Expired - Lifetime JP3141344B2 (ja) | 1999-04-05 | 1999-04-05 | 駆動力補助装置付き自転車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3141344B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4841676B2 (ja) * | 2010-03-17 | 2011-12-21 | パナソニック株式会社 | 電動アシスト自転車用モータ制御方法および電動アシスト自転車用モータ制御装置 |
| CN104149649B (zh) * | 2014-08-20 | 2016-04-13 | 成都宽和科技有限责任公司 | 速度信号加入模型处理器的数字差分控制助力*** |
| CN104149659B (zh) * | 2014-08-20 | 2016-04-13 | 成都宽和科技有限责任公司 | 要挡位和速度信号先后输入差分器的数字差分助力车*** |
-
1999
- 1999-04-05 JP JP11097533A patent/JP3141344B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH11314592A (ja) | 1999-11-16 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2623419B2 (ja) | 電動モータ付き自転車 | |
| JP3642364B2 (ja) | 補助動力付き自転車の回生制御装置 | |
| EP0559231B1 (en) | Bicycle with electric motor | |
| EP3360769B1 (en) | Electric bicycle and method of controlling the same | |
| EP2783970B1 (en) | Controller for electric bicycle, power unit for electric bicycle, and electric bicycle | |
| JP3468843B2 (ja) | 電動モータ付き自転車およびその制御方法 | |
| JPH1134966A (ja) | 電動補助自転車における補助動力制御装置 | |
| JP2814149B2 (ja) | 駆動力補助装置付き自転車 | |
| JP3141344B2 (ja) | 駆動力補助装置付き自転車 | |
| JP4229718B2 (ja) | 電動補助車両の補助力制御装置 | |
| JP2973109B2 (ja) | 駆動力補助装置付き自転車 | |
| JP5255347B2 (ja) | アシスト力付き車両 | |
| JP3054268B2 (ja) | 電動モータ付き自転車 | |
| JP2000118481A (ja) | 電動アシスト自転車 | |
| JP2002240772A (ja) | 電動補助車両の補助動力制御装置 | |
| JP3141345B2 (ja) | 駆動力補助装置付き自転車 | |
| JP3072481B2 (ja) | 駆動力補助装置付き自転車 | |
| EP1000836A2 (en) | Power steering apparatus | |
| JP3974979B2 (ja) | 電動補助自転車における補助動力制御装置 | |
| JP2000142544A (ja) | 電動走行車両 | |
| JP3832688B2 (ja) | 自動変速制御装置およびこれを用いた電動補助自転車 | |
| JP3377242B2 (ja) | 電動モータ付き自転車 | |
| JP2000085675A (ja) | 電動補助自転車 | |
| JP2001270486A (ja) | 電動モータ付き乗り物およびその制御方法 | |
| JP3141342B2 (ja) | 電動補助自転車 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20001031 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20071222 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081222 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081222 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091222 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091222 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101222 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101222 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111222 Year of fee payment: 11 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term | ||
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111222 Year of fee payment: 11 |