JP3136893B2 - Front wheel rotation drive control device for four-wheel drive mobile vehicle - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】この発明は、四輪駆動式移動車輌
の前輪回転駆動制御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a front wheel drive control device for a four-wheel drive mobile vehicle.

【０００２】[0002]

【従来の技術】従来技術としては、四輪駆動車の旋回時
に前車輪の駆動を切って後二輪で旋回を行なう旋回時二
輪駆動のものや、この旋回時に前車輪の平均周速を後車
輪に対して約二倍程度に増速して旋回を行なう旋回時前
輪増速四輪駆動のものがある。2. Description of the Related Art As a prior art, there is a two-wheel drive at the time of turning, in which the front wheels are turned off and the two wheels are turned at the time of turning of a four-wheel drive vehicle. There is a front-wheel speed-up four-wheel drive at the time of turning, in which the vehicle turns at about twice the speed.

【０００３】[0003]

【発明が解決しようとする課題】このような従来のもの
は、最初に設定した標準的な作動順序に合わせて機械的
に制御を行なうだけであって、地面状態が変化し制御動
作に無理が生じても無視して最初の設定での制御作動を
行なっていた。このような従来のものは、一定条件の続
く標準的な状態の地面上を走行する場合は問題無いが、
泥濘地や凹凸路面が入り混じった場所で直進走行や旋回
走行を行なうと、走行性能が悪化したり走行できない場
合が生じる。In such a conventional apparatus, only the control is performed mechanically in accordance with the standard operation sequence set first, and the ground state changes and the control operation is impossible. Even if it occurs, it is ignored and the control operation is performed with the initial setting. Such conventional ones have no problem when traveling on the ground in a standard state where certain conditions continue,
If the vehicle travels straight or turns on muddy ground or a place where uneven road surfaces are mixed, running performance may deteriorate or the vehicle may not run.

【０００４】即ち、旋回時に単純に後二輪駆動に切り換
えると、泥濘地であって後輪の一方がスリップすると、
後輪の中間中央部のデファレンシャル装置の働きにより
車体が前進できなくなったり、凹凸路面で旋回時点が下
り坂部になって後輪がスリップすると、車体の重量を支
えるのが後輪だけと成りエンジンブレーキが作用せずに
車体が低地側に暴走する等の恐れが生じる。That is, when the vehicle is simply switched to rear two-wheel drive during a turn, if one of the rear wheels slips on muddy ground,
If the vehicle cannot move forward due to the function of the differential device at the center of the rear wheels, or if the turning point goes downhill on an uneven road surface and the rear wheels slip, only the rear wheels will support the weight of the vehicle and the engine brakes Does not act, and the vehicle may run away to a lowland.

【０００５】[0005]

【発明が解決するための手段】この発明は、従来装置
の、このような課題を解消しようとするものであって、
次のような技術的手段を講じた。即ち、「後輪二駆状態
Ｃ」と「前後四輪駆動状態Ｈ」と「前輪増速四駆状態
Ｄ」とに切換可能な直結クラッチ７と増速クラッチ８を
有する移動車輌であって、該車輌には前後輪の回転数を
検出する後軸回転センサー９及び前軸回転センサー１０
と、前記前車輪の操舵角を検出する操舵角センサー１１
とを設けると共に、該操舵角センサー１１が所定以上の
操舵角度αを検出すると、一旦「後輪二駆状態Ｃ」に切
り換わった後に前記後軸回転センサー９と前軸回転セン
サー１０の検出値から車両のスリップ状態を判定し、こ
のスリップ状態により車両を「後輪二駆状態Ｃ」、「前
後四輪駆動状態Ｈ」、若しくは「前輪増速四駆状態Ｄ」
に切り換える制御部１３を設けたことを特徴とした四輪
駆動式移動車輌の前輪回転駆動制御装置とした。また、
前記請求項１に記載の「前輪増速四駆状態Ｄ」は、機体
端部に上下昇降自在に取り付けた作業機が上げ位置であ
る場合に切替可能とする四輪駆動式移動車輌の前輪回転
駆動制御装置とした。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention is to solve such a problem of the conventional device.
The following technical measures were taken. That is, a mobile vehicle having a direct-coupled clutch 7 and a speed-increasing clutch 8 that can be switched between a “rear wheel two-wheel drive state C”, a “front and rear four-wheel drive state H”, and a “front wheel speed-up four-wheel drive state D”, For this vehicle, the rotation speed of the front and rear wheels
Rear shaft rotation sensor 9 and front shaft rotation sensor 10 to be detected
And a steering angle sensor 11 for detecting a steering angle of the front wheel.
Rutotomoni provided the door, said the steering angle sensor 11 detects a steering angle α of more than a predetermined, once the detection of the rear shaft rotation sensor 9 and the front axle speed sensor 10 after changing to "rear wheel 2WD state C" The slip state of the vehicle is determined from the values, and the slip state is used to determine whether the vehicle is in the "rear two-wheel drive state C", "front and rear four-wheel drive state H", or "front wheel speed-up four-wheel drive state D".
, A front wheel rotation drive control device for a four-wheel drive mobile vehicle, characterized in that a control unit 13 for switching between the two is provided . Also,
The "front wheel speed-up four-wheel drive state D" according to claim 1, wherein the front wheel rotation of a four-wheel drive type movable vehicle that is switchable when the working machine mounted on the end of the machine so as to be able to move up and down freely is in an up position. A drive control device was used.

【０００６】[0006]

【実施例】以下に、図面を参照して、この発明の実施例
をくわしく説明する。図例は農用トラクター１４であっ
て、この農用トラクター１４の前車輪４，４駆動部に、
この発明を折り込んだものである。農用トラクター１４
である前後四輪駆動式の移動車両は、機体の前後四隅部
に前後車輪４，４、３，３を取付けており、エンジン１
の動力を利用して駆動している。Embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to the drawings. The illustrated example is an agricultural tractor 14, and the front wheels 4 and 4 drive units of the agricultural tractor 14
This is an inset of the present invention. Farm tractor 14
The front and rear four-wheel drive type mobile vehicle has front and rear wheels 4, 4, 3, and 3 mounted at four front and rear corners of the body, and the engine 1
It drives using the power of.

【０００７】前後車輪４，４、３，３は、夫れ夫れ前後
の車軸ケース１５，１６に連結されて外側に突設し、そ
の基端部を前フレーム１７や主フレームであるギヤーケ
ース１８等に取付けられる。前フレーム１７の後端は主
フレーム側に一体に組み付けられた機枠となっており、
この機枠である前フレーム１７の前方部にエンジン１が
着脱自在に取付けられている。The front and rear wheels 4, 4, 3, 3 are connected to front and rear axle cases 15, 16, respectively, and protrude outward, and the base ends thereof are the front frame 17 and a gear case which is a main frame. 18 and so on. The rear end of the front frame 17 is a machine frame integrally attached to the main frame side,
The engine 1 is detachably attached to a front portion of a front frame 17 which is a machine frame.

【０００８】前車軸ケース１５の左右方向中央部は、前
フレーム１７に対し左右揺動自在に軸着１９され、地面
の凹凸により前車輪４，４が上下動する。この前車軸ケ
ース１５の左右方向中央部には、前部デファレンシャル
装置２０を内装しており、後述する伝動ケース２１から
外部に突出する前駆動軸６を介して入力している。The left and right central portions of the front axle case 15 are pivotally mounted 19 on the front frame 17 so as to be able to swing left and right, and the front wheels 4, 4 move up and down due to unevenness of the ground. A front differential device 20 is provided in the center of the front axle case 15 in the left-right direction, and the input is input through a front drive shaft 6 that projects from a transmission case 21 described below to the outside.

【０００９】２２はラジエター、２３は冷却ファンであ
って、エンジン１の前方に配設される。１２はエンジン
回転センサーであって、図例では冷却ファン２３近傍に
設けられてエンジン１の回転数を測定して制御部である
ＣＰＵ１３に伝えているが、エンジン１と比例的に回転
していれば、クランク軸（図示省略）や他の回転部の回
転を検出しても良い。A radiator 22 and a cooling fan 23 are provided in front of the engine 1. Reference numeral 12 denotes an engine rotation sensor, which is provided near the cooling fan 23 in the illustrated example and measures the rotation speed of the engine 1 and transmits it to the CPU 13 as a control unit. For example, the rotation of a crankshaft (not shown) or another rotating part may be detected.

【００１０】２４はボンネットであって、エンジン１や
補器類（図示省略）の前方や側方を覆っている。２６は
クラッチハウジングであって、内部に主クラッチ２７を
内装しておりエンジン１の後部に取付けられ、後部の伝
動ケース２１部に駆動力を伝達している２８はハンド
ル、２９はハンドルポストであって、ハンドルポスト２
９の下端部は機枠に取付けられ、図示しないがハンドル
２８を左右回転すると、前車輪４，４が左右に舵取り揺
動する。Reference numeral 24 denotes a hood, which covers the front and sides of the engine 1 and accessories (not shown). Reference numeral 26 denotes a clutch housing, in which a main clutch 27 is mounted, which is attached to the rear of the engine 1 and which transmits a driving force to a rear transmission case 21. Reference numeral 28 denotes a handle, and reference numeral 29 denotes a handle post. And handle post 2
The lower end 9 is attached to the machine frame, and although not shown, when the handle 28 is rotated left and right, the front wheels 4 and 4 are steered and swung right and left.

【００１１】この前車輪４，４の左右操舵角度を舵角セ
ンサー１１で読み取ってＣＰＵ１３に伝えている。左右
の後車輪３，３の前方から上方にかけてフェンダー３
０，３０が取り付けられ、この左右フェンダー３０，３
０間に座席３１が設けられる。左右の後車輪３，３は後
車軸ケース１６で左右連結され、左右中間部に後部デフ
ァレンシャル装置２５を設けている。The left and right steering angles of the front wheels 4, 4 are read by a steering angle sensor 11 and transmitted to a CPU 13. Fender 3 from the front of the left and right rear wheels 3, 3 to the top
0, 30 are attached, and the left and right fenders 30, 3
A seat 31 is provided between zero. The left and right rear wheels 3, 3 are connected left and right by a rear axle case 16, and a rear differential device 25 is provided at a left and right intermediate portion.

【００１２】後部デファレンシャル装置２５を内装する
ギヤーケース１８は、前述の伝動ケース２１の後部に取
付けられ、伝動ケース２１はクラッチハウジング２６の
後端部に一体に連結されている。座席３１下部の運転者
足元部からハンドルポスト２９下部の両側方にかけて、
略平板状のフロア３２を取付けている。The gear case 18 containing the rear differential device 25 is attached to the rear of the transmission case 21 described above, and the transmission case 21 is integrally connected to the rear end of the clutch housing 26. From the driver's feet under the seat 31 to both sides under the handle post 29,
A substantially flat floor 32 is attached.

【００１３】フロア３２は、略左右方向平板状でその外
幅は左右のフェンダー３０，３０の外縁部近傍まで、即
ち、機体全幅に近い広さとしている。エンジン１から主
クラッチ２７を経た駆動力は、伝動ケース２１の前部か
ら入力する。入力した駆動力は、詳細は図示省略するが
前後進の変速を行なうリバーサー装置３３や主変速装置
３４や副変速装置３５等の、一部または全部から成る変
速機構２を経て後部デファレンシャル装置２５に達する
走行車輪駆動系と、伝動ケース２１の入り口部で伝動分
岐した外部動力取出であるＰＴＯ駆動系３６との二系統
に分かれる。The floor 32 is substantially flat in the left-right direction, and its outer width is set to be close to the outer edges of the left and right fenders 30, ie, close to the entire width of the fuselage. The driving force from the engine 1 via the main clutch 27 is input from the front of the transmission case 21. Although not shown in detail, the input driving force is transmitted to the rear differential device 25 via the transmission mechanism 2 including a part or all of a reversing device 33, a main transmission device 34, an auxiliary transmission device 35, and the like that perform forward and rearward shifting. The driving system is divided into two systems: a traveling wheel drive system that reaches the vehicle, and a PTO drive system 36 that is an external power takeoff that is transmitted and branched at the entrance of the transmission case 21.

【００１４】３７はＰＴＯ軸であって、ギヤーケース１
８から後方に突出し、この突出部に各種の作業機（図示
省略）への入力軸を着脱自在とする。後部デファレンシ
ャル装置２５から左右に出力軸７５，７５を突出し、こ
の出力軸７５中間部に左右のブレーキ７６，７６を備え
た伝動経路後位に左右の後車輪３，３を取り付けてい
る。Reference numeral 37 denotes a PTO shaft, which is a gear case 1
8, the input shafts to various working machines (not shown) can be detachably attached to the projecting portions. Output shafts 75, 75 project right and left from the rear differential device 25, and right and left rear wheels 3, 3 are attached to the rear of a transmission path provided with left and right brakes 76, 76 at an intermediate portion of the output shaft 75.

【００１５】この左右の後車輪３，３は、図示しないが
独立した左右のブレーキペタルにより夫れ夫れ別個にま
たは同時に制動される。変速機構２から出力し後部デフ
ァレンシャル装置２５に入力する間の駆動軸ならどこで
も良いが、この駆動軸である後車輪駆動回転軸５部の駆
動力を出力ギヤー３８、カウンターギヤー３９を経て主
ギヤー４０に伝達する。The left and right rear wheels 3, 3 are independently or simultaneously braked by independent left and right brake petals, not shown. Any drive shaft may be used as long as it is output from the transmission mechanism 2 and input to the rear differential device 25, but the driving force of the rear wheel drive rotary shaft 5, which is the drive shaft, is transmitted through the output gear 38 and the counter gear 39 to the main gear 40. To communicate.

【００１６】主ギヤー４０は、第一クラッチボス４１の
スプライン部に係合しており、ボスと一体回転する。ま
た、このスプライン部に係合して別の副ギヤー４２が取
付けられ、主副ギヤー４０，４２は同時回転する。これ
らは図例で二枚のギヤーとしているが、歯数が問題無け
れば主副ギヤー４０，４２は一枚としても良い。The main gear 40 is engaged with a spline portion of the first clutch boss 41 and rotates integrally with the boss. Further, another sub gear 42 is attached by engaging with the spline portion, and the main and sub gears 40 and 42 rotate simultaneously. These are two gears in the illustrated example, but if there is no problem in the number of teeth, the main and sub gears 40 and 42 may be one.

【００１７】副ギヤー４２には、カウンター入口ギヤー
４３が常時噛み合っており、連結駆動軸４４で連結され
たカウンター出口ギヤー４５も一体回転可能としてい
る。カウンター出口ギヤー４５は第二クラッチギヤー４
６と常時噛み合っており、この第二クラッチギヤー４６
と一体の第二クラッチボス４７まで同時回転可能として
いる。A counter input gear 43 is always meshed with the auxiliary gear 42, and a counter output gear 45 connected by a connection drive shaft 44 is also rotatable integrally. The counter outlet gear 45 is the second clutch gear 4
6, and the second clutch gear 46
And the second clutch boss 47 integrated therewith can be rotated simultaneously.

【００１８】言葉を換えると、主ギヤー４０が回転する
と、前駆動クラッチ軸４８上に対向して回転自由に設け
た第一クラッチボス４１と第二クラッチボス４７は同時
に回転し、主ギヤー４０が停止すると第一、第二クラッ
チボス４１，４７は同時に停止する。副ギヤー４２によ
りカウンター入口ギヤー４３が増速され、さらに、カウ
ンター出口ギヤー４５により第二クラッチギヤー４６が
増速されており、第一クラッチボス４１が一回転する時
第二クラッチボス４７は略々二回転する。In other words, when the main gear 40 rotates, the first clutch boss 41 and the second clutch boss 47 provided on the front drive clutch shaft 48 so as to freely rotate are simultaneously rotated, and the main gear 40 is rotated. When stopped, the first and second clutch bosses 41, 47 stop simultaneously. The speed of the counter inlet gear 43 is increased by the auxiliary gear 42, and the speed of the second clutch gear 46 is increased by the counter outlet gear 45. When the first clutch boss 41 makes one rotation, the second clutch boss 47 is substantially rotated. Make two rotations.

【００１９】この第一、第二クラッチボス４１，４７間
には、第一ピストン４９と第二ピストン５０が配設され
ると共に、複数の摩擦板５１，５１を内装した駆動ドラ
ム５２で外周を覆われている。駆動ドラム５２は、仕切
壁５３で前後に仕切られており、後部の第一クラッチボ
ス４１と摩擦板５１と第一ピストン４９で直結クラッチ
７を構成し、前部の第二クラッチボス４７と摩擦板５１
と第二ピストン５０で増速クラッチ８を構成している。A first piston 49 and a second piston 50 are disposed between the first and second clutch bosses 41 and 47, and the outer periphery is formed by a driving drum 52 having a plurality of friction plates 51 and 51 therein. Covered. The drive drum 52 is partitioned forward and backward by a partition wall 53, and forms the direct coupling clutch 7 with the first clutch boss 41 at the rear, the friction plate 51, and the first piston 49, and frictionally connects with the second clutch boss 47 at the front. Board 51
And the second piston 50 constitute the speed increasing clutch 8.

【００２０】駆動ドラム５２は、前駆動クラッチ軸４８
のスプライン部に一体に組み付けられている。伝動ケー
ス２１内には潤滑油５４が保持され、各伝動歯車や軸類
を潤滑している。この潤滑油５４の一部をオイルポンプ
５５で吸引し加圧すると共に、油路切替弁５８を介して
前述の直結クラッチ７の第一ピストン４９と仕切壁５３
間の第一油室５６部、または、増速クラッチ８の第二ピ
ストン５０と仕切壁５３間の第二油室５７部、のいずれ
か一方に供給する。The driving drum 52 includes a front driving clutch shaft 48.
Are integrated with the spline section. A lubricating oil 54 is held in the transmission case 21 to lubricate each transmission gear and shafts. A part of the lubricating oil 54 is suctioned and pressurized by an oil pump 55, and the first piston 49 of the direct coupling clutch 7 and the partition wall 53 are connected via an oil passage switching valve 58.
The first oil chamber 56 is provided between the second oil chamber 56 and the second piston 50 of the speed increasing clutch 8 and the partition wall 53.

【００２１】図２の油路切替弁５８は中立状態を示して
おり、この中立状態では直結クラッチ７と増速クラッチ
８は共にＯＦＦ状態になっている。次に第一ソレノイド
５９に通電すると油路切替弁５８は弁５８ａ部に切り替
わって高圧油が第一油室５６に流入し、直結クラッチ７
が繋がって後車輪駆動回転軸５の回転を前駆動クラッチ
軸４８に伝える。The oil passage switching valve 58 in FIG. 2 shows a neutral state. In this neutral state, both the direct coupling clutch 7 and the speed increasing clutch 8 are in the OFF state. Next, when the first solenoid 59 is energized, the oil passage switching valve 58 switches to the valve 58a, and high-pressure oil flows into the first oil chamber 56, and the direct coupling clutch 7
To transmit the rotation of the rear wheel drive rotary shaft 5 to the front drive clutch shaft 48.

【００２２】第二ソレノイド６０に通電すると油路切替
弁５８は弁５８ｂ部に切り替わって高圧油が第二油室５
７に流入し、増速クラッチ８が繋がって後車輪駆動回転
軸５の回転を略々二倍として前駆動クラッチ軸４８に伝
える。この前駆動クラッチ軸４８に入力した後車輪駆動
回転軸５の回転は、前述した前駆動軸６に連動連結され
ており、前部デファレンシャル装置２０を経て前車輪
４，４を駆動する。When the second solenoid 60 is energized, the oil passage switching valve 58 is switched to the valve 58b, and the high pressure oil is supplied to the second oil chamber 5
7, the speed increasing clutch 8 is connected, and the rotation of the rear wheel driving rotary shaft 5 is transmitted to the front driving clutch shaft 48 by substantially doubling the rotation. The rotation of the rear wheel drive rotary shaft 5 input to the front drive clutch shaft 48 is linked to the front drive shaft 6 described above, and drives the front wheels 4 and 4 via the front differential device 20.

【００２３】このように、直結クラッチ７がＯＮで増速
クラッチ８がＯＦＦの場合の前駆動軸６の回転は略等速
で駆動される「前後四輪駆動状態Ｈ」であり、直結クラ
ッチ７がＯＦＦで増速クラッチ８がＯＮの場合の前駆動
軸６の回転は略二倍の速度で駆動される「前輪増速四駆
状態Ｄ」であり、両クラッチ７，８がＯＦＦ状態の時の
前駆動軸６は単に転輪状態となり駆動されない「後輪二
駆状態Ｃ」となっている。（転輪状態とは前車輪４が、
機体が移動すれば引かれて回転し、機体停止時は止まっ
ていることである。）６１はドレン油路であって、油路
切替弁５８が切り替わると連携した油路内の圧油を、伝
動ケース２１に逃がす。As described above, when the direct coupling clutch 7 is ON and the speed-increasing clutch 8 is OFF, the rotation of the front drive shaft 6 is in the "front and rear four-wheel drive state H" in which the front driving shaft 6 is driven at substantially constant speed. Is OFF and the speed-up clutch 8 is ON, the rotation of the front drive shaft 6 is a "front wheel speed-up four-wheel drive state D" driven at approximately twice the speed, and when both clutches 7, 8 are in the OFF state. Is in a "rear wheel two-wheel drive state C" in which the front drive shaft 6 is simply in a rolling state and is not driven. (Wheel state is when the front wheels 4
When the aircraft moves, it is pulled and rotated, and when the aircraft stops, it stops. Reference numeral 61 denotes a drain oil passage which releases pressure oil in the oil passage associated with the switching of the oil passage switching valve 58 to the transmission case 21.

【００２４】図例では、伝動ケース２１を油溜りとして
使用しているが、別体のオイルタンクを専用に設けても
良い。カウンター出口ギヤー４５近傍には後軸回転セン
サー９が配設され、駆動ドラム５２近傍には前軸回転セ
ンサー１０が配設されて、夫れ夫れの回転部の回転数を
読み取って制御部であるＣＰＵ１３に伝えている。In the illustrated example, the transmission case 21 is used as an oil reservoir, but a separate oil tank may be provided exclusively. A rear shaft rotation sensor 9 is provided in the vicinity of the counter outlet gear 45, and a front shaft rotation sensor 10 is provided in the vicinity of the drive drum 52. The control unit reads the number of rotations of each rotating unit. It is reported to a certain CPU 13.

【００２５】この発明の農用トラクター１４は、先ず、
後車輪３のみを駆動する「後輪二駆状態Ｃ」で走行し、
この走行中にハンドル２８の操舵角度を舵角センサー１
１で検知し、設定角度を超えた操舵を行なうと「旋回制
御Ｆ」での制御を行ない、設定角度を超えないと「直進
制御Ｇ」での制御を、後述する「制御手段Ｉ」の制御指
令に基づいて行なっている。The agricultural tractor 14 of the present invention firstly
Drive in the "rear two-wheel drive state C" in which only the rear wheel 3 is driven,
During this traveling, the steering angle of the steering wheel 28 is determined by the steering angle sensor 1.
When the steering is detected at 1 and the steering angle exceeds the set angle, the control in the "turning control F" is performed. When the steering angle does not exceed the set angle, the control in the "straight running control G" is controlled by the "control means I" described later. It is performed based on instructions.

【００２６】この制御について、図５で示すフローチャ
ートに従って説明する。制御装置が作動すると、先ず初
期設定として第一ソレノイド５９と第二ソレノイド６０
がＯＦＦとなって、前車輪４，４への駆動力が切られ後
車輪３，３のみでの走行である「後輪二駆状態Ｃ」での
走行を開始し、さらに、各種データが読み込まれてい
く。This control will be described with reference to the flowchart shown in FIG. When the control device is operated, first, the first solenoid 59 and the second solenoid 60 are initially set.
Is turned off, the driving force to the front wheels 4 and 4 is cut off, and the vehicle starts traveling in the "rear wheel two-wheel drive state C" in which the vehicle travels only on the rear wheels 3 and 3. Further, various data are read. I will go.

【００２７】先ず、前方に向かって「後輪二駆状態Ｃ」
で走行中の農用トラクター１４がハンドル２８を操舵
し、前車輪４，４の操舵角が舵角センサー１１により設
定角度「α」（仮に５度とする。）を超すと判断される
と、サブルーチンである「旋回制御Ｆ」の作動を「制御
手段Ｉ」の指令に基づいて処理し、前車輪４，４の操舵
角が舵角センサー１１により設定角度「α」以下と判断
されると別のサブルーチンである「直進制御Ｇ」の作動
を「制御手段Ｉ」の指令に基づいて処理する。First, "rear two-wheel drive state C" is directed forward.
When the agricultural tractor 14 that is traveling is steering the steering wheel 28 and the steering angle of the front wheels 4 is determined by the steering angle sensor 11 to exceed the set angle “α” (tentatively 5 degrees), the subroutine is executed. The operation of the "turn control F" is processed based on a command from the "control means I", and when the steering angle of the front wheels 4, 4 is determined by the steering angle sensor 11 to be equal to or smaller than the set angle "α", another operation is performed. The operation of the "straight-line control G", which is a subroutine, is processed based on a command from the "control means I".

【００２８】サブルーチンである「旋回制御Ｆ」での制
御は、さらに図６フローチャートで示すように、条件の
全てを満足すると大操舵角度での「フルターン制御」の
制御を行ない、条件の一部が否定されると小操舵角度で
の「小舵角旋回制御」へと制御が換わる。図６に従って
詳述すると、「旋回制御Ｆ」がスタートすると、先ず初
期設定として後述する「直進制御Ｇ」でのデータを初期
化、即ち、第一ソレノイド５９と第二ソレノイド６０を
ＯＦＦとし、前車輪４，４への駆動力が切られた「後輪
二駆状態Ｃ」での走行を開始する。As shown in the flowchart of FIG. 6, in the control of the subroutine "turn control F", when all the conditions are satisfied, the control of "full turn control" at a large steering angle is performed. If the result is negative, the control is switched to "small steering angle turning control" at a small steering angle. More specifically, referring to FIG. 6, when the "turn control F" is started, first, data in a "straight control G" described later is initialized as an initial setting, that is, the first solenoid 59 and the second solenoid 60 are turned off, and The vehicle starts traveling in the "rear wheel two-wheel drive state C" in which the driving force to the wheels 4 and 4 has been cut off.

【００２９】手動でＯＮ；ＯＦＦする増速旋回スイッチ
６４がＯＮとなっているかどうか判断しＯＮの場合は、
後軸回転センサー９により読み取った後車輪３，３の左
右平均した車速が設定車速「Ｖ」（４Ｋｍ／Ｈ程度）に
達していないかどうか判断し、設定車速「Ｖ」に達せ
ず、しかも、操舵角センサー１１で読み取った前車輪
４，４の操舵角がγ（直進状態から片側に略４０度）を
超え、農用トラクター１４の機体端部に上下昇降自在に
取り付けた作業機（図示せず）の昇降位置を操作するポ
ジションレバー６６が上げ操作をされている場合、「前
輪増速四駆状態Ｄ」で走行することがある「フルターン
制御」を作動させる。It is determined whether or not the speed-up turning switch 64 which is manually turned ON and OFF is ON.
It is determined whether the vehicle speed averaged right and left of the rear wheels 3 and 3 read by the rear shaft rotation sensor 9 has not reached the set vehicle speed “V” (about 4 km / H), and has not reached the set vehicle speed “V”. A working machine (not shown) attached to the front end of the agricultural tractor 14 so that the steering angle of the front wheels 4 and 4 read by the steering angle sensor 11 exceeds γ (approximately 40 degrees to one side from the straight running state). When the position lever 66 for operating the elevating position is operated for raising, the "full turn control" that may run in the "front wheel speedup four-wheel drive state D" is operated.

【００３０】次に、前述した、増速旋回スイッチ６４が
ＯＦＦの場合と、後車輪３，３の左右平均した車速が設
定車速「Ｖ」を超した場合と、前車輪４，４の操舵角が
γに達しない場合と、作業機の昇降位置を操作するポジ
ションレバー６６が下げ位置操作を保っている場合の、
全てもしくは何れかの条件を満たしている場合には、
「小舵角旋回制御」を作動させる。Next, the case where the speed-up turning switch 64 is OFF, the case where the averaged vehicle speed of the rear wheels 3 and 3 exceeds the set vehicle speed "V", and the case where the steering angles of the front wheels 4 and 4 are set. Does not reach γ, and when the position lever 66 for operating the elevating position of the working machine maintains the lowered position operation,
If all or any of the conditions are met,
Activate "small steering angle turning control".

【００３１】このように、ここでは後軸回転センサー９
により車速を検出し、車速が低速度のときには「前輪増
速四駆状態Ｄ」を作動して、農用トラクター１４の旋回
時の機体前部の移動速度が早くなることを認め、車速が
高速度のときには「前輪増速四駆状態Ｄ」を作動する
と、農用トラクター１４の旋回時の機体前部の移動速度
が早くなり過ぎて危険が増すから「前輪増速四駆状態
Ｄ」の指令を規制し、操舵角センサー１１により前車輪
４の操舵角を検出して、操舵角度が片側に略４０度を超
さないときは「前輪増速四駆状態Ｄ」の指令を規制して
いる。Thus, here, the rear shaft rotation sensor 9
When the vehicle speed is low, the "front wheel speedup four-wheel drive state D" is activated, and it is recognized that the moving speed of the front part of the aircraft at the time of turning of the agricultural tractor 14 is increased. When the "front wheel speed-up four-wheel drive state D" is activated, the speed of the front part of the aircraft at the time of turning the agricultural tractor 14 becomes too fast and the danger increases. Then, the steering angle of the front wheels 4 is detected by the steering angle sensor 11, and when the steering angle does not exceed approximately 40 degrees on one side, the command of the "front wheel speed-up four-wheel drive state D" is restricted.

【００３２】ここで、「フルターン制御」と「小舵角旋
回制御」について、簡単に説明する「フルターン制御」
は、図７で示すように、スタート時点で「後輪二駆状態
Ｃ」での旋回走行を開始した農用トラクター１４におい
て、この「後輪二駆状態Ｃ」での前車輪４の後車輪３に
対するオーバラン率を、「検出機構Ｅ」で検出すること
により後車輪３の対地面駆動の効率を判断し、後車輪３
の対地面駆動の効率が良いときは「後輪二駆状態Ｃ」と
して旋回走行することにより圃場表面の傷みを少なくす
るものである。Here, the "full turn control" and the "small steering angle turning control" will be briefly described.
As shown in FIG. 7, in the agricultural tractor 14 that has started turning in the “rear wheel two-wheel drive state C” at the start, the rear wheels 3 of the front wheels 4 in the “rear wheel two-wheel drive state C” Is detected by the "detection mechanism E" to determine the efficiency of driving the rear wheel 3 with respect to the ground.
When the efficiency of the ground drive is high, the vehicle is turned in the "rear wheel two-wheel drive state C" to reduce the damage on the field surface.

【００３３】ここで、「検出機構Ｅ」での検出について
述べると、先ず「前輪増速四駆状態Ｄ」や「前後四輪駆
動状態Ｈ」となっている制御指令を、制御部であるＣＰ
Ｕ１３内に設ける「制御手段Ｉ」により、「前輪増速四
駆状態Ｄ」や「前後四輪駆動状態Ｈ」を中止し「後輪二
駆状態Ｃ」に制御変更する。次に、「後輪二駆状態Ｃ」
として前後軸回転センサー１０，９により前後車輪４，
３の回転周速を検出し制御部であるＣＰＵ１３に伝達
し、ＣＰＵ１３内の各種データにより単なる直進状態で
の回転周速差からハンドル２８の操舵角の変化に応じた
前後車輪の回転周速差までを検出し、例えば直進状態で
説明すると、前車輪４と後車輪３間が同じ速度で移動し
両者に回転周速差がなければ、駆動輪である後車輪３は
確実に地面に駆動力を伝達しておりスリップが０と判断
し、これに対し前車輪４が停止状態で後車輪３が回転し
ていればそれは後車輪３は対地スリップが１００％と判
断し、また逆に、後車輪３の回転周速より前車輪４の回
転周速が速い場合は、後車輪３が制動中であるか、急な
下り坂において機体が後車輪３の駆動速度以上の速さで
暴走していると判断される。これらの判断に基づき、制
御部内の「制御手段Ｉ」によりその後の制御を決定し指
令する。Here, the detection by the "detection mechanism E" will be described. First, a control command in the "front wheel speed-up four-wheel drive state D" or the "front and rear four-wheel drive state H" is transmitted to the control unit CP.
The "control means I" provided in U13 stops the "front wheel speed-up four-wheel drive state D" and the "front and rear four-wheel drive state H" and changes the control to the "rear wheel two-wheel drive state C". Next, "Rear wheel two-wheel drive state C"
Front and rear wheel 4,
The rotational peripheral speed of the front and rear wheels is detected and transmitted to the CPU 13 as a control unit, and the rotational peripheral speed difference between the front and rear wheels according to the change in the steering angle of the steering wheel 28 based on the various peripheral data of the CPU 13 based on various data in the CPU 13. If the front wheel 4 and the rear wheel 3 move at the same speed and there is no difference in rotational peripheral speed between the front wheel 4 and the rear wheel 3, the rear wheel 3, which is a driving wheel, is reliably driven by the ground. If the front wheel 4 is stopped and the rear wheel 3 is rotating, it means that the rear wheel 3 has determined that the ground slip is 100%, and conversely, If the rotational peripheral speed of the front wheel 4 is faster than the rotational peripheral speed of the wheel 3, the rear wheel 3 is braking or the aircraft runs away at a speed higher than the drive speed of the rear wheel 3 on a steep downhill. Is determined to be. Based on these determinations, the subsequent control is determined and commanded by the “control means I” in the control unit.

【００３４】図例ではこの機体進行速度を前後軸の回転
から割り出しているが、前車輪４部と後車輪３部の対地
速度を、ドップラーセンサー式の速度計等で直接検出し
ても良い。また、「後輪二駆状態Ｃ」での前車輪４の後
車輪３に対するオーバラン率を「検出機構Ｅ」で検出し
たところ、後車輪３の対地面駆動の効率が悪いと判断さ
れたときは、一度フルターンフラグをＯＮして「前輪増
速四駆状態Ｄ」での旋回作動を略１秒程度継続した後で
「後輪二駆状態Ｃ」での旋回に戻すと共に目印のカウン
トを一回加算する。In the illustrated example, the traveling speed of the airframe is calculated from the rotation of the front and rear axes. However, the ground speed of the four front wheels and the three rear wheels may be directly detected by a Doppler sensor type speedometer or the like. When the overrun rate of the front wheel 4 with respect to the rear wheel 3 in the "rear two-wheel drive state C" is detected by the "detection mechanism E", when it is determined that the efficiency of driving the rear wheel 3 with respect to the ground is poor. After turning on the full turn flag once and continuing the turning operation in the "front wheel speedup four-wheel drive state D" for about one second, returning to the turning in the "rear wheel two-wheel drive state C" and counting the mark once. to add.

【００３５】そして、この１秒程度の「前輪増速四駆状
態Ｄ」での旋回走行により泥濘地を脱出してしまえば、
農用トラクター１４は「後輪二駆状態Ｃ」で旋回し、泥
濘地の脱出ができず再度後車輪３の対地面駆動の効率が
悪いと判断されたときは、再度フルターンフラグをＯＮ
して、「前輪増速四駆状態Ｄ」での旋回作動を再度略１
秒程度継続した後で「後輪二駆状態Ｃ」に戻すと共に目
印のカウントを再加算する。Then, if the vehicle escapes the muddy ground by turning in the "front wheel speed-up four-wheel drive state D" for about one second,
When the agricultural tractor 14 turns in the "rear wheel two-wheel drive state C" and cannot escape from the muddy land and is judged again to be inefficient in driving the rear wheel 3 to the ground, the full turn flag is turned on again.
Then, the turning operation in the “front wheel speed-up four-wheel drive state D” is performed again by approximately one.
After continuing for about two seconds, the state is returned to the "rear two-wheel drive state C", and the count of the mark is added again.

【００３６】この目印のカウント数が、仮りに設定した
３回を超えるまでは、「前輪増速四駆状態Ｄ」の制御指
令があっても短時間の「前輪増速四駆状態Ｄ」での旋回
として、「前輪増速四駆状態Ｄ」での旋回作動の可否
を、制御部であるＣＰＵ１３で判断し制御変更を行な
う。「小舵角旋回制御」は、図８で示すように、「後輪
二駆状態Ｃ」で走行する農用トラクター１４を、後車輪
３の対地面駆動の効率をスリップの有無で判断し、後車
輪３の対地面スリップがないときは「後輪二駆状態Ｃ」
として走行することにより圃場表面の傷みを少なくする
ものである。Until the counted number of the mark exceeds the provisionally set three times, even if the control command of the "front wheel speed-up four-wheel drive state D" is issued, the "front wheel speed-up four-wheel drive state D" is short. As the turning of the vehicle, whether or not the turning operation in the “front wheel speedup four-wheel drive state D” is permitted is determined by the CPU 13 as the control unit, and the control is changed. As shown in FIG. 8, the “small steering angle turning control” determines whether the agricultural tractor 14 traveling in the “rear wheel two-wheel drive state C” determines the efficiency of driving the rear wheel 3 with respect to the ground based on the presence or absence of slip, and When there is no slip of the wheel 3 against the ground, "rear wheel 2WD state C"
As a result, the damage on the surface of the field is reduced.

【００３７】また、「後輪二駆状態Ｃ」での後車輪３の
対地面駆動の効率をスリップの有無で判断するため「検
出機構Ｅ」でスリップを検出したところ、後車輪３のス
リップありと判断されたときは、一度４ＷＤフラグをＯ
Ｎして「前後四輪駆動状態Ｈ」での走行とし、後述する
「スリップ制御」に制御変更する。「直進制御Ｇ」につ
いては、図１０で示すように各種条件により、「スリッ
プ制御」または「ブレーキ制御」に制御が分かれてい
る。「直進制御Ｇ」は農用トラクター１４のハンドル２
８の操舵角が「α」以下の時の制御であって、図１０に
基づいて詳述すると、先ず、図９で示す「スリップ制
御」の制御作動を指令する場合としての、ブレーキ作動
中の指令である「ブレーキフラグ」と「前後四輪駆動状
態Ｈ」を指令する「４ＷＤフラグ」がＯＮされていない
「後輪二駆状態Ｃ」の時の後車輪３のスリップを検出し
て、後車輪３が仮に８％減程度以上のスリップがある時
に（後輪が地面に駆動力を完全に伝えていない時。）、
４ＷＤフラグをＯＮして第一ソレノイド５９をＯＮして
「前後四輪駆動状態Ｈ」の４ＷＤ走行とする制御が開示
されている。次に、図１１で示す「ブレーキ制御」の制
御作動を直ちに指令する場合として、ブレーキ作動中の
指令である「ブレーキフラグ」がＯＮして「前後四輪駆
動状態Ｈ」を指令した場合が開示されている。さらに、
「ブレーキ制御」の制御作動を指令する場合として、
「ブレーキフラグ」と「４ＷＤフラグ」がＯＮされてい
ない「後輪二駆状態Ｃ」の時後述する「検出機構Ｅ」の
検出により後車輪３が仮に決めた８％減程度以上のスリ
ップがないと検出の場合には、この「検出機構Ｅ」で前
車輪４が後車輪３より速く廻っているかどうかを検出判
断し、前車輪４のオーバーラン率が仮に決めた５％増程
度の所定の数値「Ａ」を超えた場合、ブレーキフラグ７
４をＯＮして「前後四輪駆動状態Ｈ」とする場合を開示
している。In order to determine the driving efficiency of the rear wheel 3 with respect to the ground in the "rear wheel two-wheel drive state C" based on the presence or absence of a slip, a "detection mechanism E" detects a slip. Is determined, the 4WD flag is set to O once.
N, the traveling is performed in the "front and rear four-wheel drive state H", and the control is changed to "slip control" described later. The control of the "straight control G" is divided into "slip control" and "brake control" depending on various conditions as shown in FIG. "Straight control G" is the handle 2 of the agricultural tractor 14.
8 is a control when the steering angle is equal to or smaller than “α”. To be more specific, referring to FIG. 10, first, the brake operation during the brake operation as a command for the control operation of “slip control” shown in FIG. 9 is performed. The "brake flag" as a command and the "4WD flag" to command the "front and rear four-wheel drive state H" are not turned on. If the wheel 3 slips by more than 8% (when the rear wheel does not completely transmit the driving force to the ground),
A control is disclosed in which the 4WD flag is turned on, the first solenoid 59 is turned on, and 4WD traveling in the "front and rear four-wheel drive state H" is performed. Next, as a case where the control operation of the "brake control" shown in FIG. 11 is immediately instructed, a case where the "brake flag" which is a command during the brake operation is turned ON and the "front and rear four-wheel drive state H" is instructed is disclosed. Have been. further,
When commanding the control operation of "brake control",
When the "rear wheel two-wheel drive state C" in which the "brake flag" and the "4WD flag" are not turned on, the rear wheel 3 does not slip by more than the 8% reduction temporarily determined by the detection of the "detection mechanism E" described later. In this case, the detection mechanism E determines whether or not the front wheel 4 is rotating faster than the rear wheel 3, and determines that the overrun rate of the front wheel 4 is a predetermined 5% increase, which is tentatively determined. When the numerical value “A” is exceeded, the brake flag 7
4 discloses a case in which the vehicle is turned on to be in the “front and rear four-wheel drive state H”.

【００３８】このように「直進制御Ｇ」は、「スリップ
制御」と「ブレーキ制御」の二通りの制御に分かれて継
続する。「スリップ制御」は、前後車輪４，３を同時に
略等回転周速の「前後四輪駆動状態Ｈ」として指令スタ
ートした「スリップ制御」において、「前後四輪駆動状
態Ｈ」を続けるか否かを「検出機構Ｅ」で検出し判定し
ようとするものであり、４ＷＤロックフラグがＯＮの場
合には、この「スリップ制御」は即座に完了し、一定時
間後に「直進制御Ｇ」の制御となる。４ＷＤロックと
は、第一ソレノイド５９をＯＮすることにより、直結ク
ラッチ７を作用させて前車輪４，４と後車輪３，３を略
同回転周速で常時四輪駆動の「前後四輪駆動状態Ｈ」で
走行することである。As described above, the "straight running control G" is divided into two types of control, "slip control" and "brake control", and continues. In the “slip control”, whether or not to continue the “front and rear four-wheel drive state H” in the “slip control” in which the front and rear wheels 4 and 3 are simultaneously commanded as the “front and rear four-wheel drive state H” at substantially the same rotational peripheral speed. Is detected by the “detection mechanism E”, and when the 4WD lock flag is ON, the “slip control” is immediately completed, and after a certain time, the control becomes the “straight control G”. . The 4WD lock means that when the first solenoid 59 is turned on, the direct coupling clutch 7 is actuated to cause the front wheels 4 and 4 and the rear wheels 3 and 3 to be driven at substantially the same rotational peripheral speed. Traveling in state H ".

【００３９】図９のフローチャートでは、４ＷＤロック
フラグがＯＮでない場合、判定するための範囲として時
間「Ｓ」秒（略３０秒）のカウントが開始されたかどう
か判断し、カウントされていない場合３０秒の間のカウ
ントを開始する。次に後車輪３が圃場表面でスリップし
ているかどうかを判定し、スリップしている場合はその
まま「前後四輪駆動状態Ｈ」で走行するが、最初の一回
目は前提条件により「前後四輪駆動状態Ｈ」での制御と
してスタートしているから、後車輪３はスリップしてい
ないと判定され、「Ｒ」秒（略２秒）のウェイト処理７
２が処理中であるか判断し、ウェイト処理７２が処理中
でない場合には、略２秒のウェイト処理を開始する。In the flowchart of FIG. 9, if the 4WD lock flag is not ON, it is determined whether or not counting of time "S" seconds (approximately 30 seconds) has started as a range for determination. Start counting between. Next, it is determined whether or not the rear wheel 3 is slipping on the surface of the field. If the wheel is slipping, the vehicle immediately travels in the "front and rear four-wheel drive state H". Since the control is started as the control in the "drive state H", it is determined that the rear wheel 3 is not slipping, and the wait processing 7 for "R" seconds (about 2 seconds) is performed.
It is determined whether or not No. 2 is being processed. If the weight process 72 is not being processed, a wait process of approximately 2 seconds is started.

【００４０】「Ｒ」秒のウェイト処理が処理中の場合に
は、そのまま略２秒間が経過するまで４ＷＤ状態の制御
が続いたかどうかを判断し、「Ｒ」秒（２秒）が経過す
ると「２ＷＤ（後輪二駆状態Ｃ）と４ＷＤ（前後四輪駆
動状態Ｈ）」間の駆動変更の数を自分の目印として一回
カウント加算７３し、４ＷＤフラグをクリアし第一ソレ
ノイド５９と第二ソレノイド６０を共にＯＦＦして「後
輪二駆状態Ｃ」で走行し、この略３０秒間の走行中に前
後車輪４，３の回転数に一定以上の差がでて再度、４Ｗ
Ｄ（前後四輪駆動状態Ｈ）の制御指示が有るかどうかを
待つ。When the wait processing for "R" seconds is in progress, it is determined whether or not the control in the 4WD state has continued until approximately 2 seconds have elapsed, and when "R" seconds (2 seconds) have elapsed, " The number of drive changes between 2WD (rear wheel two-wheel drive state C) and 4WD (front-rear four-wheel drive state H) is counted once as an own mark 73, the 4WD flag is cleared, and the first solenoid 59 and the second solenoid 59 are cleared. Both the solenoids 60 are turned off and the vehicle travels in the "rear wheel two-wheel drive state C".
It waits for a control instruction of D (front and rear four-wheel drive state H).

【００４１】走行中にこの略３０秒のカウントが経過す
ると、時間「Ｓ」秒（略３０秒）のカウントをクリアす
ると共に「２ＷＤと４ＷＤ」間の駆動変更のカウント数
が、この略３０秒間に定数「Ｍ」（仮に１０回とす
る。）を超えたかどうか判定する「２ＷＤと４ＷＤ」間
の駆動変更のカウント数が定数「Ｍ」を超えない判定の
場合、「２ＷＤと４ＷＤ」間の駆動変更のカウントをク
リアし「スリップ制御」７１は完了し、後述する「直進
制御Ｇ」等の制御を継続する。When the count of about 30 seconds elapses during running, the count of the time "S" seconds (about 30 seconds) is cleared, and the count of the drive change between "2WD and 4WD" becomes about 30 seconds. If the count of the drive change between “2WD and 4WD” does not exceed the constant “M”, it is determined whether the count has exceeded the constant “M” (tentatively, 10 times). The count of the drive change is cleared, the “slip control” 71 is completed, and the control such as the “straight control G” described later is continued.

【００４２】「２ＷＤと４ＷＤ」間の駆動変更のカウン
ト数が定数「Ｍ」を超える判定の場合、「２ＷＤと４Ｗ
Ｄ」間の駆動変更のカウントをクリアすると共に４ＷＤ
ロックフラグをＯＮして「スリップ制御」は完了し、４
ＷＤロック制御を一定時間継続する。次に、ブレーキ制
御」の作動について、図１１のフローチャートで説明す
る。If it is determined that the count of the drive change between “2WD and 4WD” exceeds the constant “M”, “2WD and 4W”
D ”and clear 4WD
The lock flag is turned on to complete the "slip control".
The WD lock control is continued for a certain time. Next, the operation of "brake control" will be described with reference to the flowchart of FIG.

【００４３】制御については後述するが、「ブレーキ制
御」７７は、運転者が農用トラクター１４で走行中急ブ
レーキをかけた際、後車輪３，３のブレーキ７６，７６
は制動されて機体が停止しようとするが、前車輪４，４
を同時に制動しない場合機体の前車輪４側はそのままの
走行速度で進むため、ブレーキ７６の効きが悪くなる
が、この状態を、自動的に判断し、瞬時に４ＷＤロック
の走行とするから、後車輪３の制動力が駆動連動してい
る前車輪４部にも影響して作用するから、制動力を増す
ことになる。４ＷＤロックフラグがＯＮの場合にはこの
「ブレーキ制御」は完了する。Although the control will be described later, the "brake control" 77 is for controlling the brakes 76, 76 of the rear wheels 3, 3 when the driver applies a sudden brake while traveling with the agricultural tractor 14.
Is braked and the aircraft tries to stop, but the front wheels 4, 4
If the vehicle is not braked at the same time, the front wheel 4 side of the fuselage advances at the same running speed, and the effectiveness of the brake 76 deteriorates. However, since this state is automatically determined and the running of the 4WD lock is instantaneously performed, Since the braking force of the wheels 3 also acts on the front wheels 4 that are drivingly linked, the braking force is increased. When the 4WD lock flag is ON, the "brake control" is completed.

【００４４】図１１では先ず、時間「Ｘ」秒（略３０
秒）のカウントが成されていない場合には判定するため
の範囲として略３０秒のカウントを開始すると共に、こ
の判定範囲の時間中に前車輪４のオーバーラン率が所定
の５％増程度に達しているかどうか判断しているが、前
述のとおり「ブレーキ制御」作動開始時には「前後四輪
駆動状態Ｈ」走行でのスタートとしているから、最初の
一回目は前後車輪４，３に回転差は生じない。In FIG. 11, first, the time "X" seconds (approximately 30 seconds)
In the case where the count of (seconds) has not been performed, the count of approximately 30 seconds is started as a range for determination, and the overrun rate of the front wheels 4 is increased by about 5% during the time of the determination range. Although it has been determined whether or not the vehicle has reached the "brake control" operation as described above, since the start is in the "front and rear four-wheel drive state H" traveling, the rotation difference between the front and rear wheels 4, 3 is the first time. Does not occur.

【００４５】この場合、前車輪４のオーバーラン率は所
定の数値「Ａ」以下となり、時間「Ｙ」秒（略２秒）の
ウェイト処理ががカウント中かどうかを判断し、略３０
秒の判定範囲内での略２秒間のウェイト処理を開始す
る。このウェイト処理は、「前後四輪駆動状態Ｈ」が時
間「Ｙ」である略２秒間に亘って制御指令が出ていたか
どうか判断するものであって、略２秒間のウェイト処理
の経過があった場合「２ＷＤ（後輪二駆状態Ｃ）と４Ｗ
Ｄ（前後四輪駆動状態Ｈ）」間の駆動変更のカウント数
を自分の目印のため一回加算し、４ＷＤフラグをクリア
し農用トラクター１４を後車輪３，３のみで駆動する
「後輪二駆状態Ｃ」で走行し、この３０秒のカウント走
行中に再度４ＷＤ走行の指示が成されるかどうかを待
つ。In this case, the overrun rate of the front wheels 4 becomes equal to or less than the predetermined numerical value "A", and it is determined whether or not the wait processing for the time "Y" seconds (about 2 seconds) is counting.
The wait process for about 2 seconds within the second determination range is started. This wait processing determines whether or not a control command has been issued for about 2 seconds when the "front and rear four-wheel drive state H" is the time "Y", and the wait processing for about 2 seconds has elapsed. 2WD (rear wheel 2WD state C) and 4W
D (front and rear four-wheel drive state H) ", the count value of the drive change is added once for own purpose, the 4WD flag is cleared, and the agricultural tractor 14 is driven only by the rear wheels 3 and 3. The vehicle travels in the "drive state C" and waits for an instruction of 4WD traveling again during the 30-second count traveling.

【００４６】略３０秒のカウントが経過すると、「Ｘ」
秒のカウントをクリアし、「２ＷＤと４ＷＤ」間の駆動
変更の目印として付けたカウント数が定数「Ｍ」（仮り
に５回とする。）を超えたかどうか判定する。「２ＷＤ
と４ＷＤ」間の駆動変更のカウント数が「Ｘ」秒である
３０秒間に定数「Ｍ」を超えたと判定されている時は、
「２ＷＤと４ＷＤ」間の駆動変更のカウントをクリア
し、４ＷＤロックフラグを所定時間ＯＮして「ブレーキ
制御」７７を完了し、前述した「直進制御Ｇ」での制御
を行なう。When the count of approximately 30 seconds has elapsed, "X" is displayed.
The second count is cleared, and it is determined whether or not the count number marked as a drive change mark between “2WD and 4WD” has exceeded a constant “M” (assumed to be five). "2WD
And 4WD "when it is determined that the count of the drive change has exceeded the constant" M "in 30 seconds of" X "seconds,
The count of the drive change between “2WD and 4WD” is cleared, the 4WD lock flag is turned on for a predetermined time, the “brake control” 77 is completed, and the control in the “straight drive control G” is performed.

【００４７】「２ＷＤと４ＷＤ」間の駆動変更のカウン
ト数が「Ｘ」秒である３０秒間に定数「Ｍ」を超えてい
ないと判定された時は、「２ＷＤと４ＷＤ」間の駆動変
更の目印であるカウント数をクリアし「ブレーキ制御」
７７を完了し、前述した「直進制御Ｇ」での制御を行な
う。また、「ブレーキ制御」の副次的作用として、２Ｗ
Ｄ走行中の急な下り坂で後車輪３は変速機構２を低速の
変速状態で走行している際に、「検出機構Ｅ」を働かせ
るために「後輪二駆状態Ｃ」とした瞬間に、地面が滑り
やすくて車輪の走行速度以上に機体が走行した場合であ
っても、「検出機構Ｅ」により前車輪４のオーバーラン
を前後軸回転センサー１０，９で検出判定し制御手段で
あるコントローラ１３により４ＷＤに即座に制御して暴
走を防ぐ。When it is determined that the count of the drive change between “2WD and 4WD” does not exceed the constant “M” in 30 seconds of “X” seconds, the drive change between “2WD and 4WD” is determined. Clear the count value, which is a landmark, and brake control
77 is completed, and the control in the aforementioned “straight control G” is performed. Also, as a secondary effect of “brake control”, 2W
D When the rear wheel 3 is running on the steep downhill during traveling and the speed change mechanism 2 is running at a low speed shift state, the rear wheel 3 is set to the "rear wheel two-wheel drive state C" in order to activate the "detection mechanism E". Even when the ground is slippery and the vehicle travels at a speed higher than the traveling speed of the wheels, the longitudinal axis rotation sensors 10 and 9 detect and determine the overrun of the front wheels 4 by the “detection mechanism E” and are control means. 4WD is immediately controlled by the controller 13 to prevent runaway.

【００４８】また、平坦地であっても「検出機構Ｅ」の
作動検出により、例えば３０秒間に６回以上も「２ＷＤ
と４ＷＤ」間の駆動変更のカウント数が作動する判定の
走行の場合は、運転者による制動操作が多い圃場である
と判断し「前後四輪駆動状態Ｈ」を保持して制御動を少
なくして部材の耐久性を増す。言葉を換えると「前後四
輪駆動状態Ｈ」である４ＷＤを指示しても、「検出機構
Ｅ」である前後軸回転センサー１０，９で検出しその指
示が必要でないと判断すると、即座に制御手段であるコ
ントローラ１３により自動的に２ＷＤとして走行する
し、２ＷＤを指示して走行中に「検出機構Ｅ」である前
後軸回転センサー１０，９により危険な状態を感知する
と、自動的に制御手段であるコントローラ１３により４
ＷＤに切り換えるものである。Further, even on a flat ground, by detecting the operation of the "detecting mechanism E", for example, "2WD
And 4WD ", it is determined that the field is a field where there are many braking operations by the driver, the" front and rear four-wheel drive state H "is maintained, and the control operation is reduced. To increase the durability of the member. In other words, even if 4WD which is the "front and rear four-wheel drive state H" is instructed, it is detected by the front and rear shaft rotation sensors 10 and 9 which are the "detection mechanism E", and if it is determined that the instruction is not necessary, control is immediately performed. The vehicle automatically travels as 2WD by the controller 13 as a means. When a dangerous state is detected by the front / rear axis rotation sensors 10 and 9 which are the "detection mechanism E" while instructing 2WD and running, the control means is automatically activated. 4 by the controller 13
WD.

【００４９】[0049]

【発明の作用効果】この発明は、以上述べたように、各
センサーの検出値を制御部に伝え、この制御部１３によ
り車両のスリップ状態を判定し、旋回に適した前輪駆動
形態を判定するものであるので、走行面を傷めず、或い
は旋回性能の良い走行が可能となる。As described above, according to the present invention, the detected values of the respective sensors are transmitted to the control unit, and the control unit 13 determines the slip state of the vehicle and determines the front wheel drive mode suitable for turning. Therefore, it is possible to travel without damaging the traveling surface or with good turning performance.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

図は、この発明の実施例を示す。 The figure shows an embodiment of the present invention.

【図１】要部の説明線図である。FIG. 1 is an explanatory diagram of a main part.

【図２】要部の側面断面図である。FIG. 2 is a side sectional view of a main part.

【図３】全体側面図である。FIG. 3 is an overall side view.

【図４】全体を展開した伝動平面線図である。FIG. 4 is a transmission plan diagram in which the whole is developed.

【図５】自動制御全体のフローチャート図である。FIG. 5 is a flowchart of the entire automatic control.

【図６】サブルーチンである、旋回制御Ｆのフローチャ
ート図である。FIG. 6 is a flowchart of a swing control F which is a subroutine.

【図７】サブルーチンである、フルターン制御のフロー
チャート図である。FIG. 7 is a flowchart of a full-turn control which is a subroutine.

【図８】サブルーチンである、小舵角旋回制御のフロー
チャート図である。FIG. 8 is a flowchart of a small steering angle turning control which is a subroutine.

【図９】サブルーチンである、スリップ制御のフローチ
ャート図である。FIG. 9 is a flowchart of a slip control which is a subroutine.

【図１０】サブルーチンである、直進制御Ｇのフローチ
ャート図である。FIG. 10 is a flowchart of a straight-ahead control G, which is a subroutine.

【図１１】サブルーチンである、ブレーキ制御のフロー
チャート図である。FIG. 11 is a flowchart of a brake control, which is a subroutine.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

７ 直結クラッチ ８ 増速クラッチ ９ 後軸回転センサー １０ 前軸回転センサー １１ 操舵角センサー １３ 制御手段 Ｃ 後輪二駆状態 Ｄ 前輪増速四駆状態 Ｅ 検出機構 Ｆ 旋回制御 Ｇ 直進制御 Ｈ 前後四輪駆動状態 Ｉ 制御手段 7 Direct-coupled clutch 8 Speed increasing clutch 9 Rear shaft rotation sensor 10 Front shaft rotation sensor 11 Steering angle sensor 13 Control means C Rear wheel two-wheel drive state D Front wheel speed-up four-wheel drive state E Detecting mechanism F Turning control G Straight running control H Front and rear four wheels Drive state I Control means

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】 「後輪二駆状態Ｃ」と「前後四輪駆動状
態Ｈ」と「前輪増速四駆状態Ｄ」とに切換可能な直結ク
ラッチ７と増速クラッチ８を有する移動車輌であって、
該車輌には前後輪の回転数を検出する後軸回転センサー
９及び前軸回転センサー１０と、前記前車輪の操舵角を
検出する操舵角センサー１１とを設けると共に、該操舵
角センサー１１が所定以上の操舵角度αを検出すると、
一旦「後輪二駆状態Ｃ」に切り換わった後に前記後軸回
転センサー９と前軸回転センサー１０の検出値から車両
のスリップ状態を判定し、このスリップ状態により車両
を「後輪二駆状態Ｃ」、「前後四輪駆動状態Ｈ」、若し
くは「前輪増速四駆状態Ｄ」に切り換える制御部１３を
設けたことを特徴とした四輪駆動式移動車輌の前輪回転
駆動制御装置。1. A mobile vehicle having a direct coupling clutch 7 and a speed increasing clutch 8 switchable between a "rear wheel two-wheel drive state C", a "front and rear four-wheel drive state H", and a "front wheel speed-up four-wheel drive state D". So,
The vehicle has a rear shaft rotation sensor 9 and a front shaft rotation sensor 10 for detecting the rotation speeds of the front and rear wheels, and a steering angle of the front wheels.
Rutotomoni provided a steering angle sensor 11 to be detected, when the steering angle sensor 11 detects a predetermined or more steering angles alpha,
Once determined slip condition of the vehicle from the detection value of the rear shaft rotation sensor 9 and the front axle speed sensor 10 after changing to "rear wheel 2WD state C", the state of the vehicle "rear wheel 2WD by the slip state C "," front and rear wheel drive state H ", or the control unit 13 to switch to the" front-wheel acceleration four-wheel drive state D "
A front wheel rotation drive control device for a four-wheel drive mobile vehicle, characterized by being provided . 【請求項２】 請求項１に記載の「前輪増速四駆状態
Ｄ」は、機体端部に上下昇降自在に取り付けた作業機が
上げ位置である場合に切替可能とする四輪駆動式移動車
輌の前輪回転駆動制御装置。2. The four-wheel drive type movable state in which "the front wheel speed-up four-wheel drive state D" described in claim 1 is capable of switching when the working machine mounted on the end of the machine so as to be able to move up and down vertically is in the up position. Front wheel rotation drive control device for vehicles.