JP3136893B2 - 四輪駆動式移動車輌の前輪回転駆動制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、四輪駆動式移動車輌
の前輪回転駆動制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来技術としては、四輪駆動車の旋回時
に前車輪の駆動を切って後二輪で旋回を行なう旋回時二
輪駆動のものや、この旋回時に前車輪の平均周速を後車
輪に対して約二倍程度に増速して旋回を行なう旋回時前
輪増速四輪駆動のものがある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】このような従来のもの
は、最初に設定した標準的な作動順序に合わせて機械的
に制御を行なうだけであって、地面状態が変化し制御動
作に無理が生じても無視して最初の設定での制御作動を
行なっていた。このような従来のものは、一定条件の続
く標準的な状態の地面上を走行する場合は問題無いが、
泥濘地や凹凸路面が入り混じった場所で直進走行や旋回
走行を行なうと、走行性能が悪化したり走行できない場
合が生じる。

【０００４】即ち、旋回時に単純に後二輪駆動に切り換
えると、泥濘地であって後輪の一方がスリップすると、
後輪の中間中央部のデファレンシャル装置の働きにより
車体が前進できなくなったり、凹凸路面で旋回時点が下
り坂部になって後輪がスリップすると、車体の重量を支
えるのが後輪だけと成りエンジンブレーキが作用せずに
車体が低地側に暴走する等の恐れが生じる。

【０００５】

【発明が解決するための手段】この発明は、従来装置
の、このような課題を解消しようとするものであって、
次のような技術的手段を講じた。即ち、「後輪二駆状態
Ｃ」と「前後四輪駆動状態Ｈ」と「前輪増速四駆状態
Ｄ」とに切換可能な直結クラッチ７と増速クラッチ８を
有する移動車輌であって、該車輌には前後輪の回転数を
検出する後軸回転センサー９及び前軸回転センサー１０
と、前記前車輪の操舵角を検出する操舵角センサー１１
とを設けると共に、該操舵角センサー１１が所定以上の
操舵角度αを検出すると、一旦「後輪二駆状態Ｃ」に切
り換わった後に前記後軸回転センサー９と前軸回転セン
サー１０の検出値から車両のスリップ状態を判定し、こ
のスリップ状態により車両を「後輪二駆状態Ｃ」、「前
後四輪駆動状態Ｈ」、若しくは「前輪増速四駆状態Ｄ」
に切り換える制御部１３を設けたことを特徴とした四輪
駆動式移動車輌の前輪回転駆動制御装置とした。また、
前記請求項１に記載の「前輪増速四駆状態Ｄ」は、機体
端部に上下昇降自在に取り付けた作業機が上げ位置であ
る場合に切替可能とする四輪駆動式移動車輌の前輪回転
駆動制御装置とした。

【０００６】

【実施例】以下に、図面を参照して、この発明の実施例
をくわしく説明する。図例は農用トラクター１４であっ
て、この農用トラクター１４の前車輪４，４駆動部に、
この発明を折り込んだものである。農用トラクター１４
である前後四輪駆動式の移動車両は、機体の前後四隅部
に前後車輪４，４、３，３を取付けており、エンジン１
の動力を利用して駆動している。

【０００７】前後車輪４，４、３，３は、夫れ夫れ前後
の車軸ケース１５，１６に連結されて外側に突設し、そ
の基端部を前フレーム１７や主フレームであるギヤーケ
ース１８等に取付けられる。前フレーム１７の後端は主
フレーム側に一体に組み付けられた機枠となっており、
この機枠である前フレーム１７の前方部にエンジン１が
着脱自在に取付けられている。

【０００８】前車軸ケース１５の左右方向中央部は、前
フレーム１７に対し左右揺動自在に軸着１９され、地面
の凹凸により前車輪４，４が上下動する。この前車軸ケ
ース１５の左右方向中央部には、前部デファレンシャル
装置２０を内装しており、後述する伝動ケース２１から
外部に突出する前駆動軸６を介して入力している。

【０００９】２２はラジエター、２３は冷却ファンであ
って、エンジン１の前方に配設される。１２はエンジン
回転センサーであって、図例では冷却ファン２３近傍に
設けられてエンジン１の回転数を測定して制御部である
ＣＰＵ１３に伝えているが、エンジン１と比例的に回転
していれば、クランク軸（図示省略）や他の回転部の回
転を検出しても良い。

【００１０】２４はボンネットであって、エンジン１や
補器類（図示省略）の前方や側方を覆っている。２６は
クラッチハウジングであって、内部に主クラッチ２７を
内装しておりエンジン１の後部に取付けられ、後部の伝
動ケース２１部に駆動力を伝達している２８はハンド
ル、２９はハンドルポストであって、ハンドルポスト２
９の下端部は機枠に取付けられ、図示しないがハンドル
２８を左右回転すると、前車輪４，４が左右に舵取り揺
動する。

【００１１】この前車輪４，４の左右操舵角度を舵角セ
ンサー１１で読み取ってＣＰＵ１３に伝えている。左右
の後車輪３，３の前方から上方にかけてフェンダー３
０，３０が取り付けられ、この左右フェンダー３０，３
０間に座席３１が設けられる。左右の後車輪３，３は後
車軸ケース１６で左右連結され、左右中間部に後部デフ
ァレンシャル装置２５を設けている。

【００１２】後部デファレンシャル装置２５を内装する
ギヤーケース１８は、前述の伝動ケース２１の後部に取
付けられ、伝動ケース２１はクラッチハウジング２６の
後端部に一体に連結されている。座席３１下部の運転者
足元部からハンドルポスト２９下部の両側方にかけて、
略平板状のフロア３２を取付けている。

【００１３】フロア３２は、略左右方向平板状でその外
幅は左右のフェンダー３０，３０の外縁部近傍まで、即
ち、機体全幅に近い広さとしている。エンジン１から主
クラッチ２７を経た駆動力は、伝動ケース２１の前部か
ら入力する。入力した駆動力は、詳細は図示省略するが
前後進の変速を行なうリバーサー装置３３や主変速装置
３４や副変速装置３５等の、一部または全部から成る変
速機構２を経て後部デファレンシャル装置２５に達する
走行車輪駆動系と、伝動ケース２１の入り口部で伝動分
岐した外部動力取出であるＰＴＯ駆動系３６との二系統
に分かれる。

【００１４】３７はＰＴＯ軸であって、ギヤーケース１
８から後方に突出し、この突出部に各種の作業機（図示
省略）への入力軸を着脱自在とする。後部デファレンシ
ャル装置２５から左右に出力軸７５，７５を突出し、こ
の出力軸７５中間部に左右のブレーキ７６，７６を備え
た伝動経路後位に左右の後車輪３，３を取り付けてい
る。

【００１５】この左右の後車輪３，３は、図示しないが
独立した左右のブレーキペタルにより夫れ夫れ別個にま
たは同時に制動される。変速機構２から出力し後部デフ
ァレンシャル装置２５に入力する間の駆動軸ならどこで
も良いが、この駆動軸である後車輪駆動回転軸５部の駆
動力を出力ギヤー３８、カウンターギヤー３９を経て主
ギヤー４０に伝達する。

【００１６】主ギヤー４０は、第一クラッチボス４１の
スプライン部に係合しており、ボスと一体回転する。ま
た、このスプライン部に係合して別の副ギヤー４２が取
付けられ、主副ギヤー４０，４２は同時回転する。これ
らは図例で二枚のギヤーとしているが、歯数が問題無け
れば主副ギヤー４０，４２は一枚としても良い。

【００１７】副ギヤー４２には、カウンター入口ギヤー
４３が常時噛み合っており、連結駆動軸４４で連結され
たカウンター出口ギヤー４５も一体回転可能としてい
る。カウンター出口ギヤー４５は第二クラッチギヤー４
６と常時噛み合っており、この第二クラッチギヤー４６
と一体の第二クラッチボス４７まで同時回転可能として
いる。

【００１８】言葉を換えると、主ギヤー４０が回転する
と、前駆動クラッチ軸４８上に対向して回転自由に設け
た第一クラッチボス４１と第二クラッチボス４７は同時
に回転し、主ギヤー４０が停止すると第一、第二クラッ
チボス４１，４７は同時に停止する。副ギヤー４２によ
りカウンター入口ギヤー４３が増速され、さらに、カウ
ンター出口ギヤー４５により第二クラッチギヤー４６が
増速されており、第一クラッチボス４１が一回転する時
第二クラッチボス４７は略々二回転する。

【００１９】この第一、第二クラッチボス４１，４７間
には、第一ピストン４９と第二ピストン５０が配設され
ると共に、複数の摩擦板５１，５１を内装した駆動ドラ
ム５２で外周を覆われている。駆動ドラム５２は、仕切
壁５３で前後に仕切られており、後部の第一クラッチボ
ス４１と摩擦板５１と第一ピストン４９で直結クラッチ
７を構成し、前部の第二クラッチボス４７と摩擦板５１
と第二ピストン５０で増速クラッチ８を構成している。

【００２０】駆動ドラム５２は、前駆動クラッチ軸４８
のスプライン部に一体に組み付けられている。伝動ケー
ス２１内には潤滑油５４が保持され、各伝動歯車や軸類
を潤滑している。この潤滑油５４の一部をオイルポンプ
５５で吸引し加圧すると共に、油路切替弁５８を介して
前述の直結クラッチ７の第一ピストン４９と仕切壁５３
間の第一油室５６部、または、増速クラッチ８の第二ピ
ストン５０と仕切壁５３間の第二油室５７部、のいずれ
か一方に供給する。

【００２１】図２の油路切替弁５８は中立状態を示して
おり、この中立状態では直結クラッチ７と増速クラッチ
８は共にＯＦＦ状態になっている。次に第一ソレノイド
５９に通電すると油路切替弁５８は弁５８ａ部に切り替
わって高圧油が第一油室５６に流入し、直結クラッチ７
が繋がって後車輪駆動回転軸５の回転を前駆動クラッチ
軸４８に伝える。

【００２２】第二ソレノイド６０に通電すると油路切替
弁５８は弁５８ｂ部に切り替わって高圧油が第二油室５
７に流入し、増速クラッチ８が繋がって後車輪駆動回転
軸５の回転を略々二倍として前駆動クラッチ軸４８に伝
える。この前駆動クラッチ軸４８に入力した後車輪駆動
回転軸５の回転は、前述した前駆動軸６に連動連結され
ており、前部デファレンシャル装置２０を経て前車輪
４，４を駆動する。

【００２３】このように、直結クラッチ７がＯＮで増速
クラッチ８がＯＦＦの場合の前駆動軸６の回転は略等速
で駆動される「前後四輪駆動状態Ｈ」であり、直結クラ
ッチ７がＯＦＦで増速クラッチ８がＯＮの場合の前駆動
軸６の回転は略二倍の速度で駆動される「前輪増速四駆
状態Ｄ」であり、両クラッチ７，８がＯＦＦ状態の時の
前駆動軸６は単に転輪状態となり駆動されない「後輪二
駆状態Ｃ」となっている。（転輪状態とは前車輪４が、
機体が移動すれば引かれて回転し、機体停止時は止まっ
ていることである。）６１はドレン油路であって、油路
切替弁５８が切り替わると連携した油路内の圧油を、伝
動ケース２１に逃がす。

【００２４】図例では、伝動ケース２１を油溜りとして
使用しているが、別体のオイルタンクを専用に設けても
良い。カウンター出口ギヤー４５近傍には後軸回転セン
サー９が配設され、駆動ドラム５２近傍には前軸回転セ
ンサー１０が配設されて、夫れ夫れの回転部の回転数を
読み取って制御部であるＣＰＵ１３に伝えている。

【００２５】この発明の農用トラクター１４は、先ず、
後車輪３のみを駆動する「後輪二駆状態Ｃ」で走行し、
この走行中にハンドル２８の操舵角度を舵角センサー１
１で検知し、設定角度を超えた操舵を行なうと「旋回制
御Ｆ」での制御を行ない、設定角度を超えないと「直進
制御Ｇ」での制御を、後述する「制御手段Ｉ」の制御指
令に基づいて行なっている。

【００２６】この制御について、図５で示すフローチャ
ートに従って説明する。制御装置が作動すると、先ず初
期設定として第一ソレノイド５９と第二ソレノイド６０
がＯＦＦとなって、前車輪４，４への駆動力が切られ後
車輪３，３のみでの走行である「後輪二駆状態Ｃ」での
走行を開始し、さらに、各種データが読み込まれてい
く。

【００２７】先ず、前方に向かって「後輪二駆状態Ｃ」
で走行中の農用トラクター１４がハンドル２８を操舵
し、前車輪４，４の操舵角が舵角センサー１１により設
定角度「α」（仮に５度とする。）を超すと判断される
と、サブルーチンである「旋回制御Ｆ」の作動を「制御
手段Ｉ」の指令に基づいて処理し、前車輪４，４の操舵
角が舵角センサー１１により設定角度「α」以下と判断
されると別のサブルーチンである「直進制御Ｇ」の作動
を「制御手段Ｉ」の指令に基づいて処理する。

【００２８】サブルーチンである「旋回制御Ｆ」での制
御は、さらに図６フローチャートで示すように、条件の
全てを満足すると大操舵角度での「フルターン制御」の
制御を行ない、条件の一部が否定されると小操舵角度で
の「小舵角旋回制御」へと制御が換わる。図６に従って
詳述すると、「旋回制御Ｆ」がスタートすると、先ず初
期設定として後述する「直進制御Ｇ」でのデータを初期
化、即ち、第一ソレノイド５９と第二ソレノイド６０を
ＯＦＦとし、前車輪４，４への駆動力が切られた「後輪
二駆状態Ｃ」での走行を開始する。

【００２９】手動でＯＮ；ＯＦＦする増速旋回スイッチ
６４がＯＮとなっているかどうか判断しＯＮの場合は、
後軸回転センサー９により読み取った後車輪３，３の左
右平均した車速が設定車速「Ｖ」（４Ｋｍ／Ｈ程度）に
達していないかどうか判断し、設定車速「Ｖ」に達せ
ず、しかも、操舵角センサー１１で読み取った前車輪
４，４の操舵角がγ（直進状態から片側に略４０度）を
超え、農用トラクター１４の機体端部に上下昇降自在に
取り付けた作業機（図示せず）の昇降位置を操作するポ
ジションレバー６６が上げ操作をされている場合、「前
輪増速四駆状態Ｄ」で走行することがある「フルターン
制御」を作動させる。

【００３０】次に、前述した、増速旋回スイッチ６４が
ＯＦＦの場合と、後車輪３，３の左右平均した車速が設
定車速「Ｖ」を超した場合と、前車輪４，４の操舵角が
γに達しない場合と、作業機の昇降位置を操作するポジ
ションレバー６６が下げ位置操作を保っている場合の、
全てもしくは何れかの条件を満たしている場合には、
「小舵角旋回制御」を作動させる。

【００３１】このように、ここでは後軸回転センサー９
により車速を検出し、車速が低速度のときには「前輪増
速四駆状態Ｄ」を作動して、農用トラクター１４の旋回
時の機体前部の移動速度が早くなることを認め、車速が
高速度のときには「前輪増速四駆状態Ｄ」を作動する
と、農用トラクター１４の旋回時の機体前部の移動速度
が早くなり過ぎて危険が増すから「前輪増速四駆状態
Ｄ」の指令を規制し、操舵角センサー１１により前車輪
４の操舵角を検出して、操舵角度が片側に略４０度を超
さないときは「前輪増速四駆状態Ｄ」の指令を規制して
いる。

【００３２】ここで、「フルターン制御」と「小舵角旋
回制御」について、簡単に説明する「フルターン制御」
は、図７で示すように、スタート時点で「後輪二駆状態
Ｃ」での旋回走行を開始した農用トラクター１４におい
て、この「後輪二駆状態Ｃ」での前車輪４の後車輪３に
対するオーバラン率を、「検出機構Ｅ」で検出すること
により後車輪３の対地面駆動の効率を判断し、後車輪３
の対地面駆動の効率が良いときは「後輪二駆状態Ｃ」と
して旋回走行することにより圃場表面の傷みを少なくす
るものである。

【００３３】ここで、「検出機構Ｅ」での検出について
述べると、先ず「前輪増速四駆状態Ｄ」や「前後四輪駆
動状態Ｈ」となっている制御指令を、制御部であるＣＰ
Ｕ１３内に設ける「制御手段Ｉ」により、「前輪増速四
駆状態Ｄ」や「前後四輪駆動状態Ｈ」を中止し「後輪二
駆状態Ｃ」に制御変更する。次に、「後輪二駆状態Ｃ」
として前後軸回転センサー１０，９により前後車輪４，
３の回転周速を検出し制御部であるＣＰＵ１３に伝達
し、ＣＰＵ１３内の各種データにより単なる直進状態で
の回転周速差からハンドル２８の操舵角の変化に応じた
前後車輪の回転周速差までを検出し、例えば直進状態で
説明すると、前車輪４と後車輪３間が同じ速度で移動し
両者に回転周速差がなければ、駆動輪である後車輪３は
確実に地面に駆動力を伝達しておりスリップが０と判断
し、これに対し前車輪４が停止状態で後車輪３が回転し
ていればそれは後車輪３は対地スリップが１００％と判
断し、また逆に、後車輪３の回転周速より前車輪４の回
転周速が速い場合は、後車輪３が制動中であるか、急な
下り坂において機体が後車輪３の駆動速度以上の速さで
暴走していると判断される。これらの判断に基づき、制
御部内の「制御手段Ｉ」によりその後の制御を決定し指
令する。

【００３４】図例ではこの機体進行速度を前後軸の回転
から割り出しているが、前車輪４部と後車輪３部の対地
速度を、ドップラーセンサー式の速度計等で直接検出し
ても良い。また、「後輪二駆状態Ｃ」での前車輪４の後
車輪３に対するオーバラン率を「検出機構Ｅ」で検出し
たところ、後車輪３の対地面駆動の効率が悪いと判断さ
れたときは、一度フルターンフラグをＯＮして「前輪増
速四駆状態Ｄ」での旋回作動を略１秒程度継続した後で
「後輪二駆状態Ｃ」での旋回に戻すと共に目印のカウン
トを一回加算する。

【００３５】そして、この１秒程度の「前輪増速四駆状
態Ｄ」での旋回走行により泥濘地を脱出してしまえば、
農用トラクター１４は「後輪二駆状態Ｃ」で旋回し、泥
濘地の脱出ができず再度後車輪３の対地面駆動の効率が
悪いと判断されたときは、再度フルターンフラグをＯＮ
して、「前輪増速四駆状態Ｄ」での旋回作動を再度略１
秒程度継続した後で「後輪二駆状態Ｃ」に戻すと共に目
印のカウントを再加算する。

【００３６】この目印のカウント数が、仮りに設定した
３回を超えるまでは、「前輪増速四駆状態Ｄ」の制御指
令があっても短時間の「前輪増速四駆状態Ｄ」での旋回
として、「前輪増速四駆状態Ｄ」での旋回作動の可否
を、制御部であるＣＰＵ１３で判断し制御変更を行な
う。「小舵角旋回制御」は、図８で示すように、「後輪
二駆状態Ｃ」で走行する農用トラクター１４を、後車輪
３の対地面駆動の効率をスリップの有無で判断し、後車
輪３の対地面スリップがないときは「後輪二駆状態Ｃ」
として走行することにより圃場表面の傷みを少なくする
ものである。

【００３７】また、「後輪二駆状態Ｃ」での後車輪３の
対地面駆動の効率をスリップの有無で判断するため「検
出機構Ｅ」でスリップを検出したところ、後車輪３のス
リップありと判断されたときは、一度４ＷＤフラグをＯ
Ｎして「前後四輪駆動状態Ｈ」での走行とし、後述する
「スリップ制御」に制御変更する。「直進制御Ｇ」につ
いては、図１０で示すように各種条件により、「スリッ
プ制御」または「ブレーキ制御」に制御が分かれてい
る。「直進制御Ｇ」は農用トラクター１４のハンドル２
８の操舵角が「α」以下の時の制御であって、図１０に
基づいて詳述すると、先ず、図９で示す「スリップ制
御」の制御作動を指令する場合としての、ブレーキ作動
中の指令である「ブレーキフラグ」と「前後四輪駆動状
態Ｈ」を指令する「４ＷＤフラグ」がＯＮされていない
「後輪二駆状態Ｃ」の時の後車輪３のスリップを検出し
て、後車輪３が仮に８％減程度以上のスリップがある時
に（後輪が地面に駆動力を完全に伝えていない時。）、
４ＷＤフラグをＯＮして第一ソレノイド５９をＯＮして
「前後四輪駆動状態Ｈ」の４ＷＤ走行とする制御が開示
されている。次に、図１１で示す「ブレーキ制御」の制
御作動を直ちに指令する場合として、ブレーキ作動中の
指令である「ブレーキフラグ」がＯＮして「前後四輪駆
動状態Ｈ」を指令した場合が開示されている。さらに、
「ブレーキ制御」の制御作動を指令する場合として、
「ブレーキフラグ」と「４ＷＤフラグ」がＯＮされてい
ない「後輪二駆状態Ｃ」の時後述する「検出機構Ｅ」の
検出により後車輪３が仮に決めた８％減程度以上のスリ
ップがないと検出の場合には、この「検出機構Ｅ」で前
車輪４が後車輪３より速く廻っているかどうかを検出判
断し、前車輪４のオーバーラン率が仮に決めた５％増程
度の所定の数値「Ａ」を超えた場合、ブレーキフラグ７
４をＯＮして「前後四輪駆動状態Ｈ」とする場合を開示
している。

【００３８】このように「直進制御Ｇ」は、「スリップ
制御」と「ブレーキ制御」の二通りの制御に分かれて継
続する。「スリップ制御」は、前後車輪４，３を同時に
略等回転周速の「前後四輪駆動状態Ｈ」として指令スタ
ートした「スリップ制御」において、「前後四輪駆動状
態Ｈ」を続けるか否かを「検出機構Ｅ」で検出し判定し
ようとするものであり、４ＷＤロックフラグがＯＮの場
合には、この「スリップ制御」は即座に完了し、一定時
間後に「直進制御Ｇ」の制御となる。４ＷＤロックと
は、第一ソレノイド５９をＯＮすることにより、直結ク
ラッチ７を作用させて前車輪４，４と後車輪３，３を略
同回転周速で常時四輪駆動の「前後四輪駆動状態Ｈ」で
走行することである。

【００３９】図９のフローチャートでは、４ＷＤロック
フラグがＯＮでない場合、判定するための範囲として時
間「Ｓ」秒（略３０秒）のカウントが開始されたかどう
か判断し、カウントされていない場合３０秒の間のカウ
ントを開始する。次に後車輪３が圃場表面でスリップし
ているかどうかを判定し、スリップしている場合はその
まま「前後四輪駆動状態Ｈ」で走行するが、最初の一回
目は前提条件により「前後四輪駆動状態Ｈ」での制御と
してスタートしているから、後車輪３はスリップしてい
ないと判定され、「Ｒ」秒（略２秒）のウェイト処理７
２が処理中であるか判断し、ウェイト処理７２が処理中
でない場合には、略２秒のウェイト処理を開始する。

【００４０】「Ｒ」秒のウェイト処理が処理中の場合に
は、そのまま略２秒間が経過するまで４ＷＤ状態の制御
が続いたかどうかを判断し、「Ｒ」秒（２秒）が経過す
ると「２ＷＤ（後輪二駆状態Ｃ）と４ＷＤ（前後四輪駆
動状態Ｈ）」間の駆動変更の数を自分の目印として一回
カウント加算７３し、４ＷＤフラグをクリアし第一ソレ
ノイド５９と第二ソレノイド６０を共にＯＦＦして「後
輪二駆状態Ｃ」で走行し、この略３０秒間の走行中に前
後車輪４，３の回転数に一定以上の差がでて再度、４Ｗ
Ｄ（前後四輪駆動状態Ｈ）の制御指示が有るかどうかを
待つ。

【００４１】走行中にこの略３０秒のカウントが経過す
ると、時間「Ｓ」秒（略３０秒）のカウントをクリアす
ると共に「２ＷＤと４ＷＤ」間の駆動変更のカウント数
が、この略３０秒間に定数「Ｍ」（仮に１０回とす
る。）を超えたかどうか判定する「２ＷＤと４ＷＤ」間
の駆動変更のカウント数が定数「Ｍ」を超えない判定の
場合、「２ＷＤと４ＷＤ」間の駆動変更のカウントをク
リアし「スリップ制御」７１は完了し、後述する「直進
制御Ｇ」等の制御を継続する。

【００４２】「２ＷＤと４ＷＤ」間の駆動変更のカウン
ト数が定数「Ｍ」を超える判定の場合、「２ＷＤと４Ｗ
Ｄ」間の駆動変更のカウントをクリアすると共に４ＷＤ
ロックフラグをＯＮして「スリップ制御」は完了し、４
ＷＤロック制御を一定時間継続する。次に、ブレーキ制
御」の作動について、図１１のフローチャートで説明す
る。

【００４３】制御については後述するが、「ブレーキ制
御」７７は、運転者が農用トラクター１４で走行中急ブ
レーキをかけた際、後車輪３，３のブレーキ７６，７６
は制動されて機体が停止しようとするが、前車輪４，４
を同時に制動しない場合機体の前車輪４側はそのままの
走行速度で進むため、ブレーキ７６の効きが悪くなる
が、この状態を、自動的に判断し、瞬時に４ＷＤロック
の走行とするから、後車輪３の制動力が駆動連動してい
る前車輪４部にも影響して作用するから、制動力を増す
ことになる。４ＷＤロックフラグがＯＮの場合にはこの
「ブレーキ制御」は完了する。

【００４４】図１１では先ず、時間「Ｘ」秒（略３０
秒）のカウントが成されていない場合には判定するため
の範囲として略３０秒のカウントを開始すると共に、こ
の判定範囲の時間中に前車輪４のオーバーラン率が所定
の５％増程度に達しているかどうか判断しているが、前
述のとおり「ブレーキ制御」作動開始時には「前後四輪
駆動状態Ｈ」走行でのスタートとしているから、最初の
一回目は前後車輪４，３に回転差は生じない。

【００４５】この場合、前車輪４のオーバーラン率は所
定の数値「Ａ」以下となり、時間「Ｙ」秒（略２秒）の
ウェイト処理ががカウント中かどうかを判断し、略３０
秒の判定範囲内での略２秒間のウェイト処理を開始す
る。このウェイト処理は、「前後四輪駆動状態Ｈ」が時
間「Ｙ」である略２秒間に亘って制御指令が出ていたか
どうか判断するものであって、略２秒間のウェイト処理
の経過があった場合「２ＷＤ（後輪二駆状態Ｃ）と４Ｗ
Ｄ（前後四輪駆動状態Ｈ）」間の駆動変更のカウント数
を自分の目印のため一回加算し、４ＷＤフラグをクリア
し農用トラクター１４を後車輪３，３のみで駆動する
「後輪二駆状態Ｃ」で走行し、この３０秒のカウント走
行中に再度４ＷＤ走行の指示が成されるかどうかを待
つ。

【００４６】略３０秒のカウントが経過すると、「Ｘ」
秒のカウントをクリアし、「２ＷＤと４ＷＤ」間の駆動
変更の目印として付けたカウント数が定数「Ｍ」（仮り
に５回とする。）を超えたかどうか判定する。「２ＷＤ
と４ＷＤ」間の駆動変更のカウント数が「Ｘ」秒である
３０秒間に定数「Ｍ」を超えたと判定されている時は、
「２ＷＤと４ＷＤ」間の駆動変更のカウントをクリア
し、４ＷＤロックフラグを所定時間ＯＮして「ブレーキ
制御」７７を完了し、前述した「直進制御Ｇ」での制御
を行なう。

【００４７】「２ＷＤと４ＷＤ」間の駆動変更のカウン
ト数が「Ｘ」秒である３０秒間に定数「Ｍ」を超えてい
ないと判定された時は、「２ＷＤと４ＷＤ」間の駆動変
更の目印であるカウント数をクリアし「ブレーキ制御」
７７を完了し、前述した「直進制御Ｇ」での制御を行な
う。また、「ブレーキ制御」の副次的作用として、２Ｗ
Ｄ走行中の急な下り坂で後車輪３は変速機構２を低速の
変速状態で走行している際に、「検出機構Ｅ」を働かせ
るために「後輪二駆状態Ｃ」とした瞬間に、地面が滑り
やすくて車輪の走行速度以上に機体が走行した場合であ
っても、「検出機構Ｅ」により前車輪４のオーバーラン
を前後軸回転センサー１０，９で検出判定し制御手段で
あるコントローラ１３により４ＷＤに即座に制御して暴
走を防ぐ。

【００４８】また、平坦地であっても「検出機構Ｅ」の
作動検出により、例えば３０秒間に６回以上も「２ＷＤ
と４ＷＤ」間の駆動変更のカウント数が作動する判定の
走行の場合は、運転者による制動操作が多い圃場である
と判断し「前後四輪駆動状態Ｈ」を保持して制御動を少
なくして部材の耐久性を増す。言葉を換えると「前後四
輪駆動状態Ｈ」である４ＷＤを指示しても、「検出機構
Ｅ」である前後軸回転センサー１０，９で検出しその指
示が必要でないと判断すると、即座に制御手段であるコ
ントローラ１３により自動的に２ＷＤとして走行する
し、２ＷＤを指示して走行中に「検出機構Ｅ」である前
後軸回転センサー１０，９により危険な状態を感知する
と、自動的に制御手段であるコントローラ１３により４
ＷＤに切り換えるものである。

【００４９】

【発明の作用効果】この発明は、以上述べたように、各
センサーの検出値を制御部に伝え、この制御部１３によ
り車両のスリップ状態を判定し、旋回に適した前輪駆動
形態を判定するものであるので、走行面を傷めず、或い
は旋回性能の良い走行が可能となる。

【図面の簡単な説明】

図は、この発明の実施例を示す。

【図１】要部の説明線図である。

【図２】要部の側面断面図である。

【図３】全体側面図である。

【図４】全体を展開した伝動平面線図である。

【図５】自動制御全体のフローチャート図である。

【図６】サブルーチンである、旋回制御Ｆのフローチャ
ート図である。

【図７】サブルーチンである、フルターン制御のフロー
チャート図である。

【図８】サブルーチンである、小舵角旋回制御のフロー
チャート図である。

【図９】サブルーチンである、スリップ制御のフローチ
ャート図である。

【図１０】サブルーチンである、直進制御Ｇのフローチ
ャート図である。

【図１１】サブルーチンである、ブレーキ制御のフロー
チャート図である。

【符号の説明】

７ 直結クラッチ ８ 増速クラッチ ９ 後軸回転センサー １０ 前軸回転センサー １１ 操舵角センサー １３ 制御手段 Ｃ 後輪二駆状態 Ｄ 前輪増速四駆状態 Ｅ 検出機構 Ｆ 旋回制御 Ｇ 直進制御 Ｈ 前後四輪駆動状態 Ｉ 制御手段

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 「後輪二駆状態Ｃ」と「前後四輪駆動状
   態Ｈ」と「前輪増速四駆状態Ｄ」とに切換可能な直結ク
   ラッチ７と増速クラッチ８を有する移動車輌であって、
   該車輌には前後輪の回転数を検出する後軸回転センサー
   ９及び前軸回転センサー１０と、前記前車輪の操舵角を
   検出する操舵角センサー１１とを設けると共に、該操舵
   角センサー１１が所定以上の操舵角度αを検出すると、
   一旦「後輪二駆状態Ｃ」に切り換わった後に前記後軸回
   転センサー９と前軸回転センサー１０の検出値から車両
   のスリップ状態を判定し、このスリップ状態により車両
   を「後輪二駆状態Ｃ」、「前後四輪駆動状態Ｈ」、若し
   くは「前輪増速四駆状態Ｄ」に切り換える制御部１３を
   設けたことを特徴とした四輪駆動式移動車輌の前輪回転
   駆動制御装置。
2. 【請求項２】 請求項１に記載の「前輪増速四駆状態
   Ｄ」は、機体端部に上下昇降自在に取り付けた作業機が
   上げ位置である場合に切替可能とする四輪駆動式移動車
   輌の前輪回転駆動制御装置。