JP2926035B1 - 作業用機械の油圧制御回路 - Google Patents

作業用機械の油圧制御回路

Info

Publication number
JP2926035B1
JP2926035B1 JP2776598A JP2776598A JP2926035B1 JP 2926035 B1 JP2926035 B1 JP 2926035B1 JP 2776598 A JP2776598 A JP 2776598A JP 2776598 A JP2776598 A JP 2776598A JP 2926035 B1 JP2926035 B1 JP 2926035B1
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
valve
control
pilot
control valve
oil
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
JP2776598A
Other languages
English (en)
Other versions
JPH11210710A (ja
Inventor
藤井  敏
室田  功
信明 的場
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Caterpillar Japan Ltd
Original Assignee
Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd filed Critical Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd
Priority to JP2776598A priority Critical patent/JP2926035B1/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP2926035B1 publication Critical patent/JP2926035B1/ja
Publication of JPH11210710A publication Critical patent/JPH11210710A/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Landscapes

  • Fluid-Pressure Circuits (AREA)
  • Operation Control Of Excavators (AREA)

Abstract

【要約】 【課題】 パイロットバルブとコントロールバルブとを
連結するパイロット油路中に、制御部からの指令に基づ
いて作動する制御弁を配してなる油圧制御回路におい
て、該制御弁が駆動回路の故障等により作動しなくて
も、コントロールバルブにパイロット圧油を供給できる
ようにする。 【解決手段】 パイロット油路中に、パイロットバルブ
18A、18Bからの圧油を作動状態の制御弁20A、
20Bを経由してコントロールバルブ17に供給する第
一弁路19kが形成された第一位置Xと、パイロットバ
ルブからの圧油を非作動状態の制御弁を経由してコント
ロールバルブに供給する第二弁路19iが形成された第
二位置Yとに切換可能な切換弁19A、19Bを配設し
た。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、油圧ショベル等の
作業用機械の油圧制御回路の技術分野に属するものであ
る。
【0002】
【従来の技術】一般に、この種作業用機械のなかには、
これが油圧ショベルであるとき、例えばオフセット型の
作業部を取付けることがあり、このような場合、作業部
を移動させたとき該作業部が運転席部等の避干渉部位に
接触(干渉)してしまう惧れがあり、この様なものにお
いては、作業部と運転席部との接触を回避するための配
慮が必要となる。そこで、作業部の姿勢を検出する検出
手段と、該検出手段からの検出信号に基づいて作業部が
運転席部の所定範囲内まで接近しているか否かの判断を
行う制御部とを設け、そして作業部が運転席部の所定範
囲内まで接近している判断された場合には、作業部を停
止させるべく作業部用油圧アクチュエータの油圧回路に
対して制御部から制御指令を出力するようにしている。
この様に、作業部が運転席部に接近した場合に該作業部
を停止させる干渉防止制御手段が組込まれた作業部用油
圧アクチュエータの油圧制御回路として、従来、図10
に示す如きものが知られている。このものは、油圧アク
チュエータSへの圧油供給制御を行うためのパイロット
操作式のコントロールバルブ17と、操作具22の操作
に基づいてコントロールバルブ17にパイロット圧油を
供給するパイロットバルブ18A、18Bとのあいだ
に、制御部からの指令に基づいて作動する電磁比例減圧
弁37A、37Bが設けられている。そして、作業部が
運転席部に接近していない場合には、上記電磁比例減圧
弁37A、37Bを開いてコントロールバルブ17への
パイロット圧油の供給を許容する一方、作業部が運転席
部に接近した場合には、電磁比例減圧弁37A、37B
を閉じてコントロールバルブ17へのパイロット圧油の
供給を断ち、これにより作業部を停止させるように構成
されている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】ところで前記従来の油
圧制御回路において、電磁比例制御弁の駆動回路が故障
したり断線したりして電磁比例減圧弁が作動しなくなっ
た場合や、制御部が故障して電磁比例減圧弁への制御指
令の出力がなされなくなった場合に、電磁比例弁が閉じ
たままとなってコントロールバルブへのパイロット圧油
の供給が断たれ、このため操作具を操作しても作業部が
動かなくなってしまうという問題があり、ここに本発明
が解決しようとする課題があった。さらに、近年、作業
能率の向上や操作性の向上を計るべく制御部からの指令
に基づいて作業部を自動的に動かす自動制御が試みられ
ているが、この様な自動制御を前記従来の油圧制御回路
において行おうとした場合、制御部の指令に基づいて作
動する電磁比例制御弁が設けられているにもかかわら
ず、該電磁比例減圧弁はパイロットバルブから供給され
るパイロット圧油を制御する機能しか有していないか
ら、該電磁比例減圧弁を用いての自動制御を行うことは
できないという解決すべき課題もあった。
【0004】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記の如き実
情に鑑み、これらの課題を解決することを目的として創
作されたものであって、油圧アクチュエータへの圧油供
給制御を行うためのパイロット操作式のコントロールバ
ルブと、操作具の操作に基づいて前記コントロールバル
ブにパイロット圧油を供給するパイロットバルブと、こ
れらパイロットバルブとコントロールバルブとを連結す
るパイロット油路中に配され、操作具操作に伴うパイロ
ットバルブからの前記コントロールバルブに対するパイ
ロット圧油の出力圧力の制御を制御部からの制御指令に
基づいて行う制御弁とを備えて構成される作業用機械の
油圧制御回路において、前記パイロット油路中に、パイ
ロットバルブからの圧油を作動状態の制御弁を経由して
コントロールバルブに供給する第一弁路が形成された第
一位置と、パイロットバルブからの圧油を非作動状態の
制御弁を経由してコントロールバルブに供給する第二弁
路が形成された第二位置とに切換え可能な切換弁を配設
すると共に、該切換弁は、制御弁が非作動状態になった
非常時に操作具操作によりコントロールバルブへのパイ
ロット圧油の供給ができるよう第二位置に切換えること
ができる構成になっていることを特徴とするものであ
る。そして、この様にすることにより、制御弁が駆動回
路の故障等により作動しない場合であっても、切換弁を
第二位置に切換えることにより、パイロットバルブから
の圧油を非作動状態の制御弁を経由してコントロールバ
ルブに供給できることになって、作業性が向上する。こ
のものにおいて、非常時に切換弁を第二位置に切換える
ための手段として、非常時スイッチのON操作に連動し
てパイロット圧油を供給して切換弁を第二位置に切換え
るための非常時切換弁を備えて構成されるか、あるいは
非常時スイッチのON操作に基づいて制御部との接続が
断たれて切換弁を第二位置に保持するソレノイドを備え
た電磁式切換弁で構成されているようにすることができ
る。 このようにすることにより、非常時操作が確実にで
きる。さらに、前記切換弁に、第二位置に切換えられた
状態でパイロット油圧源からの圧油を作動状態の制御弁
を経由してコントロールバルブに供給する第三弁路を形
成したものにおいては、制御部からの指令に基づいて作
動する制御弁を用いてコントロールバルブへのパイロッ
ト圧油の供給を制御する自動制御も行えることになっ
て、便利性がある。このものにおいて、切換弁に、第一
位置に切換えられた状態で制御弁からの戻り油を油タン
クに排出する第四弁路を形成することにより、制御弁か
らの戻り油を第一位置の切換弁を経由して排出すること
ができる。また、切換弁を、第二位置に切換えられた状
態で制御弁からの戻り油を第二弁路を経由してパイロッ
トバルブに排出するように構成することにより、制御弁
からの戻り油を第二位置の切換弁を経由して排出するこ
とができる。さらに、制御弁は、電磁式の圧力制御弁か
ら構成され、かつ該圧力制御弁の作動状態では、切換弁
の第一弁路または第三弁路からの圧油をコントロールバ
ルブに供給するための第五弁路を開き、また非作動状態
では該第五弁路を閉じ、かつ切換弁の第二弁路または第
四弁路とコントロールバルブとを連通する第六弁路を開
くように弁路が形成されているものとすることにより、
制御弁の作動状態ではパイロットバルブまたはパイロッ
ト油圧源からの圧油をコントロールバルブに供給するこ
とができ、また非作動状態ではパイロットバルブからの
圧油をコントロールバルブに供給することができる。一
方、切換弁は、操作具が操作されている状態では第一位
置に位置し、操作具が操作されていない状態では第二位
置に位置するように設定することにより、操作具が操作
されている状態ではパイロットバルブからの圧油を第一
位置の切換弁、作動状態の制御弁を経由してコントロー
ルバルブに供給することができ、また操作具が操作され
ていない状態ではパイロット油圧源からの圧油を第二位
置の切換弁、作動状態の制御弁を経由してコントロール
バルブに供給することができる。さらに、操作具の操作
の有無に拘わらず切換弁を強制的に第二位置に位置させ
るための位置強制手段を設けたものにおいては、該位置
強制手段により切換弁を第二位置に位置せしめることに
より、パイロットバルブからの圧油を第一の切換弁、非
作動状態の制御弁を経由してコントロールバルブに供給
することができる。これらのものにおいて、油圧アクチ
ュエータは、作業用機械に設けられる作業部を移動させ
るためのものであり、さらに制御部は、作業部の姿勢を
検出する検出手段からの入力信号に基づいて作業部が作
業用機械に設けられる運転席部等の避干渉領域に対し所
定範囲内に接近しているか否かを判断する判断手段と、
該判断手段により作業部が避干渉領域に対し所定範囲内
に接近していると判断されたとき、制御弁に対してコン
トロールバルブへのパイロット圧油の供給を制御するよ
う制御指令を出力して作業部のこれ以上の避干渉領域へ
の接近を防止する干渉防止制御手段とが設けられている
ものにおいては、該干渉防止制御を行うために必要な制
御弁を用いて、前記自動制御を行えることになり、部材
の兼用化、構造の簡略化に寄与できる。
【0005】
【発明の実施の形態】次に、本発明の第一の実施の形態
を、図1〜図7に基づいて説明する。図1、図2におい
て、1はオフセット型の油圧ショベルであって、該油圧
ショベル1は、下部走行体2、上部旋回体3、キャブ
4、作業部5等の各部から構成されており、さらに該作
業部5は、基端部が上部旋回体3に上下揺動自在に支持
されるリアブーム6、該リアブーム6の先端部に左右揺
動自在に支持されるフロントブーム7、該フロントブー
ム7の先端部に左右および前後揺動自在に支持されるア
ーム8、該アーム8の先端部に前後揺動自在に支持され
るバケット9、およびこれらを揺動せしめるためのリア
ブーム用シリンダ10、オフセット用シリンダ11、ア
ーム用シリンダ12、バケット用シリンダ13等から構
成されていること等の基本的構成は従来通りである。
【0006】前記各シリンダ10〜13は、メインポン
プ14から供給される圧油により伸縮作動するが、これ
らシリンダ10〜13への圧油供給制御は同様のもので
あるため、これらシリンダ10〜13のうちの一つを油
圧アクチュエータSとして例にとって、図3、図4に示
す油圧制御回路図に基づいて説明する。図3、図4にお
いて、14はメインポンプ、15はパイロットポンプ、
16は油タンク、17はコントロールバルブ、18Aは
縮小側パイロットバルブ、18Bは伸長側パイロットバ
ルブ、19Aは縮小側切換弁、19Bは伸長側切換弁、
20Aは縮小側制御弁、20Bは伸長側制御弁、21は
非常時切換弁であって、上記コントロールバルブ17
は、縮小側パイロットポート17aおよび伸長側パイロ
ットポート17bを備えたパイロット操作式の三位置切
換弁から構成されている。そして前記コントロールバル
ブ17は、両パイロットポート17a、17bにパイロ
ット圧油が供給されていない状態では、油圧アクチュエ
ータSへの圧油供給を停止する中立位置Xに位置してい
るが、縮小側パイロットポート17aにパイロット圧油
が供給されることにより、油圧アクチュエータSの縮小
側ポートSaにメインポンプ14からの圧油を供給し、
かつ油圧アクチュエータSの伸長側ポートSbからの油
を油タンク16に排出する縮小位置Yに位置し、また伸
長側パイロットポート17bにパイロット圧油が供給さ
れることにより、油圧アクチュエータ伸長側ポートSb
にメインポンプ14からの圧油を供給し、かつ油圧アク
チュエータ縮小側ポートSaからの油を油タンク16に
排出する伸長位置Zに位置するように構成されている。
【0007】また、前記パイロットバルブ18A、18
B、切換弁19A、19B、制御弁20A、20Bは、
それぞれ縮小側のものと伸長側のものとが設けられる
が、同様のものであるため、縮小側のものについて説明
すると、縮小側パイロットバルブ18Aは、パイロット
ポンプ15に連結されるパイロットポート18aと、油
タンク16に接続されるタンクポート18bと、後述す
る縮小側切換弁19Aの第二ポート19bに接続される
出力ポート18cとを備えている。そして、キャブ4内
に配設される油圧アクチュエータS用の操作具22が中
立位置、または伸長側に操作されている状態では、縮小
側パイロットバルブ18Aの出力ポート18cはタンク
ポート18bに連通しているが、上記操作具22を縮小
側に操作することにより、前記出力ポート18cがポン
プポート18aに連通し、これにより出力ポート18c
からパイロット圧油が出力されるようになっている。こ
こで、出力ポート18cから出力されるパイロット圧油
の圧力は、操作具22の操作量に対応して増減する。
【0008】さらに、前記縮小側切換弁19Aは、五ポ
ート二位置切換弁であって、第一ポート19aは油タン
ク16に、第二ポート19bは前記縮小側パイロットバ
ルブ18Aの出力ポート18cに、第三ポート19cは
パイロットポンプ15に、第四ポート19dは後述する
縮小側制御弁20Aの第一ポート20aに、第五ポート
19eは縮小側制御弁20Aの第二ポート20bにそれ
ぞれ接続されている。また縮小側切換弁19Aには、第
一、第二パイロットポート19f、19gが設けられて
いるが、第一パイロットポート19fは、前記縮小側パ
イロットバルブ出力ポート18cと縮小側切換弁第二ポ
ート19bとを連結するパイロット油路に接続されてい
て、縮小側パイロットバルブ18からパイロット圧油が
出力されることに伴い第一パイロットポート19fにパ
イロット圧油が供給されるようになっている。また第二
パイロットポート19gは、後述する非常時切換弁21
の出力ポート21cに接続されている。そして縮小側切
換弁19Aは、両パイロットポート19f、19gにパ
イロット圧油が供給されていない状態では、弾機19h
の付勢力により、第一ポート19aが閉じ、第二ポート
19bと第四ポート19dとを連通する弁路(本発明の
第二弁路に相当する弁路であって、以下第二弁路19i
と称する)が開き、かつ第三ポート19cから第五ポー
ト19eに至る弁路(本発明の第三弁路に相当する弁路
であって、以下第三弁路19jと称する)が開く第二位
置Yに位置していて、縮小側パイロットバルブ出力ポー
ト18cと縮小側制御弁第一ポート20aとを連通する
と共に、パイロットポンプ15からのパイロット圧油を
縮小側制御弁第二ポート20bに供給するようになって
いる。また、第一パイロットポート19fにパイロット
圧油が供給された場合には、第三ポート19cが閉じ、
第二ポート19bから第五ポート19eに至る弁路(本
発明の第一弁路に相当する弁路であって、以下第一弁路
19kと称する)が開き、かつ第四ポート19dから第
一ポート19aに至る弁路(本発明の第四弁路に相当す
る弁路であって、以下第四弁路19mと称する)を開く
第一位置Xに切換って、縮小側パイロットバルブ出力ポ
ート18cからのパイロット圧油を縮小側制御弁第二ポ
ート20bに供給すると共に、縮小側制御弁第一ポート
20aからの油を油タンク16に排出するようになって
いる。 さらに、第二パイロットポート19gにパイロ
ット圧油が供給された場合には、該パイロット圧油の圧
力と前記弾機19hの付勢力により、第一パイロットポ
ート19fへのパイロット圧油の供給の有無にかかわら
ず、縮小側切換弁19Aは前記第二位置Yに位置するよ
うになっている。
【0009】また、前記縮小側制御弁20Aは、第一〜
第三ポート20a、20b、20c、およびソレノイド
20dを備えた電磁比例減圧弁であって、第一ポート2
0aは前記縮小側切換弁第四ポート19dに、第二ポー
ト20bは縮小側切換弁第五ポート19eに、第三ポー
ト20cは前記コントロールバルブ17の縮小側パイロ
ットポート17aにそれぞれ接続されている。そしてこ
の縮小側制御弁20Aは、ソレノイド20dが励磁して
いない非作動状態では、第一ポート20aと第三ポート
とを連通する弁路(本発明の第六弁路に相当する弁路で
あって、以下第六弁路20eと称する)を開き、かつ第
二ポート20bを閉じているが、後述する制御部23か
らの作動指令に基づいてソレノイド20dが励磁するこ
とにより、第二ポート20bと第三ポート20cとを連
通する弁路(本発明の第五弁路に相当する弁路であっ
て、以下第五弁路20fと称する)を開くように構成さ
れている。そして該第五弁路20fが開くことにより、
前記第一弁路19kまたは第三弁路19jからのパイロ
ット圧油が第五弁路20fから出力されてコントロール
バルブ縮小側パイロットポート17aに供給されるよう
になっているが、該第五弁路20fからの出力圧力は、
制御部23からソレノイド20dの駆動回路に出力され
る制御指令に対応して増減するようになっている。
【0010】さらに、前記非常時切換弁21は、タンク
ポート21a、ポンプポート21b、出力ポート21c
およびソレノイド21dを備えた電磁式の二位置切換弁
であって、タンクポート21aは油タンク16に、ポン
プポート21bはパイロットポンプ15に、出力ポート
21cは前記縮小側切換弁19Aの第二パイロットポー
ト19gにそれぞれ接続されている。そしてこの非常時
切換弁21は、ソレノイド21dが励磁していない状態
では、出力ポート21cからタンクポート21aに至る
弁路を開く通常位置Xに位置していて、縮小側切換弁第
二パイロットポート19gの油を油タンク16に排出す
るようになっているが、後述する非常時スイッチ29を
ON操作することに基づいてソレノイド21dが励磁す
ることにより、ポンプポート21bから出力ポート21
cに至る弁路を開く非常時位置Yに切換わって、パイロ
ットポート15からのパイロット圧油を縮小側切換弁第
二パイロットポート19gに供給するように構成されて
いる。
【0011】一方、前記制御部23は、マイクロコンピ
ュータ等を用いて構成されるものであるが、このものに
は、リアブーム6の上部旋回体3に対する相対角度を検
出するブーム角度センサ24、フロントブーム7のリア
ブーム6に対する相対角度を検出するオフセット角度セ
ンサ25、アーム8のフロントブーム7に対する相対角
度を検出するアーム角度センサ26、バケット9のアー
ム8に対する相対角度を検出するバケット角度センサ2
7、リアブーム用シリンダ10の圧油供給回路の縮小側
パイロットバルブ出力ポート18cと縮小側切換弁第二
ポート19bとを連結するパイロット油路の圧力を検出
するリアブーム用縮小側圧力センサ28A、伸長側パイ
ロットバルブ出力ポート18cと伸長側切換弁第二ポー
ト19bとを連結するパイロット油路の圧力を検出する
リアブーム用伸長側圧力センサ28B、同様にしてオフ
セット用シリンダ11、アーム用シリンダ12、バケッ
ト用シリンダ13の各圧油供給回路(図示せず)にそれ
ぞれ設けられるオフセット用、アーム用、バケット用の
各縮小側圧力センサ28Aおよび伸長側圧力センサ28
B、さらに後述するモード選択スイッチ30等の各種セ
ンサ、スイッチ類からの信号が入力するようになってお
り、これら入力信号に基づいて、リアブーム用シリンダ
10、オフセット用シリンダ11、アーム用シリンダ1
2、バケット用シリンダ13の各圧油供給回路にそれぞ
れ設けられるリアブーム用、オフセット用、アーム用、
バケット用の各縮小側制御弁20A、伸長側制御弁20
B等に制御指令を出力するように構成されている。ここ
で、前記各圧力センサ28A、28Bは、対応する油圧
アクチュエータSの操作具22が操作されてパイロット
バルブ18A、18Bの出力ポート18cからパイロッ
ト圧油が出力された場合に、制御部23に検出信号を出
力するように設定されている。さらに、モード選択スイ
ッチ30は、「手動モード」と「自動モード」との何れ
か一方を選択するためのスイッチであって、「手動モー
ド」が選択されている場合には、リアブーム6、フロン
トブーム7、アーム8およびバケット9の作動は、それ
ぞれ対応する操作具22の操作に基づいて行われる。一
方、「自動モード」が選択されている場合には、例えば
リアブーム6を揺動させているときにバケッ9に搭載し
た土砂等がこぼれないようアーム8およびバケット9を
自動的に揺動させる等の自動制御を行うことができるよ
うになっている。
【0012】また、前記非常時スイッチ29は、前記制
御弁20A、20Bや制御部23が何らかの異常により
作動しない非常時のときにON操作するスイッチであっ
て、通常時においてはOFFにセットされている。一
方、前記制御弁20A、20Bのソレノイド20dと制
御部23とを接続する回路には、それぞれスイッチ接点
40A、40Bが設けられているが、該スイッチ接点4
0A、40Bは、非常時スイッチ29がOFFのときに
は閉成しているが、非常時スイッチ29がON操作され
ることに基づいて開成するように設定されている。ま
た、前記非常時切換弁21のソレノイド21dと電源と
を接続する回路にはスイッチ接点41が設けられている
が、該スイッチ接点41は、非常時スイッチ29がOF
Fのときには開成しているが、非常時スイッチ29がO
N操作されることに基づいて閉成するように設定されて
いる。つまり制御弁20A、20Bは、非常時スイッチ
29がOFFの状態では、ソレノイド20dが制御部2
3に接続されていて、制御部23からの制御指令に基づ
いて作動するが、非常時スイッチ29がONの状態で
は、制御部23との接続が断たれて非作動状態に保持さ
れるようになっている。また非常時切換弁21は、非常
時スイッチ29がOFFの状態では、ソレノイド20d
が非通電状態となっていて励磁せず、前述した通常位置
Xに位置しているが、非常時スイッチ29がONされる
ことにより、ソレノイド21dに通電されて励磁状態と
なり、これにより非常時位置Yに切換るようになってい
る。
【0013】次に、前記制御部23における制御手順に
ついて、図6に示すフローチャート図に基づいて説明す
ると、制御部23はまず、モード選択スイッチ30が
「手動モード」か「自動モード」の何れであるかを判断
する。そして、「手動モード」が選択されている場合に
は、手動制御のサブルーチンに、また「自動モード」が
選択されている場合には、自動制御のサブルーチンに移
行する。この手動制御および自動制御は、前記非常時ス
イッチ29がOFFにセットされているときに実行され
る。
【0014】前記手動制御において、制御部23は、作
業部5がキャブ4に干渉することを防止する干渉防止制
御を行う。この干渉防止制御について、油圧アクチュエ
ータSの縮小側の手動制御を例にとって図7に示すブロ
ック図に基づいて説明すると、まず制御部23は、ブー
ム角度センサ24、オフセット角度センサ25、アーム
角度センサ26、バケット角度センサ27からの検出信
号に基づき、姿勢演算器31により作業部5の姿勢(位
置)を演算する。一方、制御部23のメモリー23aに
は、作業部5がキャブ(本実施の形態の場合、キャブが
本発明の避干渉領域に相当する)4にこれ以上接近して
はならないとして設定された干渉防止領域Hが記憶され
ている。そして制御部23は、前記姿勢演算器31によ
り演算された作業部5の姿勢とメモリー23aに記憶さ
れた干渉防止領域Hとを比較演算器32により比較演算
して、その演算結果を第一信号発生器33に出力する。
そしてこの第一信号発生器33は、前記比較演算器32
により作業部5が干渉防止領域Hから所定間隔以上離れ
ていると演算された場合には100%の信号を出力し、
また作業部5が干渉防止領域Hに侵入していると演算さ
れた場合には0%の信号を出力し、さらにその中間の位
置であると演算された場合には、作業部5が干渉防止領
域Hに近づくほど小さくなるよう設定された0〜100
%の範囲の信号を出力する。さらにこの第一信号発生器
33から出力された信号は、第一信号選択器(MIN)
34に入力される。一方、35は第二信号発生器であっ
て、該第二信号発生器35には、前記縮小側圧力センサ
28Aからの検出信号が入力される。そしてこの第二信
号発生器35は、圧力センサ28Aからの検出信号が入
力していない場合には、前記第一信号選択器(MIN)
34に対し0%の信号を出力し、また検出信号が入力し
ている場合には、第一信号選択器(MIN)34に対し
て100%の信号を出力する。さらに前記第一信号選択
器(MIN)34では、第一信号発生器33からの入力
信号と第二信号発生器35からの入力信号のうち小さい
方の信号を選択し、これに基づいて前記縮小側制御弁2
0Aのソレノイド20dの駆動回路に制御指令を出力す
る。つまり、例えば、第一信号発生器33から100%
の信号が入力し、第二信号発生器35から0%の信号が
入力した場合、あるいは第一信号発生器33から0%の
信号が入力し、第二信号発生器35から100%の信号
が入力した場合には、第一信号選択器(MIN)34は
何れも0%の信号を選択し、そして縮小側制御弁20A
に対し非作動指令を出力する。また、第一信号発生器3
3から50%の信号が入力し、第二信号発生器35から
100%の信号が入力した場合には、第一信号選択器
(MIN)34は50%の信号を選択して、縮小側制御
弁20Aに対し第五弁路20fからの出力圧力が50%
となるよう作動指令を出力する。さらに、両信号発生器
33、35から100%の信号が入力した場合には10
0%の信号が選択され、そして縮小側制御弁20Aに対
して第五弁路20f全開の作動指令が出力される。
【0015】前記手動制御において、作業部5がキャブ
4の干渉防止領域Hから所定間隔以上離れている状態
で、オペレータが操作具22を中立位置から縮小側に操
作すると、縮小側パイロットバルブ18Aからパイロッ
ト圧油が出力され、これに伴い縮小側切換弁第一パイロ
ットポート19fにパイロット圧油が供給されるが、こ
の場合、前述したように手動制御では非常時切換弁21
は通常位置Xに位置していて縮小側切換弁第二パイロッ
トポート19gにパイロット圧油を供給しないため、縮
小側切換弁19Aは第一位置Xに切換わる。これによ
り、前記パイロットバルブ18Aから出力されたパイロ
ット圧油は、第一位置Xの縮小側切換弁19Aの第一弁
路19kを経由して縮小側制御弁20Aの第二ポート2
0bに供給される。さらに前記パイロット圧油の出力を
圧力センサ28Aが検出し、該検出信号を受けて第二信
号発生器35が100%の信号を出力する。一方、第一
信号発生器33は、作業部5がキャブ4の干渉防止領域
Hから所定間隔以上離れているため、100%の信号を
出力する。この結果、第一信号選択器(MIN)34に
より100%の信号が選択され、これにより制御部23
から縮小側制御弁20Aに対して第五弁路20fを全開
するよう作動指令が出力される。而して前記パイロット
バルブ18Aから出力されたパイロット圧油は、第一位
置Xの縮小側切換弁19Aの第一弁路19k、縮小側制
御弁20Aの第五弁路20fを経由してコントロールバ
ルブ17の縮小側パイロットポート17aに供給され、
これによりコントロールバルブ17が縮小位置Yに切換
わって、油圧アクチュエータSが縮小するようになって
いる。この場合、縮小側制御弁20Aの第五弁路20f
は全開しているため、コントロールバルブ縮小側パイロ
ットポート17aには、操作具22の操作量に対応した
圧力のパイロット圧油が供給される。一方、前記操作具
22が縮小側に操作されてコントロールバルブ縮小側パ
イロットポート17aにパイロット圧油が供給されてい
るとき、コントロールバルブ伸長側パイロットポート1
7bから排出される油は、伸長側制御弁20Bの第六弁
路20e、第二位置Yの伸長側切換弁19Bの第二弁路
19i、伸長側パイロットバルブ18Bを経由して油タ
ンク16に排出される。つまり、操作具22が縮小側に
操作されている状態では、伸長側パイロットバルブ18
Bの出力ポート18cは油タンク16に連通しており、
出力ポート18cからパイロット圧油は出力されない。
このため、伸長側切換弁第一パイロットポート19fに
パイロット圧油は供給されず、伸長側切換弁19Bは第
二位置Yに位置していて第二弁路19iを開いている。
また、伸長側圧力センサ28Bがパイロット圧油の出力
を検出しないため、第二信号発生器35は0%の信号を
出力する。そして、該0%の信号が第一信号選択器(M
IN)34により選択され、これにより伸長側制御弁2
0Bに対して非作動指令が出力されて、伸長側制御弁2
0Bは第六弁路20eを開いている。而して前記コント
ロールバルブ伸長側パイロットポート17bから排出さ
れる油は、前述したように、伸長側制御弁20Bの第六
弁路20e、第二位置Yの伸長側切換弁19Bの第二弁
路19i、伸長側パイロットバルブ18Bの出力ポート
18cと油タンク16とを連通する弁路を経由して油タ
ンク16に排出される。この様な手動制御において、作
業部5がキャブ4の干渉防止領域Hに接近した場合、前
述したように第一信号発生器33から0〜100%の信
号が出力され、該信号が第一信号選択器(MIN)34
により選択される。これにより、制御部23から縮小側
制御弁20Aに対し、前記信号に対応して減圧された圧
力を出力するよう作動指令が出力され、而してコントロ
ールバルブ縮小側パイロットポート17aには上記減圧
されたパイロット圧油が供給されることになって、油圧
アクチュエータSの作動速度が減速する。さらに、作業
部5がキャブ4の干渉防止領域Hに達した場合、第一信
号発生器33から0%の信号が出力され、該0%の信号
が第一信号選択器(MIN)34により選択される。こ
の場合には、制御部23から縮小側制御弁20Aに対し
て非作動指令が出力されて、縮小側制御弁20Aは第五
弁路20fを閉じる。これにより、コントロールバルブ
縮小側パイロットポート17aへのパイロット圧油の供
給が断たれることになって、油圧アクチュエータSは停
止する。つまり手動制御時において、油圧アクチュエー
タSは、作業部5がキャブ4の干渉防止領域Hから所定
間隔以上離れている状態では操作具22の操作量に対応
した速度で作動するが、作業部5が干渉防止領域Hに接
近すると作動速度が減速し、さらに干渉防止領域Hに達
した場合には停止するように制御されるようになってお
り、これにより作業部5がキャブ4に干渉してしまうこ
とを自動的に防止できるようになっている。
【0016】ところで、前述した干渉防止制御は、作業
部5が干渉防止領域Hに達した場合に自動的に停止する
ように制御されるものであるが、作業部5が干渉防止領
域Hに接近した場合に干渉防止領域Hから自動的に遠ざ
かるように制御することもでき、該制御について、油圧
アクチュエータSを縮小側に操作して作業部5が干渉防
止領域Hに接近した場合を例にとって以下に説明する。
この制御において、縮小側制御弁20Aに対する制御は
前述のものと同様に行われるため、その説明は省略し、
伸長側制御弁20Bに対する制御について、図8に示す
ブロック図に基づいて説明する。つまり、制御部23
は、前記姿勢演算器31により演算された作業部5の姿
勢とメモリー23aに記憶された干渉防止領域Hとを比
較演算器32により比較演算して、その演算結果を第三
信号発生器43に出力する。そしてこの第三信号発生器
43は、前記比較演算器32により作業部5が干渉防止
領域Hから所定間隔以上離れていると演算された場合に
は0%の信号を出力し、また作業部5が干渉防止領域H
に侵入していると演算された場合には100%の信号を
出力し、さらにその中間の位置であると演算された場合
には、作業部5が干渉防止領域Hに近づくほど大きくな
るよう設定された0〜100%の範囲の信号を出力す
る。さらにこの第三信号発生器43から出力された信号
は、第二信号選択器(MIN)44に入力される。一
方、45、46は第四、第五信号発生器であって、これ
ら第四、第五信号発生器45には、前記伸長側圧力セン
サ28Bからの検出信号が入力される。そして第四信号
発生器45は、圧力センサ28Bからの検出信号が入力
していない場合には、前記第二信号選択器(MIN)4
4に対し100%の信号を出力し、また検出信号が入力
している場合には、第二信号選択器(MIN)44に対
して0%の信号を出力する。一方、第五信号発生器46
は、圧力センサ28Bからの検出信号が入力していない
場合には、第三信号選択器(MAX)47に対し0%の
信号を出力し、また検出信号が入力している場合には、
第三信号選択器(MAX)47に対して100%の信号
を出力する。そして前記第二信号選択器(MIN)44
では、第三信号発生器43からの入力信号と第四信号発
生器45からの入力信号のうち小さい方の信号を選択
し、該選択された信号を第三信号選択器(MAX)47
に出力する。さらに第三信号選択器(MAX)47で
は、第二信号選択器(MIN)44からの入力信号と第
五信号発生器46からの入力信号のうち大きい方の信号
を選択し、該選択された信号に基づいて、前述した縮小
側制御弁20Aの場合と同様にして、伸長側制御弁20
Bのソレノイド20dの駆動回路に制御指令を出力す
る。このものにおいて、オペレータが操作具22を伸長
側(作業部5が干渉防止領域Hから遠ざかる方向)に操
作した場合、第三信号発生器43からは作業部5の位置
に応じて0%、100%、あるい0〜100%の信号が
出力され、また第四信号発生器45からは0%の信号が
出力され、さらに第五信号発生器46からは100%の
信号が出力されるが、この場合、まず第二信号選択器
(MIN)44により0%の信号が選択され、続いて第
三信号選択器(MAX)47により100%の信号が選
択される。この結果、制御部23から伸長側制御弁20
Bに対して第五弁路20f全開の作動指令が出力され
る。つまり操作具22を伸長側に操作した場合には、作
業部5が干渉防止領域Hから離れていても接近していて
も、操作具22の操作量に対応した圧力のパイロット圧
油がコントロールバルブ17の伸長側パイロットポート
17bに供給されて、油圧アクチュエータSは伸長す
る。一方、オペレータが操作具22を縮小側に操作して
作業部5がキャブ4の干渉防止領域Hに接近した場合に
は、第三信号発生器43から0〜100%の信号が出力
され、また第四信号発生器45から100%の信号が出
力され、さらに第五信号発生器46から0%の信号が出
力される。そしてまず、第二信号選択器(MIN)44
により0〜100%の信号が選択され、続いて第三信号
選択器(MAX)47により0〜100%の信号が選択
される。この結果、制御部23から伸長側制御弁20B
に対し、前記第三信号発生器43の0〜100%の信号
に対応して減圧された圧力を出力するよう作動指令が出
力される。この場合、操作具22が伸長側に操作されて
いないため、伸長側切換弁19Bは第二位置Yに位置し
ていて、伸長側制御弁20Bに対してはパイロットポン
プ15からのパイロット圧油が供給されるが、このパイ
ロットポンプ15からのパイロット圧油の供給について
は後述する自動制御と同様であるためここでは説明を省
略する。一方、縮小側制御弁20Aに対する制御は前述
のものと同様に行われるため、縮小側制御弁20Aに対
して第一信号発生器33の0〜100%の信号に対応し
て減圧された圧力を出力するよう作動指令が出力され
る。つまり、操作具22を縮小側に操作して作業部5が
キャブ4の干渉防止領域Hに接近した場合、作業部5が
干渉防止領域Hに接近するほどコントロールバルブ17
の縮小側パイロットポート17aに供給されるパイロッ
ト圧油が低圧になる一方、伸長側パイロットポート17
bに供給されるパイロット圧油が高圧となる。而して油
圧アクチュエータSは、作業部5が干渉防止領域Hに接
近するほど作動速度が遅くなり、ついには作業部5が干
渉防止領域Hから遠ざかる方向(伸長側)に自動的に作
動する。さらに、作業部5がキャブ4の干渉防止領域H
に達した場合、第三信号発生器43から100%の信号
が出力され、また第四信号発生器45から100%の信
号が出力され、さらに第五信号発生器46から0%の信
号が出力される。そしてまず、第二信号選択器(MI
N)44により100%の信号が選択され、続いて第三
信号選択器(MAX)47により100%の信号が選択
される。この結果、制御部23から伸長側制御弁20B
に対して第五弁路20f全開の作動指令が出力されて、
コントロールバルブの伸長側パイロットポート17bに
パイロット圧油が供給される。一方、縮小側制御弁20
Aに対しては前述した場合と同様にして非作動指令が出
力され、これにより縮小側パイロットポート17aには
パイロット圧油は供給されない。而して、作業部5がキ
ャブ4の干渉防止領域Hに達した場合には、油圧アクチ
ュエータSが自動的に伸長して、作業部5を自動的に干
渉防止領域Hから遠ざける構成となっている。
【0017】次に、自動制御について説明すると、該自
動制御では、掘削、積込み、運搬等の各種作業内容に対
応する複数のルーチンが設定されていて、各ルーチンに
基づいてリアブーム用、オフセット用、アーム用、バケ
ット用の各シリンダ10〜13への圧油供給制御がなさ
れるが、これらシリンダ10〜13のうちの一つの油圧
アクチュエータSを例にとって説明すると、この場合、
オペレータによる操作具22の操作はないため、パイロ
ットバルブ18A、18Bの出力ポート18cはタンク
ポート18bに連通していてパイロット圧油は出力され
ず、従って切換弁第一パイロットポート19fへのパイ
ロット圧油の供給はなく、切換弁19A、19Bは第二
位置Yに位置している。そして該第二位置Yの切換弁1
9A、19Bは、前述したように第二弁路19iおよび
第三弁路19jが開いている。そして、例えば油圧アク
チュエータSを縮小させる場合には、制御部23から縮
小側制御弁20Aに作動指令を出力すると共に、伸長側
制御弁20Bに非作動指令を出力する。これにより、縮
小側制御弁20Aは第五弁路20fが開き、また伸長側
制御弁20Bは第六弁路20eが開く。而して、パイロ
ットポンプ15からのパイロット圧油が、前記第二位置
Yの縮小側切換弁19Aの第三弁路19j、縮小側制御
弁20Aの第五弁路20fを経由して、コントロールバ
ルブ縮小側ポート17aに供給される。この場合、該コ
ントロールバルブ縮小側ポート17aに供給されるパイ
ロット圧油の圧力は、制御部23から縮小側制御弁20
Aに出力される作動指令に対応して増減する。一方、コ
ントロールバルブ伸長側ポート17bからの油は、伸長
側制御弁20Bの第六弁路20e、第二位置Yの伸長側
切換弁19Bの第二弁路19i、伸長側パイロットバル
ブ18Bの出力ポート18cとタンクポート18bとを
連通する弁路を経由して、油タンク16に排出される。
つまり前記自動制御において、油圧アクチュエータSの
伸縮作動は、制御部23からの制御指令に基づいて制御
弁20A、20Bが作動することにより自動的になされ
る。因みに、該自動制御において、作業部5がキャブ4
に干渉しないように制御されることは勿論である。
【0018】ところで、前記手動制御および自動制御に
おいて、例えばコントロールバルブパイロットポート1
7a、17bへのパイロット圧油の供給は、制御弁20
A、20Bの第五弁路20fを経由してなされるが、該
第五弁路20fは、前述したように制御弁20A、20
Bのソレノイド20dが励磁することで開く。このた
め、制御部23や制御弁20A、20Bの駆動回路の故
障等によりソレノイド20dが励磁しない場合、前記第
五弁路20fが開かないことになって、操作具22を操
作しても、あるいは自動制御のモードになっていてもコ
ントロールバルブ17にパイロット圧油は供給されず、
油圧アクチュエータSは作動しないことになる。この様
な非常な場合、制御部23からランプ等の報知手段(図
示せず)に報知指令が出力され、これによりオペレータ
は制御弁20A、20Bが作動しないことを認識でき
る。この場合には、非常時スイッチ29をON操作する
と、前述したように、非常時切換弁21のソレノイド2
1dと電源とを接続する回路に設けられたスイッチ接点
41が閉成し、これによりソレノイド21dが励磁して
非常時切換弁21が非常時位置Yに切換わる。さらに前
記非常時スイッチ29のON操作に基づいて制御弁20
A、20Bのソレノイド20dと制御部23とを接続す
る回路に設けられたスイッチ接点40A、40Bが開成
し、これにより制御弁20A、20Bと制御部23との
接続が断たれて、制御弁20A、20Bは非作動状態に
保持される。
【0019】前記非常時スイッチ29をON操作した場
合、前述したように非常時切換弁21は非常時位置Yに
位置していて、パイロットポンプ15からのパイロット
圧油を切換弁第二パイロットポート19gに供給してい
る。これにより切換弁19A、19Bは、パイロットバ
ルブ出力ポート18cからのパイロット圧油の出力の有
無にかかわらず第二位置Yに位置していて、第二弁路1
9iを開いている。また制御弁20A、20Bは非作動
状態となっていて、第六弁路20eを開いている。この
ものにおいて、例えば油圧アクチュエータSを縮小させ
る場合には、操作具22を縮小側に操作すると、縮小側
パイロットバルブ出力ポート18cからパイロット圧油
が出力され、そして該パイロット圧油は、前記第二位置
Yの縮小側切換弁19Aの第二弁路19i、縮小側制御
弁20Aの第六弁路20eを経由して、コントロールバ
ルブ縮小側パイロットポート17aに供給される。この
場合、縮小側パイロットポート17aに供給されるパイ
ロット圧油の圧力は、操作具22の操作量に対応して増
減する。一方、コントロールバルブ伸長側パイロットポ
ート17bからの油は、伸長側制御弁20Bの第六弁路
20e、第二位置Yの伸長側切換弁19Bの第二弁路1
9i、伸長側パイロットバルブ18Bの出力ポート18
cとタンクポート18bとを連通する弁路を経由して、
油タンク16に排出される。つまり非常時スイッチ29
がON操作されている状態では、操作具22の操作に対
応して油圧アクチュエータSの伸縮作動が行われる。
尚、この場合には、干渉防止制御は行われない。
【0020】叙述の如く構成されたものにおいて、作業
部5の各油圧アクチュエータSへの圧油制御回路には、
制御部23からの制御指令に基づいて作動する制御弁2
0A、20Bに加えて、第一位置Xと第二位置Yとに切
換え可能な切換弁19A、19Bが設けられており、そ
して該切換弁19A、19Bが第一位置Xに切換えられ
ている状態では、パイロットバルブ18A、18Bから
の圧油を作動状態の制御弁20A、20Bを経由してコ
ントロールバルブ17に供給することができる一方、第
二位置Yに切換えられている状態では、パイロットポン
プ15から圧油を作動状態の制御弁20A、20Bを経
由してコントロールバルブに供給することができ、また
パイロットバルブ18A、18Bからの圧油を非作動状
態の制御弁20A、20Bを経由してコントロールバル
ブ17に供給することもできる。而してこの切換弁19
A、19Bを切換えることにより、作業部5とキャブ4
との干渉を防止する干渉防止制御がなされた状態で操作
具22の操作に対応した油圧アクチュエータSの作動を
行うことができる手動制御、制御部23からの指令に基
づいて油圧アクチュエータSが自動的に作動する自動制
御の各制御を行えると共に、制御部23や制御弁20
A、20Bが故障したような場合には、操作具22の操
作に基づいて油圧アクチュエータSを作動させることが
できる。
【0021】この結果、手動制御時において干渉防止制
御を行うために必要な制御弁20A、20Bが、制御部
23や駆動回路の故障等により作動しない場合であって
も、切換弁19A、19Bを第二位置Yに切換えること
により、操作具22の操作に基づいて油圧アクチュエー
タSを作動させることができることになって、作業性が
向上する。しかも、前記制御弁20A、20Bを有効利
用して自動制御も行えることになって、部材の兼用化、
構造の簡略化に寄与できる。
【0022】尚、本発明は前記第一の実施の形態に限定
されないことは勿論であって、非常時切換弁21を、手
動で通常位置Xと非常時位置Yとに切換える手動操作式
のものとすることもできる。この場合、非常時スイッチ
は不要となるが、非常時切換弁21を非常時位置Yに切
り換えたときに制御弁20A、20Bが作動しないよう
に配慮する必要があり、そこで、例えば非常時切換弁2
1が非常時位置Yに切換わったことの検知に基づいてス
イッチ接点40A、40Bが開成するように構成れば良
い。
【0023】さらに本発明は、図9に示す第二の実施の
形態の如く、切換弁の位置切換えを制御部からの指令に
基づいて行うように構成することもできる。尚、この第
二の実施の形態において、コントロールバルブ17、パ
イロットバルブ18A、18B、制御弁20A、20
B、スイッチ接点40A、40B、圧力センサ28A、
28Bは前記第一の実施の形態と同様のものであるた
め、説明を省略すると共に、同じ符号を付してある。上
記第二の実施の形態において、切換弁36A、36B
は、第一の実施の形態の切換弁19A、19Bと同様の
第一、第二、第三、第四の各弁路36k、36i、36
j、36mを有するが、このものは、ソレノイド36n
を備えた電磁式の二位置切換弁であって、制御部からソ
レノイド非励磁、励磁指令が出力されることにより、第
二位置Yと第一位置Xとに切換るように構成されてい
る。そして制御部は、手動制御時においては、圧力セン
サ28A、28Bの検出信号が入力された場合に、切換
弁36A、36Bに対し第一位置Xに位置するよう制御
指令を出力し、また自動制御時においては、第二位置Y
に位置するよう制御指令を出力するようになっている。
一方、上記切換弁36A、36Bのソレノイド36nと
制御部とを接続する回路にはスイッチ接点42A、42
Bが設けられており、該スイッチ接点42A、42B
は、非常時スイッチがOFFのときには閉成している
が、非常時スイッチがON操作されることに基づいて開
成するように設定されている。これにより切換弁36
A、36Bは、非常時スイッチがOFFの状態では、ソ
レノイド36nが制御部に接続されていて、制御部から
の制御指令に基づいて第一位置Xと第二位置Yとに切換
わるが、非常時スイッチがONの状態では、制御部との
接続が断たれて第二位置Yに保持されるようになってい
る。而して切換弁36A、36Bは、前記第一の実施の
形態の切換弁19A、19Bと同様の作用を行うことに
なって、第二の実施の形態のものにおいても、前記第一
の実施の形態と同様の効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図1】油圧ショベルの側面図である。
【図2】フロントブームを左右揺動させた状態を示す油
圧ショベルの平面図である。
【図3】油圧アクチュエータの油圧制御回路図である。
【図4】手動制御時において縮小側に操作したときの油
圧制御回路図である。
【図5】制御部の入出力を示すブロック図である。
【図6】制御部の制御手順を示すフローチャート図であ
る。
【図7】干渉防止制御の制御手順を示すブロック図であ
る。
【図8】他の実施の形態における干渉防止制御の制御手
順を示すブロック図である。
【図9】第二の実施の形態を示す油圧アクチュエータの
油圧制御回路図である。
【図10】従来例を示す油圧アクチュエータの油圧制御
回路図である。
【符号の説明】
4 キャブ 5 作業部 17 コントロールバルブ 18A 縮小側パイロットバルブ 18B 伸長側パイロットバルブ 19A 縮小側切換弁 19B 伸長側切換弁 19k 第一弁路 19i 第二弁路 19j 第三弁路 19m 第四弁路 20A 縮小側制御弁 20B 伸長側制御弁 20d ソレノイド 20f 第五弁路 20e 第六弁路 22 操作具 S 油圧アクチュエータ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭62−151603(JP,A) 特開 平6−81807(JP,A) 特開 昭63−57903(JP,A) 特公 昭52−22070(JP,B2) 国際公開96/27741(WO,A1) (58)調査した分野(Int.Cl.6,DB名) F15B 20/00 E02F 3/43 F15B 11/08

Claims (9)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 油圧アクチュエータへの圧油供給制御を
    行うためのパイロット操作式のコントロールバルブと、 操作具の操作に基づいて前記コントロールバルブにパイ
    ロット圧油を供給するパイロットバルブと、 これらパイロットバルブとコントロールバルブとを連結
    するパイロット油路中に配され、操作具操作に伴うパイ
    ロットバルブからの前記コントロールバルブに対するパ
    イロット圧油の出力圧力の制御を制御部からの制御指令
    に基づいて行う制御弁とを備えて構成される作業用機械
    の油圧制御回路において、 前記パイロット油路中に、パイロットバルブからの圧油
    を作動状態の制御弁を経由してコントロールバルブに供
    給する第一弁路が形成された第一位置と、パイロットバ
    ルブからの圧油を非作動状態の制御弁を経由してコント
    ロールバルブに供給する第二弁路が形成された第二位置
    とに切換え可能な切換弁を配設すると共に、 該切換弁は、制御弁が非作動状態になった非常時に操作
    具操作によりコントロールバルブへのパイロット圧油の
    供給ができるよう第二位置に切換えることができる構成
    になっている 作業用機械の油圧制御回路。
  2. 【請求項2】 請求項1において、非常時に切換弁を第
    二位置に切換えるための手段として、非常時スイッチの
    ON操作に連動してパイロット圧油を供給して切換弁を
    第二位置に切換えるための非常時切換弁を備えて構成さ
    れるか、あるいは非常時スイッチのON操作に基づいて
    制御部との接続が断たれて切換弁を第二位置に保持する
    ソレノイドを備えた電磁式切換弁で構成されている作業
    用機械の油圧制御回路。
  3. 【請求項3】 請求項1または2において、切換弁に
    は、第二位置に切換えられた状態でパイロット油圧源か
    らの圧油を作動状態の制御弁を経由してコントロールバ
    ルブに供給する第三弁路が形成されている作業用機械の
    油圧制御回路。
  4. 【請求項4】 請求項1、2または3において、切換弁
    には、第一位置に切換えられた状態で制御弁からの戻り
    油を油タンクに排出する第四弁路が形成されている作業
    用機械の油圧制御回路。
  5. 【請求項5】 請求項1、2、3または4において、切
    換弁は、第二位置に切換えられた状態で制御弁からの戻
    り油を第二弁路を経由してパイロットバルブに排出する
    ように構成されている作業用機械の油圧制御回路。
  6. 【請求項6】 請求項において、制御弁は、電磁式の
    圧力制御弁から構成され、かつ該圧力制御弁の作動状態
    では、切換弁の第一弁路または第三弁路からの圧油をコ
    ントロールバルブに供給するための第五弁路を開き、ま
    た非作動状態では該第五弁路を閉じ、かつ切換弁の第二
    弁路または第四弁路とコントロールバルブとを連通する
    第六弁路を開くように弁路が形成されている作業用機械
    の油圧制御回路。
  7. 【請求項7】 請求項1、2、3、4、5または6にお
    いて、切換弁は、操作具が操作されている状態では第一
    位置に位置し、操作具が操作されていない状態では第二
    位置に位置するように設定されている作業用機械の油圧
    制御回路。
  8. 【請求項8】 請求項において、操作具の操作の有無
    に拘わらず切換弁を強制的に第二位置に位置させるため
    の位置強制手段が設けられている作業用機械の油圧制御
    回路。
  9. 【請求項9】 請求項1、2、3、4、5、6、7また
    は8において、油圧アクチュエータは、作業用機械に設
    けられる作業部を移動させるためのものであり、さらに
    制御部は、作業部の姿勢を検出する検出手段からの入力
    信号に基づいて作業部が作業用機械に設けられる運転席
    部等の避干渉領域に対し所定範囲内に接近しているか否
    かを判断する判断手段と、該判断手段により作業部が避
    干渉領域に対し所定範囲内に接近していると判断された
    とき、制御弁に対してコントロールバルブへのパイロッ
    ト圧油の供給を制御するよう制御指令を出力して作業部
    のこれ以上の避干渉領域への接近を防止する干渉防止制
    御手段とが設けられている作業用機械の油圧制御回路。
JP2776598A 1998-01-26 1998-01-26 作業用機械の油圧制御回路 Expired - Fee Related JP2926035B1 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2776598A JP2926035B1 (ja) 1998-01-26 1998-01-26 作業用機械の油圧制御回路

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2776598A JP2926035B1 (ja) 1998-01-26 1998-01-26 作業用機械の油圧制御回路

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2926035B1 true JP2926035B1 (ja) 1999-07-28
JPH11210710A JPH11210710A (ja) 1999-08-03

Family

ID=12230101

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2776598A Expired - Fee Related JP2926035B1 (ja) 1998-01-26 1998-01-26 作業用機械の油圧制御回路

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP2926035B1 (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109826841A (zh) * 2019-04-11 2019-05-31 北京拓疆者智能科技有限公司 一种工程机械液压控制***

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103016455A (zh) * 2012-12-24 2013-04-03 贵州枫阳液压有限责任公司 防爆阀
US10697149B2 (en) 2017-01-10 2020-06-30 Komatsu Ltd. Work vehicle and method of controlling the same
JP7090676B2 (ja) * 2020-10-19 2022-06-24 株式会社小松製作所 制御方法および作業車両

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109826841A (zh) * 2019-04-11 2019-05-31 北京拓疆者智能科技有限公司 一种工程机械液压控制***
CN109826841B (zh) * 2019-04-11 2024-02-13 北京拓疆者智能科技有限公司 一种工程机械液压控制***

Also Published As

Publication number Publication date
JPH11210710A (ja) 1999-08-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4825765B2 (ja) バックホーの油圧システム
EP1790859B1 (en) Hydraulic controller for working machine
EP2354331B1 (en) Hydraulic drive device for hydraulic excavator
CN109790700B (zh) 作业机械
JPH08144318A (ja) 建設機械の作業機制御装置およびその制御方法
JP6654521B2 (ja) 建設機械
JP3124962B2 (ja) 作業用機械の油圧制御回路
US6378302B1 (en) Hydraulic circuit system
US6269637B1 (en) Hydraulic pressure control circuit for a working machine
JP2926035B1 (ja) 作業用機械の油圧制御回路
JP3833911B2 (ja) 建設機械の油圧回路
JP7046024B2 (ja) 作業機械
JP2950816B1 (ja) 作業用機械の油圧制御回路
JP2006291647A (ja) 作業機械の干渉回避制御装置
JPH08333767A (ja) 油圧ショベルの運転室干渉防止装置
JP3153192B2 (ja) 作業用機械の干渉回避制御装置
JP3037677B1 (ja) 作業用機械の油圧制御回路
JP2005140153A (ja) 建設機械の油圧制御装置
JP2010190368A (ja) 建設機械の油圧制御装置
JP3531904B2 (ja) 作業用機械の油圧制御回路
JP5272211B2 (ja) 建設機械の油圧回路
KR101500724B1 (ko) 굴삭기용 유압장치
JP7146669B2 (ja) 建設機械
JP3849974B2 (ja) 建設機械における干渉防止制御装置
JPH09203069A (ja) ブームスイング式油圧ショベル

Legal Events

Date Code Title Description
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 19990331

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110507

Year of fee payment: 12

S533 Written request for registration of change of name

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110507

Year of fee payment: 12

R350 Written notification of registration of transfer

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110507

Year of fee payment: 12

S111 Request for change of ownership or part of ownership

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313113

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120507

Year of fee payment: 13

R350 Written notification of registration of transfer

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees