JPH11150741A - ステレオ写真撮影による３次元画像表示方法および装置 - Google Patents
ステレオ写真撮影による３次元画像表示方法および装置Info
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- JPH11150741A JPH11150741A JP9317137A JP31713797A JPH11150741A JP H11150741 A JPH11150741 A JP H11150741A JP 9317137 A JP9317137 A JP 9317137A JP 31713797 A JP31713797 A JP 31713797A JP H11150741 A JPH11150741 A JP H11150741A
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- Stereoscopic And Panoramic Photography (AREA)
- Processing Or Creating Images (AREA)
- Testing, Inspecting, Measuring Of Stereoscopic Televisions And Televisions (AREA)
- Controls And Circuits For Display Device (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 被写体の３次元画像を、撮像した２次元画像
と同程度の解像度でモニター画面上にリアルに再現で
き、かつ膨大な映像データを必要としない、ステレオ写
真撮影による３次元画像表示方法及び装置を提供するこ
とを目的とする。 【構成】 目標の撮影対象に関する一対のステレオ画像
を得るステップと；この得られた一対のステレオ画像の
データを基に、上記撮影対象の各ポイントのステレオ画
像の一方における視点原点からの距離を求め、得られた
ポイント距離データ群を３次元直交座標に変換するステ
ップと；同一面上の領域毎の上記ポイント距離データ群
と境界データとを基に、各領域を補間するような曲面を
各領域毎に生成するステップと；この生成した複数の曲
面上の各々に、上記一対のステレオ画像の一方のステレ
オ画像の対応する画素を画素単位で貼り付けて上記撮影
対象の３次元画像を生成するステップと；を有すること
を特徴とする、ステレオ写真撮影による３次元画像表示
方法。
と同程度の解像度でモニター画面上にリアルに再現で
き、かつ膨大な映像データを必要としない、ステレオ写
真撮影による３次元画像表示方法及び装置を提供するこ
とを目的とする。 【構成】 目標の撮影対象に関する一対のステレオ画像
を得るステップと；この得られた一対のステレオ画像の
データを基に、上記撮影対象の各ポイントのステレオ画
像の一方における視点原点からの距離を求め、得られた
ポイント距離データ群を３次元直交座標に変換するステ
ップと；同一面上の領域毎の上記ポイント距離データ群
と境界データとを基に、各領域を補間するような曲面を
各領域毎に生成するステップと；この生成した複数の曲
面上の各々に、上記一対のステレオ画像の一方のステレ
オ画像の対応する画素を画素単位で貼り付けて上記撮影
対象の３次元画像を生成するステップと；を有すること
を特徴とする、ステレオ写真撮影による３次元画像表示
方法。
Description
【０００１】
【技術分野】本発明は、ステレオ写真撮影による３次元
画像表示方法及びその方法を用いた装置に関する。
画像表示方法及びその方法を用いた装置に関する。
【０００２】
【従来技術及びその問題点】従来、撮影対象（被写体）
の画像をＣＲＴ等のモニター画面上に表示させる表示法
として、先ず撮影対象をその周囲の異なる複数位置の各
々から撮影（撮像）し、その後希望の観察方向（アング
ル）に最も近い映像をモニター画面上に表示させる画像
表示法が知られている。
の画像をＣＲＴ等のモニター画面上に表示させる表示法
として、先ず撮影対象をその周囲の異なる複数位置の各
々から撮影（撮像）し、その後希望の観察方向（アング
ル）に最も近い映像をモニター画面上に表示させる画像
表示法が知られている。
【０００３】このような従来の画像表示法では、希望の
観察方向が撮影時点の方向に依存するため、任意の視点
から観た映像を再現することはできない。図１５は、こ
の従来の画像表示法による撮影状況の一例を示してい
る。この例では、同一のカメラ（デジタルカメラ）Ｃに
より、略立方体形状の撮影対象ｓをその周囲の異なる複
数位置（４ヵ所）の各々から撮影する。つまりカメラＣ
により、撮影対象ｓを異なる４方向（Ｄ１，Ｄ２，Ｄ
３，Ｄ４）から撮影する。撮影対象ｓは、４つの側面
ａ，ｂ，ｃ，ｄ及び上面ｅを有しており、図１６ないし
図１９に方向Ｄ１ないしＤ４から撮影したときの映像を
夫々示している。
観察方向が撮影時点の方向に依存するため、任意の視点
から観た映像を再現することはできない。図１５は、こ
の従来の画像表示法による撮影状況の一例を示してい
る。この例では、同一のカメラ（デジタルカメラ）Ｃに
より、略立方体形状の撮影対象ｓをその周囲の異なる複
数位置（４ヵ所）の各々から撮影する。つまりカメラＣ
により、撮影対象ｓを異なる４方向（Ｄ１，Ｄ２，Ｄ
３，Ｄ４）から撮影する。撮影対象ｓは、４つの側面
ａ，ｂ，ｃ，ｄ及び上面ｅを有しており、図１６ないし
図１９に方向Ｄ１ないしＤ４から撮影したときの映像を
夫々示している。
【０００４】この従来の画像表示法では、例えば、方向
Ｄ５（図１５中に一点鎖線で示す）からの映像を観たい
場合、この方向Ｄ５に最も近い方向から観た映像即ち方
向Ｄ１から観た映像（つまりカメラＣにより方向Ｄ１か
ら撮影した撮影対象ｓの映像）がモニター画面等に表示
される。したがって、方向Ｄ５から観た映像は再現され
ない。
Ｄ５（図１５中に一点鎖線で示す）からの映像を観たい
場合、この方向Ｄ５に最も近い方向から観た映像即ち方
向Ｄ１から観た映像（つまりカメラＣにより方向Ｄ１か
ら撮影した撮影対象ｓの映像）がモニター画面等に表示
される。したがって、方向Ｄ５から観た映像は再現され
ない。
【０００５】
【発明の目的】本発明は、被写体の３次元画像を、撮像
した２次元画像から任意の視点から観た画像としてモニ
ター画面上にリアルに再現できる、ステレオ写真撮影に
よる３次元画像表示方法及び装置を提供することを目的
とする。
した２次元画像から任意の視点から観た画像としてモニ
ター画面上にリアルに再現できる、ステレオ写真撮影に
よる３次元画像表示方法及び装置を提供することを目的
とする。
【０００６】
【発明の概要】本発明のステレオ写真撮影による３次元
画像表示方法は、目標の撮影対象に関する一対のステレ
オ画像を得るステップと；この得られた一対のステレオ
画像のデータを基に、上記撮影対象の各ポイントのステ
レオ画像の一方における視点原点からの距離を求め、得
られたポイント距離データ群を３次元直交座標に変換す
るステップと；同一面上の領域毎の上記ポイント距離デ
ータ群と境界データとを基に、各領域を補間するような
曲面を各領域毎に生成するステップと；この生成した複
数の曲面上の各々に、上記一対のステレオ画像の一方の
ステレオ画像の対応する画素を画素単位で貼り付けて上
記撮影対象の３次元画像を生成するステップと；を有す
ることを特徴としている。
画像表示方法は、目標の撮影対象に関する一対のステレ
オ画像を得るステップと；この得られた一対のステレオ
画像のデータを基に、上記撮影対象の各ポイントのステ
レオ画像の一方における視点原点からの距離を求め、得
られたポイント距離データ群を３次元直交座標に変換す
るステップと；同一面上の領域毎の上記ポイント距離デ
ータ群と境界データとを基に、各領域を補間するような
曲面を各領域毎に生成するステップと；この生成した複
数の曲面上の各々に、上記一対のステレオ画像の一方の
ステレオ画像の対応する画素を画素単位で貼り付けて上
記撮影対象の３次元画像を生成するステップと；を有す
ることを特徴としている。
【０００７】また本発明のステレオ写真撮影による３次
元画像表示装置は、目標の撮影対象に関する一対のステ
レオ画像を得る手段と；この得られた一対のステレオ画
像のデータを基に、上記撮影対象の各ポイントのステレ
オ画像の一方における視点原点からの距離を求め、得ら
れたポイント距離データ群を３次元直交座標に変換する
手段と；同一面上の領域毎の上記ポイント距離データ群
と境界データとを基に、各領域を補間するような曲面を
各領域毎に生成する手段と；この生成した複数の曲面上
の各々に、上記一対のステレオ画像の一方のステレオ画
像の対応する画素を画素単位で貼り付けて上記撮影対象
の３次元画像を生成する手段と；有することを特徴とし
ている。
元画像表示装置は、目標の撮影対象に関する一対のステ
レオ画像を得る手段と；この得られた一対のステレオ画
像のデータを基に、上記撮影対象の各ポイントのステレ
オ画像の一方における視点原点からの距離を求め、得ら
れたポイント距離データ群を３次元直交座標に変換する
手段と；同一面上の領域毎の上記ポイント距離データ群
と境界データとを基に、各領域を補間するような曲面を
各領域毎に生成する手段と；この生成した複数の曲面上
の各々に、上記一対のステレオ画像の一方のステレオ画
像の対応する画素を画素単位で貼り付けて上記撮影対象
の３次元画像を生成する手段と；有することを特徴とし
ている。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下図示実施形態に基づいて本発
明を説明する。図１は、本発明を適用した３次元画像表
示装置の一実施形態（第１実施形態）のシステム構成を
示している。本装置は、該装置に係る制御全般を司るＣ
ＰＵ１２と、このＣＰＵ１２に電気的に接続されたデジ
タルカメラインターフェイス１１と、このインターフェ
イス１１に接続されたステレオデジタルカメラ１０とを
有している。また本装置は、ＣＰＵ１２に夫々電気的に
接続された、ＲＡＭ１３と、ＲＯＭ１４と、キーボード
１５と、マウス１６と、ＣＲＴ１７とを有している。
明を説明する。図１は、本発明を適用した３次元画像表
示装置の一実施形態（第１実施形態）のシステム構成を
示している。本装置は、該装置に係る制御全般を司るＣ
ＰＵ１２と、このＣＰＵ１２に電気的に接続されたデジ
タルカメラインターフェイス１１と、このインターフェ
イス１１に接続されたステレオデジタルカメラ１０とを
有している。また本装置は、ＣＰＵ１２に夫々電気的に
接続された、ＲＡＭ１３と、ＲＯＭ１４と、キーボード
１５と、マウス１６と、ＣＲＴ１７とを有している。
【０００９】ステレオデジタルカメラ１０は、互いの撮
影光軸が一定距離離間された一対のデジタルカメラ（デ
ジタルスチルカメラ）１０ａ，１０ｂ（図３参照）から
なり、目標の撮影対象（被写体、背景等を含む）を異な
る視点から撮影できるように配置されている。各デジタ
ルカメラ１０ａ，１０ｂは、撮像素子としてＣＣＤを用
い、撮像後要求に応じて、得られた画像データ（デジタ
ル画像信号）をシリアルでインターフェイス１１に出力
する。
影光軸が一定距離離間された一対のデジタルカメラ（デ
ジタルスチルカメラ）１０ａ，１０ｂ（図３参照）から
なり、目標の撮影対象（被写体、背景等を含む）を異な
る視点から撮影できるように配置されている。各デジタ
ルカメラ１０ａ，１０ｂは、撮像素子としてＣＣＤを用
い、撮像後要求に応じて、得られた画像データ（デジタ
ル画像信号）をシリアルでインターフェイス１１に出力
する。
【００１０】このインターフェイス１１に出力された画
像データは、ＣＰＵ１２を介してＲＡＭ１３に一旦記憶
され、続いてＣＰＵ１２が、ＲＯＭ１４に予め記憶され
た所定の制御プログラム、キーボード１５やマウス１６
から入力されたコマンド等に従ってＲＡＭ１３に記憶し
た画像データに所定の画像処理（立体画像処理）を施
し、その後ＣＰＵ１２はこの画像処理を施した画像デー
タをＣＲＴ１７に映像信号として出力して該ＣＲＴ１７
上に立体像を表示させる。
像データは、ＣＰＵ１２を介してＲＡＭ１３に一旦記憶
され、続いてＣＰＵ１２が、ＲＯＭ１４に予め記憶され
た所定の制御プログラム、キーボード１５やマウス１６
から入力されたコマンド等に従ってＲＡＭ１３に記憶し
た画像データに所定の画像処理（立体画像処理）を施
し、その後ＣＰＵ１２はこの画像処理を施した画像デー
タをＣＲＴ１７に映像信号として出力して該ＣＲＴ１７
上に立体像を表示させる。
【００１１】図２は、ＣＰＵ１２の処理動作を示すフロ
ーチャートである。以下、このフローチャートに基づい
てＣＰＵ１２の処理動作を説明する。
ーチャートである。以下、このフローチャートに基づい
てＣＰＵ１２の処理動作を説明する。
【００１２】先ず、ステレオデジタルカメラ１０から撮
像されたステレオ写真の画像データ（ステレオ画像デー
タ）を取得する（ステップＳ１０）。図３は、この画像
データ入力時の撮影の様子を示すもので、図４は、図３
の撮影で得られた一対の画像データを示している。図３
に示すように、目標の撮影対象は通常、被写体Ｓ、背景
Ｂ、及び地面、床面、撮影台上面等の底面Ｇを含んでい
る。図４は、一対のデジタルカメラ１０ａ，１０ｂによ
り得られたステレオ画像データを示しており、図４の左
に示す画像Ｄ１はデジタルカメラ１０ａにより得られた
図３に示す撮影対象の画像（画像データ）であり、図４
の右に示す画像Ｄ２はデジタルカメラ１０ｂにより得ら
れた図３に示す撮影対象の画像（画像データ）である。
本装置の画像処理は、画像Ｄ１をメイン画像とし、画像
Ｄ２をサブ画像として扱う。
像されたステレオ写真の画像データ（ステレオ画像デー
タ）を取得する（ステップＳ１０）。図３は、この画像
データ入力時の撮影の様子を示すもので、図４は、図３
の撮影で得られた一対の画像データを示している。図３
に示すように、目標の撮影対象は通常、被写体Ｓ、背景
Ｂ、及び地面、床面、撮影台上面等の底面Ｇを含んでい
る。図４は、一対のデジタルカメラ１０ａ，１０ｂによ
り得られたステレオ画像データを示しており、図４の左
に示す画像Ｄ１はデジタルカメラ１０ａにより得られた
図３に示す撮影対象の画像（画像データ）であり、図４
の右に示す画像Ｄ２はデジタルカメラ１０ｂにより得ら
れた図３に示す撮影対象の画像（画像データ）である。
本装置の画像処理は、画像Ｄ１をメイン画像とし、画像
Ｄ２をサブ画像として扱う。
【００１３】次に、得られた各画像データＤ１，Ｄ２の
ディストーション補正（歪補正）処理を行い（ステップ
Ｓ１２）、その後、一対の画像データＤ１，Ｄ２を基
に、相関法により撮影対象の各ポイントの視点原点から
の距離を求める（ステップＳ１４）。
ディストーション補正（歪補正）処理を行い（ステップ
Ｓ１２）、その後、一対の画像データＤ１，Ｄ２を基
に、相関法により撮影対象の各ポイントの視点原点から
の距離を求める（ステップＳ１４）。
【００１４】続いて、メイン画像である画像Ｄ１におけ
る境界上の各画素の座標データ（ＣＣＤ上座標データま
たはピクセル座標データ）を取得する（ステップＳ１
６）。図５は、この得られた座標データを３次元直交座
標（ＸＹＺ座標）で示している。その後、撮影対象の各
ポイントの距離データ（座標データ）の編集修正を行う
（ステップＳ１８）。この編集修正作業では、撮影対象
の各ポイントの距離データを補間する補間距離データを
作成する。図６は、この補間距離データを含む画像Ｄ１
の距離データを示している。
る境界上の各画素の座標データ（ＣＣＤ上座標データま
たはピクセル座標データ）を取得する（ステップＳ１
６）。図５は、この得られた座標データを３次元直交座
標（ＸＹＺ座標）で示している。その後、撮影対象の各
ポイントの距離データ（座標データ）の編集修正を行う
（ステップＳ１８）。この編集修正作業では、撮影対象
の各ポイントの距離データを補間する補間距離データを
作成する。図６は、この補間距離データを含む画像Ｄ１
の距離データを示している。
【００１５】続いて、同一面上の領域毎のポイント距離
データ群と境界データとを基に、各領域を補間するよう
な曲面（補間曲面）を各領域毎に生成するための方程式
を決定する（ステップＳ２０）。そして、得られた方程
式（各次数における係数値の列）と境界データにより、
メイン画像である画像Ｄ１の各画素を、対応する補間曲
面上に貼り付け、これにより撮影対象の立体画像データ
を作成する（ステップＳ２２）。図７は、各領域全てに
関して補間曲面を生成した後の画像データの様子を示し
ている。図７中のＢｓは、背景Ｂ中における被写体Ｓの
影となる部分を示している。
データ群と境界データとを基に、各領域を補間するよう
な曲面（補間曲面）を各領域毎に生成するための方程式
を決定する（ステップＳ２０）。そして、得られた方程
式（各次数における係数値の列）と境界データにより、
メイン画像である画像Ｄ１の各画素を、対応する補間曲
面上に貼り付け、これにより撮影対象の立体画像データ
を作成する（ステップＳ２２）。図７は、各領域全てに
関して補間曲面を生成した後の画像データの様子を示し
ている。図７中のＢｓは、背景Ｂ中における被写体Ｓの
影となる部分を示している。
【００１６】作成された立体画像データは、映像信号と
してＣＲＴ１７に出力されて該ＣＲＴ１７上に立体像と
して表示される。その後ユーザがキーボード１５やマウ
ス１６を介して希望の視点による観察方向（ＣＲＴ１７
上に表示させる立体像の表示角度）を指定すると、この
希望の視点による観察方向から撮影対象を観た場合にお
ける各補間曲面の形状を計算し、この計算結果に基づい
て希望の観察方向から観た場合の立体像をＣＲＴ１７上
に表示させる（ステップＳ２４、Ｓ２６）。その後、ユ
ーザが、キーボード１５やマウス１６を介して希望の観
察方向を再度入力すると、ステップＳ２４、Ｓ２６の処
理を再度実行して希望の視点による観察方向から観た場
合の立体像をＣＲＴ１７上に表示させる。
してＣＲＴ１７に出力されて該ＣＲＴ１７上に立体像と
して表示される。その後ユーザがキーボード１５やマウ
ス１６を介して希望の視点による観察方向（ＣＲＴ１７
上に表示させる立体像の表示角度）を指定すると、この
希望の視点による観察方向から撮影対象を観た場合にお
ける各補間曲面の形状を計算し、この計算結果に基づい
て希望の観察方向から観た場合の立体像をＣＲＴ１７上
に表示させる（ステップＳ２４、Ｓ２６）。その後、ユ
ーザが、キーボード１５やマウス１６を介して希望の観
察方向を再度入力すると、ステップＳ２４、Ｓ２６の処
理を再度実行して希望の視点による観察方向から観た場
合の立体像をＣＲＴ１７上に表示させる。
【００１７】図８は、図２のステップＳ１６〜Ｓ２２の
ＣＰＵ１２の処理（補正曲面生成処理）を細分化して詳
細に示すフローチャートを示している。先ず、図２に示
すステップＳ１４の処理後、各領域におけるポイント距
離データ群と境界データを読み込む（ステップＳ３
０）。上記ポイント距離データとは、撮影原点における
ＸＹＺ実座標である。上記境界データとは以下の第１、
第２及び第３データを含むもので、これら第１、第２及
び第３境界データは以下の取得プロセスにより決定され
る。
ＣＰＵ１２の処理（補正曲面生成処理）を細分化して詳
細に示すフローチャートを示している。先ず、図２に示
すステップＳ１４の処理後、各領域におけるポイント距
離データ群と境界データを読み込む（ステップＳ３
０）。上記ポイント距離データとは、撮影原点における
ＸＹＺ実座標である。上記境界データとは以下の第１、
第２及び第３データを含むもので、これら第１、第２及
び第３境界データは以下の取得プロセスにより決定され
る。
【００１８】視点原点を定めたステレオ画像の一方の画
像（メイン画像）において、一つの面とする部分の周囲
を閉曲線により囲み、この閉曲線の通過するピクセル座
標（二次元画像上の画素単位の座標）を第１データとす
る。また、上記メイン画像において、全ての部分が閉曲
線により覆われたとき、面番号（閉曲線番号）を割り付
け、閉曲線を共有している２つの面についてその共通閉
曲線部分の属性を互いに他の面番号として第２データと
する。さらに、各面の境界における形状属性として、隣
接する面との接続形態（なめらかにつながる、単に接し
ている、接していない等）の記述を含めて第３データと
する。以上の第１ないし第３データを含めて上記境界デ
ータとする。
像（メイン画像）において、一つの面とする部分の周囲
を閉曲線により囲み、この閉曲線の通過するピクセル座
標（二次元画像上の画素単位の座標）を第１データとす
る。また、上記メイン画像において、全ての部分が閉曲
線により覆われたとき、面番号（閉曲線番号）を割り付
け、閉曲線を共有している２つの面についてその共通閉
曲線部分の属性を互いに他の面番号として第２データと
する。さらに、各面の境界における形状属性として、隣
接する面との接続形態（なめらかにつながる、単に接し
ている、接していない等）の記述を含めて第３データと
する。以上の第１ないし第３データを含めて上記境界デ
ータとする。
【００１９】以上のポイント距離データ群及び境界デー
タを読み込んだ後、ポイント距離データ群を所定の統計
処理により平滑化（データの再分布化）し、各領域に関
して初期曲面（球面上の面またはポイント距離データ中
の隣接する３点を頂点とする三角形平面）を生成する
（ステップＳ３２、Ｓ３４）。その後、ポイント距離デ
ータ群及び境界データに対応した初期曲面上の実座標に
よる初期目標点を設定し、この初期目標点にフィットす
るような曲面（補間曲面）を上記初期曲面を基に最小二
乗法で生成する（ステップＳ３６、Ｓ３８）。
タを読み込んだ後、ポイント距離データ群を所定の統計
処理により平滑化（データの再分布化）し、各領域に関
して初期曲面（球面上の面またはポイント距離データ中
の隣接する３点を頂点とする三角形平面）を生成する
（ステップＳ３２、Ｓ３４）。その後、ポイント距離デ
ータ群及び境界データに対応した初期曲面上の実座標に
よる初期目標点を設定し、この初期目標点にフィットす
るような曲面（補間曲面）を上記初期曲面を基に最小二
乗法で生成する（ステップＳ３６、Ｓ３８）。
【００２０】続いて、この生成した曲面（補間曲面）の
初期目標点に対する評価値（フィット度を示す値）を求
め、この評価値から、生成した曲面を基に再度初期目標
点にフィットするような曲面（補間曲面）を最小二乗法
で生成する必要があるか否かを判定する（ステップＳ４
０）。再度曲面生成の必要が無いと判断した場合にはス
テップＳ４２、Ｓ４４の各処理をスキップしてステップ
Ｓ４６の処理に進み、必要があると判断した場合には続
くステップＳ４２の処理に進む。
初期目標点に対する評価値（フィット度を示す値）を求
め、この評価値から、生成した曲面を基に再度初期目標
点にフィットするような曲面（補間曲面）を最小二乗法
で生成する必要があるか否かを判定する（ステップＳ４
０）。再度曲面生成の必要が無いと判断した場合にはス
テップＳ４２、Ｓ４４の各処理をスキップしてステップ
Ｓ４６の処理に進み、必要があると判断した場合には続
くステップＳ４２の処理に進む。
【００２１】ステップＳ４２では、ステップＳ４０の処
理で生成した曲面上の実座標による目標点を新たに設定
する。続いて、この新たに設定した目標点にフィットす
るような曲面（補間曲面）を最小二乗法で生成する（ス
テップＳ４４）。その後、ステップＳ４０の処理を再度
実行し、再度曲面生成の必要があると判断した場合には
ステップＳ４２、Ｓ４４の処理を繰り返す。以上のステ
ップＳ３８〜Ｓ４４の処理により、各領域に対応する最
終的な補間曲面の方程式が領域毎に決定される。
理で生成した曲面上の実座標による目標点を新たに設定
する。続いて、この新たに設定した目標点にフィットす
るような曲面（補間曲面）を最小二乗法で生成する（ス
テップＳ４４）。その後、ステップＳ４０の処理を再度
実行し、再度曲面生成の必要があると判断した場合には
ステップＳ４２、Ｓ４４の処理を繰り返す。以上のステ
ップＳ３８〜Ｓ４４の処理により、各領域に対応する最
終的な補間曲面の方程式が領域毎に決定される。
【００２２】以下、この補間曲面の方程式の決定プロセ
スについて詳述する。ステレオ画像の一方の画像におい
て定めた視点原点からの物点の位置をｒとする。また、
上記一方の画像における上記物点のピクセル座標（ＣＣ
Ｄ上の２次元座標）を（ｘ，ｙ）とし、この（ｘ，ｙ）
から上記位置ｒを求める式をｆとする。すると以下の
（１）式が成り立つ。 ｒ＝ｆ（ｘ，ｙ）・・・・・（１） 式ｆは、（ｘ，ｙ）に関するｎ字方程式であり、３次元
空間における面を表わす。
スについて詳述する。ステレオ画像の一方の画像におい
て定めた視点原点からの物点の位置をｒとする。また、
上記一方の画像における上記物点のピクセル座標（ＣＣ
Ｄ上の２次元座標）を（ｘ，ｙ）とし、この（ｘ，ｙ）
から上記位置ｒを求める式をｆとする。すると以下の
（１）式が成り立つ。 ｒ＝ｆ（ｘ，ｙ）・・・・・（１） 式ｆは、（ｘ，ｙ）に関するｎ字方程式であり、３次元
空間における面を表わす。
【００２３】１つの面上にある物点群（ｒ1 ，ｒ2 ，・
・・，ｒk ）が全て上記（１）式で表わせるならば、上
記（１）式はその面を表わす方程式といえる。上記物点
群について、以下の式が成り立つようにｆの形（係数）
を決定すればよい。 ｆ（ｘ，ｙ）＝ａ0 ｘn ＋ａ1 ｘn-1 ｙ＋・・・・＋ａn-1 ｘｙn-1 ＋ａn ｙn ｒ1 ＝ｆ（ｘ1 ，ｙ1 ）＝ａ0 ｘ1 n ＋・・・・・＋ａn ｙ1 n ｒ2 ＝ｆ（ｘ2 ，ｙ 2）＝ａ0 ｘ2 n ＋・・・・・＋ａn ｙ2 n ・ ・ ・ ｒk ＝ｆ（ｘk ，ｙk ）＝ａ0 ｘk n ＋・・・・・＋ａn ｙk n
・・，ｒk ）が全て上記（１）式で表わせるならば、上
記（１）式はその面を表わす方程式といえる。上記物点
群について、以下の式が成り立つようにｆの形（係数）
を決定すればよい。 ｆ（ｘ，ｙ）＝ａ0 ｘn ＋ａ1 ｘn-1 ｙ＋・・・・＋ａn-1 ｘｙn-1 ＋ａn ｙn ｒ1 ＝ｆ（ｘ1 ，ｙ1 ）＝ａ0 ｘ1 n ＋・・・・・＋ａn ｙ1 n ｒ2 ＝ｆ（ｘ2 ，ｙ 2）＝ａ0 ｘ2 n ＋・・・・・＋ａn ｙ2 n ・ ・ ・ ｒk ＝ｆ（ｘk ，ｙk ）＝ａ0 ｘk n ＋・・・・・＋ａn ｙk n
【００２４】即ち、
【数１】
【００２５】Ｒ＝ＰＸ Ｆ＝ＰＸ−Ｒとすると、Ｆが０（零）となるようにす
る。そこで最小２乗法により、Φ（評価値）＝ＦＴ・Ｆ
の極小値となるＸを求めればよい（Ｔは転置行列とす
る）。つまり、ΦのＸに関する偏導関数∂Φ／∂Ｘが０
（零）となるＸを求めればよい（∂Φ／∂Ｘ＝０）。し
たがって、ベクトルＸが求める補正曲面の方程式の係数
となる。評価値Φが十分小さくならない場合は、さらに
最小２乗法を繰り返すことにより、Ｘが解とみなせるま
で計算する。
る。そこで最小２乗法により、Φ（評価値）＝ＦＴ・Ｆ
の極小値となるＸを求めればよい（Ｔは転置行列とす
る）。つまり、ΦのＸに関する偏導関数∂Φ／∂Ｘが０
（零）となるＸを求めればよい（∂Φ／∂Ｘ＝０）。し
たがって、ベクトルＸが求める補正曲面の方程式の係数
となる。評価値Φが十分小さくならない場合は、さらに
最小２乗法を繰り返すことにより、Ｘが解とみなせるま
で計算する。
【００２６】ステップＳ４６では、各領域に対応する補
間曲面の方程式の係数及び境界データを、続く３次元画
像表示プログラム（ステップＳ２４、Ｓ２６の処理）に
転送する。
間曲面の方程式の係数及び境界データを、続く３次元画
像表示プログラム（ステップＳ２４、Ｓ２６の処理）に
転送する。
【００２７】以上の処理によって、ステレオデジタルカ
メラ１０で撮影された目標の撮影対象は、各デジタルカ
メラ１０ａ，１０ｂで撮像した２次元画像と同程度の解
像度でＣＲＴ１７上にリアルに再現される。さらに、曲
面（補間曲面）を表わす方程式で撮影対象の対応の曲面
を表現するので、映像データの量を少なくでき、よって
通信データとして好適である。
メラ１０で撮影された目標の撮影対象は、各デジタルカ
メラ１０ａ，１０ｂで撮像した２次元画像と同程度の解
像度でＣＲＴ１７上にリアルに再現される。さらに、曲
面（補間曲面）を表わす方程式で撮影対象の対応の曲面
を表現するので、映像データの量を少なくでき、よって
通信データとして好適である。
【００２８】図９及び図１０は、本発明を適用した３次
元画像表示装置の他の実施形態（第２実施形態）を示し
ている。第１実施形態では、ステレオデジタルカメラ１
０を用いたが、この第２実施形態では、一対のスチルカ
メラ１００ａ，１００ｂからなるステレオカメラ１００
を利用する。各スチルカメラ１００ａ，１００ｂは、銀
塩フィルムを利用する一眼レフカメラまたはレンズシャ
ッタカメラである。本実施形態では、先ずステレオカメ
ラ１００で目標の撮影対象を撮影し、次に各スチルカメ
ラ１００ａ，１００ｂで得られた一対のステレオ写真
（一対のプリント）を夫々ディジタルイメージスキャナ
ー１１０で読み取り、この読み取ったデジタル画像（デ
ジタル画像信号）をインターフェイス１１１を介してＣ
ＰＵ１２に転送する。他の構成は、第１実施形態の３次
元画像表示装置と同様である。この構成によっても、第
１実施形態の３次元画像表示装置と同様の効果が得られ
る。
元画像表示装置の他の実施形態（第２実施形態）を示し
ている。第１実施形態では、ステレオデジタルカメラ１
０を用いたが、この第２実施形態では、一対のスチルカ
メラ１００ａ，１００ｂからなるステレオカメラ１００
を利用する。各スチルカメラ１００ａ，１００ｂは、銀
塩フィルムを利用する一眼レフカメラまたはレンズシャ
ッタカメラである。本実施形態では、先ずステレオカメ
ラ１００で目標の撮影対象を撮影し、次に各スチルカメ
ラ１００ａ，１００ｂで得られた一対のステレオ写真
（一対のプリント）を夫々ディジタルイメージスキャナ
ー１１０で読み取り、この読み取ったデジタル画像（デ
ジタル画像信号）をインターフェイス１１１を介してＣ
ＰＵ１２に転送する。他の構成は、第１実施形態の３次
元画像表示装置と同様である。この構成によっても、第
１実施形態の３次元画像表示装置と同様の効果が得られ
る。
【００２９】この第２実施形態では、各スチルカメラ１
００ａ，１００ｂで撮影したポジフィルムまたはネガフ
ィルムをディジタルイメージスキャナー１１０で直接読
み取る構成にしてもよい。
００ａ，１００ｂで撮影したポジフィルムまたはネガフ
ィルムをディジタルイメージスキャナー１１０で直接読
み取る構成にしてもよい。
【００３０】図１１及び図１２は、本発明を適用した３
次元画像表示装置の他の実施形態（第３実施形態）を示
している。第１実施形態ではステレオデジタルカメラ１
０を用いたが、この第３実施形態では、一台のビデオレ
コーダ（デジタルビデオレコーダまたはアナログビデオ
レコーダ）２００を利用する。ビデオレコーダ２００
は、撮影対象に対して略左右方向に延びかつ互いに平行
な一対のガイドレール２１０上に載せられ、ガイドレー
ル２１０に沿って図１１中の位置ａ及び位置ｂの間を移
動可能とされている。
次元画像表示装置の他の実施形態（第３実施形態）を示
している。第１実施形態ではステレオデジタルカメラ１
０を用いたが、この第３実施形態では、一台のビデオレ
コーダ（デジタルビデオレコーダまたはアナログビデオ
レコーダ）２００を利用する。ビデオレコーダ２００
は、撮影対象に対して略左右方向に延びかつ互いに平行
な一対のガイドレール２１０上に載せられ、ガイドレー
ル２１０に沿って図１１中の位置ａ及び位置ｂの間を移
動可能とされている。
【００３１】本実施形態では、先ず、ビデオレコーダ２
００をガイドレール２１０に沿って等速平行移動させな
がら撮影動作させ、同時に、得られたビデオ信号を等間
隔タイマー２１１によるクロックに同期させてデジタル
イメージメモリ２０９に一定周期で一旦記憶させ、続い
てこの記憶させたビデオ信号をインターフェイス２１２
を介して順次ＣＰＵ１２に転送する。他の構成は、第１
実施形態の３次元画像表示装置と同様である。この構成
によれば、第１実施形態の３次元画像表示装置と同様の
効果が得られ、さらに、立体像の異なる観察方向からの
連続像をＣＲＴ１７上に表示させることができる。
００をガイドレール２１０に沿って等速平行移動させな
がら撮影動作させ、同時に、得られたビデオ信号を等間
隔タイマー２１１によるクロックに同期させてデジタル
イメージメモリ２０９に一定周期で一旦記憶させ、続い
てこの記憶させたビデオ信号をインターフェイス２１２
を介して順次ＣＰＵ１２に転送する。他の構成は、第１
実施形態の３次元画像表示装置と同様である。この構成
によれば、第１実施形態の３次元画像表示装置と同様の
効果が得られ、さらに、立体像の異なる観察方向からの
連続像をＣＲＴ１７上に表示させることができる。
【００３２】図１３及び図１４は、本発明を適用した３
次元画像表示装置の他の実施形態（第４実施形態）を示
している。第１実施形態ではステレオデジタルカメラ１
０を用いたが、この第４実施形態ではカメラやイメージ
スキャナを用いない。第４実施形態では、ノギス、マイ
クロメーター等を用いて、第１実施形態でのメイン画像
及びサブ画像に相当する視点からの各撮影対象Ｓ，Ｇ，
Ｂの特徴点や輪郭上の点を複数測定し、この測定結果を
キーボード１５を介してＣＰＵ１２に入力する。ＣＰＵ
１２は、この入力された測定データから各撮影対象の寸
法ａ〜ｉ（図１３参照）等を求めることで各撮影対象の
形状を求める。他の構成は、第１実施形態の３次元画像
表示装置と同様である。この構成によれば、第１実施形
態の３次元画像表示装置と同様の効果が得られる。
次元画像表示装置の他の実施形態（第４実施形態）を示
している。第１実施形態ではステレオデジタルカメラ１
０を用いたが、この第４実施形態ではカメラやイメージ
スキャナを用いない。第４実施形態では、ノギス、マイ
クロメーター等を用いて、第１実施形態でのメイン画像
及びサブ画像に相当する視点からの各撮影対象Ｓ，Ｇ，
Ｂの特徴点や輪郭上の点を複数測定し、この測定結果を
キーボード１５を介してＣＰＵ１２に入力する。ＣＰＵ
１２は、この入力された測定データから各撮影対象の寸
法ａ〜ｉ（図１３参照）等を求めることで各撮影対象の
形状を求める。他の構成は、第１実施形態の３次元画像
表示装置と同様である。この構成によれば、第１実施形
態の３次元画像表示装置と同様の効果が得られる。
【００３３】
【発明の効果】以上のように、本発明によれば、同一面
上の領域毎のポイント距離データ群と境界データとを基
に各領域を補間するような曲面を各領域毎に生成し、こ
の生成した複数の曲面上の各々に、一対のステレオ画像
の一方のステレオ画像の対応する画素を画素単位で貼り
付けて撮影対象の３次元画像を生成する構成としたの
で、被写体の３次元画像を、撮像した２次元画像と同程
度の解像度でモニター画面上にリアルに再現でき、かつ
膨大な映像データを必要としない。
上の領域毎のポイント距離データ群と境界データとを基
に各領域を補間するような曲面を各領域毎に生成し、こ
の生成した複数の曲面上の各々に、一対のステレオ画像
の一方のステレオ画像の対応する画素を画素単位で貼り
付けて撮影対象の３次元画像を生成する構成としたの
で、被写体の３次元画像を、撮像した２次元画像と同程
度の解像度でモニター画面上にリアルに再現でき、かつ
膨大な映像データを必要としない。
【図１】本発明を適用した３次元画像表示装置の第１実
施形態のシステム構成を示すブロック図である。
施形態のシステム構成を示すブロック図である。
【図２】図１に示す３次元画像表示装置のＣＰＵの動作
を示すフローチャート図である。
を示すフローチャート図である。
【図３】第１実施形態の３次元画像表示装置での画像デ
ータ入力の際の撮影の様子を示す図である。
ータ入力の際の撮影の様子を示す図である。
【図４】図３に示す一対のデジタルカメラによる撮影で
得らた一対の画像データを示す図である。
得らた一対の画像データを示す図である。
【図５】図４に示すメイン画像における境界上の各画素
の座標データを３次元直交座標で示す図である。
の座標データを３次元直交座標で示す図である。
【図６】図５に示す座標データに補間距離データを加え
た後の座標データを３次元直交座標で示す図である。
た後の座標データを３次元直交座標で示す図である。
【図７】各領域全てに関して補間曲面を生成した後の画
像データの様子を３次元直交座標で示す図である。
像データの様子を３次元直交座標で示す図である。
【図８】補正曲面生成処理を示すフローチャート図であ
る。
る。
【図９】本発明を適用した３次元画像表示装置の第２実
施形態での画像データ入力の際の撮影の様子を示す図で
ある。
施形態での画像データ入力の際の撮影の様子を示す図で
ある。
【図１０】第２実施形態でのシステム構成のを示すブロ
ック図である。
ック図である。
【図１１】本発明を適用した３次元画像表示装置の第３
実施形態での画像データ入力の際の撮影の様子を示す図
である。
実施形態での画像データ入力の際の撮影の様子を示す図
である。
【図１２】第３実施形態でのシステム構成のを示すブロ
ック図である。
ック図である。
【図１３】本発明を適用した３次元画像表示装置の第４
実施形態での画像データ入力の際の様子を示す図であ
る。
実施形態での画像データ入力の際の様子を示す図であ
る。
【図１４】第４実施形態でのシステム構成のを示すブロ
ック図である。
ック図である。
【図１５】従来の画像表示法による撮影状況を示す図で
ある。
ある。
【図１６】撮影対象を図１５に示す方向Ｄ１から撮影し
たときの映像を示す図である。
たときの映像を示す図である。
【図１７】撮影対象を図１５に示す方向Ｄ２から撮影し
たときの映像を示す図である。
たときの映像を示す図である。
【図１８】撮影対象を図１５に示す方向Ｄ３から撮影し
たときの映像を示す図である。
たときの映像を示す図である。
【図１９】撮影対象を図１５に示す方向Ｄ４から撮影し
たときの映像を示す図である。
たときの映像を示す図である。
１０ ステレオデジタルカメラ １０ａ １０ｂ デジタルカメラ Ｓ 被写体 Ｂ 背景 Ｇ 底面
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成１０年１１月１８日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】請求項１
【補正方法】変更
【補正内容】
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１３】次に、得られた各画像データＤ１，Ｄ２の
ディストレーション補正（歪補正）処理を行い（ステッ
プＳ１２）、その後、一対の画像データＤ１，Ｄ２を基
に、三角測量により撮影対象の各ポイントの視点原点か
らの距離を求める（ステップＳ１４）。
ディストレーション補正（歪補正）処理を行い（ステッ
プＳ１２）、その後、一対の画像データＤ１，Ｄ２を基
に、三角測量により撮影対象の各ポイントの視点原点か
らの距離を求める（ステップＳ１４）。
【手続補正３】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図２
【補正方法】変更
【補正内容】
【図２】
【手続補正４】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図４
【補正方法】変更
【補正内容】
【図４】
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ Ｈ０４Ｎ 13/04 Ｇ０６Ｆ 15/62 ３５０Ｖ
Claims (5)
- 【請求項１】 目標の撮影対象に関する一対のステレオ
画像を得るステップと；この得られた一対のステレオ画
像のデータを基に、上記撮影対象の各ポイントのステレ
オ画像の一方における視点原点からの距離を求め、得ら
れたポイント距離データ群を３次元直交座標に変換する
ステップと；同一面上の領域毎の上記ポイント距離デー
タ群と境界データとを基に、各領域を補間するような曲
面を各領域毎に生成するステップと；この生成した複数
の曲面上の各々に、上記一対のステレオ画像の一方のス
テレオ画像の対応する画素を画素単位で貼り付けて上記
撮影対象の３次元画像を生成するステップと；を有する
ことを特徴とする、ステレオ写真撮影による３次元画像
表示方法。 - 【請求項２】 請求項１に記載の方法において、さら
に、上記映像を任意の観察方向から観た場合における上
記複数の曲面の各々の形状を計算するステップを有して
いる、ステレオ写真撮影による３次元画像表示方法。 - 【請求項３】 請求項１または２に記載の方法におい
て、上記曲面を複数生成するステップは、領域毎のポイ
ント距離データ群と境界データとを基に、各領域を補間
するような曲面の方程式を決定するステップを有してい
る、ステレオ写真撮影による３次元画像表示方法。 - 【請求項４】 請求項１ないし３のいずれか一項に記載
の方法において、境界データは、 視点原点を定めたステレオ画像の一方の画像において、
一つの面とする部分の周囲を閉曲線により囲み、この閉
曲線の通過するピクセル座標に関する第１データと、 上記一方のステレオ画像において、全ての部分が閉曲線
により覆われたとき、面番号を割り付け、閉曲線を共有
している２つの面についてその共通閉曲線部分の属性を
互いに他の面番号とした第２データと、 各面の境界における形状属性として、隣接する面との接
続形態の記述を含む第３データとを有する、ステレオ写
真撮影による３次元画像表示方法。 - 【請求項５】 目標の撮影対象に関する一対のステレオ
画像を得る手段と；この得られた一対のステレオ画像の
データを基に、上記撮影対象の各ポイントのステレオ画
像の一方における視点原点からの距離を求め、得られた
ポイント距離データ群を３次元直交座標に変換する手段
と；同一面上の領域毎の上記ポイント距離データ群と境
界データとを基に、各領域を補間するような曲面を各領
域毎に生成する手段と；この生成した複数の曲面上の各
々に、上記一対のステレオ画像の一方のステレオ画像の
対応する画素を画素単位で貼り付けて上記撮影対象の３
次元画像を生成する手段と；を有することを特徴とす
る、ステレオ写真撮影による３次元画像表示装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9317137A JPH11150741A (ja) | 1997-11-18 | 1997-11-18 | ステレオ写真撮影による３次元画像表示方法および装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9317137A JPH11150741A (ja) | 1997-11-18 | 1997-11-18 | ステレオ写真撮影による３次元画像表示方法および装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11150741A true JPH11150741A (ja) | 1999-06-02 |
Family
ID=18084863
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9317137A Withdrawn JPH11150741A (ja) | 1997-11-18 | 1997-11-18 | ステレオ写真撮影による３次元画像表示方法および装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11150741A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004198732A (ja) * | 2002-12-18 | 2004-07-15 | Sony Computer Entertainment Inc | 撮影補助器、画像処理方法、画像処理装置、コンピュータプログラム、プログラムを格納した記録媒体 |
| JP2006154800A (ja) * | 2004-11-08 | 2006-06-15 | Sony Corp | 視差画像撮像装置および撮像方法 |
| WO2006062325A1 (en) * | 2004-12-06 | 2006-06-15 | Electronics And Telecommunications Research Institute | Apparatus for correcting image distortion of stereo-camera and method thereof |
| WO2008029529A1 (fr) * | 2006-09-08 | 2008-03-13 | Ntt Comware Corporation | Dispositif de synthèse d'images vidéostéréoscopiques, procédé de génération de données de forme et son programme |
| KR100943635B1 (ko) * | 2008-11-06 | 2010-02-24 | 삼성에스디에스 주식회사 | 디지털카메라의 이미지를 이용한 디스패리티 맵 생성 장치 및 방법 |
| US7990467B2 (en) | 2004-11-08 | 2011-08-02 | Sony Corporation | Parallax image pickup apparatus and image pickup method |
Citations (3)
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| JPH06259532A (ja) * | 1993-03-04 | 1994-09-16 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ３次元画像処理装置 |
| JPH06258048A (ja) * | 1993-03-05 | 1994-09-16 | Toshiba Corp | 物体入力装置 |
| JPH07287756A (ja) * | 1994-02-23 | 1995-10-31 | Matsushita Electric Works Ltd | 物体認識方法 |
-
1997
- 1997-11-18 JP JP9317137A patent/JPH11150741A/ja not_active Withdrawn
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| US7463305B2 (en) | 2002-12-18 | 2008-12-09 | Sony Computer Entertainment Inc. | Photographing assist device and image processing method for achieving simple stereoscopic photographing |
| JP2006154800A (ja) * | 2004-11-08 | 2006-06-15 | Sony Corp | 視差画像撮像装置および撮像方法 |
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