JP3099780B2 - 3次元形状生成方法および装置 - Google Patents
3次元形状生成方法および装置Info
- Publication number
- JP3099780B2 JP3099780B2 JP09212064A JP21206497A JP3099780B2 JP 3099780 B2 JP3099780 B2 JP 3099780B2 JP 09212064 A JP09212064 A JP 09212064A JP 21206497 A JP21206497 A JP 21206497A JP 3099780 B2 JP3099780 B2 JP 3099780B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vertex
- shape
- partial
- pixel
- adjacent
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Image Analysis (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Image Processing (AREA)
Description
および装置に関し、特に複数の視点から物体を計測しそ
の立体形状モデルを生成する3次元形状生成方法および
装置に関する。
用いたシステムとして、1996年第53回情報処理学
会論文集(4)のp.47−48に掲載の田中、丸家の
論文「平均法線を利用したポリゴンメッシュ接続法」が
ある。
成するため窪み(凹形状)も生成することができるが、
その後、形状を接続する際に、部分形状が平面に近い単
純な形状でないと正しい対応点を求めることができず、
全体形状を得ることが難かしいという問題点があった。
平6−259570号公報記載の「形状表現方法」があ
るが、これは表示する際にアルフアブレンデイングで画
素値を混合するもので、3次元形状データ自体を統合す
るものではない。
「立体形状生成装置」は、4面体、5面体などの基本立
体形状を変形あるいは結合していくことで、形状生成を
行なう装置であり、自然物の形状生成には適さないとい
う問題がある。
は、1996年第53回情報処理学会論文集(2)の
p.285−286に掲載の松本、寺崎、杉本、荒川の
論文「単眼カメラを用いた3次元スキャナ」がある。
載せてこれを単眼カメラで複数枚撮影し、そうして得ら
れた画像のシルエットをもとに、ポリゴンメッシュモデ
ルを生成する。具体的には、シルエット画像を円筒座標
系3次元空間に投影しボクセルで物体領域を記述する。
その後、平面での切断面を多角形近似することで、ポリ
ゴン記述を得る。
(凹形状)があった場合に、その形状がシルエットとし
て現れないために、正確な形状を獲得することができな
いという問題点があった。
いた単眼カメラ形状入力装置では、撮影物体に窪み(凹
形状)があった場合に、正確な形状を得ることが難かし
いという欠点がある。
部分形状としては正確に形状を得ることができるが、そ
れを接続して全体形状を得ようとした場合に、部分形状
が平面に近い単純な形状でないと、正しい対応点を求め
ることができず正しい接続処理を行なうことが難しいと
いう欠点がある。
と頂点の対応関係を用いて部分形状間の頂点対応を求め
るので、形状の複雑さやノイズの影響を受けずに正しい
頂点間対応付けを行なって、正しい3次元形状を生成で
きる3次元形状生成方法および装置を提供することにあ
る。
生成方法は、相隣る3つの視点から撮影した撮影画像は
互いに他の撮影画像と三重に重なり合う部分が存在する
ように3つ以上の異なる視点より物体を単眼カメラで撮
影する撮影工程と、相隣る2つの前記撮影画像の視点の
相違による形状の変化の正規化を行なってマッチングに
より対応画素の検出を行なうマッチング工程と、前記対
応画素により頂点を決定して相隣る2つの前記撮影画像
に対応する部分形状を生成する部分形状生成工程と、相
隣る2つの前記部分形状の対応頂点を検出して前記対応
頂点間の中点にこれを統合して相隣る2つの前記部分形
状を接続する部分形状接続工程とを含んで構成されてい
る。
る3つの視点から撮影した撮影画像は互いに他の撮影画
像と三重に重なり合う部分が存在するように3つ以上の
異なる視点より物体を単眼カメラで撮影する撮影工程
と、相隣る2つの前記撮影画像の視点の相違による形状
の変化の正規化を行なってマッチングにより対応画素の
検出を行なうマッチング工程と、前記対応画素により頂
点を決定して相隣る2つの前記撮影画像に対応する部分
形状を生成する部分形状生成工程と、前記部分形状にあ
る頂点の統合位置を制御するパラメータである接続優先
度を設定する接続優先度設定工程と、相隣る2つの前記
部分形状の対応頂点を検出して前記接続優先度に応じて
対応頂点を統合して相隣る2つの前記部分形状を接続す
る部分形状接続工程とを含んで構成されている。
の発明の3次元形状生成方法において、接続優先度設定
工程における接続優先度は頂点が部分形状の端に行くほ
ど低く、中心に行くにしたがって高く設定することを特
徴としている。
の発明の3次元形状生成方法において、部分形状接続工
程における対応頂点の統合は接続優先度mなる頂点Mと
接続優先度nなる頂点Nとを統合するときには、前記頂
点Mと前記頂点Nとを結ぶ線分をn:mに内分する内分
点に統合することを特徴としている。
る3つの視点から撮影した撮影画像は互いに他の撮影画
像と三重に重なり合う部分が存在するように3つ以上の
異なる視点より物体を単眼カメラで撮影する物体撮影手
段と、前記撮影された撮影画像を記録する画像記録手段
と、前記画像記録手段から相隣る2つの前記撮影画像を
読み出し視点の相違による形状の変化の正規化を行なっ
てマッチングにより対応画素の検出を行なうマッチング
手段と、前記対応画素を記録する画素対応記録手段と、
前記画素対応記録手段から対応画素を読み出してこれよ
り頂点を決定して相隣る2つの前記撮影画像に対応する
部分形状を生成する部分形状生成手段と、前記生成され
た部分形状のデータを記録する部分形状記録手段と、前
記頂点とその決定元となった対応画素との対応を記録す
る画素・頂点対応記録手段と、前記部分形状記録手段か
ら相隣る2つの部分形状のデータを読み出しこの部分形
状に関する画素・頂点対応を前記画素・頂点対応記録手
段から読み出して前記相隣る2つの前記部分形状の対応
頂点を検出する頂点対応付け手段と、前記対応付けされ
た対応頂点を前記対応頂点間の中点に統合して相隣る2
つの前記部分形状を接続する頂点統合手段とを含んで構
成されている。
る3つの視点から撮影した撮影画像は互いに他の撮影画
像と三重に重なり合う部分が存在するように3つ以上の
異なる視点より物体を単眼カメラで撮影する物体撮影手
段と、前記撮影された撮影画像を記録する画像記録手段
と、前記画像記録手段から相隣る2つの前記撮影画像を
読み出し視点の相違による形状の変化の正規化を行なっ
てマッチングにより対応画素の検出を行なうマッチング
手段と、前記対応画素を記録する画素対応記録手段と、
前記画素対応記録手段から対応画素を読み出してこれよ
り頂点を決定して相隣る2つの前記撮影画像に対応する
部分形状を生成する部分形状生成手段と、前記部分形状
にある頂点の統合位置を制御するパラメータである接続
優先度を設定する接続優先度設定手段と、前記生成され
た部分形状のデータを記録する部分形状記録手段と、前
記頂点とその決定元となった対応画素との対応を記録す
る画素・頂点対応記録手段と、前記部分形状記録手段か
ら相隣る2つの部分形状のデータを読み出しこの部分形
状に関する画素・頂点対応を前記画素・頂点対応記録手
段から読み出して前記相隣る2つの前記部分形状の対応
頂点を検出する頂点対応付け手段と、前記対応付けされ
た対応頂点を前記接続優先度に応じて統合して相隣る2
つの前記部分形状を接続する頂点統合手段とを含んで構
成される。
の発明の3次元形状生成装置において、接続優先度設定
手段における接続優先度は頂点が部分形状の端に行くほ
ど低く、中心に行くにしたがって高く設定することを特
徴としている。
の発明の3次元形状生成装置において、頂点統合手段に
おける対応頂点の統合は接続優先度mなる頂点Mと接続
優先度nなる頂点Nとを統合するときには、前記頂点M
と前記頂点Nとを結ぶ線分をn:mに内分する内分点に
統合することを特徴としている。
て図面を参照して説明する。
形状生成方法を示す流れ図である。図5は第1の実施の
形態の方法を解説する模式図である。図1および図5を
参照して本発明の第1の実施の形態の3次元形状生成方
法を説明する。
点から単眼カメラで撮影する(ステップ101)(以下
は3つの視点から撮影した場合についてのべる)。異な
る3つの視点にあるカメラA、BおよびCから撮影した
画像をそれぞれ画像A、BおよびCとし、図5(a)に
示す。
画像から部分形状を生成でき、かつこの部分形状が接続
できるように、相隣る3つの視点から撮影した撮影画像
は互いに他の撮影画像と三重に重なり合う部分が存在す
るように、図5(a)でいえば、画像Aの画素a1 と、
画像Bの画素b1 と、画像Cの画素c1 とは3つとも計
測対象物体(実際は計測対象物体のみに限るものではな
く計測対象撮影空間を意味する)の同じ個所の画像であ
るように撮影を行なう。
マッチングを行なうために、先ずこの2つの撮影画像の
正規化を行なう(ステップ102)。撮影画像Aおよび
Bの正規化について説明する。カメラAのレンズの中心
をOA 、カメラBのレンズの中心をOB とした場合に、
直線OA OB に平行な平面Pを設定する。撮影画像Aの
正規化画像A’を求めるには撮影画像Aの画素a1 を選
択しこのa1 とOA とを結ぶ直線とPとの交点a1 'を求
め、a1 'にa1 の画素値を設定し、撮影画像Aのすべて
の画素について上記設定を行ない、その画素の集合とし
て正規化画像A’を得る。撮影画像Bについての正規化
画像B’については、撮影画像Bの画素b1 を選択しこ
のb1 とOB とを結ぶ直線とPとの交点b1'を求め、b
1'にb1の画素値を設定し、撮影画像Bのすべての画素
について上記設定を行ない、その画素の集合として正規
化画像B’を得る。相隣る2つの撮影画像BおよびCの
正規化についても上記と同様にしてカメラBのレンズの
中心をOB 、カメラCのレンズの中心をOC とした場合
に、直線OB OC に平行な平面Qを設定して求められ
る。図5(b)に正規化された画像A’、B’、B”、
C”が図示されている。
マッチングを行ない、2つの画像の重なり部分の対応画
素を求める(ステップ103)。すなわち、A’とB’
についていえば、先ず、A’の画素a1 'を選択し、A’
におけるa1 'のy座標の値とB’におけるy座標の同じ
値を有するB’の画素(正規化しているので対応画素の
y座標は同じ値となっている)を選択してa1 'との相関
を求め最も相関の高いb1'をa1'の対応画素として選定
する。このようにして2つの画像の重なり部分の対応画
素をすべて求める。図5(b)に対応画素として
(a1',b1')および(b1 ",c1 ")が示されている。
対応画素は撮影空間の同じ個所の画像であると想定して
以後取扱われる。
(ステップ104)。すなわち、平面的な正規化された
画像A’およびB’から立体的な3次元の部分形状AB
(相隣る2つの撮影画像AおよびBから生成される部分
形状であるのでこのように命名する)を生成する。部分
形状は、これを構成する多角形の頂点(立体形状を表現
する際に、形状をたくさんの多角形(ポリゴンといわ
れ、三角形であることが多い)の集合、すなわち、ポリ
ゴンメッシュとして記述するのが一般的である)の3次
元位置データと、その接続関係により表現する。
えば画像A’と画像B’)の対応画素(a1',b1')よ
り求められる。すなわち、三角測量の原理により、OA
とa1'とを通る直線と、OB とb1'とを通る直線との交
点として頂点S1 の3次元位置データが決定される。こ
のようにして2つの画像のすべての対応画素からそれに
よる頂点Sn (n=1〜n)の3次元位置データを求め
る。この際、各頂点がどの画像のどの画素から生成され
たかを記録しておく。すなわち、(S1 ,A’,a1',
B’,b1')というように記述記録する。この記録は、
撮影画像の各画素が部分形状のどの頂点を生成したかも
記録しておく。
のポリゴンがどの頂点により構成されているかをデータ
として記述し部分形状のデータとする。すなわち、例え
ば、ポリゴンGn が頂点SP 、SQ およびSR より構成
されているときにはGn (SP ,SQ ,SR )と記述す
る。
される部分形状BCを、頂点Tn およびポリゴンHn を
求め、記述する。例えば、(T1 ,B”,b1 ",C”,
c1 ")、Hn (TP ,TQ ,TR )と記述する。このよ
うにして、対応画素より、部分形状ABおよびBCが生
成される。
を行ない部分形状の接続を行なう(ステップ105)。
相隣る3つの視点から撮影した撮影画像は互いに他の撮
影画像と三重に重なり合う部分が存在するように撮影さ
れているので、対応付けされる頂点は必ず存在する。例
えば、部分形状ABの頂点S1 は(S1 ,A’,a1',
B’,b1')であり、部分形状BCの頂点T1 は(T
1 ,B”,b1 ",C”,c1 ")であるので、撮影画像B
の画素b1 が頂点S1 とT1 とを生成していることとな
るので、S1 とT1 とは元来同じ頂点であることがわか
る。このような元来同じ頂点であるベきはずの2つの頂
点を対応付けるのである。このために、まず一方の部分
形状ABのある頂点Sを生成する際に使われた撮影画像
Bの画素を探しその画素が他の部分形状BCの頂点Tを
生成していた場合にはこのSとTとを対応付ける。
の部分形状を接続し、1つの部分形状を生成する。この
ため、対応付けされた2つの頂点を1つの頂点に統合し
て接続を行なう。すなわち、統合頂点の頂点座標を2つ
の頂点の中点の座標とし、頂点名を同一とし、これによ
り頂点の座標データ、頂点の記述、部分形状を記述する
ポリゴンの記述も変更する。
した撮影画像は互いに他の撮影画像と三重に重なり合う
部分が存在するように撮影して、互いに相隣る2つの撮
影画像からポリゴンの頂点を生成して3次元部分形状を
生成し、相隣る3次元部分形状を対応頂点により順次
(ステップ106)接続していくことにより正しい3次
元形状を生成していくのである。
形状生成装置の構成を示すブロック図である。
形状生成装置の動作について説明する。
体を複数の視点から単眼カメラで撮影する。このとき、
後で部分形状を生成できるように相隣る3つの視点から
撮影された撮影画像が互いに他の撮影画像と三重に重な
り合う部分が存在するように撮影を行なう。
アイルに記録する。ここで、例えば、3台の単眼カメラ
で対象物体を撮影し、画像A、BおよびCを得たとす
る。
る2つの撮影画像の正規化を行なって後、この2つの画
像のステレオマッチングを行なう。
対応記録手段4で記録しておく。
の画素の対応関係から頂点の3次元位置を求め、部分形
状AB、BCを生成する(図5参照)。
わち頂点データとその接続関係(ポリゴンデータ)を部
分形状記録手段7において記録しておく。
成した際に、頂点がどの画素のマッチングによって生成
されたかを画素/頂点対応記録手段6において記録して
おく。また、カメラ画像の各画素が部分形状のどの頂点
を生成したかも記録しておく。
状ABの、ある頂点Sを生成する際に使われたカメラ画
像Bの画素を探し、その画素が部分形状BCの頂点Tを
生成していた場合、SとTを対応付ける。
統合手段9において移動する。移動先は、部分形状BC
の対応点との中点とする。全ての対応点について頂点移
動を行なったら、部分形状BCの対応点をすべて削除
し、接続処理を完了する。
納されている部分形状の数が1つになるまで上記の動作
を継続する。
の形態において、頂点統合の際には対応する頂点の中点
に統合しているが、本発明はこれに限定されるものでは
ない。
「接続優先度」なるパラメータを設定する。この接続優
先度は部分形状の端に行くほど低く、中心に行くにした
がって高くなるように、例えば図6に示すように設定す
る。
先度nなる頂点Nとを統合する際には接続優先度により
重み付けを行なう。たとえば、頂点Mと頂点Nとを結ぶ
線分をn:mに内分する内分点に統合する。
う、移動する頂点と移動しない頂点との段差を少なくし
て2つの部分形状の滑らかな接続を実現することができ
る。
形状生成方法を示す流れ図である。図1の第1の実施の
形態の3次元形状生成方法を示す流れ図との相違は各頂
点の接続優先度を設定するステップ107の挿入と頂点
統合による部分形状の接続を行なうステップをステップ
106からステップ108に変更したことである。すな
わち、第3の実施の形態の3次元形状生成方法ではステ
ップ107で部分形状を構成する各頂点に部分形状の端
に行くほど低く、中心に行くにしたがって高くなるよう
なパラメータを設定し、ステップ108において、この
接続優先度に応じて統合すべき頂点を定めて部分形状を
接続するようにしている。
形状生成装置を示す流れ図である。図2の第2の実施の
形態の3次元形状生成装置を示すブロック図との相違は
各頂点の接続優先度を設定する接続優先度設定手段10
の挿入と頂点統合による部分形状の接続を行なう頂点統
合手段9を頂点統合手段11に変更したことである。す
なわち、第4の実施の形態の3次元形状生成装置では接
続優先度設定手段10で部分形状を構成する各頂点に部
分形状の端に行くほど低く、中心に行くにしたがって高
くなるようなパラメータを設定し、頂点統合手段9にお
いて、この接続優先度に応じて統合すべき頂点を定めて
部分形状を接続するようにしている。
状生成方法および装置は、部分形状生成の際の画素と頂
点の対応関係を用いて部分形状間の頂点対応を求めるの
で、形状の複雑さやノイズの影響を受けずに正しい頂点
間対応付けを行ない、従来よりも格段に正しい3次元形
状を生成できるという効果を有している。
法を示す流れ図である。
置の構成を示すブロック図である。
法を示す流れ図である。
置の構成を示すブロック図である。
る。
明する模式図である。
Claims (8)
- 【請求項1】 相隣る3つの視点から撮影した撮影画像
は互いに他の撮影画像と三重に重なり合う部分が存在す
るように3つ以上の異なる視点より物体を単眼カメラで
撮影する撮影工程と、相隣る2つの前記撮影画像の視点
の相違による形状の変化の正規化を行なってマッチング
により対応画素の検出を行なうマッチング工程と、前記
対応画素により頂点を決定して相隣る2つの前記撮影画
像に対応する部分形状を生成する部分形状生成工程と、
相隣る2つの前記部分形状の対応頂点を検出して前記対
応頂点間の中点にこれを統合して相隣る2つの前記部分
形状を接続する部分形状接続工程とを含むことを特徴と
する3次元形状生成方法。 - 【請求項2】 相隣る3つの視点から撮影した撮影画像
は互いに他の撮影画像と三重に重なり合う部分が存在す
るように3つ以上の異なる視点より物体を単眼カメラで
撮影する撮影工程と、相隣る2つの前記撮影画像の視点
の相違による形状の変化の正規化を行なってマッチング
により対応画素の検出を行なうマッチング工程と、前記
対応画素により頂点を決定して相隣る2つの前記撮影画
像に対応する部分形状を生成する部分形状生成工程と、
前記部分形状にある頂点の統合位置を制御するパラメー
タである接続優先度を設定する接続優先度設定工程と、
相隣る2つの前記部分形状の対応頂点を検出して前記接
続優先度に応じて対応頂点を統合して相隣る2つの前記
部分形状を接続する部分形状接続工程とを含むことを特
徴とする3次元形状生成方法。 - 【請求項3】 接続優先度設定工程における接続優先度
は頂点が部分形状の端に行くほど低く、中心に行くにし
たがって高く設定することを特徴とする請求項2記載の
3次元形状生成方法。 - 【請求項4】 部分形状接続工程における対応頂点の統
合は接続優先度mなる頂点Mと接続優先度nなる頂点N
とを統合するときには、前記頂点Mと前記頂点Nとを結
ぶ線分をn:mに内分する内分点に統合することを特徴
とする請求項3記載の3次元形状生成方法。 - 【請求項5】 相隣る3つの視点から撮影した撮影画像
は互いに他の撮影画像と三重に重なり合う部分が存在す
るように3つ以上の異なる視点より物体を単眼カメラで
撮影する物体撮影手段と、前記撮影された撮影画像を記
録する画像記録手段と、前記画像記録手段から相隣る2
つの前記撮影画像を読み出し視点の相違による形状の変
化の正規化を行なってマッチングにより対応画素の検出
を行なうマッチング手段と、前記対応画素を記録する画
素対応記録手段と、前記画素対応記録手段から対応画素
を読み出してこれより頂点を決定して相隣る2つの前記
撮影画像に対応する部分形状を生成する部分形状生成手
段と、前記生成された部分形状のデータを記録する部分
形状記録手段と、前記頂点とその決定元となった対応画
素との対応を記録する画素・頂点対応記録手段と、前記
部分形状記録手段から相隣る2つの部分形状のデータを
読み出しこの部分形状に関する画素・頂点対応を前記画
素・頂点対応記録手段から読み出して前記相隣る2つの
前記部分形状の対応頂点を検出する頂点対応付け手段
と、前記対応付けされた対応頂点を前記対応頂点間の中
点に統合して相隣る2つの前記部分形状を接続する頂点
統合手段とを含むことを特徴とする3次元形状生成装
置。 - 【請求項6】 相隣る3つの視点から撮影した撮影画像
は互いに他の撮影画像と三重に重なり合う部分が存在す
るように3つ以上の異なる視点より物体を単眼カメラで
撮影する物体撮影手段と、前記撮影された撮影画像を記
録する画像記録手段と、前記画像記録手段から相隣る2
つの前記撮影画像を読み出し視点の相違による形状の変
化の正規化を行なってマッチングにより対応画素の検出
を行なうマッチング手段と、前記対応画素を記録する画
素対応記録手段と、前記画素対応記録手段から対応画素
を読み出してこれより頂点を決定して相隣る2つの前記
撮影画像に対応する部分形状を生成する部分形状生成手
段と、前記部分形状にある頂点の統合位置を制御するパ
ラメータである接続優先度を設定する接続優先度設定手
段と、前記生成された部分形状のデータを記録する部分
形状記録手段と、前記頂点とその決定元となった対応画
素との対応を記録する画素・頂点対応記録手段と、前記
部分形状記録手段から相隣る2つの部分形状のデータを
読み出しこの部分形状に関する画素・頂点対応を前記画
素・頂点対応記録手段から読み出して前記相隣る2つの
前記部分形状の対応頂点を検出する頂点対応付け手段
と、前記対応付けされた対応頂点を前記接続優先度に応
じて統合して相隣る2つの前記部分形状を接続する頂点
統合手段とを含むことを特徴とする3次元形状生成装
置。 - 【請求項7】 接続優先度設定手段における接続優先度
は頂点が部分形状の端に行くほど低く、中心に行くにし
たがって高く設定することを特徴とする請求項6記載の
3次元形状生成装置。 - 【請求項8】 頂点統合手段における対応頂点の統合は
接続優先度mなる頂点Mと接続優先度nなる頂点Nとを
統合するときには、前記頂点Mと前記頂点Nとを結ぶ線
分をn:mに内分する内分点に統合することを特徴とす
る請求項7記載の3次元形状生成装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP09212064A JP3099780B2 (ja) | 1997-08-06 | 1997-08-06 | 3次元形状生成方法および装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP09212064A JP3099780B2 (ja) | 1997-08-06 | 1997-08-06 | 3次元形状生成方法および装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH1153554A JPH1153554A (ja) | 1999-02-26 |
JP3099780B2 true JP3099780B2 (ja) | 2000-10-16 |
Family
ID=16616278
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP09212064A Expired - Fee Related JP3099780B2 (ja) | 1997-08-06 | 1997-08-06 | 3次元形状生成方法および装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3099780B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
AU2003275587A1 (en) * | 2002-10-22 | 2004-05-13 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Image processing method and image processor |
-
1997
- 1997-08-06 JP JP09212064A patent/JP3099780B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH1153554A (ja) | 1999-02-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US6438507B1 (en) | Data processing method and processing device | |
US6529626B1 (en) | 3D model conversion apparatus and method | |
JPH11509946A (ja) | 視差依存技法を用いた画像結合のための方法とシステム | |
CN110047100A (zh) | 深度信息检测方法、装置及*** | |
JPH02264808A (ja) | 3次元曲面形状の測定装置 | |
JPH11259688A (ja) | 画像記録装置並びにその位置及び向きの決定方法 | |
US3943344A (en) | Apparatus for measuring the elevation of a three-dimensional foreground subject | |
JP2000125190A (ja) | カメラシステム及び記録媒体 | |
JP2001317915A (ja) | 3次元計測装置 | |
JP2003006618A (ja) | 3次元モデルの生成方法および装置並びにコンピュータプログラム | |
JP4007524B2 (ja) | 画像合成方法及び装置並びに情報記録媒体 | |
JPH10320558A (ja) | キャリブレーション方法並びに対応点探索方法及び装置並びに焦点距離検出方法及び装置並びに3次元位置情報検出方法及び装置並びに記録媒体 | |
JP3099780B2 (ja) | 3次元形状生成方法および装置 | |
JP3221384B2 (ja) | 三次元座標計測装置 | |
JPH09210649A (ja) | 三次元計測装置 | |
JPH1023311A (ja) | 画像情報入力方法及び装置 | |
JP3924576B2 (ja) | 写真測量による3次元計測方法及び装置 | |
JP2970835B2 (ja) | 三次元座標計測装置 | |
JP3452188B2 (ja) | 2次元動画像中の特徴点の追跡方法 | |
JP2961140B2 (ja) | 画像処理方法 | |
JPH10320560A (ja) | 画像測定装置 | |
JP3149923B2 (ja) | 曲線長計測装置及びその計測方法並びに曲線の長さを計測するための制御プログラムを格納した記憶媒体 | |
JPH11150741A (ja) | ステレオ写真撮影による3次元画像表示方法および装置 | |
JP2004170277A (ja) | 3次元計測方法、3次元計測システム、画像処理装置、及びコンピュータプログラム | |
JP3093409B2 (ja) | 3次元計測装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20000718 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20070818 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080818 Year of fee payment: 8 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080818 Year of fee payment: 8 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090818 Year of fee payment: 9 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090818 Year of fee payment: 9 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100818 Year of fee payment: 10 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110818 Year of fee payment: 11 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110818 Year of fee payment: 11 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120818 Year of fee payment: 12 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130818 Year of fee payment: 13 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |