JP2961140B2 - 画像処理方法 - Google Patents
画像処理方法Info
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- JP2961140B2 JP2961140B2 JP3270918A JP27091891A JP2961140B2 JP 2961140 B2 JP2961140 B2 JP 2961140B2 JP 3270918 A JP3270918 A JP 3270918A JP 27091891 A JP27091891 A JP 27091891A JP 2961140 B2 JP2961140 B2 JP 2961140B2
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- JP
- Japan
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- data
- dimensional distance
- cameras
- distance data
- parallax
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- Measurement Of Optical Distance (AREA)
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- Image Analysis (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、対象物の表面のシェー
ディングから等輝度線を検出し、その等輝度線をステレ
オ画像の対応単位として視差を抽出することにより、対
象物の３次元距離データを非接触で計測する画像処理方
法に関するものである。
ディングから等輝度線を検出し、その等輝度線をステレ
オ画像の対応単位として視差を抽出することにより、対
象物の３次元距離データを非接触で計測する画像処理方
法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】３次元物体の対象物に対して、非接触で
その３次元距離データを計測する場合、例えば特開平２
−２９８７８号公報に示されているように、光軸及び座
標系（撮像面）が平行な２台のカメラを使用することが
提案されている。これは、その２台のカメラで同一の対
象物を撮像し、各テクスチャ領域を構成する画素につい
てそれぞれ対応付けを行い、その結果から視差を抽出す
ることにより対象物までの距離を演算するようにしたも
のである。
その３次元距離データを計測する場合、例えば特開平２
−２９８７８号公報に示されているように、光軸及び座
標系（撮像面）が平行な２台のカメラを使用することが
提案されている。これは、その２台のカメラで同一の対
象物を撮像し、各テクスチャ領域を構成する画素につい
てそれぞれ対応付けを行い、その結果から視差を抽出す
ることにより対象物までの距離を演算するようにしたも
のである。
【０００３】ここで、上記対象物までの距離を求める際
に光源を利用して対象物の形状を決定しているが、この
時、対象となる面の反射率の性質と光源の特性とから面
の法線方向を求めている。これは、結果として面の法線
方向のデータしか求まらないので、あらかじめ面の凹凸
などの情報を与えておく必要がある。この方法は、陰影
からの形状決定（shape from shading）と呼ばれてい
る。
に光源を利用して対象物の形状を決定しているが、この
時、対象となる面の反射率の性質と光源の特性とから面
の法線方向を求めている。これは、結果として面の法線
方向のデータしか求まらないので、あらかじめ面の凹凸
などの情報を与えておく必要がある。この方法は、陰影
からの形状決定（shape from shading）と呼ばれてい
る。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ような３次元距離データを計測する従来の画像処理方法
にあっては、対象物の形状決定をするために対象面の反
射率を求めなければならないので、処理が複雑になると
共に、結果として面の法線方向のデータしか求まらず、
実距離を計測することができないという問題点があっ
た。
ような３次元距離データを計測する従来の画像処理方法
にあっては、対象物の形状決定をするために対象面の反
射率を求めなければならないので、処理が複雑になると
共に、結果として面の法線方向のデータしか求まらず、
実距離を計測することができないという問題点があっ
た。
【０００５】本発明は、上記のような問題点に着目して
なされたもので、簡単な処理で、非接触にて対象物の３
次元距離データを正確に計測することが可能な画像処理
方法を提供することを目的としている。
なされたもので、簡単な処理で、非接触にて対象物の３
次元距離データを正確に計測することが可能な画像処理
方法を提供することを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明の画像処理方法
は、光軸及び座標系が平行な３台のカメラのうち一側の
２台のカメラを用いて、シェーディングにより対象物の
左右のステレオ画像から等輝度線を抽出し、その等輝度
線のステレオ対応データを求めて対象物の各点の視差を
抽出し、それらの視差データから対象物の各点の距離を
計測して該対象物の３次元距離データを演算するととも
に、他側の２台のカメラを用いて、同手順で前記対象物
の３次元距離データを演算し、これらの各３次元距離デ
ータの差から対象物の正反射部分を検出して前記対象物
の３次元距離データを補正するようにしたものである。
は、光軸及び座標系が平行な３台のカメラのうち一側の
２台のカメラを用いて、シェーディングにより対象物の
左右のステレオ画像から等輝度線を抽出し、その等輝度
線のステレオ対応データを求めて対象物の各点の視差を
抽出し、それらの視差データから対象物の各点の距離を
計測して該対象物の３次元距離データを演算するととも
に、他側の２台のカメラを用いて、同手順で前記対象物
の３次元距離データを演算し、これらの各３次元距離デ
ータの差から対象物の正反射部分を検出して前記対象物
の３次元距離データを補正するようにしたものである。
【０００７】
【作用】本発明の画像処理方法においては、光軸及び座
標系が平行な３台のカメラが使用され、そのうち一側の
２台のカメラにより、対象物の左右のステレオ画像から
シェーディングによる等輝度線が抽出され、その等輝度
線のステレオ対応データが求められる。そして、その対
応データから対象物の各点の視差が抽出され、それらの
視差データから対象物の各点の距離が計測され、対象物
の３次元距離データが演算される。同時に、他側の２台
のカメラにより、同手順で対象物の３次元距離データが
演算され、これらの３次元距離データの差から対象物の
正反射部分が検出され、上記３次元距離データの補正が
行われる。
標系が平行な３台のカメラが使用され、そのうち一側の
２台のカメラにより、対象物の左右のステレオ画像から
シェーディングによる等輝度線が抽出され、その等輝度
線のステレオ対応データが求められる。そして、その対
応データから対象物の各点の視差が抽出され、それらの
視差データから対象物の各点の距離が計測され、対象物
の３次元距離データが演算される。同時に、他側の２台
のカメラにより、同手順で対象物の３次元距離データが
演算され、これらの３次元距離データの差から対象物の
正反射部分が検出され、上記３次元距離データの補正が
行われる。
【０００８】
【実施例】図１は本発明に係る画像処理を実施するため
の装置構成を示すブロック図であり、また図２はそのカ
メラ構成を模式的に示したものである。この装置は、マ
イクロコンピュータ１により制御される三つのＩＴＶカ
メラユニット２，３，４を有しており、さらに画像デー
タを記憶する画像メモリ５，ディスプレイユニット６，
プリンタ７，フロッピーディスク８及びキーボードター
ミナル９が備えられている。また、データバス１０を介
してホストコンピュータ１１にも接続されており、ここ
から与えられた指示あるいはキーボードターミナル９か
ら与えられた支持により上述の各部が制御され、対応す
る処理が行われるようになっている。
の装置構成を示すブロック図であり、また図２はそのカ
メラ構成を模式的に示したものである。この装置は、マ
イクロコンピュータ１により制御される三つのＩＴＶカ
メラユニット２，３，４を有しており、さらに画像デー
タを記憶する画像メモリ５，ディスプレイユニット６，
プリンタ７，フロッピーディスク８及びキーボードター
ミナル９が備えられている。また、データバス１０を介
してホストコンピュータ１１にも接続されており、ここ
から与えられた指示あるいはキーボードターミナル９か
ら与えられた支持により上述の各部が制御され、対応す
る処理が行われるようになっている。
【０００９】上記三つのＩＴＶカメラユニット２，３，
４は、それぞれアナログ撮像データを出力するＩＴＶカ
メラ２１，３１，４１と、そのアナログデータをデジタ
ルデータに変換するＡ／Ｄコンバータ２２，３２，４２
とから構成されている。また３台のＩＴＶカメラ２１と
３１と４１は、図２に示すように左右方向に水平に配置
され、各々の光軸ＺL ，ＺC ，ＺR は平行であり、かつ
座標系（撮像面）も平行である。そして、各ＩＴＶカメ
ラ２１，３１，４１の投影中心点ＯL ，ＯC ，ＯR に対
して３次元上の点Ｐの投影像の点ＰL ，ＰC ，ＰR の各
々のＸ座標とＹ座標には次式の関係がある。
４は、それぞれアナログ撮像データを出力するＩＴＶカ
メラ２１，３１，４１と、そのアナログデータをデジタ
ルデータに変換するＡ／Ｄコンバータ２２，３２，４２
とから構成されている。また３台のＩＴＶカメラ２１と
３１と４１は、図２に示すように左右方向に水平に配置
され、各々の光軸ＺL ，ＺC ，ＺR は平行であり、かつ
座標系（撮像面）も平行である。そして、各ＩＴＶカメ
ラ２１，３１，４１の投影中心点ＯL ，ＯC ，ＯR に対
して３次元上の点Ｐの投影像の点ＰL ，ＰC ，ＰR の各
々のＸ座標とＹ座標には次式の関係がある。
【００１０】 ＸL ＞ＸC ＞ＸR ＹL ＝ＹC ＝ＹR すなわち、各ＩＴＶカメラ２１，３１，４１の走査線方
向成分は一致しており、一方の画像上のある点に対する
もう一方の画像上の対応点は同じ走査（ラスタスキャ
ン）線の半直線上に存在することになり、いわゆるエピ
ポーラ条件が成立している。
向成分は一致しており、一方の画像上のある点に対する
もう一方の画像上の対応点は同じ走査（ラスタスキャ
ン）線の半直線上に存在することになり、いわゆるエピ
ポーラ条件が成立している。
【００１１】また、画像メモリ５は読み書き自在であ
り、各ＩＴＶカメラ２１，３１，４１で撮像した画像の
原画像データや、種々の処理データを記憶するようにな
っている。ディスプレイユニット６及びプリンタ７は、
コンピュータ１の処理結果等を出力し、その処理結果等
をフロッピーディスク８に登録するように構成されてい
る。
り、各ＩＴＶカメラ２１，３１，４１で撮像した画像の
原画像データや、種々の処理データを記憶するようにな
っている。ディスプレイユニット６及びプリンタ７は、
コンピュータ１の処理結果等を出力し、その処理結果等
をフロッピーディスク８に登録するように構成されてい
る。
【００１２】次に、上記構成の装置による本発明の画像
処理動作、すなわち対象物の３次元距離データの計測動
作について説明する。
処理動作、すなわち対象物の３次元距離データの計測動
作について説明する。
【００１３】この動作はコンピュータ１により制御され
るものであり、先ず図３に示すように、３台のＩＴＶカ
メラ２１，３１，４１のうち一側（中央部と左側）の２
台のＩＴＶカメラ２１，３１を用いて、シェーディング
により対象物の左右のステレオ画像から等輝度線を抽出
し、その等輝度線のステレオ対応データを求めて対象物
の各点の視差を抽出し、それらの視差データから対象物
の各点の距離を計測して該対象物の３次元距離データを
演算する。次に他側（中央部と右側）の２台のＩＴＶカ
メラ３１，４１を用いて、同手順で前記対象物の３次元
距離データを演算し、これらの各３次元距離データの差
から対象物の正反射部分を検出して前記対象物の３次元
距離データを補正する。
るものであり、先ず図３に示すように、３台のＩＴＶカ
メラ２１，３１，４１のうち一側（中央部と左側）の２
台のＩＴＶカメラ２１，３１を用いて、シェーディング
により対象物の左右のステレオ画像から等輝度線を抽出
し、その等輝度線のステレオ対応データを求めて対象物
の各点の視差を抽出し、それらの視差データから対象物
の各点の距離を計測して該対象物の３次元距離データを
演算する。次に他側（中央部と右側）の２台のＩＴＶカ
メラ３１，４１を用いて、同手順で前記対象物の３次元
距離データを演算し、これらの各３次元距離データの差
から対象物の正反射部分を検出して前記対象物の３次元
距離データを補正する。
【００１４】すなわち、２台ずつのＩＴＶカメラでそれ
ぞれ対象物の視差分布を検出し、その視差を比較するこ
とにより対象物の正反射部分の検出を行っている。これ
は、左右のステレオ画像から得られる等輝度線によりス
テレオ対応を求め、その結果から視差を抽出して３次元
距離を得る方法は乱反射面を対象としており、対象面に
正反射部分が含まれていると計測結果が不正確になって
しまうからであり、そのため正反射部分を検出して３次
元距離データを補正している。
ぞれ対象物の視差分布を検出し、その視差を比較するこ
とにより対象物の正反射部分の検出を行っている。これ
は、左右のステレオ画像から得られる等輝度線によりス
テレオ対応を求め、その結果から視差を抽出して３次元
距離を得る方法は乱反射面を対象としており、対象面に
正反射部分が含まれていると計測結果が不正確になって
しまうからであり、そのため正反射部分を検出して３次
元距離データを補正している。
【００１５】具体的には、２台ずつのＩＴＶカメラでそ
れぞれ計測した３次元距離データを比較して差の大きい
部分を抽出しており、正反射の影響のある部分はその差
が大きくなることを利用している。例えば、図４に示す
ような対象物に対して正反射部分を検出した結果は図５
に示すようになる。以下、図６のフローチャートを参照
しながら上記処理の詳細を手順を追って説明する。
れぞれ計測した３次元距離データを比較して差の大きい
部分を抽出しており、正反射の影響のある部分はその差
が大きくなることを利用している。例えば、図４に示す
ような対象物に対して正反射部分を検出した結果は図５
に示すようになる。以下、図６のフローチャートを参照
しながら上記処理の詳細を手順を追って説明する。
【００１６】（１）この処理が開始されると、コンピュ
ータ１は先ず画像メモリ５及びこの処理で用いるレジス
タ（図示せず）をステップＳ１にて初期化する。そし
て、ステップＳ２でＩＴＶカメラユニット２，３により
量子化された左右の原画像データを画像メモリ５に書き
込む。
ータ１は先ず画像メモリ５及びこの処理で用いるレジス
タ（図示せず）をステップＳ１にて初期化する。そし
て、ステップＳ２でＩＴＶカメラユニット２，３により
量子化された左右の原画像データを画像メモリ５に書き
込む。
【００１７】（２）２台のＩＴＶカメラ２１，３１（２
台のカメラの光学的特性が若干異なる）により左右それ
ぞれ入力された画像に対し、ステップＳ３でグレースケ
ールのテストパターンを用いて同じ明るさに対して等し
い輝度値となるように画像の各点の輝度値を調整する。
これにより、シェーディングによる対象物の左右のステ
レオ画像が得られる。
台のカメラの光学的特性が若干異なる）により左右それ
ぞれ入力された画像に対し、ステップＳ３でグレースケ
ールのテストパターンを用いて同じ明るさに対して等し
い輝度値となるように画像の各点の輝度値を調整する。
これにより、シェーディングによる対象物の左右のステ
レオ画像が得られる。
【００１８】（３）次に、ステップＳ４で輝度しきい値
を一定間隔毎に変化させながら、ステップＳ５で２値化
する。これにより得られる画像は、輝度切断面を表す画
像となる。
を一定間隔毎に変化させながら、ステップＳ５で２値化
する。これにより得られる画像は、輝度切断面を表す画
像となる。
【００１９】（４）上記輝度切断面の各領域は、境界線
付近にノイズを含んでいるため、ステップＳ６で平滑化
処理を行い、ノイズを除去する。この平滑化処理では、
収縮膨張処理が複数回行われる。
付近にノイズを含んでいるため、ステップＳ６で平滑化
処理を行い、ノイズを除去する。この平滑化処理では、
収縮膨張処理が複数回行われる。
【００２０】（５）各領域の境界を追跡しながら、該領
域のラベル付けを行う。その際、注目画素の近傍画素を
探索し、それらの画素データから境界線の傾きと座標を
調べる。このようにして、ステップＳ７で等輝度線（領
域の境界線）を抽出し、等輝度線の画像を得る。
域のラベル付けを行う。その際、注目画素の近傍画素を
探索し、それらの画素データから境界線の傾きと座標を
調べる。このようにして、ステップＳ７で等輝度線（領
域の境界線）を抽出し、等輝度線の画像を得る。
【００２１】また、他の輝度しきい値による切断面との
間には包含関係があり、その様子を領域のラベル番号を
用いた木構造のリストで表わす。
間には包含関係があり、その様子を領域のラベル番号を
用いた木構造のリストで表わす。
【００２２】（６）次に、ステップＳ８で等輝度線の対
応付けを行う。これは、等輝度線のステレオ対応データ
を求めるもので、ここでは先ず、領域間でその領域内に
上述のエピポーラ条件を満足する点が存在するか否かを
判定する。この判定には、簡略化のために領域の外接長
方形の頂点座標が使用される。またこの対応は、上記
（５）の処理で得られた包含関係の情報からも取ること
ができる。そして、このようにして、領域間の対応を取
ると、次にその境界線（等輝度線）の対応点をエピポー
ラ条件や（５）の処理で得られた等輝度線の傾きから求
める。
応付けを行う。これは、等輝度線のステレオ対応データ
を求めるもので、ここでは先ず、領域間でその領域内に
上述のエピポーラ条件を満足する点が存在するか否かを
判定する。この判定には、簡略化のために領域の外接長
方形の頂点座標が使用される。またこの対応は、上記
（５）の処理で得られた包含関係の情報からも取ること
ができる。そして、このようにして、領域間の対応を取
ると、次にその境界線（等輝度線）の対応点をエピポー
ラ条件や（５）の処理で得られた等輝度線の傾きから求
める。
【００２３】（７）ステップＳ９にて、上記の対応の取
れた各点の視差（主走査方向のずれ）をそれぞれの座標
値から演算し、視差の抽出を行う。これは、等輝度線の
ステレオ対応データから対象物の各点の視差を抽出する
ものである。
れた各点の視差（主走査方向のずれ）をそれぞれの座標
値から演算し、視差の抽出を行う。これは、等輝度線の
ステレオ対応データから対象物の各点の視差を抽出する
ものである。
【００２４】（８）輝度しきい値を変化させながら全濃
度範囲にわたって上記（３）〜（７）の処理を繰り返
す。すなわち、ステップＳ１０で全ての視差の抽出が完
了するまでステップＳ４〜ステップＳ９の動作を繰り返
す。
度範囲にわたって上記（３）〜（７）の処理を繰り返
す。すなわち、ステップＳ１０で全ての視差の抽出が完
了するまでステップＳ４〜ステップＳ９の動作を繰り返
す。
【００２５】（９）そしてステップＳ１１で、上記等輝
度線上に求まった視差から線の間の部分を補間する。
度線上に求まった視差から線の間の部分を補間する。
【００２６】（１０）次にステップＳ１２で、上述の抽
出された視差データから対象物の各点の距離の計測、つ
まり３次元距離データの演算を行う。その際、図２に示
すように同一の対象物上の点Ｐを左右のＩＴＶカメラ２
１，３１で撮像し、その画像について上述の処理を行っ
た結果、左画像の画素ＰL と右画像の画素ＰC とが対応
しているとすると、点Ｐは、左側のＩＴＶカメラ２１の
焦点ＯL とその投影面の画素の点ＰL とを結ぶ直線と、
右側のＩＴＶカメラ３１の焦点ＯC とその投影面の画素
の点ＰC とを結ぶ直線との交点に存在することになる。
出された視差データから対象物の各点の距離の計測、つ
まり３次元距離データの演算を行う。その際、図２に示
すように同一の対象物上の点Ｐを左右のＩＴＶカメラ２
１，３１で撮像し、その画像について上述の処理を行っ
た結果、左画像の画素ＰL と右画像の画素ＰC とが対応
しているとすると、点Ｐは、左側のＩＴＶカメラ２１の
焦点ＯL とその投影面の画素の点ＰL とを結ぶ直線と、
右側のＩＴＶカメラ３１の焦点ＯC とその投影面の画素
の点ＰC とを結ぶ直線との交点に存在することになる。
【００２７】したがって、ＩＴＶカメラ２１と３１の光
軸間距離を２ａ、各ＩＴＶカメラ２１，３１の焦点距離
をｆ、また点ＰL とＰC の視差をＤとすると、対象物上
の点Ｐまでの距離Ｚは次式より求まる。 Ｚ＝２ａｆ／Ｄ （１１）次に、ステップＳ１３で、ＩＴＶカメラユニッ
ト３，４を使用し、上記（１）〜（１０）と同手順で対
象物の３次元距離データを演算し、対象物上の点Ｐまで
の距離を求める。そして、（１０）で求めた距離と比較
することにより、前述の正反射部分の検出を行う。
軸間距離を２ａ、各ＩＴＶカメラ２１，３１の焦点距離
をｆ、また点ＰL とＰC の視差をＤとすると、対象物上
の点Ｐまでの距離Ｚは次式より求まる。 Ｚ＝２ａｆ／Ｄ （１１）次に、ステップＳ１３で、ＩＴＶカメラユニッ
ト３，４を使用し、上記（１）〜（１０）と同手順で対
象物の３次元距離データを演算し、対象物上の点Ｐまで
の距離を求める。そして、（１０）で求めた距離と比較
することにより、前述の正反射部分の検出を行う。
【００２８】（１２）そして、ステップＳ１４で、上記
検出した正反射部分を考慮して（１０）で求めた３次元
距離データの補正を行う。
検出した正反射部分を考慮して（１０）で求めた３次元
距離データの補正を行う。
【００２９】以上、本発明の一実施例による対象物の３
次元距離データの計測手順について説明したが、本実施
例では上記のように対象物の正反射部分を検出して３次
元距離データの補正を行っているので、対象物の３次元
距離データを非接触にて正確に計測することができる。
また、正反射部分の検出は距離計測と同時に行うことが
でき、簡単な処理にて可能である。
次元距離データの計測手順について説明したが、本実施
例では上記のように対象物の正反射部分を検出して３次
元距離データの補正を行っているので、対象物の３次元
距離データを非接触にて正確に計測することができる。
また、正反射部分の検出は距離計測と同時に行うことが
でき、簡単な処理にて可能である。
【００３０】
【発明の効果】以上のように、本発明によれば、光軸及
び座標系が平行な３台のカメラを使用し、２台ずつのカ
メラでそれぞれシェーディングから対象物の等輝度線を
検出し、そのデータから視差を抽出して３次元距離デー
タを演算し、これらのデータの差から対象物の正反射部
分を検出して３次元距離データの補正を行うようにした
ため、簡単な処理で、非接触にて対象物の３次元距離デ
ータを正確に計測することができるという効果が得られ
る。
び座標系が平行な３台のカメラを使用し、２台ずつのカ
メラでそれぞれシェーディングから対象物の等輝度線を
検出し、そのデータから視差を抽出して３次元距離デー
タを演算し、これらのデータの差から対象物の正反射部
分を検出して３次元距離データの補正を行うようにした
ため、簡単な処理で、非接触にて対象物の３次元距離デ
ータを正確に計測することができるという効果が得られ
る。
【図１】 本発明に係る画像処理を実施するための装置
構成を示すブロック図
構成を示すブロック図
【図２】 図１のＩＴＶカメラの構成を示す模式図
【図３】 本発明による正反射部分の検出の流れを示す
説明図
説明図
【図４】 対象物の一例を示す説明図
【図５】 図４の対象物の正反射部分を検出した様子を
示す説明図
示す説明図
【図６】 図１のコンピュータによる処理動作を示すフ
ローチャート
ローチャート
１ コンピュータ ２，３，４ ＩＴＶカメラユニット ５ 画像メモリ ２１，３１，４１ ＩＴＶカメラ
フロントページの続き (56)参考文献 特開 平５−34117（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−236407（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−29878（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−66107（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−199292（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G01B 11/00 - 11/30 102 G01C 3/00 - 3/32 G06T 1/00 G06T 7/60
Claims (1)
- 【請求項１】 光軸及び座標系が平行な３台のカメラの
うち一側の２台のカメラを用いて、シェーディングによ
り対象物の左右のステレオ画像から等輝度線を抽出し、
その等輝度線のステレオ対応データを求めて対象物の各
点の視差を抽出し、それらの視差データから対象物の各
点の距離を計測して該対象物の３次元距離データを演算
するとともに、他側の２台のカメラを用いて、同手順で
前記対象物の３次元距離データを演算し、これらの各３
次元距離データの差から対象物の正反射部分を検出して
前記対象物の３次元距離データを補正することを特徴と
する画像処理方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3270918A JP2961140B2 (ja) | 1991-10-18 | 1991-10-18 | 画像処理方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3270918A JP2961140B2 (ja) | 1991-10-18 | 1991-10-18 | 画像処理方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06281421A JPH06281421A (ja) | 1994-10-07 |
| JP2961140B2 true JP2961140B2 (ja) | 1999-10-12 |
Family
ID=17492807
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3270918A Expired - Lifetime JP2961140B2 (ja) | 1991-10-18 | 1991-10-18 | 画像処理方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2961140B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20020050867A (ko) * | 2000-12-22 | 2002-06-28 | 신현준 | 3대의 ｃｃｄ카메라를 이용한 모션 스테레오 계산방법 |
| KR100424287B1 (ko) * | 2001-09-10 | 2004-03-24 | 주식회사 제이앤에이치테크놀러지 | 비평행 광축 실시간 입체 영상 처리 시스템 및 방법 |
| US20100182406A1 (en) * | 2007-07-12 | 2010-07-22 | Benitez Ana B | System and method for three-dimensional object reconstruction from two-dimensional images |
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-
1991
- 1991-10-18 JP JP3270918A patent/JP2961140B2/ja not_active Expired - Lifetime
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| JPH06281421A (ja) | 1994-10-07 |
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