JP3119308B2 - マシニングセンタ - Google Patents
マシニングセンタInfo
- Publication number
- JP3119308B2 JP3119308B2 JP03070361A JP7036191A JP3119308B2 JP 3119308 B2 JP3119308 B2 JP 3119308B2 JP 03070361 A JP03070361 A JP 03070361A JP 7036191 A JP7036191 A JP 7036191A JP 3119308 B2 JP3119308 B2 JP 3119308B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- acceleration
- work
- deceleration
- jig
- machining center
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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Landscapes
- Machine Tool Sensing Apparatuses (AREA)
- Automatic Control Of Machine Tools (AREA)
- Automatic Tool Replacement In Machine Tools (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ワークおよび治具を載
置するテーブルに分力センサを装備したマシニングセン
タに関する。
置するテーブルに分力センサを装備したマシニングセン
タに関する。
【０００２】
【従来の技術】マシニングセンタは、例えば、５軸の制
御軸を有するタイプのものがあるが、ミニマムＸ軸，Ｙ
軸に沿って移動するテーブルと、Ｚ軸に沿って移動する
主軸を備え、テーブル上にとりつけたワークを主軸にと
りつけたワークを主軸にとりつけたツールにより加工を
施す。ワークとツールの間の相対移動は、加工状態で送
られる場合と、非加工状態で早送りされる場合がある。
早送り状態は加工に関与しないので、できるだけ短時間
で目的位置に達することが望ましい。従って、その機械
に許容される最大の加速度と減速度で目的位置までテー
ブルや主軸を移動することが考えられる。しかしなが
ら、特にテーブルにあっては、載置されるワークの重量
は一定ではないので、最適な加減速の時定数を固定する
ことはできない。
御軸を有するタイプのものがあるが、ミニマムＸ軸，Ｙ
軸に沿って移動するテーブルと、Ｚ軸に沿って移動する
主軸を備え、テーブル上にとりつけたワークを主軸にと
りつけたワークを主軸にとりつけたツールにより加工を
施す。ワークとツールの間の相対移動は、加工状態で送
られる場合と、非加工状態で早送りされる場合がある。
早送り状態は加工に関与しないので、できるだけ短時間
で目的位置に達することが望ましい。従って、その機械
に許容される最大の加速度と減速度で目的位置までテー
ブルや主軸を移動することが考えられる。しかしなが
ら、特にテーブルにあっては、載置されるワークの重量
は一定ではないので、最適な加減速の時定数を固定する
ことはできない。
【０００３】そこで、テーブルを駆動する送り軸のサー
ボモータの負荷を検知し、その負荷に応じて加減速時定
数を設定する技術が提案されている。切削加工時にはワ
ークおよび治具の重量のほかに切削加工抵抗が負荷とし
て加えられるが、この際にも、各軸のサーボモータにか
かる負荷に対応して切削送りの加減速時定数を設定する
ことは可能である。切削加工時には主軸を駆動するモー
タにも回転トルクがかかる。この負荷は送り速度を含む
加工条件により変化するので、主軸の負荷に応じて送り
速度を制御する技術が提案されている。
ボモータの負荷を検知し、その負荷に応じて加減速時定
数を設定する技術が提案されている。切削加工時にはワ
ークおよび治具の重量のほかに切削加工抵抗が負荷とし
て加えられるが、この際にも、各軸のサーボモータにか
かる負荷に対応して切削送りの加減速時定数を設定する
ことは可能である。切削加工時には主軸を駆動するモー
タにも回転トルクがかかる。この負荷は送り速度を含む
加工条件により変化するので、主軸の負荷に応じて送り
速度を制御する技術が提案されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前述し
た技術にあっては、ワークおよび治具を載置したテーブ
ルを駆動してみて、はじめて負荷を検知することがで
き、それ以前にあっては最適な時定数を設定することは
できない。また、後述した技術にあっては、ツールの加
工能力を制御要素として使用していない。ツールは、使
用により加工能力が低下し、切削抵抗が増大する。本発
明はテーブルにかかる各方向の分力を検知することで、
加減速時定数の最適化と、ツール寿命の管理を達成する
ものである。
た技術にあっては、ワークおよび治具を載置したテーブ
ルを駆動してみて、はじめて負荷を検知することがで
き、それ以前にあっては最適な時定数を設定することは
できない。また、後述した技術にあっては、ツールの加
工能力を制御要素として使用していない。ツールは、使
用により加工能力が低下し、切削抵抗が増大する。本発
明はテーブルにかかる各方向の分力を検知することで、
加減速時定数の最適化と、ツール寿命の管理を達成する
ものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明のマシニングセン
タは、テーブルに分力センサを装備して、テーブルの移
動軸方向及びヘッドストックの移動軸方向にかかる荷重
と、各移動軸まわりのトルクを検知する。これらの分力
を検知することで、ワークおよび治具の重量と加工中に
ワークおよび治具にかかる加工抵抗をリアルタイムで演
算することができる。ワーク重量を知ることにより、早
送りの際に各移動軸のサーボ制御のための加減速時定数
と加減速距離を最適化することができる。
タは、テーブルに分力センサを装備して、テーブルの移
動軸方向及びヘッドストックの移動軸方向にかかる荷重
と、各移動軸まわりのトルクを検知する。これらの分力
を検知することで、ワークおよび治具の重量と加工中に
ワークおよび治具にかかる加工抵抗をリアルタイムで演
算することができる。ワーク重量を知ることにより、早
送りの際に各移動軸のサーボ制御のための加減速時定数
と加減速距離を最適化することができる。
【０００６】
【実施例】図１は本発明のマシニングセンタのスケルト
ンを示し、図２は分力センサの斜視図である。マシニン
グセンタのテーブル１は、ボールネジ１１によりＸ軸に
沿って駆動され、ボールネジ１１はサーボモータ８に連
結される。コラム２は、ボールネジ１２によりＹ軸に沿
って駆動され、ボールネジ１２はサーボモータ９に連結
される。コラム２に対して摺動自在に支持されるヘッド
ストック３は、ボールネジ１３によりＺ軸に沿って駆動
され、ボールネジ１３はサーボモータ１０に連結され
る。ヘッドストック３に装備された主軸４は、ツール５
によりワークおよび治具７に加工を施す。ワークおよび
治具７は、テーブル１上に装備された分力センサ３０に
とりつけられる。
ンを示し、図２は分力センサの斜視図である。マシニン
グセンタのテーブル１は、ボールネジ１１によりＸ軸に
沿って駆動され、ボールネジ１１はサーボモータ８に連
結される。コラム２は、ボールネジ１２によりＹ軸に沿
って駆動され、ボールネジ１２はサーボモータ９に連結
される。コラム２に対して摺動自在に支持されるヘッド
ストック３は、ボールネジ１３によりＺ軸に沿って駆動
され、ボールネジ１３はサーボモータ１０に連結され
る。ヘッドストック３に装備された主軸４は、ツール５
によりワークおよび治具７に加工を施す。ワークおよび
治具７は、テーブル１上に装備された分力センサ３０に
とりつけられる。
【０００７】図２は分力センサ３０の概要を示すもの
で、分力センサ３０は、プラットフォーム３２上にかか
るＸ軸，Ｙ軸，Ｚ軸方向の荷重Ｆｘ，Ｆｙ，Ｆｚと、Ｘ
軸，Ｙ軸，Ｚ軸まわりのトルクＭｘ，Ｍｙ，Ｍｚの６分
力を検知することができる。センサとしては、通常のス
トレインゲージが使用され、検知された各分力に関する
信号は、コネクタ３４から６本のチャンネルを通じてセ
ンサアンプ１７に伝達される。マシニングセンタの主制
御装置１８は、３個のサーボアンプ１４，１５，１６に
連結され、各サーボアンプ１４，１５，１６はそれぞれ
サーボモータ８，９，１０を制御する。センサアンプ１
７の信号は主制御装置１８へフィードバックされる。
で、分力センサ３０は、プラットフォーム３２上にかか
るＸ軸，Ｙ軸，Ｚ軸方向の荷重Ｆｘ，Ｆｙ，Ｆｚと、Ｘ
軸，Ｙ軸，Ｚ軸まわりのトルクＭｘ，Ｍｙ，Ｍｚの６分
力を検知することができる。センサとしては、通常のス
トレインゲージが使用され、検知された各分力に関する
信号は、コネクタ３４から６本のチャンネルを通じてセ
ンサアンプ１７に伝達される。マシニングセンタの主制
御装置１８は、３個のサーボアンプ１４，１５，１６に
連結され、各サーボアンプ１４，１５，１６はそれぞれ
サーボモータ８，９，１０を制御する。センサアンプ１
７の信号は主制御装置１８へフィードバックされる。
【０００８】図３はワークおよび治具の重量に応じて加
減速の最適化を達成する制御系のブロック図である。主
制御部１００は、ライン１１０を介して各手段に連結さ
れる。主制御部１００は、軸移動指令を出力する前に分
力センサ３０の信号を検出し、ワークおよび治具の重量
を計測する。ワーク重量判断部１３０は、分力センサ３
０から送られてくる信号に基いてワークおよび治具の重
量を演算する。初期値メモリ部１４０は、テーブル上に
ワークおよび治具がないときの時定数、加速度距離を予
め記憶している。演算部１５０は、ワークおよび治具の
重量に応じて、慣性、加減速時定数、加減速が完了する
までの移動距離を演算する。安全クリアランス判断部１
６０は、演算部１５０で演算された加減速に必要な距離
が、機械的に安全な距離か否かを判断する。サーボ制御
部１７０は、サーボアンプを介して各サーボモータを制
御する。キー入力操作部１８０は、オペレータによる入
力や機械操作がなされ、データメモリ部１９０は、制御
に用いられる各データを記憶する。
減速の最適化を達成する制御系のブロック図である。主
制御部１００は、ライン１１０を介して各手段に連結さ
れる。主制御部１００は、軸移動指令を出力する前に分
力センサ３０の信号を検出し、ワークおよび治具の重量
を計測する。ワーク重量判断部１３０は、分力センサ３
０から送られてくる信号に基いてワークおよび治具の重
量を演算する。初期値メモリ部１４０は、テーブル上に
ワークおよび治具がないときの時定数、加速度距離を予
め記憶している。演算部１５０は、ワークおよび治具の
重量に応じて、慣性、加減速時定数、加減速が完了する
までの移動距離を演算する。安全クリアランス判断部１
６０は、演算部１５０で演算された加減速に必要な距離
が、機械的に安全な距離か否かを判断する。サーボ制御
部１７０は、サーボアンプを介して各サーボモータを制
御する。キー入力操作部１８０は、オペレータによる入
力や機械操作がなされ、データメモリ部１９０は、制御
に用いられる各データを記憶する。
【０００９】図４は制御処理のフロー図である。ステッ
プ１０００でスタートした処理は、ステップ１０１０で
ワークおよび治具の重量Ｗの計測を実行する。計測結果
はステップ１０２０で判断され、ワークおよび治具重量
Ｗがゼロのとき、すなわち、テーブル上にワークおよび
治具が乗せられていないときには、ステップ１０３０へ
進み、初期化が行なわれる。すなわち、慣性Ｉは、ワー
クおよび治具の重量がゼロのときの初期値Ｉ0が与えら
れる。加減速時定数Ｃは、慣性Ｉの関数であるが、慣性
Ｉの初期値Ｉ0のときの時定数Ｃ0が与えられる。加減速
距離Ｌは、加減速時定数Ｃと目標送り速度Ｆの関数であ
るが、加減速時定数の初期値Ｃ0のときの初期値Ｌ0が与
えられる。テーブル上にワークおよび治具がある場合に
は、ステップ１０４０へ進み、現在のワークおよび治具
重量Ｗに対応する慣性Ｉが算出され、その結果に応じ
て、加減速時定数Ｃと加減速距離Ｌが算出される。ステ
ップ１０５０では、ステップ１０３０又はステップ１０
４０で算出された加減速距離Ｌと安全クリアランス初期
値Ｌｃ0の値とが比較される。安全クリアランスＬｃ
は、加減速に必要な最小限の距離を規定するもので、加
減速距離Ｌが安全クリアランスＬｃ以下でなければ、ス
テップ１０６０でＬｃをＬに置き換える。ステップ１０
７０では、サーボ制御部へ指令する加減速時定数Ｃ、加
減速距離Ｌが変更され、ステップ１０８０でサーボ処理
が実行される。これに応じて、ステップ１０９０でマシ
ニングセンタの動作が制御される。一連の処理が完了す
ると、ステップ１０１０へ戻り、処理をくり返す。加工
が進むにつれて、ワークおよび治具重量Ｗが減少する
が、以上の処理によって、現在のワークおよび治具重量
に応じて加減速制御の最適化を達成することができる。
次に、本発明のマシニングセンタによってツールの寿命
管理を実施する例を説明する。
プ１０００でスタートした処理は、ステップ１０１０で
ワークおよび治具の重量Ｗの計測を実行する。計測結果
はステップ１０２０で判断され、ワークおよび治具重量
Ｗがゼロのとき、すなわち、テーブル上にワークおよび
治具が乗せられていないときには、ステップ１０３０へ
進み、初期化が行なわれる。すなわち、慣性Ｉは、ワー
クおよび治具の重量がゼロのときの初期値Ｉ0が与えら
れる。加減速時定数Ｃは、慣性Ｉの関数であるが、慣性
Ｉの初期値Ｉ0のときの時定数Ｃ0が与えられる。加減速
距離Ｌは、加減速時定数Ｃと目標送り速度Ｆの関数であ
るが、加減速時定数の初期値Ｃ0のときの初期値Ｌ0が与
えられる。テーブル上にワークおよび治具がある場合に
は、ステップ１０４０へ進み、現在のワークおよび治具
重量Ｗに対応する慣性Ｉが算出され、その結果に応じ
て、加減速時定数Ｃと加減速距離Ｌが算出される。ステ
ップ１０５０では、ステップ１０３０又はステップ１０
４０で算出された加減速距離Ｌと安全クリアランス初期
値Ｌｃ0の値とが比較される。安全クリアランスＬｃ
は、加減速に必要な最小限の距離を規定するもので、加
減速距離Ｌが安全クリアランスＬｃ以下でなければ、ス
テップ１０６０でＬｃをＬに置き換える。ステップ１０
７０では、サーボ制御部へ指令する加減速時定数Ｃ、加
減速距離Ｌが変更され、ステップ１０８０でサーボ処理
が実行される。これに応じて、ステップ１０９０でマシ
ニングセンタの動作が制御される。一連の処理が完了す
ると、ステップ１０１０へ戻り、処理をくり返す。加工
が進むにつれて、ワークおよび治具重量Ｗが減少する
が、以上の処理によって、現在のワークおよび治具重量
に応じて加減速制御の最適化を達成することができる。
次に、本発明のマシニングセンタによってツールの寿命
管理を実施する例を説明する。
【００１０】図５は制御系のブロック図である。主制御
部１００は、ライン１１０を介して各手段に連結され
る。主制御部１００は、軸移動指令を出力する前に、分
力センサ３０に連結されて加工抵抗を計測する。限界加
工抵抗演算部２００は、与えられた数式に基いて限界加
工抵抗を演算する。しきい値演算部２１０は、限界加工
抵抗値からしきい値を演算し、しきい値判断部２２０は
演算されたしきい値と現在の加工抵抗とを比較して、予
備ツール交換の必要性を判断する。予備ツール交換処理
部２４０は、予備ツールへの交換作業を実行する。加工
条件メモリ２５０は加工条件を記憶する。キー入力操作
部１８０、データメモリ部１９０を備えることは、図３
のブロック図と同様である。
部１００は、ライン１１０を介して各手段に連結され
る。主制御部１００は、軸移動指令を出力する前に、分
力センサ３０に連結されて加工抵抗を計測する。限界加
工抵抗演算部２００は、与えられた数式に基いて限界加
工抵抗を演算する。しきい値演算部２１０は、限界加工
抵抗値からしきい値を演算し、しきい値判断部２２０は
演算されたしきい値と現在の加工抵抗とを比較して、予
備ツール交換の必要性を判断する。予備ツール交換処理
部２４０は、予備ツールへの交換作業を実行する。加工
条件メモリ２５０は加工条件を記憶する。キー入力操作
部１８０、データメモリ部１９０を備えることは、図３
のブロック図と同様である。
【００１１】図６は制御処理のフロー図である。ステッ
プ２０００でスタートした処理は、ステップ２０１０で
限界加工抵抗Ｒｉｐの演算を実行する。限界加工抵抗Ｒ
ｉｐは、基準限界加工抵抗ｒｉｐ、切込み量ｄ、送り速
度Ｆ、ツール種類Ｔ、ツールパス種類Ｐ、加工幅Ｈ、チ
ップの種類Ｔｉの関数として演算される。このときに、
ｉは分力センサ３０が検出する６軸の分力に対応するも
ので、１から６の整数となる。ステップ２０２０では、
分力センサ３０により６軸の加工抵抗Ｒｉを計測する。
ステップ２０３０では、計測された加工抵抗Ｒｉと、ス
テップ２０１０で演算した限界加工抵抗Ｒｉｐにしきい
値ｕを掛けた値とを比較する。しきい値ｕは予備ツール
への交換準備指令を出力する限界値を規定するもので、
０から１の間の数値に設定される。ステップ２０３０の
条件が満足されるとステップ２０４０へ進み、予備ツー
ルへの交換準備指令が出力される。ステップ２０５０で
は、現在の加工抵抗Ｒｉと限界加工抵抗Ｒｉｐが比較さ
れる。加工抵抗が限界加工抵抗を超えたら、ステップ２
０６０で即座に加工を中断し、ステップ２０７０で予備
ツールへの交換を実行する。ツール交換後ステップ２０
８０で加工を再開する。ステップ２０３０の条件が満た
されない場合や、条件が満たされても現在の加工抵抗が
限界値を超えなければステップ２０９０へ進み、加工を
続行する。ステップ２１００で加工終了か否かを判断
し、終了していなければ、ステップ２０２０以下のステ
ップをくり返す。加工が完了すれば、ステップ２１１０
へ進み、予備ツ−ル交換指令の有無を判断する。予備ツ
−ル交換指令があれば、ステップ２１２０で予備ツ−ル
への交換を実行し、ステップ２１３０で処理を終了す
る。
プ２０００でスタートした処理は、ステップ２０１０で
限界加工抵抗Ｒｉｐの演算を実行する。限界加工抵抗Ｒ
ｉｐは、基準限界加工抵抗ｒｉｐ、切込み量ｄ、送り速
度Ｆ、ツール種類Ｔ、ツールパス種類Ｐ、加工幅Ｈ、チ
ップの種類Ｔｉの関数として演算される。このときに、
ｉは分力センサ３０が検出する６軸の分力に対応するも
ので、１から６の整数となる。ステップ２０２０では、
分力センサ３０により６軸の加工抵抗Ｒｉを計測する。
ステップ２０３０では、計測された加工抵抗Ｒｉと、ス
テップ２０１０で演算した限界加工抵抗Ｒｉｐにしきい
値ｕを掛けた値とを比較する。しきい値ｕは予備ツール
への交換準備指令を出力する限界値を規定するもので、
０から１の間の数値に設定される。ステップ２０３０の
条件が満足されるとステップ２０４０へ進み、予備ツー
ルへの交換準備指令が出力される。ステップ２０５０で
は、現在の加工抵抗Ｒｉと限界加工抵抗Ｒｉｐが比較さ
れる。加工抵抗が限界加工抵抗を超えたら、ステップ２
０６０で即座に加工を中断し、ステップ２０７０で予備
ツールへの交換を実行する。ツール交換後ステップ２０
８０で加工を再開する。ステップ２０３０の条件が満た
されない場合や、条件が満たされても現在の加工抵抗が
限界値を超えなければステップ２０９０へ進み、加工を
続行する。ステップ２１００で加工終了か否かを判断
し、終了していなければ、ステップ２０２０以下のステ
ップをくり返す。加工が完了すれば、ステップ２１１０
へ進み、予備ツ−ル交換指令の有無を判断する。予備ツ
−ル交換指令があれば、ステップ２１２０で予備ツ−ル
への交換を実行し、ステップ２１３０で処理を終了す
る。
【００１２】この制御処理により、ツールの加工状態を
リアルタイムで検知しつつ交換時期を決定できるので、
ツール寿命管理の精度が向上し、稼動率の向上を図るこ
とができる。限界加工抵抗は各ツール毎に設定すること
ができるから、多数のツールを装備するマシニングセン
タにおけるツール管理の効率化を達成する。
リアルタイムで検知しつつ交換時期を決定できるので、
ツール寿命管理の精度が向上し、稼動率の向上を図るこ
とができる。限界加工抵抗は各ツール毎に設定すること
ができるから、多数のツールを装備するマシニングセン
タにおけるツール管理の効率化を達成する。
【００１３】
【発明の効果】本発明は以上のように、マシニングセン
タのテーブル上に６軸分力センサを装備して、ワークお
よび治具の重量と加工抵抗をリアルタイムで検知して、
早送りの際の加減速時定数の最適化を図るので、早送り
に要する時間を最短化して加工効率の向上を図ることが
できる等の効果を有する。
タのテーブル上に６軸分力センサを装備して、ワークお
よび治具の重量と加工抵抗をリアルタイムで検知して、
早送りの際の加減速時定数の最適化を図るので、早送り
に要する時間を最短化して加工効率の向上を図ることが
できる等の効果を有する。
【図１】本発明のマシニングセンタのスケルトン図。
【図２】分力センサの説明図。
【図３】第１の実施例の制御ブロック図。
【図４】第１の実施例の制御処理フロー図。
【図５】第２の実施例の制御ブロック図。
【図６】第２の実施例の制御処理フロー図。
１ テーブル ２ コラム ３ ヘッドストック ４ 主軸 ５ ツール ７ ワークおよび治具 ８，９，１０ サーボモータ １１，１２，１３ ボールネジ １４，１５，１６ サーボアンプ １７ センサアンプ １８ 主制御装置 ３０ 分力センサ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 千代倉 守成 愛知県丹羽郡大口町大字小口字乗船１番 地 ヤマザキマザック株式会社本社工場 内 (56)参考文献 特開 昭59−14444（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−12407（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−98409（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−117514（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−178721（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−294149（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−100123（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B23Q 15/00 - 15/28 B23Q 3/155 - 3/157 B23Q 5/00 - 5/58 B23Q 17/00 - 23/00 G05B 19/18 - 19/46
Claims (2)
- 【請求項１】 ワークおよび治具を載置するテーブル
と、ツールを装備するヘッドストックと、テーブル及び
ヘッドストックを駆動するサーボ装置と、サーボ装置を
制御する制御装置とを備えたマシニングセンタであっ
て、テーブルにテーブルの移動軸方向及びヘッドストッ
クの移動軸方向の荷重と、各移動軸まわりのトルクを検
知する分力センサを装備するとともに、制御装置は分力
センサの出力に応じてサーボ装置に指令する加減速時定
数と加減速距離を制御するマシニングセンタ。 - 【請求項２】 制御装置は主制御部と、分力センサの出
力に基いてワーク重量を判断するワーク重量判断部と、
初期値メモリ部と、安全クリアランス判断部と、演算部
と、サーボ制御部とを備え、ワーク重量がゼロのときに
は、慣性、加減速時定数、加減速距離を初期値メモリか
ら与えられる初期値とし、ワーク重量があるときには、
演算部はワーク重量に応じた慣性、加減速時定数、加減
速距離を演算し、加減速距離が安全クリアランス以上の
ときにはその加減速距離と加減速時定数を、加減速距離
が安全クリアランス未満のときには安全クリアランスに
対応する加減速距離と加減速時定数を、サーボ制御部へ
指令する請求項１記載のマシニングセンタ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP03070361A JP3119308B2 (ja) | 1991-03-12 | 1991-03-12 | マシニングセンタ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP03070361A JP3119308B2 (ja) | 1991-03-12 | 1991-03-12 | マシニングセンタ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04283047A JPH04283047A (ja) | 1992-10-08 |
| JP3119308B2 true JP3119308B2 (ja) | 2000-12-18 |
Family
ID=13429220
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP03070361A Expired - Lifetime JP3119308B2 (ja) | 1991-03-12 | 1991-03-12 | マシニングセンタ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3119308B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104551860A (zh) * | 2013-10-11 | 2015-04-29 | 发那科株式会社 | 机床 |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| IL126752A0 (en) * | 1997-03-15 | 1999-08-17 | Makino Milling Machine | Machine tool control apparatus |
| US6633379B2 (en) * | 2001-06-08 | 2003-10-14 | Semiconductor 300 Gmbh & Co. Kg | Apparatus and method for measuring the degradation of a tool |
| JP6522930B2 (ja) | 2014-11-28 | 2019-05-29 | ファナック株式会社 | 可動部を直接手動で操作可能な数値制御工作機械 |
| JP6370238B2 (ja) * | 2015-02-18 | 2018-08-08 | 日章電機株式会社 | 被測定物の立体重心及び重量の測定方法並びに測定装置 |
| KR102371475B1 (ko) * | 2017-05-10 | 2022-03-08 | 두산공작기계 주식회사 | 로터리 테이블을 갖는 공작기계의 제어 방법 및 제어 장치 |
| JP7238673B2 (ja) * | 2019-07-30 | 2023-03-14 | ブラザー工業株式会社 | 数値制御装置及び制御方法 |
| CN115415850B (zh) * | 2022-09-16 | 2024-03-22 | 中达电子(江苏)有限公司 | 基板分割装置及分割控制方法 |
-
1991
- 1991-03-12 JP JP03070361A patent/JP3119308B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104551860A (zh) * | 2013-10-11 | 2015-04-29 | 发那科株式会社 | 机床 |
| CN104551860B (zh) * | 2013-10-11 | 2017-07-21 | 发那科株式会社 | 机床 |
| US10029340B2 (en) | 2013-10-11 | 2018-07-24 | Fanuc Corporation | Machine tool |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04283047A (ja) | 1992-10-08 |
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