JP3049946B2 - 負荷イナーシャ測定装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、工作機械や産業用ロボ
ット等のサーボ電動機を駆動源とした機械システムにお
いて、サーボ電動機の軸に接続された負荷イナーシャを
測定する負荷イナーシャ測定装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】複雑な機械システムを駆動するサーボ電
動機を精密にかつ高速に制御するためにはサーボ電動機
の軸に接続された負荷イナーシャを正確に把握する必要
がある。この負荷イナーシャには、サーボ電動機の回転
子のイナーシャも含む。

【０００３】一般的にサーボ電動機に接続された負荷を
分析した結果を図５に示す。図５（ａ）はサーボ電動機
の軸に接続された負荷をサーボ電動機の発生トルクに対
する回転速度の変化に着目しブロック線図に示したもの
で、Ｊが負荷イナーシャである。

【０００４】図５（ａ）において損失トルク４５が０の
負荷を完全慣性負荷と呼ぶ。この場合における負荷イナ
ーシャ測定装置は極めて簡単に構成でき、サーボ電動機
の発生トルクと回転加速度とを測定することにより計算
で求まる。損失トルク４５が０でない場合には、損失ト
ルク４５の分離が困難で、これが測定誤差の主原因とな
っている。

【０００５】図５（ｂ）は損失トルク４５を分析したも
ので、回転速度に無関係に一定な成分であるオフセット
トルク４６と、回転速度に比例する粘性負荷トルク４７
と、その他空気抵抗損失等の非線形負荷トルク４８に分
離できる。

【０００６】以下に従来の負荷イナーシャ測定装置につ
いて説明する。図６は従来の負荷イナーシャ測定装置の
構成を示すものである。図６において１はサーボ電動
機、２はサーボ電動機１の軸の回転速度を検出し、速度
フィードバック信号１８を出力する電動機速度検出手段
である。３５はサーボ電動機１の電流指令信号３２を出
力する電流指令発生手段、１６は電流指令信号３２の通
りに電動機電流３３を制御する電流制御アンプである。
３６は速度フィードバック信号１８と、予め設定された
第一の回転速度４０との一致を検出し、第一の速度一致
信号４１を出力する第一の速度比較器である。３７は速
度フィードバック信号１８と、予め設定された第二の回
転速度４２との一致を検出し、第二の速度一致信号４３
を出力する第二の速度比較器である。３８は第一の速度
一致信号４１と第二の速度一致信号４３の出力タイミン
グ時間差を測定し時間差データ４４を出力する時間測定
手段である。３９は時間差データ４４と、第一の回転速
度４０と第二の回転速度４２と電流指令信号３２より負
荷イナーシャを計算するイナーシャ計算手段である。

【０００７】以上のように構成された負荷イナーシャ測
定装置について、以下その動作について説明する。

【０００８】一般的にサーボ電動機には、電動機電流に
比例したトルクを発生させる性質があり、電動機電流と
その電流により発生するトルクの比率はトルク定数ＫＴ
と呼ばれ、既知の値である。従って電動機電流を操作す
ることは、サーボ電動機の発生トルクを操作することと
なる。

【０００９】図６において、まず電流指令信号３２が０
で、かつ速度フィードバック信号１８が０の初期状態よ
りスタートし、電流指令信号３２を予め定められた値に
変化させ、その値を保持させる操作を行う。これにより
サーボ電動機１に電流指令信号３２と一致した電流が流
れて一定トルクを発生し、サーボ電動機１の軸の回転速
度は加速されて速度フィードバック信号１８は増加して
いく。

【００１０】この速度フィードバック信号１８に対し、
第一の速度比較器３６及び第二の速度比較器３７は、各
々第一の回転速度４０及び第二の回転速度４２と一致し
たか否かの判断を行い、一致した時点で第一の速度一致
信号４１及び第二の速度一致信号４３を出力する。時間
測定手段３８は、第一の速度一致信号４１が出力されて
から第二の速度一致信号４３が出力されるまでの時間差
を測定し、結果を時間差データ４４として出力する。

【００１１】次に、イナーシャ計算手段３９は時間差デ
ータ４４をもとに負荷イナーシャの計算を行なう。この
際、サーボ電動機１の負荷が完全慣性負荷の場合におい
ては、一回の測定データより負荷イナーシャを完全に算
出することが可能である。しかし、実際には損失トルク
４５が存在し、この影響を分離するために電流指令信号
３２の値や、第一の回転速度４０及び第二の回転速度４
２の設定値を変更し、数回測定を繰り返してその結果を
複雑な連立方程式を解く形で計算し、負荷イナーシャの
算出を行っている。

【００１２】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記従来
の構成では、測定精度向上のために測定動作を繰り返し
行う必要があり、測定時間が長くかかるという欠点があ
る。 しかも、損失トルク４５を完全に把握することが
困難で、従って負荷イナーシャの測定精度が低い。

【００１３】また、負荷イナーシャ測定のためにサーボ
電動機１の軸がどれだけの量回転するかが予め把握でき
ず、負荷の大きさに左右される。すなわち、負荷イナー
シャや損失トルクが大きいと、より多くサーボ電動機１
の軸が回転することになる。機械システムによっては、
サーボ電動機１の軸がある範囲内の回転しか許容しない
ものも多く、応用範囲が限定されるという問題点を有し
ていた。

【００１４】本発明は上記従来の問題点を解決するもの
で、測定精度が非常に高く、測定時間が短く、しかも測
定のためのサーボ電動機の軸の回転動作が予め定められ
た範囲内で行うことができる負荷イナーシャ測定装置を
提供することを目的とする。

【００１５】

【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
に本発明の負荷イナーシャ測定装置は、サーボ電動機
と、このサーボ電動機の軸の回転位置及び回転速度を時
々刻々測定するセンサと、前記センサの信号を使用して
前記サーボ電動機の電流を制御する制御手段とを備え、
まず、測定開始時点において予め定められた第一の回転
位置で停止状態とし、次に正回転方向にサーボ電動機の
軸の回転加速度が、予め定められた第一の加速度となる
ようにサーボ電動機の電流を制御し、次に予め定められ
た第二の回転位置を通過した第一の時点で、回転加速度
が予め定められた前記第一の加速度とは符号が反転し絶
対値（指定加速度）の等しい第二の加速度となるように
サーボ電動機の電流の制御を変更し、やがて、サーボ電
動機の回転速度が減速し第二の時点で回転方向が負方向
に反転し、そして再び前記第二の回転位置を通過した第
三の時点で、回転加速度が前記第一の加速度となるよう
にサーボ電動機の電流の制御を変更し、回転速度が０に
到達した第四の時点で停止する動作をさせ、前記動作中
のサーボ電動機の電流を測定して電動機出力トルクを刻
々計算し、前記測定開始時点から前記第四の時点までの
電動機出力トルクの積分値に、前記測定開始時点から前
記第四の時点までの積分時間と前記絶対値（指定加速
度）との乗算結果の逆数で求まる予め定められた定数を
乗算して負荷イナーシャを算出する構成を有している。

【００１６】

【作用】この構成によって、測定開始時点から第一の時
点までの時間及び、第三の時点から第四の時点までの時
間においては、サーボ電動機が第一の加速度をもって回
転するようにサーボ電動機の電流を制御している。一
方、第一の時点から第三の時点までの時間においては、
サーボ電動機が第二の加速度をもって回転するようにサ
ーボ電動機の電流を制御している。前記第一の加速度と
前記第二の加速度とは符号が逆で絶対値（指定加速度）
が等しので、測定開始時点から第四の時点までの時間で
見ると、損失トルク４５の影響を完全に相殺し、負荷イ
ナーシャとして加減速するに要した電動機出力トルクの
積分値を求めることができ、これより極めて正確に負荷
イナーシャの計算ができる。

【００１７】すなわち、電動機出力トルクの積分値を測
定開始時点から第四の時点までの積分時間で除算するこ
とにより、サーボ電動機が回転中の電動機出力トルクの
平均値を求め、これを指定加速度で除算すれば負荷イナ
ーシャが算出できる。

【００１８】この計算は、前記積分時間と前記指定加速
度とは既知の定数であるため、予めそれらを乗算しその
逆数を定数としてまとめておくことにより、電動機出力
トルクの積分値に、その定数を一回の乗算を行うことに
より負荷イナーシャを算出できる。

【００１９】また、負荷イナーシャ測定のためにサーボ
電動機の軸がどれだけの量回転するかが予め把握でき
る。すなわち、第一の回転位置と第二の回転位置との角
度間隔の二倍の量だけ、負荷イナーシャ測定のために回
転する。従って、第一の回転位置と第二の回転位置を適
切に設定すればあらゆる用途に使用できる。

【００２０】また、第一の回転位置と第二の回転位置と
の角度間隔をサーボ電動機の軸の回転角度で３６０度の
倍数に設定するとサーボ電動機のトルクむらの影響を相
殺できるため、より正確に負荷イナーシャの測定ができ
る。

【００２１】

【実施例】以下、本発明の一実施例について、図面を参
照しながら説明する。

【００２２】図１において１はサーボ電動機、２はサー
ボ電動機１の軸の回転速度を検出し速度フィードバック
信号１８を出力する電動機速度検出手段である。３は電
動機電流３３を検出し、電流フィードバック信号１９を
出力する電動機電流検出手段である。１２は電流フィー
ドバック信号１９に予め定められた定数を乗算し、出力
トルクフィードバック信号２５を出力するアンプであ
る。４はサーボ電動機１の軸の回転位置を検出し、位置
フィードバック信号２０を出力する電動機位置検出手段
である。５は第二の回転位置２１と位置フィードバック
信号２０を比較し、符号反転指令信号２２を出力する位
置比較器である。６は加速度定数２３と「０」のいずれ
か一方を選択し、その結果を加速度データ２４として出
力する加速度データ選択手段である。７は出力トルクフ
ィードバック信号２５と「０」のいずれか一方を選択
し、その結果をトルクデータ２６として出力するトルク
データ選択手段である。８は加速度データ２４を符号反
転指令信号２２に従って符号反転し、加速度データ２７
を出力する加速度符号反転手段である。１０は加速度デ
ータ２７を積分し、速度指令信号２８を出力する加速度
積分器である。９はトルクデータ２６を符号反転指令信
号２２に従って符号反転し、トルクデータ２９を出力す
るトルク符号反転手段である。１１はトルクデータ２９
を積分し、トルク積分データ３０を出力するトルク積分
器である。３９はトルク積分データ３０を入力し、負荷
イナーシャを計算するイナーシャ計算手段である。１３
は速度指令信号２８が０であることを検出し、ゼロ速度
検出信号３４を出力するゼロ速度検出手段である。１４
は速度指令信号２８より速度フィードバック信号１８を
減算し、速度偏差信号３１を出力する速度差演算器であ
る。１５は速度偏差信号３１を入力し、電流指令信号３
２を出力する速度アンプである。１６は電流指令信号３
２の通りに電動機電流３３を制御する電流制御アンプで
ある。１７は一般的に速度マイナループと呼ばれ、速度
アンプ１５を比例積分アンプとすることにより速度偏差
をほぼ０に保つことが可能である。

【００２３】以上のように構成された負荷イナーシャ測
定装置について、以下その動作について説明する。

【００２４】まず、図１においてサーボ電動機１の軸の
速度が０で、かつ速度指令信号２８も０で、かつトルク
積分データ３０も０の初期状態、すなわち、測定開始時
点とする。

【００２５】この測定開始時点において、加速度データ
選択手段６及びトルクデータ選択手段７はいずれも
「０」を選択し、符号反転指令信号２２は非反転を指令
している。この測定開始時点におけるサーボ電動機１の
軸の回転位置を、第一の回転位置と呼ぶことにする。こ
の時点において、まず加速度データ選択手段６が加速度
定数２３を選択し、トルクデータ選択手段７が出力トル
クフィードバック信号２５を選択するようにそれぞれ切
換え、測定をスタートさせる。サーボ電動機は正回 転方
向に回転を開始し、そのサーボ電動機の電流は、その回
転加速度が上記加速度定数２３に対応する第一の加速度
となるように制御される。

【００２６】図２は図１における負荷イナーシャ測定装
置の動作を示す図で、横軸は時間を示し、ｔ０の時点が
測定スタートのタイミングである。また負荷は説明を簡
単にするため、完全慣性負荷としている。

【００２７】図１及び図２において、測定をスタートさ
せた直後より第一の加速度で加速されるのに伴ない、加
速度積分器１０は加速度データ２７を積分していき、速
度指令信号２８は直線的に増大していく。サーボ電動機
１の軸は、速度マイナループ１７の動きによりほぼ速度
指令信号２８通りに回転し、位置フィードバック信号２
０は増加していく。やがて、位置フィードバック信号２
０が予め定められた第二の回転位置２１を通過した第一
の時点で符号反転信号２２が反転を指令し、加速度符号
反転手段８が加速度データ２４を符号反転して加速度デ
ータ２７として出力する。この第一の時点が図２におけ
るｔ１のタイミングである。すなわち、この第一の時点
ｔ１において、前記第一の加速度とは符号が反転し絶対
値の等しい第二の加速度となるように、サーボ電動機の
電流が制御される。

【００２８】これにより、速度指令信号２８は直線的に
減少していき、やがて速度指令信号２８が第二の時点で
０を通過し、その後、負の値となる。この第二の時点が
図２におけるｔ２のタイミングである。

【００２９】これまでのｔ０〜ｔ２におけるサーボ電動
機１の軸の回転方向は、第一の回転位置より遠ざかって
いく方向であったが、ｔ２〜ｔ４においては、回転方向
が逆転し、第一の回転位置に近づいていく方向となる。

【００３０】やがて、位置フィードバック信号２０が再
び第二の回転位置２１を通過した第三の時点で符号反転
指令信号２２が非反転を指令し、加速度符号反転手段８
が加速度定数２３をそのまま加速度データ２４として出
力する。この第三の時点が図２におけるｔ３のタイミン
グである。この第三の時点ｔ３において、再び前記第一
の加速度となるように、サーボ電動機の電流が制御され
る。

【００３１】次に、速度指令信号２８が０となった第四
の時点で、加速度データ選択手段６とトルクデータ選択
手段７はそれぞれ「０」を選択するように切り換えられ
る。これにより速度指令信号２８は０を、トルク積分デ
ータ３０は切り換えられる寸前のデータを保持し続ける
結果となる。

【００３２】さて、ここで以上の動作中のトルク積分デ
ータ３０の動きに着目して考察する。

【００３３】まず、速度指令信号２８の通りにサーボ電
動機１の軸を回転させるために必要としたトルクが出力
トルクフィードバック信号２５として検出される。トル
クデータ選択手段７は、測定開始後、第四の時点に至る
までの間は、前記「出力トルクフィードバック信号２
５」を選択するようになっているので、その間、すなわ
ち測定動作中、トルクデータ２６は出力トルクフィード
バック信号２５に等しい。

【００３４】図２は負荷が完全慣性負荷の場合を想定し
て書いたものであるため、加速度データ２７と、出力ト
ルクフィードバック信号２５、すなわち、トルクデータ
２６の波形とは相似形となる。この出力トルクフィード
バック信号２５（トルクデータ２６）は、トルク符号反
転手段９により符号反転指令信号２２に従って符号反転
される。すなわち、図２において、トルクデータ２９
は、出力トルクフィードバック信号２５（トルクデータ
２６）におけるｔ１からｔ３の間の値が反転され、その
結果、ｔ０からｔ４にわたって一定値となる。それに伴
ない、トルク積分データ３０は直線的に増加しｔ４のタ
イミングでホールドされる。ここで、ｔ０からｔ４まで
の時間を積分時間と呼ぶことにする。またｔ０からｔ４
までの間における、第一の加速度と第二の加速度の絶対
値は一定値で、この絶対値を指定加速度と呼ぶことにす
る。

【００３５】ｔ４のタイミングにおけるトルク積分デー
タ３０を積分時間で除算することにより、負荷イナーシ
ャを加減速するために要した電動機出力トルクの絶対値
の平均値を求めることができ、これを指定加速度で除算
することにより負荷イナーシャを求めることができるわ
けである。しかし、積分時間及び指定加速度はそれぞれ
予め定められた既知の値であるため、予めそれらを乗算
し、その逆数を定数としてまとめておけばトルク積分デ
ータ３０にその定数を乗算することで簡単に負荷イナー
シャを求めることができる。

【００３６】以上が図１の負荷イナーシャ測定装置を完
全慣性負荷に適用した場合における説明である。

【００３７】次に図１の負荷イナーシャ測定装置を完全
慣性負荷以外に適用した場合の動作説明を行う。

【００３８】図３は図１の負荷イナーシャ測定装置の動
作において、粘性負荷トルク４７の影響を相殺する様子
を示す図である。

【００３９】図５（ａ）及び図５（ｂ）に示すように粘
性負荷トルク４７は回転速度に依存して変化する。従っ
て図３に示すように出力トルクフィードバック信号２５
には、回転速度の影響を受けて変化する粘性負荷トルク
４７が加算される。斜線で示す部分が粘性負荷トルク４
７に相当する。

【００４０】この粘性負荷トルク４７の影響はトルク積
分データ３０にもあらわれ、斜線の部分がそれに相当す
る。しかし、ｔ４のタイミングにおいて、この粘性負荷
トルク４７のトルク積分データ３０への影響は、完全に
０となっていることがわかる。

【００４１】図４は図１の負荷イナーシャ測定装置の動
作において、オフセットトルク４６の影響を相殺する様
子を示す図である。

【００４２】図４において、出力トルクフィードバック
信号２５及びトルク積分データ３０の斜線の部分が、オ
フセットトルク４６の影響である。図３と同様の考察を
行うことにより、ｔ４のタイミングにおいてオフセット
トルクの影響が０となっていることがわかる。

【００４３】同様のことが非線形負荷についても言うこ
とができ、結果的に図１の負荷イナーシャ測定装置は損
失トルクの影響を受けないことがわかる。

【００４４】以上が損失トルクの影響に対する考察であ
るが、その他の負荷イナーシャ測定の誤差の原因として
サーボ電動機のトルクむらの影響がある。実際のサーボ
電動機には軸の回転角度に依存して３６０度ごとに周期
的なトルク定数ＫＴの変動がある。このトルクむらの影
響は、図１の負荷イナーシャ測定装置において、第一の
回転位置と第二の回転位置との角度間隔を、サーボ電動
機１の軸の回転角度で３６０度の倍数にすることにより
排除できる。これは、図３及び図４と同様の考察を行う
ことにより明確である。

【００４５】以上のように図１の負荷イナーシャ測定装
置は、極めて正確に負荷イナーシャの測定が可能であ
る。

【００４６】なお、図１の負荷イナーシャ測定装置にお
いて、アンプ１２の入力信号を電流フィードバック信号
１９としていたが、電流指令信号３２としてもよい。こ
れは、電流制御アンプ１６の働きにより、常に電流指令
信号３２の通りの電流がサーボ電動機１に流れ、電流フ
ィードバック信号１９と電流指令信号３２は常に一致し
ていることによる。

【００４７】

【発明の効果】以上のように本発明の負荷イナーシャ測
定装置は、サーボ電動機と、前記サーボ電動機の軸の回
転位置及び回転速度を時々刻々測定するセンサと、前記
センサの信号を使用して前記サーボ電動機の電流を制御
する制御手段とを備え、まず、測定開始時点において予
め定められた第一の回転位置で停止状態とし、次に正回
転方向に前記サーボ電動機の軸の回転加速度が、予め定
められた第一の加速度となるように前記サーボ電動機の
電流を制御し、次に予め定められた第二の回転位置を通
過した第一の時点で、回転加速度が予め定められた前記
第一の加速度とは符号が反転し絶対値（指定加速度）の
等しい第二の速度となるように前記サーボ電動機の電流
の制御を変更し、やがて、前記サーボ電動機の回転速度
が減速し第二の時点で回転方向が負方向に反転し、そし
て再び前記第二の回転位置を通過した第三の時点で、回
転加速度が前記第一の加速度となるように前記サーボ電
動機の電流の制御を変更し、前記回転速度が０に到達し
た第四の時点で停止する動作をさせ、前記動作中のサー
ボ電動機の電流を測定して電動機出力トルクを刻々計算
し、前記測定開始時点から第四の時点までの電動機出力
トルクの積分値に、前記測定開始時点から第四の時点ま
での積分時間と前記絶対値（指定加速度）との乗算結果
の逆数で求まる予め定められた定数を乗算して負荷イナ
ーシャを算出する構成からなる。この構成において、測
定開始時点から第一の時点までの時間及び、第三の時点
から第四の時点までの時間においては、サーボ電動機が
第一の加速度をもって回転するようにサーボ電動機の電
流を制御している。一方、第一の時点から第三の時点ま
での時間においては、サーボ電動機が第二の加速度をも
って回転するようにサーボ電動機の電流を制御してい
る。前記第一の加速度と前記第二の加速度とは符号が逆
で絶対値（指定加速度）が等しので、測定開始時点から
第四の時点までの時間で見ると、損失トルクの影響が完
全に相殺され、負荷イナーシャとして加減速するに要し
た電動機出力トルクの積分値を求めることができ、これ
より極めて正確に負荷イナーシャの計算ができる効果が
ある。

【００４８】また、負荷イナーシャ測定のためにサーボ
電動機軸がどれだけの量回転するかが予め把握でき、第
一の回転位置と第二の回転位置を適切に設定すればあら
ゆる用途に広く使用できる。

【００４９】また、第一の回転位置と第二の回転位置と
の角度間隔をサーボ電動機の軸の回転角度で３６０度の
倍数に設定することによりサーボ電動機のトルクむらの
影響を相殺できるためより正確に負荷イナーシャの測定
ができる効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例における負荷イナーシャ測定
装置の構成を示す図

【図２】本発明の一実施例における負荷イナーシャ測定
装置の動作を示す図

【図３】本発明の一実施例における負荷イナーシャ測定
装置の動作で、粘性負荷トルクの影響を相殺する様子を
示す図

【図４】本発明の一実施例における負荷イナーシャ測定
装置の動作で、オフセットトルクの影響を相殺する様子
を示す図

【図５】（ａ）はサーボ電動機に接続された負荷を分析
したブロック線図（ｂ）は損出トルクを分析した図

【図６】従来の負荷イナーシャ測定装置の構成を示す図

【符号の説明】

１ サーボ電動機 ２ 電動機速度検出手段 ３ 電動機電流検出手段 ４ 電動機位置検出手段 ５ 位置比較器 ６ 加速度データ選択手段 ７ トルクデータ選択手段 ８ 加速度符号反転手段 ９ トルク符号反転手段 １０ 加速度積分器 １１ トルク積分器 １２ アンプ １３ ゼロ速度検出手段 １４ 速度差演算器 １５ 速度アンプ １６ 電流制御アンプ １７ 速度マイナーループ １８ 速度フィードバック信号 １９ 電流フィードバック信号 ２０ 位置フィードバック信号 ２１ 第二の回転位置 ２２ 符号反転指令信号 ２３ 加速度定数 ２４，２７ 加速度データ ２５ 出力トルクフィードバック信号 ２６，２９ トルクデータ ２８ 速度指令信号 ３０ トルク積分データ ３１ 速度偏差信号 ３２ 電流指令信号 ３３ 電動機電流 ３４ ゼロ速度検出信号 ３５ 電流指令発生手段 ３６ 第一の速度比較器 ３７ 第二の速度比較器 ３８ 時間測定手段 ３９ イナーシャ計算手段 ４０ 第一の回転速度 ４１ 第一の速度一致信号 ４２ 第二の回転速度 ４３ 第二の速度一致信号 ４４ 時間差データ ４５ 損失トルク ４６ オフセットトルク ４７ 粘性負荷トルク ４８ 非線形負荷トルク ４９ サーボ電動機の発生トルク ５０ 回転速度 ５１ 第一の回転位置

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】サーボ電動機と、前記サーボ電動機の軸の
   回転位置及び回転速度を常時測定するセンサと、前記セ
   ンサの信号を使用して前記サーボ電動機の電流を制御す
   る制御手段とを備え； まず、測定開始時点において予め定められた第一の回転
   位置で停止状態とし； 次に正回転方向に前記サーボ電動機の軸の回転加速度
   が、予め定められた第一の加速度となるように前記サー
   ボ電動機の電流を制御し； 次に 予め定められた第二の回転位置を通過した第一の時
   点で、回転加速度が予め定められた前記第一の加速度と
   は符号が反転し絶対値（指定加速度）の等しい第二の加
   速度となるように前記サーボ電動機の電流の制御を変更
   し； やがて、前記サーボ電動機の回転速度が減速し第二の時
   点で回転方向が負方向に反転し、そして再び前記第二の
   回転位置を通過した第三の時点で、回転加速度が前記第
   一の加速度となるように前記サーボ電動機の電流の制御
   を変更し； 前記 回転速度が０に到達した第四の時点で停止する動作
   をさせ； 前記動作中のサーボ電動機の電流を測定して電動機出力
   トルクを刻々計算し、前記測定開始時点から前記第四の
   時点までの電動機出力トルクの積分値に、前記測定開始
   時点から前記第四の時点までの積分時間と前記絶対値
   （指定加速度）との乗算結果の逆数で求まる予め定めら
   れた定数を乗算して負荷イナーシャを算出する構成を持
   つ負荷イナーシャ測定装置。
2. 【請求項２】第一の回転位置と第二の回転位置との角度
   間隔が、サーボ電動機の軸の回転角度で３６０度の倍数
   である請求項１記載の負荷イナーシャ測定装置。