JPH07261845A - サーボモータの位置決め制御装置 - Google Patents
サーボモータの位置決め制御装置Info
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- JPH07261845A JPH07261845A JP6048522A JP4852294A JPH07261845A JP H07261845 A JPH07261845 A JP H07261845A JP 6048522 A JP6048522 A JP 6048522A JP 4852294 A JP4852294 A JP 4852294A JP H07261845 A JPH07261845 A JP H07261845A
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- Japan
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- command
- speed
- control
- speed command
- actual
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- Control Of Position Or Direction (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【目的】この発明は、特に停止制御時における停止制御
時間の短縮が可能とされるサーボモータの位置決め制御
装置を提供することを目的とする。 【構成】位置指令部11の値と実位置検出器14の実位置と
の差に基づき速度指令が求められ、第１のスイッチ16で
この指令速度指令と、速度設定部17で設定された速度指
令“０”の一方を選択する。状態測定部18で現在位置が
最終位置に到達する前で、且つ位置制御部12からの速度
指令が設定値Ａより小さいと判定され、実速度が設定値
より大とする判定で、第１のスイッチ16を設定された速
度指令に切換え、ＰＩ制御で選択された速度指令に対応
したトルク指令を得る。このトルク指令とトルク指令部
21の固定トルク指令とは、第２の切換えスイッチ20で選
択されて、位置制御部12からの速度指令が設定値Ａより
大と判定されたときに固定のトルク指令が選択され、ア
ンダーシュートが発生されないようにする。
時間の短縮が可能とされるサーボモータの位置決め制御
装置を提供することを目的とする。 【構成】位置指令部11の値と実位置検出器14の実位置と
の差に基づき速度指令が求められ、第１のスイッチ16で
この指令速度指令と、速度設定部17で設定された速度指
令“０”の一方を選択する。状態測定部18で現在位置が
最終位置に到達する前で、且つ位置制御部12からの速度
指令が設定値Ａより小さいと判定され、実速度が設定値
より大とする判定で、第１のスイッチ16を設定された速
度指令に切換え、ＰＩ制御で選択された速度指令に対応
したトルク指令を得る。このトルク指令とトルク指令部
21の固定トルク指令とは、第２の切換えスイッチ20で選
択されて、位置制御部12からの速度指令が設定値Ａより
大と判定されたときに固定のトルク指令が選択され、ア
ンダーシュートが発生されないようにする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、位置決め時間を短縮
するために制御ループゲインを高くした場合において
も、停止時のアンダーシュートのみを抑制できるように
改良したサーボモータの位置決め制御装置に関する。
するために制御ループゲインを高くした場合において
も、停止時のアンダーシュートのみを抑制できるように
改良したサーボモータの位置決め制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】工作機械や作業ロボット等の加工・組立
て用に使用されるサーボモータにあっては、最終の停止
位置を制御する位置決め時間を短縮するために、制御ル
ープゲイン（位置ループゲイン、速度ループゲイン、電
流ループゲイン等）を高くして速応性を高めるようにし
ている。学術的にサーボモータ制御の追従制御において
は、減衰係数ξを０．６〜０．８にすることが望ましい
とされている。
て用に使用されるサーボモータにあっては、最終の停止
位置を制御する位置決め時間を短縮するために、制御ル
ープゲイン（位置ループゲイン、速度ループゲイン、電
流ループゲイン等）を高くして速応性を高めるようにし
ている。学術的にサーボモータ制御の追従制御において
は、減衰係数ξを０．６〜０．８にすることが望ましい
とされている。
【０００３】しかし、この減衰係数ξを望ましい範囲で
ゲインを高くするような調整をしたとしても、減速域か
ら完全停止に至る過程においてアンダーシュートが発生
し、結果として位置決め時間を短くすることができな
い。すなわち、位置ゲインを高く調整すると、図４で示
すように速度指令の(4) の期間においてアンダーシュー
トが発生し、このためサーボモータの実際の速度におい
てもアンダーシュートを発生して位置決め時間が短くな
らない。この場合、減速期間(2) において速度指令が小
さくなるにしたがって減速トルク指令も小さくなるよう
に制御している。そして、停止制御期間(3) に向けてト
ルク減速指令が徐々に零に近付けられて、(4) の期間に
おいて零とされるようにしている。
ゲインを高くするような調整をしたとしても、減速域か
ら完全停止に至る過程においてアンダーシュートが発生
し、結果として位置決め時間を短くすることができな
い。すなわち、位置ゲインを高く調整すると、図４で示
すように速度指令の(4) の期間においてアンダーシュー
トが発生し、このためサーボモータの実際の速度におい
てもアンダーシュートを発生して位置決め時間が短くな
らない。この場合、減速期間(2) において速度指令が小
さくなるにしたがって減速トルク指令も小さくなるよう
に制御している。そして、停止制御期間(3) に向けてト
ルク減速指令が徐々に零に近付けられて、(4) の期間に
おいて零とされるようにしている。
【０００４】また、特開昭６２−７７６０６号公報に開
示された技術においては、Ｉ−ＰＤ制御によってＳ字加
減速制御や指数加減速制御を行っているが、この様な制
御においてはその時定数の設定が非常に困難であり、さ
らにこの時定数が位置決めの時間短縮の弊害となる結果
となる。
示された技術においては、Ｉ−ＰＤ制御によってＳ字加
減速制御や指数加減速制御を行っているが、この様な制
御においてはその時定数の設定が非常に困難であり、さ
らにこの時定数が位置決めの時間短縮の弊害となる結果
となる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】この発明は上記のよう
な点に鑑みなされたもので、位置決め動作の速応性を高
めることによってオーバシュートは望ましい減衰係数の
範囲で最大にする状態において、減衰停止時においてア
ンダーシュートが効果的に抑制されて、位置決め時間が
効果的に短縮されるようにするサーボモータの位置決め
制御装置を提供しようとするものである。
な点に鑑みなされたもので、位置決め動作の速応性を高
めることによってオーバシュートは望ましい減衰係数の
範囲で最大にする状態において、減衰停止時においてア
ンダーシュートが効果的に抑制されて、位置決め時間が
効果的に短縮されるようにするサーボモータの位置決め
制御装置を提供しようとするものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この発明に係るサーボモ
ータの位置決め制御装置は、位置制御手段で制御指令位
置と実位置との差に基づいて第１の速度指令を発生する
と共に、この第１の速度指令に基づいて減速期間を判定
する減速判定をするもので、前記位置制御手段からの第
１の速度指令が予め設定された値より小さくなったこと
を判定することにより停止期間を判定し、この停止期間
であると判定された状態で、このときの実速度と制御対
象の機械的時定数に基づく定数とを比較する実速度判定
を行うことによって、第２の速度制御手段で前記機械的
時定数に基づく定数より実速度が小さいと判定されたと
きに、速度指令を停止速度に設定する。そして、制御指
令の停止位置でアンダーシュートすることなく停止され
るようにする。
ータの位置決め制御装置は、位置制御手段で制御指令位
置と実位置との差に基づいて第１の速度指令を発生する
と共に、この第１の速度指令に基づいて減速期間を判定
する減速判定をするもので、前記位置制御手段からの第
１の速度指令が予め設定された値より小さくなったこと
を判定することにより停止期間を判定し、この停止期間
であると判定された状態で、このときの実速度と制御対
象の機械的時定数に基づく定数とを比較する実速度判定
を行うことによって、第２の速度制御手段で前記機械的
時定数に基づく定数より実速度が小さいと判定されたと
きに、速度指令を停止速度に設定する。そして、制御指
令の停止位置でアンダーシュートすることなく停止され
るようにする。
【０００７】
【作用】この様に構成されるサーボモータの位置決め制
御装置にあっては、その減速域においては、位置検出手
段から得られる実位置および実速度等から実電流が得ら
れ、実速度が負とされるタイミングおよび最終の位置決
めに到達するタイミングが推定される。そして、実速度
が指令とは逆とはならず且つ最終位置決めに到達する前
に、速度指令を位置指令から切り離したり、さらにはト
ルク指令を第１の速度指令から切り離したりして、特定
される速度指令およびトルク指令に切り換え、実速度が
常に指令と同極性とされるようにして、アンダーシュー
トの発生が抑制されるようになる。
御装置にあっては、その減速域においては、位置検出手
段から得られる実位置および実速度等から実電流が得ら
れ、実速度が負とされるタイミングおよび最終の位置決
めに到達するタイミングが推定される。そして、実速度
が指令とは逆とはならず且つ最終位置決めに到達する前
に、速度指令を位置指令から切り離したり、さらにはト
ルク指令を第１の速度指令から切り離したりして、特定
される速度指令およびトルク指令に切り換え、実速度が
常に指令と同極性とされるようにして、アンダーシュー
トの発生が抑制されるようになる。
【０００８】
【実施例】以下、図面を参照してこの発明の一実施例を
説明する。図１はその構成を示したもので、例えばユー
ザが設定した動作指令プログラムに基づき、位置指令部
11から一定のサンプリング時間毎に移動すべき位置指令
が出力される。この位置指令部11からの位置指令は位置
制御部12に入力され、この位置制御部12にはモータおよ
び負荷13に対応して設定される位置検出器14からの実位
置が供給されて、位置指令と実位置との差が求められて
いる。そして、この位置指令と実位置の差の速度信号に
位置ゲインＫp を乗じて、第１の速度指令として出力さ
れるようにしている。
説明する。図１はその構成を示したもので、例えばユー
ザが設定した動作指令プログラムに基づき、位置指令部
11から一定のサンプリング時間毎に移動すべき位置指令
が出力される。この位置指令部11からの位置指令は位置
制御部12に入力され、この位置制御部12にはモータおよ
び負荷13に対応して設定される位置検出器14からの実位
置が供給されて、位置指令と実位置との差が求められて
いる。そして、この位置指令と実位置の差の速度信号に
位置ゲインＫp を乗じて、第１の速度指令として出力さ
れるようにしている。
【０００９】位置制御部12からの第１の速度指令は、速
度制御部15の第１の切換えスイッチ16の端子ａに供給さ
れ、この第１の切換えスイッチ16の他の端子ｂには、速
度指令部17からの速度指令が入力される。この速度指令
部17には、位置検出器14からのデータの供給される状態
測定部18からの指令が供給され、位置制御部12とは全く
無関係に予め設定した速度指令を出力する。
度制御部15の第１の切換えスイッチ16の端子ａに供給さ
れ、この第１の切換えスイッチ16の他の端子ｂには、速
度指令部17からの速度指令が入力される。この速度指令
部17には、位置検出器14からのデータの供給される状態
測定部18からの指令が供給され、位置制御部12とは全く
無関係に予め設定した速度指令を出力する。
【００１０】第１の切換えスイッチ16から得られた速度
指令は、位置検出器14から得られたある一定のサンプリ
ング時間毎に得られたデータを微分回路（微分演算子
ｓ）19で微分した実速度と比較し、その偏差を求めて速
度比例ゲインＫvpおよび速度積分ゲインＫviに基づいて
ＰＩ制御するもので、このＰＩ制御によってトルク指令
を求める。そして、このトルク指令は第２の切換えスイ
ッチ20の端子ａに接続する。ここで、このトルク指令は
下記の式に基づき算出される。
指令は、位置検出器14から得られたある一定のサンプリ
ング時間毎に得られたデータを微分回路（微分演算子
ｓ）19で微分した実速度と比較し、その偏差を求めて速
度比例ゲインＫvpおよび速度積分ゲインＫviに基づいて
ＰＩ制御するもので、このＰＩ制御によってトルク指令
を求める。そして、このトルク指令は第２の切換えスイ
ッチ20の端子ａに接続する。ここで、このトルク指令は
下記の式に基づき算出される。
【００１１】
【数１】
【００１２】第２の切換えスイッチ20の他の端子ｂに
は、状態測定部18から指令の与えられるトルク指令部21
からのトルク指令が入力され、この第２のスイッチ20か
らの出力されるトルク指令は、電流制御部22を構成する
電流ループ23に入力される。そして、スイッチ20から得
られたトルクをモータにおいて生成させるために必要な
電流指令を作成する。この電流指令は、例えば負荷がＡ
Ｃサーボモータの場合には次のような式に基づき求めら
れる。ここで、トルク指令部21は速度制御部15とは無関
係に予め設定されたトルク指令を出力する。また状態測
定部18は、第１および第２のスイッチ16および20の切換
えを判断する部分で、位置検出器14から得られた実位置
とその微分値である実速度から所定のプログラムにした
がって切換え指令を出力する。
は、状態測定部18から指令の与えられるトルク指令部21
からのトルク指令が入力され、この第２のスイッチ20か
らの出力されるトルク指令は、電流制御部22を構成する
電流ループ23に入力される。そして、スイッチ20から得
られたトルクをモータにおいて生成させるために必要な
電流指令を作成する。この電流指令は、例えば負荷がＡ
Ｃサーボモータの場合には次のような式に基づき求めら
れる。ここで、トルク指令部21は速度制御部15とは無関
係に予め設定されたトルク指令を出力する。また状態測
定部18は、第１および第２のスイッチ16および20の切換
えを判断する部分で、位置検出器14から得られた実位置
とその微分値である実速度から所定のプログラムにした
がって切換え指令を出力する。
【００１３】
【数２】
【００１４】この電流ループ23においては、この様にし
て得られた電流指令とモータの実電流との偏差をＰＩ制
御するもので、このＰＩ制御によってモータに流れる実
電流を制御するようにしている。そして、この電流ルー
プ23からの出力電流をモータおよび負荷13に供給するも
ので、“１／（Ｊｓ＋ｄ）”［但し、Ｊは（モータのロ
ータイナーシャ）＋（モータのシャフトに結合された負
荷等によるモータ軸換算の負荷イナーシャ）、ｄは粘性
制動定数、ｓは微分演算子］で表現される。
て得られた電流指令とモータの実電流との偏差をＰＩ制
御するもので、このＰＩ制御によってモータに流れる実
電流を制御するようにしている。そして、この電流ルー
プ23からの出力電流をモータおよび負荷13に供給するも
ので、“１／（Ｊｓ＋ｄ）”［但し、Ｊは（モータのロ
ータイナーシャ）＋（モータのシャフトに結合された負
荷等によるモータ軸換算の負荷イナーシャ）、ｄは粘性
制動定数、ｓは微分演算子］で表現される。
【００１５】図２はこの様に構成される装置の処理動作
の流れを示すものまで、まずステップ101 で減速過程で
あるか否かを判定する。すなわち、位置制御部12で生成
された速度指令が一様に減っている過程であるか否かを
判定して減速過程であることが認識されるもので、位置
指令部11の位置指令パルスが減り出した後に速度指令が
減り出す過程である。
の流れを示すものまで、まずステップ101 で減速過程で
あるか否かを判定する。すなわち、位置制御部12で生成
された速度指令が一様に減っている過程であるか否かを
判定して減速過程であることが認識されるもので、位置
指令部11の位置指令パルスが減り出した後に速度指令が
減り出す過程である。
【００１６】このステップ101 で減速過程であることが
判定されたならば、ステップ102 において、最終的に移
動させたい位置（総移動量）までに、現在の位置（位置
検出器14で得られた値）が達しているか否かを判定す
る。具体的には、最終位置決め位置をＰF とし実位置を
ＰR(n)としたときに、最終位置ＰF の前方ＰA （最終位
置決め位置まで達したと判断される領域）まで実位置Ｐ
R(n)が到達しているか否かを判定する。
判定されたならば、ステップ102 において、最終的に移
動させたい位置（総移動量）までに、現在の位置（位置
検出器14で得られた値）が達しているか否かを判定す
る。具体的には、最終位置決め位置をＰF とし実位置を
ＰR(n)としたときに、最終位置ＰF の前方ＰA （最終位
置決め位置まで達したと判断される領域）まで実位置Ｐ
R(n)が到達しているか否かを判定する。
【００１７】このステップ102 で実位置ＰR(n)が最終位
置ＰF の前方ＰA にまで達していないと判定されたなら
ば、ステップ103 で位置制御部12からの速度指令ＶCMD
が予め設定された値Ａより大きいか否かを判定する。こ
の過程は図３で示されたタイミングチャートにおいて減
速の過程(2) に相当するもので、値Ａはモータおよび負
荷13において決定される機械的な時定数に基づき下記式
により定められた値である。
置ＰF の前方ＰA にまで達していないと判定されたなら
ば、ステップ103 で位置制御部12からの速度指令ＶCMD
が予め設定された値Ａより大きいか否かを判定する。こ
の過程は図３で示されたタイミングチャートにおいて減
速の過程(2) に相当するもので、値Ａはモータおよび負
荷13において決定される機械的な時定数に基づき下記式
により定められた値である。
【００１８】
【数３】
【００１９】速度指令ＶCMD が設定値Ａより大きいと判
定されたならば、ステップ104 に進んでトルク指令値Ｔ
rCMDに対応して求められた定数Ｖy に対して現在位置Ｐ
R(n)から１個前のサンプリング時に得られた値ＰR(n-1)
の差をサンプリング時間で割った、このサンプリングま
での実速度“ＰR(n)−ＰR(n-1)／ｔs ”がＶy より小さ
いか否かを下記の式に基づき判定する。
定されたならば、ステップ104 に進んでトルク指令値Ｔ
rCMDに対応して求められた定数Ｖy に対して現在位置Ｐ
R(n)から１個前のサンプリング時に得られた値ＰR(n-1)
の差をサンプリング時間で割った、このサンプリングま
での実速度“ＰR(n)−ＰR(n-1)／ｔs ”がＶy より小さ
いか否かを下記の式に基づき判定する。
【００２０】
【数４】
【００２１】このステップ104 で実速度が設定値Ｖy よ
りも小さいと判定されたときは、ステップ101 で減速過
程ではないと判定されたとき、およびステップ102 で最
終位置決め位置であると判定されたときと共にステップ
105 に進み、第１の切換えスイッチ16および第２のスイ
ッチ20を共に接点ａ側に切換え設定する。またステップ
103 で速度指令ＶCMD が設定値Ａより大きいと判定され
たときは、ステップ106 に進んで第２の切換えスイッチ
20を端子ｂ側に投入する。そして、ステップ104 で実速
度が設定値Ｖy よりも大きいと判定されたときは、ステ
ップ107 に進んで第１の切換えスイッチ16をｂ側に切換
え接続し、第２の切換えスイッチ20を端子ａ側に切換え
設定すると共に、速度指令を速度指令部17に設定され
た、例えば“０”に設定する。
りも小さいと判定されたときは、ステップ101 で減速過
程ではないと判定されたとき、およびステップ102 で最
終位置決め位置であると判定されたときと共にステップ
105 に進み、第１の切換えスイッチ16および第２のスイ
ッチ20を共に接点ａ側に切換え設定する。またステップ
103 で速度指令ＶCMD が設定値Ａより大きいと判定され
たときは、ステップ106 に進んで第２の切換えスイッチ
20を端子ｂ側に投入する。そして、ステップ104 で実速
度が設定値Ｖy よりも大きいと判定されたときは、ステ
ップ107 に進んで第１の切換えスイッチ16をｂ側に切換
え接続し、第２の切換えスイッチ20を端子ａ側に切換え
設定すると共に、速度指令を速度指令部17に設定され
た、例えば“０”に設定する。
【００２２】そして、ステップ108 において、第１およ
び第２の切換えスイッチ16および20の設定状態に対応し
て得られる速度指令およびトルク指令に基づいて、位置
制御と速度制御と電流制御とが行われるようにする。
び第２の切換えスイッチ16および20の設定状態に対応し
て得られる速度指令およびトルク指令に基づいて、位置
制御と速度制御と電流制御とが行われるようにする。
【００２３】すなわち、従来において位置ゲインＫp を
最大にすると、図４で示す速度指令(4) の期間でアンダ
ーシュートが発生して、実速度においてもアンダーシュ
ートが発生して位置決め時間が短くならない。
最大にすると、図４で示す速度指令(4) の期間でアンダ
ーシュートが発生して、実速度においてもアンダーシュ
ートが発生して位置決め時間が短くならない。
【００２４】これに対して減衰期間(4) において、図４
の場合にはトルク指令は速度指令が小さくなるにしたが
って小さくなるが、実施例の装置では図３で示されるよ
うにトルク指令（静止させるためのトルク指令）を第２
の切換えスイッチ20をｂ側に切換えることによりトルク
指令許容値の最大値ＴLMT に設定し、これによりモータ
の回転を静止させようとするようになる そして、状態測定部18において、モータの実速度が設定
値Ａ以下になると、トルク指令を切換える第２の切換え
スイッチ20において端子ａ側に切換えられられるもの
で、速度制御部15で求められた速度指令が現在の回転方
向と反対側の指令（負回転指令）になった瞬間におい
て、速度指令を切換える第１の切換えスイッチ16が直ち
にｂ側に切換えられる（図３の(4) の期間）。そして、
速度指令を速度指令部17で設定された、例えば“０”に
固定する。
の場合にはトルク指令は速度指令が小さくなるにしたが
って小さくなるが、実施例の装置では図３で示されるよ
うにトルク指令（静止させるためのトルク指令）を第２
の切換えスイッチ20をｂ側に切換えることによりトルク
指令許容値の最大値ＴLMT に設定し、これによりモータ
の回転を静止させようとするようになる そして、状態測定部18において、モータの実速度が設定
値Ａ以下になると、トルク指令を切換える第２の切換え
スイッチ20において端子ａ側に切換えられられるもの
で、速度制御部15で求められた速度指令が現在の回転方
向と反対側の指令（負回転指令）になった瞬間におい
て、速度指令を切換える第１の切換えスイッチ16が直ち
にｂ側に切換えられる（図３の(4) の期間）。そして、
速度指令を速度指令部17で設定された、例えば“０”に
固定する。
【００２５】そして、状態測定部18によってモータの実
速度が定数Ｖy 以下になった状態が判定されたときに、
その瞬間に第１の切換えスイッチ16を端子ａ側に戻すこ
とにより、速応性を高めるために望ましい減速係数の範
囲で、位置ループゲインＫpを最大にしても、図４で示
したようなアンダーシュートが発生せずに、図３で示す
ように位置決め時間を短くすることができる。
速度が定数Ｖy 以下になった状態が判定されたときに、
その瞬間に第１の切換えスイッチ16を端子ａ側に戻すこ
とにより、速応性を高めるために望ましい減速係数の範
囲で、位置ループゲインＫpを最大にしても、図４で示
したようなアンダーシュートが発生せずに、図３で示す
ように位置決め時間を短くすることができる。
【００２６】
【発明の効果】以上のようにこの発明に係るサーボモー
タの位置決め制御装置によれば、位置制御部からの速度
指令が負になるタイミングと、指令速度が負になってか
ら速度指令が負に転じるタイミング、さらに最終位置決
め位置に到達するタイミングを推測することにより、最
終位置決め位置に到達する前に、速度指令を位置制御部
さらにトルク指令を速度制御部から切り離すようにな
り、設定された速度指令およびトルク指令に逐次切換え
られるようにしている。そして、実速度を常に指令と同
極性として最終位置決めまで特定される許容値に入った
なら再び元の位置制御に戻すようになって、停止時にお
けるアンダーシュートをなくして、停止時間の短縮化が
可能とされるようになる。
タの位置決め制御装置によれば、位置制御部からの速度
指令が負になるタイミングと、指令速度が負になってか
ら速度指令が負に転じるタイミング、さらに最終位置決
め位置に到達するタイミングを推測することにより、最
終位置決め位置に到達する前に、速度指令を位置制御部
さらにトルク指令を速度制御部から切り離すようにな
り、設定された速度指令およびトルク指令に逐次切換え
られるようにしている。そして、実速度を常に指令と同
極性として最終位置決めまで特定される許容値に入った
なら再び元の位置制御に戻すようになって、停止時にお
けるアンダーシュートをなくして、停止時間の短縮化が
可能とされるようになる。
【図１】この発明の一実施例に係るサーボモータの位置
決め制御装置を説明するための構成図。
決め制御装置を説明するための構成図。
【図２】上記実施例の動作の流れを説明するフローチャ
ート。
ート。
【図３】上記実施例の制御状態を説明するタイミングチ
ャート。
ャート。
【図４】従来のこの種制御装置を説明するタイミングチ
ャート。
ャート。
11…位置指令部、12…位置制御部、13…モータおよび負
荷、14…位置検出器、15…速度制御部、16、20…第１お
よび第２の切換えスイッチ、17…速度指令部、18…状態
測定部、19…微分回路、21…トルク指令部、22…電流制
御部、23…電流ループ。
荷、14…位置検出器、15…速度制御部、16、20…第１お
よび第２の切換えスイッチ、17…速度指令部、18…状態
測定部、19…微分回路、21…トルク指令部、22…電流制
御部、23…電流ループ。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｈ０２Ｐ 3/06 Ｃ
Claims (2)
- 【請求項１】 制御指令位置と実位置との差に基づいて
第１の速度指令を発生する位置制御手段と、 この位置制御手段からの前記第１の速度指令に基づいて
減速期間を判定する減速判定手段と、 前記位置制御手段からの第１の速度指令が予め設定され
た値より小さくなったことを判定する停止期間判定手段
と、 前記停止期間であると判定された状態で、このときの実
速度と制御対象の機械的時定数に基づく定数とを比較す
る実速度判定手段と、 この実速度判定手段で前記機械的時定数に基づく定数よ
り実速度が小さいと判定されたときに、速度指令を停止
速度に設定する第２の速度制御手段とを具備し、 制御指令の停止位置でアンダーシュートすることなく停
止されるようにしたことを特徴とするサーボモータの位
置決め制御装置。 - 【請求項２】 位置制御されるサーボモータの実位置を
検出する実位置検出手段と、 入力される制御位置指令と前記実位置検出手段で検出さ
れた実位置との差に基づいて第１の速度指令を出力する
位置制御手段と、 前記第１の速度指令と特定された第２の速度指令の一方
を選択する第１のスイッチ手段と、 この第１のスイッチ手段から出力される速度指令に基づ
いて第１のトルク指令を出力する速度制御手段と、 この速度制御手段から出力される前記第１のトルク指令
と、設定された固定の第２のトルク指令の一方を選択す
る第２のスイッチ手段と、 この第２のスイッチ手段からの出力トルク指令に基づい
て前記サーボモータの駆動電流を制御する電流制御手段
とを具備し、 前記サーボモータの実速度が特定される値より小さいと
判定された状態で前記第１のスイッチ手段が前記第２の
速度指令を選択し、前記第１のスイッチ手段からの出力
速度指令が停止領域に対応して特定された値より小さく
される状態で前記第２のスイッチ手段で最大値に対応す
る前記第２のトルク指令を選択するように切換え制御さ
れるようにしたことを特徴とするサーボモータの位置決
め制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6048522A JPH07261845A (ja) | 1994-03-18 | 1994-03-18 | サーボモータの位置決め制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6048522A JPH07261845A (ja) | 1994-03-18 | 1994-03-18 | サーボモータの位置決め制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07261845A true JPH07261845A (ja) | 1995-10-13 |
Family
ID=12805698
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6048522A Pending JPH07261845A (ja) | 1994-03-18 | 1994-03-18 | サーボモータの位置決め制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07261845A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003525460A (ja) * | 2000-02-29 | 2003-08-26 | オーストラリアン アロー ピーティーワイ リミテッド | 計器基準化システム |
| CN102275788A (zh) * | 2011-06-14 | 2011-12-14 | 中国矿业大学 | 三段式速度给定矿井提升机控制方法及装置 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5388114A (en) * | 1977-01-14 | 1978-08-03 | Hitachi Ltd | Inverter controlling device |
| JPS61120214A (ja) * | 1984-11-16 | 1986-06-07 | Canon Inc | 位置決め制御装置 |
| JPS62171016A (ja) * | 1986-01-23 | 1987-07-28 | Canon Inc | 位置決め制御装置 |
| JPS62229307A (ja) * | 1986-03-31 | 1987-10-08 | Canon Inc | 位置決め制御装置 |
| JPH02280682A (ja) * | 1989-04-19 | 1990-11-16 | Hitachi Ltd | モータの減速装置およびこれに用いられるモータ駆動回路あるいはミシンの制御装置 |
-
1994
- 1994-03-18 JP JP6048522A patent/JPH07261845A/ja active Pending
Patent Citations (5)
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