JP3082441B2 - 移動体識別装置用応答ユニット - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、移動体に付されて移動
し、書込み用アンテナユニットの通信エリアで書込み信
号を受信すると書込み処理を実行し、読出し用アンテナ
ユニットの通信エリアで読出し信号を受信すると必要な
データの読出し処理を実行して送信する移動体識別装置
用応答ユニットに関する。

【０００２】

【従来の技術】この種の移動体識別装置としては、例え
ば、工場内で使用する無人搬送車等のシステムに適用し
たものがある。即ち、無人搬送車側には応答ユニットと
してのタグユニットを付設し、その無人搬送車の走行路
にはタグユニットと通信可能となるようにアンテナユニ
ットの通信エリアを設定する構成としたものである。こ
の場合、タグユニットには例えば無人搬送車により搬送
する物品等の識別コードや個数，搬送先等の各種データ
が記憶されており、必要に応じて読出し或は新しいデー
タの書込みが可能となっている。

【０００３】また、アンテナユニットは、通信エリアに
向けて所定周波数の搬送電波を質問信号で変調して送信
すると共に、これに続いて無変調の搬送電波を送信する
ように構成されている。無人搬送車の移動でこれに付設
されたタグユニットが通信エリア内に侵入して質問信号
を受信すると、これに対応する識別コード等の各種デー
タを応答信号として発生し、引き続き受信している無変
調の搬送電波をその応答信号で変調することにより送信
する。

【０００４】アンテナユニット側においては、その応答
信号を受信することで通信エリアを通過する無人搬送車
のタグユニットを識別することができ、搭載されている
物品の内容を判別したり新たなデータを記憶させたり、
或は、無人搬送車の走行を制御することができるもので
ある。

【０００５】ところで、このようなシステムにおいて、
応答ユニットにＥＥＰＲＯＭ等のような不揮発性メモリ
を使用したデータメモリが設けられたものがあるが、一
般に、不揮発性メモリは書込みに時間がかかるため、例
えば、アンテナユニットから送信される質問信号にデー
タ書込みの指令信号が含まれている場合には、データメ
モリへの書込み処理を行なうための時間が長くなる。こ
の場合、無人搬送車が高速度で移動している場合には、
データメモリに書き込んだデータの読み出し処理を行な
ってアンテナユニットに送信する前にタグユニットが通
信エリアを通過して出てしまう虞があり、確実に通信が
行なえなくなる不具合があった。

【０００６】そこで、従来では、このような不具合を解
消するために、例えば図４に示すように、アンテナユニ
ットを書込み用アンテナユニット１０および読出し用ア
ンテナユニット１２に分けて無人搬送車１４の走行路１
６の前後に配置したものがある。即ち、書込み用アンテ
ナユニット１０の通信エリア１８内で書込み信号を送信
し、それよりも離れた位置に設定された読出し用アンテ
ナユニット１２の通信エリア２０内で読出し信号が送信
する構成としたもので、無人搬送車１４に付されたタグ
ユニット２２においてデータメモリへの書込み処理に時
間がかかる場合でも、読出し用アンテナユニット１２の
通信エリア２０に移動するまでの間に書込み処理を終了
させることができるので、無人搬送車１４を高速度で移
動させる場合でも、確実に通信を行なって識別すること
ができるものである。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述の
ような従来構成のものでは、例えば、無人搬送車１４が
なんらかの事情により書込み用アンテナユニット１０の
通信エリア１８内で停止した場合には、無人搬送車１４
に付されたタグユニット２２は、書込み用アンテナユニ
ット１０から送信される書込み信号を繰り返し受信する
ことになる。すると、例えば、書込み信号が通過回数等
のデータを書込む指令である場合には、書込み信号を受
信する毎に通過回数のデータを書き直して更新してしま
うため、正しい通過回数データを記憶させることができ
なくなる不具合がある。

【０００８】そこで、発明者らは、このような不具合を
解決するために、例えば図５に示すような構成を考え
た。即ち、それぞれのアンテナユニット１０，１２の前
後に物体の有無を検出する物体検出器２４ａ，２４ｂ，
２６ａ，２６ｂを配設し、各アンテナユニット１０，１
２の通信エリア１８，２０内にタグユニット２２が存在
しているか否かを判断するものである。この場合、移動
する無人搬送車１４に対して、物体検出器２４ａ，２６
ａが検出してから物体検出器２４ｂ，２６ｂが検出する
までの期間を、通信エリア１８，２０内に無人搬送車１
４が存在する状態であるとして認識できるものである。
これにより、例えば、一度通信エリア１８或は２０内に
入ったタグユニット２２がその通信エリア１８或は２０
内で停止している場合には、アンテナユニット１０或は
１２から書込み信号を送信しないように制御すれば上述
の不具合を解消できるものである。

【０００９】ところが、このような構成においては、通
信エリア１８，２０内をタグユニット２２が付された無
人搬送車１４が１台ずつ通過する場合には問題がない
が、例えば、図６に示すように、同時に２台以上の無人
搬送車１４が通信エリア１８或は２０内を通過する場合
には、一方のタグユニット２２に書込み信号が送信され
るとその後書込み信号の送信が停止されるため、少し遅
れて通信エリア１８，２０に入ったタグユニット２２に
は書込み信号が送信されなくなる。これに対して、無人
搬送車１４が２台入ったことを物体検出器２４ａ，２６
ａにより検出して書込み信号を２回送信する場合には、
先に書込み信号を受信したタグユニット２２が２回目の
書込み信号も受信してしまうことになり、この場合に
は、前述同様の多重書込みが発生してしまう不具合があ
る。

【００１０】本発明は、上記事情に鑑みてなされたもの
で、その目的は、簡単且つ安価な構成で、書込み用アン
テナユニットの通信エリアにおいて書込み信号が与えら
れたときに確実に一度だけ書込み処理を実行させること
ができる移動体識別装置用応答ユニットを提供すること
にある。

【００１１】

【課題を解決するための手段】本発明の請求項１の発明
は、移動体に付されて移動し、書込み用アンテナユニッ
トの通信エリアで書込み信号を受信すると書込み処理を
実行し、読出し用アンテナユニットの通信エリアで読出
し信号を受信すると必要なデータの読出し処理を実行し
て送信する移動体識別装置用応答ユニットを対象とする
ものであり、前記必要なデータの読出しおよび書込みを
するためのデータ記憶手段と、このデータ記憶手段への
前記書込み処理および読出し処理を制御する制御手段
と、前記書込み用アンテナユニットからの書込み信号を
受信してこの制御手段により前記データ記憶手段への書
込み処理を実行した時に書込み完了状態を記憶する状態
記憶手段とを設けて構成し、前記制御手段を、前記状態
記憶手段が書込み完了状態を記憶している状態では、前
記書込み用アンテナユニットからの書込み信号を受信し
たときに、この書込み信号に対応する書込み処理を無効
化させるところに特徴を有する。請求項２の発明は、請
求項１に記載の移動体識別装置用応答ユニットにおい
て、前記制御手段を、前記状態記憶手段が書込み完了状
態を記憶している状態で前記書込み用アンテナユニット
からの書込み信号を受信したときに、その書込み信号が
同一の書込み用アンテナユニットから送信されたもので
あるか否かを判断し、同一であると判断されたときにそ
の書込み信号に対応する書込み処理を無効化するように
構成したところに特徴を有する。

【００１２】

【作用】本発明の請求項１の移動体識別装置用応答ユニ
ットによれば、書込み用アンテナユニットの通信エリア
で書込み信号を受信すると、制御手段は、書込み処理を
実行してデータ記憶手段に必要なデータを書込み、この
とき状態記憶手段は書込み処理の完了状態を記憶するよ
うになる。これにより、この後、その書込み用アンテナ
ユニットから書込み信号を受信しても、状態記憶手段が
書込み完了状態を記憶していることに基づいて、制御手
段はその書込み信号に対応する書込み処理を無効化する
ようになる。

【００１３】従って、移動体の移動速度が遅かったり、
或は、何等かの事情により書込み用アンテナユニットの
通信エリア内で停止した場合等において、その書込み用
アンテナユニットから送信される書込み信号を繰り返し
受信しても、これに対する書込み処理を無効化するの
で、確実に一度だけ書込み処理を実行させることができ
る。また、他の応答ユニットが同時に通信エリア内に存
在する場合でも、それぞれの応答ユニットにおいて自身
が判断して書込み処理を行なうので、同様にして一度だ
け書込み処理を実行することができる。また、請求項２
の発明によれば、制御手段により、書込み信号が同一の
書込み用アンテナユニットから送信されたものであるか
否かを判断し、同一のときにその書込み信号に対応する
書込み処理を無効化するので、同一のアンテナユニット
からの書込み信号に対する書込み処理を、簡単且つ迅速
な判断を以て１回のみ確実に実行することができるよう
になる。

【００１４】

【実施例】以下、本発明を無人搬送車の通信システムに
用いるタグユニットに適用した場合の一実施例につい
て、図１ないし図３を参照しながら説明する。即ち、ま
ず、全体の配置構成を示す図２において、移動体として
の無人搬送車３０は、図示しない制御装置により、走行
路３２を進行するように制御されるもので、物品等の搬
送物が搭載された状態で走行路３２を矢印のように通っ
て目的の場所まで移動するようになっている。

【００１５】この走行路３２の所定位置には通信エリア
３４を設定する書込み用アンテナユニット３６および通
信エリア３８を設定する読み出し用アンテナユニット４
０が隣接して進行方向の前後に配設されている。また、
別の所定位置にも同様の通信エリア４２を設定する書込
み用アンテナユニット４４および通信エリア４６を設定
する読み出し用アンテナユニット４８が配設されてい
る。そして、無人搬送車３０が走行路を走行すると、通
信エリア３４，３８，４２，４６を順次通過するように
なっている。

【００１６】さて、無人搬送車３０には本発明でいうと
ころの応答ユニットとしてのタグユニット５０が付され
ており、各通信エリア３４，３８，４２および４６内に
おいては、アンテナユニット３６，４０，４４および４
８と後述するように通信するようになっている。

【００１７】各アンテナユニット３６，４０，４４およ
び４８は、例えば、プリント基板上に作られたマイクロ
ストリップラインによるバッチアンテナ等が設けられた
もので、指向性の向上および遠距離通信対応のためにそ
のバッチアンテナを複数個配列したアレーアンテナとし
て構成されている。また、送信される書込み信号或は読
み出し信号の電波の周波数は、例えば、２．４５ＧＨｚ
帯の準マイクロ波を搬送電波としている。

【００１８】尚、アンテナユニット３６，４０，４４お
よび４８から送信される電波は、書込み信号或は読み出
し信号の送信期間においては上述の搬送電波を変調した
ものとされ、その他の期間中においては無変調の搬送電
波を送信し続けるように構成されており、この無変調の
搬送電波の送信期間においては同時に各通信エリア３
４，３８，４２および４６内から送信される電波を受信
するように構成されている。

【００１９】次に、タグユニット５０の電気的構成を示
す図３において、制御手段としての制御回路５２は、Ｃ
ＰＵ，ＲＯＭおよびＲＡＭ等を含んで構成されるもの
で、後述する制御プログラムが予め記憶されており、通
信の制御を行なうと共に後述する状態記憶手段としての
機能を有している。アンテナ５４は、例えば、プリント
基板上に作られたマイクロストリップラインによるバッ
チアンテナ等を用いたものである。

【００２０】このアンテナ５４は、電波検出器５６を介
して制御回路５２に接続されると共に、復調回路５８を
介して制御回路５２に接続されている。また、アンテナ
５４はスイッチ回路６０を介してアースされている。ス
イッチ回路６０の制御端子は変調回路６２を介して制御
回路５２に接続されている。電波検出器５６は、アンテ
ナ５４により受信される電波を検出するもので、その検
出状態を制御回路５２に出力する。復調回路５８は、同
じくアンテナ５４により受信された電波を復調して受信
信号として制御回路５２に出力する。変調回路６２は、
制御回路５２から与えられる応答信号に応じてスイッチ
回路６０のオンオフを行なうことにより変調動作を行な
う。

【００２１】データ記憶手段としてのデータメモリ６４
は、例えばＥＥＰＲＯＭ等の不揮発性メモリからなるも
ので、制御回路５２に接続されている。制御回路５２
は、必要に応じて書込み処理を実行して各種データをデ
ータメモリ６４に書込むと共に、読み出し処理を実行し
てデータメモリ６４から各種データを読出すようになっ
ている。また、上述の各回路は図示しないバッテリから
給電されるようになっている。

【００２２】次に、本実施例の作用について図１のフロ
ーチャートをも参照しながら説明する。タグユニット５
０の制御回路５２は、電源が与えられると、図１の通信
制御プログラムを実行開始し、まず初期化処理を実行
（ステップＳ１）した後、ステップＳ２において電波が
受信されるまで待機する状態となる。この初期化処理に
おいては、種々のレジスタやフラグをクリアすることに
より初期設定するもので、状態記憶手段としての完了フ
ラグＦもクリアされる（Ｆ←「０」）。

【００２３】まず、無人搬送車３０が移動して書込み用
アンテナユニット３６の通信エリア３４内に入ると、書
込み用アンテナユニット３６から送信されている書込み
信号がタグユニット５０のアンテナ５４により受信され
る。すると、電波検出器５６がこれを検出して制御回路
５２に検出信号を与えるようになる。これにより、制御
回路５２は、ステップＳ２で「ＹＥＳ」と判断してステ
ップＳ３に進み、受信した電波が書込み信号であるか否
かを判断する。このとき、制御回路５２は、復調回路５
８から書込み信号に相当する受信信号が与えられている
ので、ステップＳ３で「ＹＥＳ」と判断してステップＳ
４に移行する。

【００２４】制御回路５２は、ステップＳ４において、
完了フラグＦがセットされているか否かを判断するもの
で、この場合には、まだセットされていないので（Ｆ＝
「０」）、「ＮＯ」と判断してステップＳ５に移行す
る。ステップＳ５においては、制御回路５２は、必要な
データをデータメモリ６４に書込み処理を行ない、続く
ステップＳ６において完了フラグＦをセットして（Ｆ←
「１」）ステップＳ２に戻る。尚、上述のステップＳ５
においては、データメモリ６４にデータを書込み処理す
るときには他の処理に比べて時間を要するので、無人搬
送車３０が通常の速度で進行している状態で、書込み処
理が終了する時点で書込み用アンテナユニット３６の通
信エリア３４を通過することがある。

【００２５】また、無人搬送車３０の移動速度が遅く、
書込み処理が終了した時点でタグユニット５０がまだ書
込み用アンテナユニット３６の通信エリア３４内に存在
するときには、再び書込み信号を受信するようになる。
しかし、この場合には、制御回路５２は、ステップＳ
２，Ｓ３を経てステップＳ４になると、既に完了フラグ
Ｆがセット状態（Ｆ＝「１」）となっているので、「Ｎ
Ｏ」と判断してステップＳ７に移行する。制御回路５２
は、ステップＳ７で、同一アンテナユニットから受信し
ていることにより「ＹＥＳ」と判断してステップＳ２に
戻るようになる。つまり、書込み処理を一度実行してい
るので、制御回路５２は、２回目以降の書込み信号によ
る書込み処理の実行を無効化するのである。

【００２６】さて、続いて無人搬送車３０が読み出し用
アンテナユニット４０の通信エリア３８に入ると、タグ
ユニット５０は次のように動作する。即ち、制御回路５
２は、上述と同様にしてステップＳ２を経てステップＳ
３に移行すると、ここで「ＮＯ」と判断してステップＳ
８に移行するようになる。制御回路５２は、復調回路５
８から読出し信号を受信していることから、ステップＳ
８で「ＹＥＳ」と判断してステップＳ９に移行し、ここ
で読出し処理を実行した後、ステップＳ１０で完了フラ
グＦをクリア（Ｆ←「０」）してステップＳ２に戻るよ
うになる。

【００２７】この場合、制御回路５２による上述の読出
し処理では、例えば、書込み処理によりデータメモリ６
４に書込んだデータをチェックするために読出して読出
し用アンテナユニット４０に送信するものである。そし
て、この送信においては、制御回路５２は読出したデー
タを応答信号として変調回路６２に与え、変調回路６２
はその応答信号に応じた変調動作を行なってスイッチ回
路６０のオンオフを制御する。これにより、アンテナ５
４に受信されている読出し用アンテナユニット４０から
の無変調の搬送電波を反射あるいは吸収することにより
読出し用アンテナユニット４０に送信するものである。
一方、読出し用アンテナユニット４０においては、無変
調の搬送電波を送信しながら通信エリア３８から送信さ
れる電波を受信するようになっているので、これを受信
して復調し応答信号を得ることができる。

【００２８】尚、制御回路５２は、ステップＳ８におい
て「ＮＯ」と判断する場合には、つまり、受信した電波
が書込み信号或は読出し信号のいずれでもない場合に
は、アンテナユニット３６或は４０から受信した電波で
はないとしてステップＳ２に戻るようになっている。

【００２９】さて、無人搬送車３０が何等かの事情によ
り書込み用アンテナユニット３６の通信エリア３４内で
停止した場合には、タグユニット５０に繰り返し書込み
信号が送信されることになるが、上述したように、一度
書込み処理を実行すると、制御回路５２は２回目以降の
書込み信号を無効化して書込み処理を実行しないので、
多重書込みをする不具合が解消される。

【００３０】また、複数の無人搬送車３０が同時に通信
エリア３４内に入る状況であっても上述のように書込み
処理を一度だけ実行するようにしているので、書込み用
アンテナユニット３６からは繰り返して書込み信号を送
信し続けていても多重書込みが発生することなくすべて
のタグユニット５０が一度だけ書込み処理を実行するこ
とができる。

【００３１】ところで、無人搬送車３０は、書込み用ア
ンテナユニット３６の通信エリア３４を通過した後に読
出し用アンテナユニット４０の通信エリア３８を通るよ
うになっているので、制御回路５２は、通常、ステップ
Ｓ６でセットした完了フラグＦはステップＳ１０でクリ
アした状態で通信エリア３８を通過するようになってい
る。従って、無人搬送車３０が、次に別の書込み用アン
テナユニット４４の通信エリア４２に入ったときには、
前述と同様にして、確実に一度だけ書込み処理が実行で
きる。

【００３２】ところが、前述したように複数の無人搬送
車３０が並行して移動している場合には、例えば、読出
し用アンテナユニット４０の通信エリア３８を通過する
際に、他の無人搬送車３０の陰になってタグユニット５
０が読出し用アンテナユニット４０から読出し信号を受
信しないで通過してしまう場合がある。

【００３３】この場合には、無人搬送車３０が書込み用
アンテナユニット４４の通信エリア４２内に入ってタグ
ユニット５０が書込み信号を受信すると、制御回路５２
は、次のように動作して書込み処理を実行する。即ち、
制御回路５２は、ステップＳ２，Ｓ３を経てステップＳ
４になると、完了フラグＦがクリアされていない状態
（Ｆ＝「１」）であるから「ＹＥＳ」と判断してステッ
プＳ７に移行するが、ここで、書込み信号が既に通過し
た書込み用アンテナユニット３６からのものではなく、
書込み用アンテナユニット４４からのものであることか
ら「ＮＯ」と判断するようになり、これによりステップ
５に移行して前述と同様にして書込み処理を実行するよ
うになるのである。

【００３４】このような本実施例によれば、制御回路５
２により、書込み用アンテナユニット３６或は４４から
の書込み信号を受信したときには、書込み処理を実行す
ると共に、完了フラグＦをセットして２回目以降の書込
み信号による書込み処理を無効化するので、データメモ
リ６４への多重書込みを防止することができ、しかも、
複数のタグユニット５０が同時に通信エリア３４或は４
２内に存在する場合でも、それぞれのタグユニット５０
が確実に一度だけ書込み処理を実行することができる。

【００３５】また、本実施例によれば、制御回路５２に
より同一の書込み用アンテナユニットからの書込み信号
であるか否かをステップＳ７にて判断して異なる場合に
は書込み処理を実行させるようにしたので、読出し用ア
ンテナユニット４０或は４８からの読出し信号を受信で
きなかった場合でも、確実に書込み処理を実行すること
ができる。

【００３６】尚、上記実施例においては、データ記憶手
段としてＥＥＰＲＯＭを用いたデータメモリ６４を設け
た場合について述べたが、これに限らず、例えば、バッ
テリ等によりバックアップされたＲＡＭを用いる場合
や、いわゆるＩＣカードと呼ばれるメモリを用いる場合
にも適用できる。

【００３７】また、上記実施例においては、本発明を無
人搬送車のタグユニットに適用した場合について説明し
たが、これに限らず、例えば工場内のラインを流れる製
品に付して工程管理を行なうシステムに適用したり、或
は室内への人の入退室の管理を行なうためのＩＤカード
を用いたシステムに適用するなど、移動体の識別をする
ためのシステムに用いる応答ユニット全般に適用できる
ものである。

【００３８】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１の移動体
識別装置用応答ユニットによれば、前記制御手段によ
り、前記状態記憶手段が書込み完了状態を記憶している
状態では、前記書込み用アンテナユニットからの書込み
信号を受信したときに、この書込み信号に対応する書込
み処理を無効化するようにしたので、書込み用アンテナ
ユニットの通信エリアを通過するときに確実に一度だけ
書込み処理を実行することができ、簡単な構成としなが
ら多重書込みを防止することができるという優れた効果
を奏する。また、請求項２の発明によれば、上述の無効
化の処理を、同一の書込み用アンテナユニットからの書
込み信号であるかを判断することで行うので、迅速且つ
確実に上記の動作を行うことができるという優れた効果
を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示す制御プログラムのフロ
ーチャート

【図２】全体構成の概略を示す模式図

【図３】電気的構成のブロック図

【図４】従来例を示す図２相当図

【図５】異なる従来例を示す図２相当図

【図６】従来の不具合を説明するための図２相当図

【符号の説明】 ３０は無人搬送車（移動体）、３２は走行路、３４，３
８，４２，４６は通信エリア、３６，４４は書込み用ア
ンテナユニット、４０，４８は読出し用アンテナユニッ
ト、５０はタグユニット（応答ユニット）、５２は制御
回路（制御手段，状態記憶手段）、５４はアンテナ、５
８は復調回路、６０はスイッチ回路、６２は変調回路、
６４はデータメモリ（データ記憶手段）である。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) H04B 1/59 H04B 5/00 G06K 19/07

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 移動体に付されて移動し、書込み用アン
   テナユニットの通信エリアで書込み信号を受信すると書
   込み処理を実行し、読出し用アンテナユニットの通信エ
   リアで読出し信号を受信すると必要なデータの読出し処
   理を実行して送信する移動体識別装置用応答ユニットに
   おいて、 前記必要なデータの読出しおよび書込みをするためのデ
   ータ記憶手段と、 このデータ記憶手段への前記書込み処理および読出し処
   理を制御する制御手段と、 前記書込み用アンテナユニットからの書込み信号を受信
   してこの制御手段により前記データ記憶手段への書込み
   処理を実行した時に書込み完了状態を記憶する状態記憶
   手段とを具備し、 前記制御手段は、前記状態記憶手段が書込み完了状態を
   記憶している状態では、前記書込み用アンテナユニット
   からの書込み信号を受信したときに、この書込み信号に
   対応する書込み処理を無効化することを特徴とする移動
   体識別装置用応答ユニット。
2. 【請求項２】 請求項１に記載の移動体識別装置用応答
   ユニットにおいて、 前記制御手段は、前記状態記憶手段
   が書込み完了状態を記憶している状態で前記書込み用ア
   ンテナユニットからの書込み信号を受信したときに、そ
   の書込み信号が同一の書込み用アンテナユニットから送
   信されたものであるか否かを判断し、同一であると判断
   されたときにその書込み信号に対応する書込み処理を無
   効化することを特徴とする移動体識別装置用応答ユニッ
   ト。