JP3124962B2 - 作業用機械の油圧制御回路 - Google Patents
作業用機械の油圧制御回路Info
- Publication number
- JP3124962B2 JP3124962B2 JP10342935A JP34293598A JP3124962B2 JP 3124962 B2 JP3124962 B2 JP 3124962B2 JP 10342935 A JP10342935 A JP 10342935A JP 34293598 A JP34293598 A JP 34293598A JP 3124962 B2 JP3124962 B2 JP 3124962B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- valve
- stick
- control
- boom
- pilot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2278—Hydraulic circuits
- E02F9/2285—Pilot-operated systems
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
- E02F9/2033—Limiting the movement of frames or implements, e.g. to avoid collision between implements and the cabin
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
Description
作業用機械の油圧制御回路の技術分野に属するものであ
る。
なかには、左右揺動するオフセット型の作業部を取付け
たものあるが、このようなものにおいて、作業部を移動
させたとき該作業部が運転席部に接触(干渉)してしま
う惧れがあり、この様なものにおいては、作業部と運転
席部との接触を回避するための配慮が必要となる。そこ
で従来、作業部の位置を検出する位置検出手段と、該位
置検出手段からの検出信号に基づいて作業部が運転席部
の所定範囲以内に接近しているか否かの判断を行う制御
部とを設け、そして作業部が運転席部の所定範囲内まで
接近している判断された場合には、作業部用油圧アクチ
ュエータの油圧回路に対して制御部から制御指令を出力
して、作業部を停止させるようにしたものがある。この
様なものとして、例えば、図8に示す如きものが知られ
ているが、このものは、ブーム用シリンダ等の油圧アク
チュエータ54への圧油供給制御を行うためのパイロッ
ト式のコントロールバルブ55と、操作具の操作に基づ
いてパイロット圧油を出力するパイロットバルブ56
A、56Bとのあいだに、制御部からの指令に基づいて
作動する電磁比例減圧弁57A、57Bが設けられてい
る。そして、作業部が運転席部から離れている場合に
は、上記電磁比例減圧弁57A、57Bを開いてコント
ロールバルブ55へのパイロット圧油の供給を許容する
一方、作業部が運転席部に接近した場合には、電磁比例
減圧弁57A、57Bを閉じてコントロールバルブ55
へのパイロット圧油の供給を断ち、これにより作業部を
停止させるように構成されている。
のは、前述したように、作業部が運転席部に接近した場
合に、電磁比例減圧弁を閉じて作業部を停止させるもの
であるため、作業の途中で作業部が停止してしまうこと
になって作業能率が低下するという問題があり、ここに
本発明が解決しようとする課題があった。さらに、電線
や埋設物等の障害物があるところで作業を行う場合に、
作業部がこれら障害物に接触してしまうことを回避する
ための制御手段を設けることが好ましいが、このような
制御手段を、前述した作業部と運転席部との干渉防止制
御手段に加えて作業部の油圧制御回路に組込むにあた
り、回路の簡略化が望まれ、ここにも本発明が解決しよ
うとする課題があった。
情に鑑み、これらの課題を解決することを目的として創
作されたものであって、作業部を作動させるためのブー
ム用油圧シリンダ、スティック用油圧シリンダ、オフセ
ット用油圧シリンダと、これら各油圧シリンダへの圧油
供給制御をそれぞれ行うためのパイロット作動式のコン
トロールバルブとを備えてなる油圧制御回路に、制御部
からの制御指令に基づいてコントロールバルブへのパイ
ロット圧油の供給制御を行うためのバルブ駆動手段を設
けると共に、前記制御部に、作業部の位置を検出する位
置検出手段からの入力信号に基づいて作業部が作業機械
本体に対して予め設定される干渉防止領域に達したか否
かを判断する判断手段と、該判断手段により作業部が干
渉防止領域に達したと判断されたとき、油圧シリンダを
停止、あるいは作業部が作業機械本体から遠ざかる方向
に油圧シリンダを作動させるための制御指令を前記バル
ブ駆動手段に出力する干渉防止制御手段と、作業部が前
記干渉防止領域とは別に設定される制限位置に達した場
合に該油圧シリンダを停止させるための制御指令を前記
バルブ駆動手段に出力する位置制限制御手段とを設ける
にあたり、前記バルブ駆動手段は、ブーム用油圧シリン
ダまたはオフセット用油圧シリンダを作動させるための
パイロット圧油を、スティック用油圧シリンダを干渉防
止領域から遠ざかる方向に作動させるためのパイロット
油路にも供給できるように切換える回避用電磁比例減圧
弁と、前記油圧シリンダ用のコントロールバルブへのパ
イロット圧油の供給を断って、該油圧シリンダの作動停
止をするための停止用電磁弁とを設けて構成すると共
に、作業部が制限位置に達したことの判断を前記判断手
段で実行させる一方、位置制限制御手段から出力された
油圧シリンダの停止制御指令を、前記干渉防止制御手段
からの出力制御指令を受ける停止用電磁弁に出力させて
油圧シリンダの停止を実行するように構成したことを特
徴とする作業用機械の油圧制御回路である。そして、こ
の様にすることにより、作業部が干渉防止領域に達した
ときに油圧アクチュエータを停止、あるいは作動させる
干渉防止制御、および作業部が制限位置に達したときに
油圧アクチュエータを停止させる位置制限制御を行える
ことになって、作業能率が向上する。
を、図面に基づいて説明する。図1において、1はオフ
セット型の油圧ショベルであって、該油圧ショベル1
は、下部走行体2、上部旋回体3、キャブ4、作業部5
等の各部から構成されており、さらに該作業部5は、基
端部が上部旋回体3に上下揺動自在に支持されるリアブ
ーム6、該リアブーム6の先端部に左右揺動自在に連結
されるフロントブーム7、該フロントブーム7の先端部
に左右および前後揺動自在に支持されるスティック8、
該スティック8の先端部に前後揺動自在に連結されるバ
ケット9、およびこれらを揺動せしめるためのブーム用
シリンダ10、オフセット用シリンダ11、スティック
用シリンダ12、バケット用シリンダ13等から構成さ
れていること等の基本的構成は従来通りであるが、本実
施の形態において、キャブ4は上部旋回体3の左側部に
設けられている。さらに前記リアブーム6は、ブーム用
シリンダ10が縮小することで下降し、ブーム用シリン
ダ10が伸長することで上昇する構成となっている。ま
たフロントブーム7は、オフセット用シリンダ11が縮
小することで左方向、つまりキャブ4に接近する方向に
移動し、オフセット用シリンダ11が伸長することで右
方向に移動する構成となっている。さらにまたスティッ
ク8は、スティック用シリンダ12が伸長することで機
体後方側に揺動(スティックイン)し、スティック用シ
リンダ12が縮小することで機体前方側に揺動(スティ
ックアウト)する構成となっている。尚、本発明のブー
ムは、本実施の形態のリアブーム6とフロントブーム7
とを含み、またブーム用油圧シリンダは、ブーム用シリ
ンダ10とオフセット用シリンダ11とを含む。
御を、図2に示す油圧制御回路図に基づいて説明する
と、図2において、14はメインポンプ、15はパイロ
ットポンプ、16は油タンク、また17〜20はブーム
用、オフセット用、スティック用、バケット用の各コン
トロールバルブであって、これら各コントロールバルブ
17〜20は、縮小側パイロットポート17a〜20a
および伸長側パイロットポート17b〜20bを備えた
パイロット操作式の三位置切換弁から構成されている。
そして、前記各コントロールバルブ17〜20は、両パ
イロットポート17a〜20a、17b〜20bにパイ
ロット圧油が供給されていない状態では、対応する各シ
リンダ10〜13への圧油供給を停止する中立位置Nに
位置しているが、縮小側パイロットポート17a〜20
aにパイロット圧油が供給されることで、シリンダ10
〜13の縮小側油室にメインポンプ14からの圧油を供
給する縮小側位置Xに切換り、また伸長側パイロットポ
ート17b〜20bにパイロット圧油が供給されること
で、シリンダ10〜13の伸長側油室にメインポンプ1
4からの圧油を供給する伸長側位置Yに切換る構成とな
っている。
に基づいて前記各コントロールバルブ17〜20にパイ
ロット圧油を供給するためのブーム用、オフセット用、
スティック用、バケット用のパイロットバルブであっ
て、これら各パイロットバルブ21〜24は、それぞれ
縮小側パイロットバルブ21A〜24Aと伸長側パイロ
ットバルブ21B〜24Bとから構成されている。そし
てこれらパイロットバルブ21〜24は、対応する操作
具を縮小側または伸長側に操作することにより、該操作
された側のパイロットバルブ21A〜24Aまたは21
B〜24Bの出力ポート21a〜24aから、操作具の
操作量に対応する圧力のパイロット圧油が出力される構
成となっている。尚、図2中、25、26、27はそれ
ぞれ上部旋回体3を旋回させるための旋回用モータ、旋
回用コントロールバルブ、旋回用パイロットバルブであ
る。
ルブ21Aとブーム用コントロールバルブ縮小側パイロ
ットポート17aとを連結するブーム用縮小側パイロッ
ト油路、ブーム用伸長側パイロットバルブ21Bとブー
ム用コントロールバルブ伸長側パイロットポート17b
とを連結するブーム用伸長側パイロット油路、スティッ
ク用伸長側パイロットバルブ23Bとスティック用コン
トロールバルブ伸長側パイロットポート19bとを連結
するスティック用伸長側パイロット油路の各パイロット
油路には、それぞれブーム用縮小側、ブーム用伸長側、
スティック用伸長側の各停止用の電磁比例減圧弁28、
29、30が設けられている。これら電磁比例減圧弁2
8、29、30は同様のものであるため、ブーム用縮小
側の電磁比例減圧弁28を例にとって説明すると、この
ものは、第一〜第三ポート28a、28b、28c、お
よびソレノイド28dを備えており、第一ポート28a
は油タンク16に、第二ポート28bはブーム用縮小側
パイロットバルブ21Aの出力ポート21aに、第三ポ
ート28cはブーム用コントロールバルブ17の縮小側
パイロットポート17aにそれぞれ接続されている。そ
してこの電磁比例減圧弁28は、ソレノイド28dが励
磁していない状態では、第一ポート28aと第三ポート
28cとを連通する弁路を開き、かつ第二ポート28b
を閉じていて、縮小側パイロットポート17aの油を油
タンク16に排出するようになっているが、後述する制
御部31からの制御指令に基づいてソレノイド28dが
励磁することにより、第二ポート28bと第三ポート2
8cとを連通する出力用弁路を開くように構成されてい
る。そして該出力用弁路が開くことにより、ブーム用縮
小側パイロットバルブ出力ポート21aからのパイロッ
ト圧油がブーム用コントロールバルブ縮小側パイロット
ポート17aに出力されるようになっているが、該出力
圧力は、制御部31からソレノイド28dの励磁回路に
出力される制御指令に対応して増減するようになってい
る。
バルブ22Aとオフセット用コントロールバルブ縮小側
パイロットポート18aとを連結するオフセット用縮小
側パイロット油路、およびオフセット用伸長側パイロッ
トバルブ22Bとオフセット用コントロールバルブ伸長
側パイロットポート18bとを連結するオフセット用伸
長側パイロット油路の各パイロット油路には、それぞれ
オフセット用縮小側、オフセット用伸長側の各停止用の
電磁切換弁32、33が設けられている。これら電磁切
換弁32、33は同様のものであるため、オフセット用
縮小側の電磁切換弁32を例にとって説明すると、この
ものは、ソレノイド32aを備えた二位置切換弁であっ
て、ソレノイド32aが励磁していない状態では、オフ
セット用縮小側パイロットバルブ22Aから出力される
パイロット圧油をオフセット用コントロールバルブ縮小
側パイロットポート18aに供給する供給位置Xに位置
しているが、制御部31からの制御指令に基づいてソレ
ノイド32aが励磁することにより、前記パイロットバ
ルブ22Aからパイロットポート18aへのパイロット
圧油の供給を遮断する遮断位置Yに切換るように構成さ
れている。
バルブ23Aとスティック用コントロールバルブ縮小側
パイロットポート19aとを連結するスティック用縮小
側パイロット油路には、第一シャトル弁34およびステ
ィック用縮小側電磁切換弁35が設けられている。前記
第一シャトル弁34は、後述する回避用電磁比例減圧弁
36から出力されるパイロット圧油と、スティック用縮
小側パイロットバルブ23Aから出力されるパイロット
圧油とを入力し、該入力されたパイロット圧油のうち高
圧側のものを選択してスティック用縮小側電磁切換弁3
5に出力するように構成されている。
35は、前述した電磁切換弁32、33と同様の構造の
ものであって、ソレノイド35aが励磁していない状態
では、前記第一シャトル弁34から出力されるパイロッ
ト圧油をスティック用コントロールバルブ縮小側パイロ
ットポート19aに供給する供給位置Xに位置している
が、制御部31からの制御指令に基づいてソレノイド3
5aが励磁することにより、前記第一シャトル弁34か
らパイロットポート19aへのパイロット圧油の供給を
遮断する遮断位置Yに切換るように構成されている。
は、前述した電磁比例減圧弁28、29、30と同様の
構造のものであるが、このものの第一ポート36aは油
圧タンク16に、第二ポート36bは後述する回避用パ
イロット油路37に、第三ポート36cは前記第一シャ
トル弁34にそれぞれ接続されている。そしてこの回避
用電磁比例減圧弁36は、制御部31からの作動指令に
基づいてソレノイド36dが励磁することにより、第二
ポート36bと第三ポート36cとを連通する出力用弁
路を開いて、回避用パイロット油路37の圧油を第一シ
ャトル弁34に出力するように構成されているが、該出
力圧力は、制御部31からの制御指令に対応して増減す
るようになっている。
は、ブーム用縮小側、伸長側の各パイロットバルブ21
A、21B、およびオフセット用縮小側パイロットバル
ブ22Aから出力されたパイロット圧油を、第二、第三
シャトル弁38、39を介して前記回避用パイロット油
路37に供給するように構成されている。つまり、ブー
ム用縮小側パイロットバルブ21Aとブーム用縮小側電
磁比例減圧弁28とを連結する油路の中途部からはブー
ム用縮小側パイロット分岐油路40が分岐形成され、ま
たブーム用伸長側パイロットバルブ21Bとブーム用伸
長側電磁比例減圧弁29とを連結する油路の中途部から
はブーム用伸長側パイロット分岐油路41が分岐形成さ
れ、さらにオフセット用縮小側パイロットバルブ22A
とオフセット用縮小側電磁切換弁32とを連結する油路
の中途部からはオフセット用縮小側パイロット分岐油路
42が分岐形成されている。そして、前記ブーム用縮小
側、伸長側の各パイロット分岐油路40、41は、第二
シャトル弁38の入口側第一、第二ポート38a、38
bにそれぞれ接続されているが、該第二シャトル弁38
の出口側ポート38cは、第三シャトル弁39の入口側
第一ポート39aに接続されている。また、オフセット
用縮小側パイロット分岐油路42は第三シャトル弁39
の入口側第二ポート39bに接続されており、さらに該
第三シャトル弁39の出口側ポート39cは、前記回避
用パイロット油路37に接続されている。而して、ブー
ム用縮小側または伸長側のパイロットバルブ21Aまた
は21Bからパイロット圧油が出力された場合には、ブ
ーム用縮小側または伸長側のパイロット分岐油路40ま
たは41、第二シャトル弁38、第三シャトル弁39を
経由して回避用パイロット油路37にパイロット圧油が
供給され、またオフセット用縮小側パイロットバルブ2
2Aからパイロット圧油が出力された場合には、オフセ
ット用縮小側パイロット分岐油路42、第三シャトル弁
39を経由して回避用パイロット油路37にパイロット
圧油が供給されるようになっている。尚、ブーム用縮小
側または伸長側のパイロットバルブ21Aまたは21B
と、オフセット用縮小側パイロットバルブ22Aとの両
方からパイロット圧油が出力された場合には、高圧側の
パイロット圧油が回避用パイロット油路37に供給され
る。
このものは、前記パイロットバルブ21〜24、27の
一次側(上流側)に配設されている。そしてこのロック
用電磁弁43は、オペレータがロック用操作具(図示せ
ず)を操作することに基づいて、パイロットポンプ15
からのパイロット圧油をパイロットバルブ21〜24、
27に出力する非ロック位置Xと、パイロット圧油を出
力しないロック位置Yとに切換るように構成されてい
る。
ュータ等を用いて構成されるものであるが、該制御部3
1は、図3のブロック図に示す如く、リアブーム6の上
部旋回体3に対する相対角度を検出するブーム角度セン
サ44、フロントブーム7のリアブーム6に対する相対
角度を検出するオフセット角度センサ45、スティック
8のフロントブーム7に対する相対角度を検出するステ
ィック角度センサ46からの検出信号を入力し、該検出
信号に基づいて、位置演算器47によりリアブーム6、
フロントブーム7、スティック8の位置を演算し、該演
算結果を比較演算器48に出力する。さらに比較演算器
48には、制限位置セットスイッチ49により設定され
た制限位置Pが入力される。一方、制御部31のメモリ
ー31aには、作業部5がキャブ4にこれ以上接近して
はならないとして設定された干渉防止領域(例えばキャ
ブ4から300mm以内の範囲)Hが記憶されている。
そして比較演算器48は、前記位置演算器47により演
算された作業部5の位置と干渉防止領域Hおよび制限位
置Pとを比較演算して、その演算結果を出力信号演算器
50に出力する。この場合、バケット9が最も干渉防止
領域Hや制限位置Pに近づく姿勢となった状態を想定し
て、作業部5の位置と干渉防止領域Hおよび制限位置P
との比較演算が行われる。さらに、前記出力信号演算器
50には、ブーム用縮小側パイロットバルブ21Aから
パイロット圧油が出力されたことを検知するブーム用縮
小側圧力センサ51A、同様にブーム用伸長側、オフセ
ット用縮小側、オフセット用伸長側、スティック用縮小
側、およびスティック用伸長側の各パイロットバルブ2
1B、22A、22B、23A、23Bからパイロット
圧油が出力されたことをそれぞれ検知するブーム用伸長
側、オフセット用縮小側、オフセット用伸長側、スティ
ック用縮小側、およびスティック用伸長側の各圧力セン
サ51B、52A、52B、53A、53Bからの信号
が入力される。そして出力信号演算器50は、比較演算
器48および圧力センサ51A、51B、52A、52
B、53A、53Bからの入力信号に基づき、ブーム用
縮小側、ブーム用伸長側、スティック用伸長側、回避用
の各電磁比例減圧弁28、29、30、36、およびオ
フセット用縮小側、オフセット用伸長側、スティック用
縮小側の各電磁切換弁32、33、35のソレノイド励
磁回路に制御指令を出力するように構成されている。こ
こで、前記制限位置Pは、高さ、深さ、リーチ、右オフ
セット、左オフセット位置の全部または一部について、
オペレータが制限位置セットスイッチ49を用いて任意
に設定、解除することができるものであって、該制限位
置Pを設定することにより、作業部5の可動範囲を限定
できる。
パイロットバルブ24からバケット用コントロールバル
ブ20にパイロット圧油を供給するバケット用パイロッ
ト油路、および旋回用パイロットバルブ27から旋回用
コントロールバルブ26にパイロット圧油を供給する旋
回用パイロット油路には、制御部31からの指令で作動
する電磁比例減圧弁や電磁切換弁が設けられておらず、
操作具の操作に基づいて上記各パイロットバルブ24、
27出力されたパイロット圧油がそのままコントロール
バルブ20、26に供給されるようになっている。つま
り、バケット9および旋回作動については、後述する制
御部31の干渉防止制御および位置制限制御に関与せ
ず、常に操作具の操作に対応して行われる構成となって
いる。
よび位置制限制御について説明すると、前記比較演算器
48において作業部5が干渉防止領域Hから予め設定さ
れる所定範囲以上離れており、かつ制限位置Pに達して
いないと演算された場合、出力信号演算器50は、各電
磁比例減圧弁28、29、30、36、および各電磁切
換弁32、33、35に対し、通常時用の制御指令を出
力する。つまり、ブーム用縮小側、ブーム用伸長側、ス
ティック用伸長側の各電磁比例減圧弁28、29、30
に対しては、ブーム用縮小側、ブーム用伸長側、スティ
ック用伸長側の各圧力センサ51A、51B、53Bに
よりパイロット圧油の出力が検出されない場合には出力
用弁路を閉じ、パイロット圧油の出力が検出されること
に基づいて出力用弁路を全開するよう制御指令を出力す
る。また、オフセット用縮小側、オフセット用伸長側、
スティック用縮小側の各電磁切換弁32、33、35に
対しては、供給位置Xに位置するよう制御指令を出力す
る。さらに、回避用電磁比例減圧弁36に対しては、出
力用弁路を閉じるよう制御指令を出力する。これによ
り、操作具の操作に基づいてブーム用縮小側、ブーム用
伸長側、スティック用縮小側、スティック用伸長側、オ
フセット用縮小側、オフセット用伸長側の各パイロット
バルブ21A、21B、23A、23B、22A、22
Bからパイロット圧油が出力された場合、該パイロット
圧油は、全開の電磁比例減圧弁28、29、30、また
は供給位置Xの電磁切換弁32、33、35を経由して
そのままブーム用、オフセット用、スティック用の各コ
ントロールバルブ17、18、19に供給されるように
なっている。ここで、スティック用縮小側パイロット油
路には、スティック用縮小側パイロットバルブ23Aか
ら出力されるパイロット圧油と回避用電磁比例減圧弁3
6から出力されるパイロット圧油とのうち高圧側を選択
する第一シャトル弁34が設けられているが、前述した
ように回避用電磁比例減圧弁36は出力用弁路を閉じて
いるためパイロット圧油の出力はなく、而してスティッ
ク用縮小側パイロットバルブ23Aから出力されたパイ
ロット圧油が選択されてコントロールバルブ19に供給
される。つまり、作業部5が干渉防止領域Hから所定間
隔以上離れており、かつ制限位置Pに達していない場
合、作業部5は、操作具の操作に対応して作動する。
業部5が干渉防止領域Hに対し予め設定される所定範囲
以内に近づいている演算された場合、出力信号演算器5
0は、ブーム用縮小側、ブーム用伸長側、スティック用
伸長側の各電磁比例減圧弁28、29、30に対し、減
速用の制御指令を出力する。つまり、前記各電磁比例減
圧弁28、29、30に対し、ブーム用縮小側、ブーム
用伸長側、スティック用伸長側の各パイロットバルブ2
1A、21B、23Bからのパイロット圧油の出力が検
知された場合に、開度量調節された状態で出力用弁路を
開くようソレノイド励磁指令を出力する。この場合、各
電磁比例減圧弁28、29、30の出力用弁路の開度量
は、作業部5が干渉防止領域Hに近づくほど電磁比例減
圧弁28、29、30からの出力圧力が小さくなるよう
に調節される。これにより、操作具の操作に基づいてブ
ーム用縮小側、ブーム用伸長側、スティック用伸長側の
各パイロットバルブ21A、21B、23Bからパイロ
ット圧油が出力された場合、該パイロット圧油は、電磁
比例減圧弁28、29、30により減圧された状態でコ
ントロールバルブ17、19に供給される。つまり、作
業部5が干渉防止領域Hの所定間隔以内に近づいた場
合、ブーム下降および上昇、スティックインの各作動
は、減速された状態で行なわれる。
5が干渉防止領域Hの外側境界線部に達したと演算され
た場合、出力信号演算器50は、図4に示す制御指令表
図に基づいて各電磁比例減圧弁28、29、30、3
6、および各電磁切換弁32、33、35に対し、干渉
防止用の制御指令を出力するが、本実施の形態では、干
渉防止領域Hとしてキャブのフロント・サイド部(前部
および右側部)干渉防止領域とキャブのルーフ部干渉防
止領域の二つの領域が設定されていて、各領域において
別々の制御がなされる。前記図4には、操作具の操作状
態と作業部5への作動指令との関係が示されているが、
ここで、ブーム下降、ブーム上昇、スティックアウト、
スティックイン、左オフセット、右オフセットの操作状
態は、それぞれブーム用縮小側、ブーム用伸長側、ステ
ィック縮小側、スティック用伸長側、オフセット用縮小
側、オフセット用伸長側の圧力センサ51A、51B、
53A、53B、52A、52Bからの検知信号の入力
に基づいて判断する。一方、ブーム下降、ブーム上昇、
スティックインの作動指令については、それぞれブーム
用縮小側、ブーム用伸長側、スティック用伸長側の電磁
比例減圧弁28、29、30に対し、出力用弁路を開く
よう制御指令を出力する。この場合、ブーム下降、ブー
ム上昇、スティックインの作動指令は、ブーム下降、ブ
ーム上昇、スティックインの操作がそれぞれなされてい
る場合にのみ出力されるようになっており、該操作に基
づいてパイロットバルブ21A、21B、23Bから出
力されたパイロット圧油は、電磁比例減圧弁28、2
9、30の出力用弁路を経由してブーム用、スティック
用のコントロールバルブ17、19にそれぞれ供給さ
れ、而してブーム下降、ブーム上昇、スティックインの
各作動が行われる。また、左オフセット、右オフセット
の作動指令については、オフセット用縮小側、オフセッ
ト伸長側電磁切換弁32、33に対し、供給位置Xに位
置するよう制御指令を出力する。この場合、左オフセッ
ト、右オフセットの作動指令は、左オフセット、右オフ
セットの操作がなされている場合にのみ出力されるよう
になっており、該操作に基づいてパイロットバルブ22
A、22Bから出力されたパイロット圧油は、供給位置
Xの電磁切換弁32、33を経由してオフセット用コン
トロールバルブ18に供給され、而して左オフセット、
右オフセットの各作動が行われる。さらに、スティック
アウトの作動指令は、スティックアウトの操作がなされ
ている場合だけでなく、操作されていない場合でも出力
される。そして、スティックアウトの操作がなされてい
る状態でのスティックアウトの作動指令については、回
避用電磁比例減圧弁36に対し出力用弁路を閉じるよう
制御指令を出力すると共に、スティック用縮小側電磁切
換弁35に対し供給位置Xに位置するよう制御指令を出
力する。これにより、スティックアウトの操作に基づい
てパイロットバルブ23Aから出力されたパイロット圧
油は、第一シャトル弁34および供給位置Xの電磁切換
弁35を経由してスティック用コントロールバルブ19
に供給され、而してスティックアウトの作動が行われ
る。これに対し、スティックアウトの操作がなされてい
ない状態でスティックアウトの作動指令が出力される場
合には、図4の制御指令表図に示すごとく、ブーム下
降、ブーム上昇、左オフセットの操作が単独または複合
でなされていて、ブーム用縮小側、ブーム用伸長側、オ
フセット用縮小側パイロットバルブ21A、21B、2
2Aの何れかから出力されたパイロット圧油が回避用パ
イロット油路37に供給されている。そしてこの場合の
スティックアウトの作動指令については、回避用電磁比
例減圧弁36に対し出力用弁路を開くよう制御指令を出
力すると共に、スティック用縮小側電磁切換弁35に対
し供給位置Xに位置するよう制御指令を出力する。これ
により、前記回避用パイロット油路37のパイロット圧
油が、回避用電磁比例減圧弁36、第一シャトル弁34
および供給位置Xの電磁切換弁35を経由してスティッ
ク用コントロールバルブ19に供給され、而してスティ
ックアウトの作動が行われる。一方、ブーム下降停止、
ブーム上昇停止、スティックイン停止の作動指令につい
ては、それぞれブーム用縮小側、ブーム用伸長側、ステ
ィック用伸長側の電磁比例減圧弁28、29、30に対
し、出力用弁路を閉じるよう制御指令を出力する。これ
により、ブーム用、スティック用のコントロールバルブ
17、19へのパイロット圧油の供給が断たれ、ブーム
下降、ブーム上昇、スティックインの各作動は停止す
る。さらに、スティックアウト停止、左オフセット停
止、右オフセット停止の作動指令については、それぞれ
スティック用縮小側、オフセット用縮小側、オフセット
伸長側の電磁切換弁35、32、33に対し、遮断位置
Yに位置するよう制御指令を出力する。これにより、ス
ティック用、オフセット用のコントロールバルブ19、
18へのパイロット圧油の供給が断たれ、スティックア
ウト、左オフセット、右オフセットの各作動は停止す
る。
領域において、作業部5が干渉防止領域Hの外側境界線
部に達したときの制御について図4に基づいて説明する
と、ブーム下降の操作が単独でなされている場合には、
ブーム下降およびスティックアウトの作動指令が出力さ
れる。これにより、スティック8をアウトさせて作業部
5が干渉防止領域内Hに侵入することを回避しながら、
ブーム下降の作動を継続することができる。この場合、
作業部5は、干渉防止領域Hの外側境界線部にほぼ沿う
ようにして下降する。スティックインの操作が単独でな
されている場合には、スティックイン停止の作動指令が
出力され、また、左オフセットの操作が単独でなされて
いる場合には、左オフセット停止の作動指令が出力され
る。これにより、作業部5が自動的に停止し、干渉防止
領域内Hに侵入することが回避される。ブーム下降およ
びスティックインの操作が複合でなされている場合に
は、ブーム下降およびスティックアウトの作動指令が出
力され、また、ブーム下降および左オフセットの操作が
複合でなされている場合には、ブーム下降、スティック
アウトおよび左オフセットの作動指令が出力され、ま
た、スティックインおよび左オフセットの操作が複合で
なされている場合には、スティックアウトおよび左オフ
セットの作動指令が出力され、さらに、ブーム下降、ス
ティックインおよび左オフセットの操作が複合でなされ
ている場合には、ブーム下降、スティックアウトおよび
左オフセットの作動指令が出力される。これにより、ス
ティック8をアウトさせて作業部5が干渉防止領域内H
に侵入することを回避しながら、ブーム下降、左オフセ
ットの作動を継続することができる。この場合、作業部
5は、干渉防止領域Hの外側境界線部にほぼ沿うように
して移動する。ブーム上昇の操作が単独でなされている
場合には、ブーム上昇およびスティックアウトの作動指
令が出力される。これにより、スティック8をアウトさ
せて作業部5が干渉防止領域内Hに侵入することを回避
しながら、ブーム上昇の作動を継続することができる。
この場合、作業部5は、干渉防止領域Hの外側境界線部
にほぼ沿うようにして移動する。ブーム上昇およびステ
ィックインの操作が複合でなされている場合には、ブー
ム上昇およびスティックアウトの作動指令が出力され、
また、ブーム上昇および左オフセットの操作が複合でな
されている場合には、ブーム上昇、スティックアウトお
よび左オフセットの作動指令が出力され、さらに、ブー
ム上昇、スティックインおよび左オフセットの操作が複
合でなされている場合には、ブーム上昇、スティックア
ウトおよび左オフセットの作動指令が出力される。これ
により、スティック8をアウトさせて作業部5が干渉防
止領域内Hに侵入することを回避しながら、ブーム上
昇、左オフセットの作動を継続することができる。この
場合、作業部5は、干渉防止領域Hの外側境界線部にほ
ぼ沿うようにして移動する。また、このフロント・サイ
ド部干渉防止領域の制御において、図4には示されてい
ないが、スティックアウト、右オフセットの操作がなさ
れた場合には、スティックアウト、右オフセットの作動
指令がそれぞれ出力されるが、スティックアウト、右オ
フセットの操作が前述した各操作と複合してなされた場
合(スティックアウトの操作とスティックインの操作と
が同時になされること、および右オフセットの操作と左
オフセットの操作とが同時になされることは、もちろん
無い)は、前記各作動指令と併せてスティックアウト、
右オフセットの作動指令が出力される。
業部5が干渉防止領域Hの外側境界線部に達したときの
制御について説明すると、ブーム下降の操作が単独でな
されている場合には、ブーム下降停止の作動指令が出力
され、スティックインの操作が単独でなされている場合
には、スティックイン停止の作動指令が出力され、ステ
ィックアウトの操作が単独でなされている場合には、ス
ティックアウト停止の作動指令が出力される。これによ
り、作業部5が自動的に停止し、干渉防止領域内Hに侵
入することが回避される。尚、前記ブーム下降の操作が
単独でなされている場合の作動指令については、次に説
明するブーム下降およびスティックインの操作が複合で
なされている場合のように、スティック8の角度が仰角
であるときにはブーム下降およびスティックアウトの作
動指令を出力するように設定することもできる。このよ
うにした場合には、スティック8をアウトさせて作業部
5が干渉防止領域内Hに侵入することを回避しながら、
ブーム下降の作動を継続することができる。ブーム下降
およびスティックインの操作が複合でなされている場合
には、スティック8の姿勢によりブーム下降およびステ
ィックアウトの作動指令、またはブーム下降停止および
スティックイン停止の作動指令が出力される。つまり、
図5(A)に示す如く、スティック8の揺動支点を通る
垂直線Lに対しスティック8の角度が仰角である場合に
は、ブーム下降およびスティックアウトの作動指令が出
力され、これにより、スティック8をアウトさせて作業
部5が干渉防止領域内Hに侵入することを回避しなが
ら、ブーム下降の作動を継続することができる。この場
合、作業部5は、干渉防止領域Hの外側境界線部に沿う
ようにして移動する。また、図5(B)に示す如く、ス
ティック8の揺動支点を通る垂直線Lに対しスティック
8の角度が俯角である場合には、ブーム下降停止および
スティックイン停止の作動指令が出力される。これによ
り、作業部5が自動的に停止し、干渉防止領域内Hに侵
入することが回避される。ブーム下降およびスティック
アウトの操作が複合でなされている場合には、ブーム下
降停止およびスティックアウト停止の作動指令が出力さ
れる。これにより、作業部5が自動的に停止し、干渉防
止領域内Hに侵入することが回避される。また、このル
ーフ部干渉防止領域の制御において、図4には示されて
いないが、ブーム上昇、左オフセット、右オフセットの
操作がなされた場合には、ブーム上昇、左オフセット、
右オフセットの作動指令がそれぞれ出力されるが、ブー
ム上昇、左オフセット、右オフセットの操作が前述した
各操作と複合してなされた場合(ブーム上昇の操作とブ
ーム下降の操作とが同時になされることは、もちろん無
い)は、前記各作動と併せてブーム上昇、左オフセッ
ト、右オフセットの作動指令が出力される。
比較演算器48により作業部5が制限位置Pに達したと
演算された場合、ブーム用縮小側、ブーム用伸長側、ス
ティック用伸長側の各電磁比例減圧弁28、29、3
0、およびオフセット縮小側、オフセット伸長側、ステ
ィック縮小側の各電磁切換弁32、33、35に対し、
位置制限用の制御指令を出力する。つまり、作業部5が
制限位置Pに達した場合、該制限位置Pを越える方向に
作業部5を移動させるためのパイロット圧油の供給を断
つべく、対応するパイロット油路の電磁比例減圧弁2
8、29、30、電磁切換弁32、33、35に対し、
出力用弁路を閉じるよう、あるいは遮断位置Yに位置す
るように制御指令を出力する。これにより、例えば、制
限位置セットスイッチ49により高さの制限位置Pがセ
ットされている場合、リアブーム6を上昇させていると
きに作業部5の高さが上記制限位置Pに達すると、ブー
ム用伸長側電磁比例減圧弁29の出力用弁路が閉じ、こ
れによりブーム用コントロールバルブ伸長側パイロット
ポート17bへのパイロット圧油の断たれて、リアブー
ム6の上昇が自動的に停止する。同様に、深さ、リー
チ、オフセット位置についても、セットされた制限位置
Pに作業部5が達すると、制限位置Pを越える方向への
パイロット圧油の供給が断たれて、該方向への作動部5
の移動が自動的に停止する。
部5は、前述したように、干渉防止領域Hから所定間隔
以上離れており、かつ制限位置Pに達していない状態で
は、操作具の操作に対応して作動するが、干渉防止領域
Hの所定間隔以内に近づいた場合には自動的に減速し、
さらに干渉防止領域Hに達した場合には、操作具の操作
状態や作業部5の位置に対応して、自動的に停止する
か、あるいはスティック8が自動的にアウトして作業部
5が干渉防止領域Hに侵入することを回避しながら、ブ
ーム6の下降および上昇、左オフセット等の作動を続行
することができる。一方、作業部5が制限位置Pに達し
た場合には、作業部5の作動は自動的に停止することに
なる。
いるときに作業部5が干渉防止領域Hに達した場合、ス
ティック8が自動的にアウトして干渉防止領域Hを回避
しながらブーム6の下降作動が続行されることになっ
て、従来のように作業が停止してしまうようなことがな
く、作業能率が向上する。さらに、電線や埋設物等の障
害物がある場所で作業する場合に、該障害物に接触しな
いための制限位置Pを制限位置セットスイッチ49によ
り予め設定しておけば、制限位置Pに達すると作業部5
が自動的に停止することになって、障害物との接触を気
にすることなく効率よく作業を行うことができる。
めの電磁比例減圧弁28、29、30、電磁切換弁32
が設けられているブーム用縮小側、ブーム用伸長側、ス
ティック用伸長側、オフセット用縮小側の各パイロット
油路については、これら電磁比例減圧弁28、29、3
0、電磁切換弁32をそのまま用いて位置制限制御を行
い、そして干渉防止制御用の弁が設けられていないステ
ィック用縮小側、オフセット用伸長側のパイロット油路
にのみ、位置制限制御用の電磁切換弁33、35を組込
む構成となっているから、部材の兼用化が計れると共
に、油圧回路の簡略化に寄与できる。そのうえ、干渉防
止制御と位置制限制御とは、ブーム角度センサ44、オ
フセット角度センサ45、スティック角度センサ46か
らの検出信号に基づいて位置演算器47により作業部5
の位置を演算し、該演算結果と干渉防止領域Hおよび制
限位置Pとを比較演算器48により比較し、その結果に
基づいて出力信号演算器50から各電磁比例減圧弁2
8、29、30、36、電磁切換弁32、33、35に
対し制御指令を出力するという同じ制御手順で行う構成
となっているから、制御の簡略化にも寄与できる。
自動的にアウトさせることのみで干渉防止領域Hを回避
しながら作業を続行できる構成となっているから、作業
部5に設けられる油圧アクチュエータのうちスティック
用シリンダ12の回路のみにシリンダが自動的に縮小す
るための回路を組み込めば良いことになって、回路の簡
略化が計れ、コストアップの抑制に寄与できる。また、
自動的に行われるのはスティック8のアウトだけである
ため、干渉回避動作が簡略化され、オペレータも容易に
認識できる。
ーム上昇、左オフセットの操作に伴って出力されるパイ
ロット圧油を用いる構成となっているから、回避用電磁
比例減圧弁36が故障等により誤作動してスティック8
が勝手にアウトしてしまうような不具合が万一発生した
としても、前記ブーム下降、ブーム上昇、左オフセット
の操作を停止すればスティック8の勝手なアウトを停止
させることができるという利点がある。
る。
(B)はスティックの角度が俯角である場合を示す図で
ある。
る。
図である。
路図である。
Claims (1)
- 【請求項1】 作業部を作動させるためのブーム用油圧
シリンダ、スティック用油圧シリンダ、オフセット用油
圧シリンダと、これら各油圧シリンダへの圧油供給制御
をそれぞれ行うためのパイロット作動式のコントロール
バルブとを備えてなる油圧制御回路に、制御部からの制
御指令に基づいてコントロールバルブへのパイロット圧
油の供給制御を行うためのバルブ駆動手段を設けると共
に、前記制御部に、作業部の位置を検出する位置検出手
段からの入力信号に基づいて作業部が作業機械本体に対
して予め設定される干渉防止領域に達したか否かを判断
する判断手段と、該判断手段により作業部が干渉防止領
域に達したと判断されたとき、油圧シリンダを停止、あ
るいは作業部が作業機械本体から遠ざかる方向に油圧シ
リンダを作動させるための制御指令を前記バルブ駆動手
段に出力する干渉防止制御手段と、作業部が前記干渉防
止領域とは別に設定される制限位置に達した場合に該油
圧シリンダを停止させるための制御指令を前記バルブ駆
動手段に出力する位置制限制御手段とを設けるにあた
り、前記バルブ駆動手段は、ブーム用油圧シリンダまた
はオフセット用油圧シリンダを作動させるためのパイロ
ット圧油を、スティック用油圧シリンダを干渉防止領域
から遠ざかる方向に作動させるためのパイロット油路に
も供給できるように切換える回避用電磁比例減圧弁と、
前記油圧シリンダ用のコントロールバルブへのパイロッ
ト圧油の供給を断って、該油圧シリンダの作動停止をす
るための停止用電磁弁とを設けて構成すると共に、作業
部が制限位置に達したことの判断を前記判断手段で実行
させる一方、位置制限制御手段から出力された油圧シリ
ンダの停止制御指令を、前記干渉防止制御手段からの出
力制御指令を受ける停止用電磁弁に出力させて油圧シリ
ンダの停止を実行するように構成したことを特徴とする
作業用機械の油圧制御回路。
Priority Applications (7)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP10342935A JP3124962B2 (ja) | 1998-12-02 | 1998-12-02 | 作業用機械の油圧制御回路 |
PCT/JP1999/006440 WO2000032880A1 (fr) | 1998-12-02 | 1999-11-18 | Circuit de commande hydraulique pour engin de chantier |
EP99973087A EP1122369A4 (en) | 1998-12-02 | 1999-11-18 | HYDRAULIC CONTROL CIRCUIT FOR CONSTRUCTION SITE |
KR1020007008007A KR100625387B1 (ko) | 1998-12-02 | 1999-11-18 | 작업용 기계의 유압제어회로 |
US09/601,107 US6415604B1 (en) | 1998-12-02 | 1999-11-18 | Hydraulic control circuit for work machine |
AU11828/00A AU759240B2 (en) | 1998-12-02 | 1999-11-18 | Hydraulic control circuit for work machine |
CA002318763A CA2318763C (en) | 1998-12-02 | 1999-11-18 | Hydraulic control circuit for work machine |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP10342935A JP3124962B2 (ja) | 1998-12-02 | 1998-12-02 | 作業用機械の油圧制御回路 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2000160589A JP2000160589A (ja) | 2000-06-13 |
JP3124962B2 true JP3124962B2 (ja) | 2001-01-15 |
Family
ID=18357664
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP10342935A Expired - Fee Related JP3124962B2 (ja) | 1998-12-02 | 1998-12-02 | 作業用機械の油圧制御回路 |
Country Status (7)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US6415604B1 (ja) |
EP (1) | EP1122369A4 (ja) |
JP (1) | JP3124962B2 (ja) |
KR (1) | KR100625387B1 (ja) |
AU (1) | AU759240B2 (ja) |
CA (1) | CA2318763C (ja) |
WO (1) | WO2000032880A1 (ja) |
Families Citing this family (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4430270B2 (ja) * | 2001-08-06 | 2010-03-10 | 本田技研工業株式会社 | プラントの制御装置及び内燃機関の空燃比制御装置 |
JP4578742B2 (ja) * | 2001-09-27 | 2010-11-10 | 株式会社森精機製作所 | 干渉防止装置 |
US6819993B2 (en) * | 2002-12-12 | 2004-11-16 | Caterpillar Inc | System for estimating a linkage position |
US7007415B2 (en) * | 2003-12-18 | 2006-03-07 | Caterpillar Inc. | Method and system of controlling a work tool |
US7178606B2 (en) | 2004-08-27 | 2007-02-20 | Caterpillar Inc | Work implement side shift control and method |
JP4559867B2 (ja) * | 2005-01-21 | 2010-10-13 | 日立建機株式会社 | 把持力制御装置および作業機械 |
JP6429489B2 (ja) * | 2014-05-12 | 2018-11-28 | 東洋建設株式会社 | 浚渫作業システム及び浚渫作業方法 |
JP6619163B2 (ja) * | 2015-06-17 | 2019-12-11 | 日立建機株式会社 | 作業機械 |
WO2017176773A1 (en) | 2016-04-08 | 2017-10-12 | Ace/Avant Concrete Construction Co., Inc. | Excavation measurement |
JP6722627B2 (ja) * | 2017-09-27 | 2020-07-15 | 日立建機株式会社 | 油圧ショベル |
KR102671151B1 (ko) * | 2018-03-30 | 2024-05-30 | 스미토모 겐키 가부시키가이샤 | 쇼벨 |
JP7039451B2 (ja) * | 2018-12-25 | 2022-03-22 | 株式会社クボタ | 作業機 |
CN113309157B (zh) * | 2021-06-30 | 2023-01-10 | 三一重机有限公司 | 液压控制方法、装置及作业机械 |
US20230064337A1 (en) * | 2021-08-26 | 2023-03-02 | Caterpillar Inc. | Methods and systems for implementing a lock-out command on lever machines |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH05280075A (ja) * | 1992-03-31 | 1993-10-26 | Komatsu Ltd | 作業機干渉防止回路を使用した作業機の制御方法 |
JPH084046A (ja) * | 1994-06-16 | 1996-01-09 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 作業機の干渉防止装置 |
JP3461407B2 (ja) * | 1995-06-08 | 2003-10-27 | 日立建機株式会社 | 油圧ショベルの運転室干渉防止装置 |
JP3091667B2 (ja) * | 1995-06-09 | 2000-09-25 | 日立建機株式会社 | 建設機械の領域制限掘削制御装置 |
US5957989A (en) * | 1996-01-22 | 1999-09-28 | Hitachi Construction Machinery Co. Ltd. | Interference preventing system for construction machine |
US6230090B1 (en) * | 1997-01-07 | 2001-05-08 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Interference prevention system for two-piece boom type hydraulic excavator |
CA2276148C (en) * | 1998-03-31 | 2004-12-28 | Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd. | Hydraulic control circuit for working machine |
-
1998
- 1998-12-02 JP JP10342935A patent/JP3124962B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1999
- 1999-11-18 KR KR1020007008007A patent/KR100625387B1/ko not_active IP Right Cessation
- 1999-11-18 EP EP99973087A patent/EP1122369A4/en not_active Withdrawn
- 1999-11-18 AU AU11828/00A patent/AU759240B2/en not_active Ceased
- 1999-11-18 US US09/601,107 patent/US6415604B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1999-11-18 CA CA002318763A patent/CA2318763C/en not_active Expired - Fee Related
- 1999-11-18 WO PCT/JP1999/006440 patent/WO2000032880A1/ja active IP Right Grant
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
KR20010034292A (ko) | 2001-04-25 |
EP1122369A4 (en) | 2002-06-05 |
JP2000160589A (ja) | 2000-06-13 |
KR100625387B1 (ko) | 2006-09-18 |
CA2318763A1 (en) | 2000-06-08 |
AU1182800A (en) | 2000-06-19 |
AU759240B2 (en) | 2003-04-10 |
US6415604B1 (en) | 2002-07-09 |
EP1122369A1 (en) | 2001-08-08 |
WO2000032880A1 (fr) | 2000-06-08 |
CA2318763C (en) | 2007-01-16 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3124962B2 (ja) | 作業用機械の油圧制御回路 | |
JPH08144318A (ja) | 建設機械の作業機制御装置およびその制御方法 | |
KR20120123109A (ko) | 유압 작업기 | |
EP2933386B1 (en) | Construction machine | |
US6378302B1 (en) | Hydraulic circuit system | |
KR100533790B1 (ko) | 작업용 기계의 유압제어회로 | |
JP3363608B2 (ja) | 建設機械の操作システム | |
JP2006291647A (ja) | 作業機械の干渉回避制御装置 | |
JP3037677B1 (ja) | 作業用機械の油圧制御回路 | |
JP2926035B1 (ja) | 作業用機械の油圧制御回路 | |
JP3153192B2 (ja) | 作業用機械の干渉回避制御装置 | |
JP3531904B2 (ja) | 作業用機械の油圧制御回路 | |
JP2950816B1 (ja) | 作業用機械の油圧制御回路 | |
EP3940152A1 (en) | Work machine | |
JPH08333767A (ja) | 油圧ショベルの運転室干渉防止装置 | |
JP3849974B2 (ja) | 建設機械における干渉防止制御装置 | |
JP5272211B2 (ja) | 建設機械の油圧回路 | |
JP3007335B1 (ja) | 作業用機械の干渉回避制御装置 | |
JPH09203069A (ja) | ブームスイング式油圧ショベル | |
JP7365101B2 (ja) | 建設機械の油圧制御回路 | |
JPH08144317A (ja) | 建設機械の作業機制御装置およびその制御方法 | |
JP3833163B2 (ja) | 作業機械における流体圧回路 | |
JP2000120616A (ja) | 液圧回路 | |
JPH05272155A (ja) | 作業機干渉防止装置 | |
JPH05280075A (ja) | 作業機干渉防止回路を使用した作業機の制御方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20001004 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121027 Year of fee payment: 12 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121027 Year of fee payment: 12 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121027 Year of fee payment: 12 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313113 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121027 Year of fee payment: 12 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121027 Year of fee payment: 12 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131027 Year of fee payment: 13 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131027 Year of fee payment: 13 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20141027 Year of fee payment: 14 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |