JP3479922B2 - 電動機駆動系の負荷定数測定方法 - Google Patents
電動機駆動系の負荷定数測定方法Info
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- JP3479922B2 JP3479922B2 JP15020394A JP15020394A JP3479922B2 JP 3479922 B2 JP3479922 B2 JP 3479922B2 JP 15020394 A JP15020394 A JP 15020394A JP 15020394 A JP15020394 A JP 15020394A JP 3479922 B2 JP3479922 B2 JP 3479922B2
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- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、電動機駆動系の負荷定
数測定方法に関するものである。
数測定方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】電動機の負荷定数測定方式としては、い
くつかの方法が行われていた。 （１）電動機に速度指令として正弦波を加え、正弦波の
周波数を変化させながら繰り返し運転し、その周波数応
答より慣性負荷を計算する。 （２）速度のステップ応答により、その立ち上がりの応
答時間から速度ループの時定数を求め、それより慣性負
荷を計算する（特願平４−３５５１４４号）。 （３）電動機の発生トルクを積分し、その値と回転速度
差との比から慣性負荷を求める（特公平４−１０３１９
号公報）。 （４）２回の加速処理において、電動機の発生トルク差
と回転速度差から粘性摩擦係数を求め、その値と電動機
の発生トルクの積分値の差と移動距離差と回転速度差と
から慣性負荷を求める（特願平５−２９８６９号）。
くつかの方法が行われていた。 （１）電動機に速度指令として正弦波を加え、正弦波の
周波数を変化させながら繰り返し運転し、その周波数応
答より慣性負荷を計算する。 （２）速度のステップ応答により、その立ち上がりの応
答時間から速度ループの時定数を求め、それより慣性負
荷を計算する（特願平４−３５５１４４号）。 （３）電動機の発生トルクを積分し、その値と回転速度
差との比から慣性負荷を求める（特公平４−１０３１９
号公報）。 （４）２回の加速処理において、電動機の発生トルク差
と回転速度差から粘性摩擦係数を求め、その値と電動機
の発生トルクの積分値の差と移動距離差と回転速度差と
から慣性負荷を求める（特願平５−２９８６９号）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】前記（１）の方法で
は、ＮＣ（数値制御）工作機等には電動機と負荷の間に
ボールねじ等の減速機によるバックラッシュが存在する
ため、速度指令として前記の正弦波を与えるのは機械の
減速機を破壊する等の問題がある。前記（２）の方法で
は、サーボアンプにおける電流出力の遅れや静止摩擦等
の影響により、むだ時間が生じたり、応答中における動
摩擦の影響により、速度指令に応じたトルクが出力でき
ずに立ち上がり時間が長くなる等の問題により、正確な
時定数を求めることができず、よって正確な慣性負荷を
求めることができなかった。前記（３）の方法では、一
定の加減速レートおよび回転速度変化幅で加減速を行
い、加速時および減速時における電動機発生トルクに比
例する信号の積分量の里回転速度の変化幅を演算するこ
とにより、負荷イナーシャを推定する方法を挙げている
が、加速状態から減速する際に減速機によるバックラッ
シュが生じるためトルクの積分値に誤差を生じたり、加
速時と減速時では静止摩擦による影響が異なり、静止摩
擦の大きな駆動系では正確な慣性負荷を求めることはで
きなかった。前記（４）の方法では、２つの異なる速度
で加速し、定常状態における回転速度差と駆動装置の出
力トルク差から粘性摩擦係数を演算し、その値と２回の
加速処理における駆動装置の出力トルクの積分量と移動
距離と回転速度を演算することにより負荷イナーシャを
推定しているが、この方法では２回の加速処理を行う必
要があり、できるだけ同じ条件で加速処理を行うために
は、同じ位置からしばらく時間をおいて２回目の加速処
理を行う必要がある。本発明が解決すべき課題は、電動
機駆動系において、機械系のバックラッシュや静止摩
擦、動摩擦等の影響を受けず、かつ電動機の制御方式に
よらずに簡単に負荷を測定できる電動機駆動系の慣性負
荷測定方式を提供することにある。
は、ＮＣ（数値制御）工作機等には電動機と負荷の間に
ボールねじ等の減速機によるバックラッシュが存在する
ため、速度指令として前記の正弦波を与えるのは機械の
減速機を破壊する等の問題がある。前記（２）の方法で
は、サーボアンプにおける電流出力の遅れや静止摩擦等
の影響により、むだ時間が生じたり、応答中における動
摩擦の影響により、速度指令に応じたトルクが出力でき
ずに立ち上がり時間が長くなる等の問題により、正確な
時定数を求めることができず、よって正確な慣性負荷を
求めることができなかった。前記（３）の方法では、一
定の加減速レートおよび回転速度変化幅で加減速を行
い、加速時および減速時における電動機発生トルクに比
例する信号の積分量の里回転速度の変化幅を演算するこ
とにより、負荷イナーシャを推定する方法を挙げている
が、加速状態から減速する際に減速機によるバックラッ
シュが生じるためトルクの積分値に誤差を生じたり、加
速時と減速時では静止摩擦による影響が異なり、静止摩
擦の大きな駆動系では正確な慣性負荷を求めることはで
きなかった。前記（４）の方法では、２つの異なる速度
で加速し、定常状態における回転速度差と駆動装置の出
力トルク差から粘性摩擦係数を演算し、その値と２回の
加速処理における駆動装置の出力トルクの積分量と移動
距離と回転速度を演算することにより負荷イナーシャを
推定しているが、この方法では２回の加速処理を行う必
要があり、できるだけ同じ条件で加速処理を行うために
は、同じ位置からしばらく時間をおいて２回目の加速処
理を行う必要がある。本発明が解決すべき課題は、電動
機駆動系において、機械系のバックラッシュや静止摩
擦、動摩擦等の影響を受けず、かつ電動機の制御方式に
よらずに簡単に負荷を測定できる電動機駆動系の慣性負
荷測定方式を提供することにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】前記課題を解決するた
め、本発明の第１の電動機駆動系の負荷定数測定方法
は、第１の速度指令に対して定常状態にある電動機の駆
動装置に前記第１の速度指令と異なる第２の速度指令を
与え、前記第１および第２の速度指令に対する定常状態
における前記電動機の速度ω1 ，ω2 と前記駆動装置の
出力トルクＴ1 ，Ｔ2 より負荷定数である粘性摩擦係数
Ｒおよびクーロン摩擦トルクＤを求め、前記第１の速度
指令に対する定常状態ω1 から前記第２の速度指令に対
する定常状態ω2 に至るまでの前記駆動装置の出力トル
クＴ1 ，Ｔ2 の積分値Ｅおよび前記電動機の速度の積分
値Ｌと、前記第１と第２の速度指令に対する定常状態に
おける前記電動機の速度差ω2 −ω1 、および前記粘性
摩擦係数Ｒと前記クーロン摩擦トルクＤから負荷定数で
ある慣性負荷Ｊを求めるものである。
め、本発明の第１の電動機駆動系の負荷定数測定方法
は、第１の速度指令に対して定常状態にある電動機の駆
動装置に前記第１の速度指令と異なる第２の速度指令を
与え、前記第１および第２の速度指令に対する定常状態
における前記電動機の速度ω1 ，ω2 と前記駆動装置の
出力トルクＴ1 ，Ｔ2 より負荷定数である粘性摩擦係数
Ｒおよびクーロン摩擦トルクＤを求め、前記第１の速度
指令に対する定常状態ω1 から前記第２の速度指令に対
する定常状態ω2 に至るまでの前記駆動装置の出力トル
クＴ1 ，Ｔ2 の積分値Ｅおよび前記電動機の速度の積分
値Ｌと、前記第１と第２の速度指令に対する定常状態に
おける前記電動機の速度差ω2 −ω1 、および前記粘性
摩擦係数Ｒと前記クーロン摩擦トルクＤから負荷定数で
ある慣性負荷Ｊを求めるものである。
【０００５】本発明の第２の電動機駆動系の負荷定数測
定方法は、前記第１の方法において、出力トルクおよび
速度の積分値から慣性負荷Ｊを求める代わりに、ある瞬
間における駆動装置の出力トルクＴから前記で求めた粘
性摩擦係数Ｒと電動機の速度ωの積と動摩擦トルクＤを
減じた値と当該瞬間における電動機の加速度ｄω／ｄｔ
の比より負荷定数である慣性負荷Ｊを求めるものであ
る。
定方法は、前記第１の方法において、出力トルクおよび
速度の積分値から慣性負荷Ｊを求める代わりに、ある瞬
間における駆動装置の出力トルクＴから前記で求めた粘
性摩擦係数Ｒと電動機の速度ωの積と動摩擦トルクＤを
減じた値と当該瞬間における電動機の加速度ｄω／ｄｔ
の比より負荷定数である慣性負荷Ｊを求めるものであ
る。
【０００６】
【作用】本発明の第１の方法では、電動機を速度ω1 の
定常状態から異なる速度ω2 まで速度を変化させ、２つ
の定常状態における速度と出力トルクより負荷定数であ
る粘性摩擦係数およびクーロン摩擦トルクを求め、次に
２つの定常状態における速度差と、速度変化開始点から
速度ω2 の定常状態に至った時刻ｔまでの出力トルクお
よび速度の積分値と、先に求めた粘性摩擦係数およびク
ーロン摩擦トルクより負荷定数である慣性負荷を求める
ものである。以下に、その根拠を説明する。
定常状態から異なる速度ω2 まで速度を変化させ、２つ
の定常状態における速度と出力トルクより負荷定数であ
る粘性摩擦係数およびクーロン摩擦トルクを求め、次に
２つの定常状態における速度差と、速度変化開始点から
速度ω2 の定常状態に至った時刻ｔまでの出力トルクお
よび速度の積分値と、先に求めた粘性摩擦係数およびク
ーロン摩擦トルクより負荷定数である慣性負荷を求める
ものである。以下に、その根拠を説明する。
【０００７】一般に、電動機の駆動系は、図２のような
ブロック図で表され、電動機軸に換算した全慣性負荷を
Ｊ、ωを角速度、電動機のトルクをＴ、負荷に要するト
ルクをＴ1 とすれば、運動方程式は式（１）で表され
る。 Ｊ（ｄω／ｄｔ）＝Ｔ−Ｔ1 （１） 電動機の負荷として角速度に比例する粘性摩擦、クーロ
ン摩擦を考えると式（１）は式（２）となる。 Ｊ（ｄω／ｄｔ）＝Ｔ−Ｄ−Ｒω （２） ここで、Ｄ、Ｒはそれぞれ負荷定数であるクーロン摩擦
トルク、粘性摩擦係数である。定常状態においては、ｄ
ω／ｄｔ＝０であるから、式（２）は式（３）となる。 Ｔ−Ｄ−Ｒω＝０ （３） ここで、２つの定常状態における出力トルクをＴ1 、Ｔ
2 、角速度をω1 、ω2 とすると、次の式（４）、
（５）で表せる。 Ｔ1 −Ｄ−Ｒω1 ＝０ （４） Ｔ2 −Ｄ−Ｒω2 ＝０ （５） したがって、式（４）、（５）より、式（６）、（７）
に示すように粘性摩擦係数Ｒとクーロン摩擦トルクＤを
求めることができる。 Ｒ＝（Ｔ1 −Ｔ2 ）／（ω1 −ω2 ） （６） Ｄ＝（Ｔ2 ω1 −Ｔ1 ω2 ）／（ω1 −ω2 ） （７） つづいて、式（２）を時刻０からｔまで積分すると次の
式（８）が得られる。
ブロック図で表され、電動機軸に換算した全慣性負荷を
Ｊ、ωを角速度、電動機のトルクをＴ、負荷に要するト
ルクをＴ1 とすれば、運動方程式は式（１）で表され
る。 Ｊ（ｄω／ｄｔ）＝Ｔ−Ｔ1 （１） 電動機の負荷として角速度に比例する粘性摩擦、クーロ
ン摩擦を考えると式（１）は式（２）となる。 Ｊ（ｄω／ｄｔ）＝Ｔ−Ｄ−Ｒω （２） ここで、Ｄ、Ｒはそれぞれ負荷定数であるクーロン摩擦
トルク、粘性摩擦係数である。定常状態においては、ｄ
ω／ｄｔ＝０であるから、式（２）は式（３）となる。 Ｔ−Ｄ−Ｒω＝０ （３） ここで、２つの定常状態における出力トルクをＴ1 、Ｔ
2 、角速度をω1 、ω2 とすると、次の式（４）、
（５）で表せる。 Ｔ1 −Ｄ−Ｒω1 ＝０ （４） Ｔ2 −Ｄ−Ｒω2 ＝０ （５） したがって、式（４）、（５）より、式（６）、（７）
に示すように粘性摩擦係数Ｒとクーロン摩擦トルクＤを
求めることができる。 Ｒ＝（Ｔ1 −Ｔ2 ）／（ω1 −ω2 ） （６） Ｄ＝（Ｔ2 ω1 −Ｔ1 ω2 ）／（ω1 −ω2 ） （７） つづいて、式（２）を時刻０からｔまで積分すると次の
式（８）が得られる。
【数１】
ここで定常状態中における角速度ω1 、ω2 、時刻０か
らｔまでの出力トルクの積分値Ｅ、時刻０からｔまでの
角速度の積分値Ｌ（図３（ａ）の斜線の部分の面積）が
測定されたとすると次の式（９）、（１０）が成り立
つ。
らｔまでの出力トルクの積分値Ｅ、時刻０からｔまでの
角速度の積分値Ｌ（図３（ａ）の斜線の部分の面積）が
測定されたとすると次の式（９）、（１０）が成り立
つ。
【数２】
これより、式（８）は式（１１）と表すことができる
（図３（ｂ）参照）。 Ｊ（ω2 −ω1)＝Ｅ−Ｄｔ−ＲＬ （１１） 式（１１）よりＪを求めれば、次の式（１２）が得られ
る。 Ｊ＝（Ｅ−Ｄｔ−ＲＬ）／（ω2 −ω1) （１２） 従って、すでに求めたＲ、Ｄと測定値ω1 、ω2 、Ｌ、
Ｅより、負荷定数である慣性負荷Ｊは求められることに
なる。
（図３（ｂ）参照）。 Ｊ（ω2 −ω1)＝Ｅ−Ｄｔ−ＲＬ （１１） 式（１１）よりＪを求めれば、次の式（１２）が得られ
る。 Ｊ＝（Ｅ−Ｄｔ−ＲＬ）／（ω2 −ω1) （１２） 従って、すでに求めたＲ、Ｄと測定値ω1 、ω2 、Ｌ、
Ｅより、負荷定数である慣性負荷Ｊは求められることに
なる。
【０００８】本発明の第２の方法では、式（６），
（７）によって粘性摩擦係数Ｒとクーロン摩擦トルクＤ
を求めるところまでは同じであるが、慣性負荷Ｊを式
（２）によって求めるようにしている。すなわち、式
（２）を変形すると、 Ｊ＝（Ｔ−Ｄ−Ｒω）／（ｄω／ｄｔ） （１３） になるため、ある瞬間における出力トルクＴと、角速度
ωと、加速度ｄω／ｄｔ＝Ａにより、すでに求めた粘性
摩擦係数Ｒとクーロン摩擦トルクＤを用いて慣性負荷Ｊ
を求めるものである。
（７）によって粘性摩擦係数Ｒとクーロン摩擦トルクＤ
を求めるところまでは同じであるが、慣性負荷Ｊを式
（２）によって求めるようにしている。すなわち、式
（２）を変形すると、 Ｊ＝（Ｔ−Ｄ−Ｒω）／（ｄω／ｄｔ） （１３） になるため、ある瞬間における出力トルクＴと、角速度
ωと、加速度ｄω／ｄｔ＝Ａにより、すでに求めた粘性
摩擦係数Ｒとクーロン摩擦トルクＤを用いて慣性負荷Ｊ
を求めるものである。
【０００９】
【実施例】以下、本発明の具体的実施例を図に基づいて
説明する。図１は第１実施例の構成図である。図中１は
電動機、２は電動機１に加わる負荷、３は電動機１の回
転量および回転速度を検出するパルスジェネレータ、４
は位置指令を出力する上位のコントローラ、５は上位コ
ントローラ４からの位置指令とパルスジェネレータ３か
らのフィードバックパルスから電動機１に駆動電流を出
力するサーボコントローラである。まず、初めに上位コ
ントローラ４は速度ω1 が一定になるような速度指令を
サーボコントローラ５に出力する。サーボコントローラ
５は速度指令とフィードバックパルスをもとにトルクに
比例した駆動電流を計算し、電動機１に出力する。上位
コントローラ４はサーボコントローラ５を通して返され
る速度ω1 が定常状態になったら、速度ω1 とトルクＴ
1 を測定し、一時記憶バッファ４１に記憶する。速度が
ω1 の定常状態から、上位コントローラ４は速度ω2 が
一定になるような速度指令をサーボコントローラ５に出
力し、サーボコントローラ５から返される速度ω2 とト
ルクＴ2 を測定し、かつそれぞれを速度ω2 の定常状態
になるまでの時間ｔについて積算し、一時記憶バッファ
４１に記憶する。
説明する。図１は第１実施例の構成図である。図中１は
電動機、２は電動機１に加わる負荷、３は電動機１の回
転量および回転速度を検出するパルスジェネレータ、４
は位置指令を出力する上位のコントローラ、５は上位コ
ントローラ４からの位置指令とパルスジェネレータ３か
らのフィードバックパルスから電動機１に駆動電流を出
力するサーボコントローラである。まず、初めに上位コ
ントローラ４は速度ω1 が一定になるような速度指令を
サーボコントローラ５に出力する。サーボコントローラ
５は速度指令とフィードバックパルスをもとにトルクに
比例した駆動電流を計算し、電動機１に出力する。上位
コントローラ４はサーボコントローラ５を通して返され
る速度ω1 が定常状態になったら、速度ω1 とトルクＴ
1 を測定し、一時記憶バッファ４１に記憶する。速度が
ω1 の定常状態から、上位コントローラ４は速度ω2 が
一定になるような速度指令をサーボコントローラ５に出
力し、サーボコントローラ５から返される速度ω2 とト
ルクＴ2 を測定し、かつそれぞれを速度ω2 の定常状態
になるまでの時間ｔについて積算し、一時記憶バッファ
４１に記憶する。
【００１０】以上の処理から、一時記憶バッファ４１に
記憶されたデータはトルクＴ1 、Ｔ2 、速度ω1 、
ω2 、そして加速開始点から時刻ｔまでの出力トルクお
よび速度の積算値をそれぞれＥ、Ｌとして、前記の式
（６）、（７）に代入し、粘性摩擦係数Ｒとクーロン摩
擦トルクＤを計算し、次に式（１２）に基づいて演算器
４４から慣性負荷Ｊを計算して出力する。出力トルクの
積算値Ｅは、サーボコントローラ５内部の電流アンプに
電流指令を書き込む周期ごとに、電流指令に変換する前
のトルク指令値を時刻０からｔまでの間、積算し、上位
コントローラ４の一時記憶バッファ４１に保存すること
により得る。また、速度の積算値Ｌは、パルスジェネレ
ータ３からのフィードバックデータの検出周期ごとに速
度フィードバック値を時刻０からｔの間積算し、上位コ
ントローラ４の一時記憶バッファ４１に保存することに
より得る。
記憶されたデータはトルクＴ1 、Ｔ2 、速度ω1 、
ω2 、そして加速開始点から時刻ｔまでの出力トルクお
よび速度の積算値をそれぞれＥ、Ｌとして、前記の式
（６）、（７）に代入し、粘性摩擦係数Ｒとクーロン摩
擦トルクＤを計算し、次に式（１２）に基づいて演算器
４４から慣性負荷Ｊを計算して出力する。出力トルクの
積算値Ｅは、サーボコントローラ５内部の電流アンプに
電流指令を書き込む周期ごとに、電流指令に変換する前
のトルク指令値を時刻０からｔまでの間、積算し、上位
コントローラ４の一時記憶バッファ４１に保存すること
により得る。また、速度の積算値Ｌは、パルスジェネレ
ータ３からのフィードバックデータの検出周期ごとに速
度フィードバック値を時刻０からｔの間積算し、上位コ
ントローラ４の一時記憶バッファ４１に保存することに
より得る。
【００１１】図４は本発明の第２実施例の構成を示すブ
ロック図である。図１に示す第１実施例との相違点は、
上位コントローラ４内の一時記憶バッファ４１内に、時
々刻々ｔ0 ，ｔ1 ，・・・の出力トルクＴ0 ，Ｔ1 ，・
・・、角速度ω0 ，ω1 ，・・・、角加速度Ａ0 ，
Ａ1 ，・・・を格納するテーブルを設けたことである。
すなわち、上位コントローラ４は、運転中、定期的にサ
ーボコントローラ５より出力トルクＴi 、位置フィード
バックθi を取り込む。そして位置フィードバックθi
から角速度ωi 、角加速度Ａi を差分等の周知の方法で
求め、出力トルクiと共に状態値として一時記憶バッフ
ァ４１に記憶する。次に、上位コントローラ４は一時記
憶バッファ４１中のデータより式（１３）を用いて負荷
定数のうち慣性モーメントＪを計算する。この演算のフ
ローチャートを図５に示す。なお、式（１３）におい
て、Ａ＝０の場合、解が求まらないが、この場合には、
慣性モーメントＪが求まらない状態値のうち最新の２組
より（６），（７）式を用いて粘性摩擦係数Ｒとクーロ
ン摩擦トルクＤを再計算することが可能である。負荷定
数計算を、データを変えて繰り返し、平均化などの周知
の統計的手法を用いることによって負荷定数測定精度が
向上し、かつ動的な負荷変動も測定可能となる。測定さ
れた負荷定数は、サーボコントローラのチューニング等
に利用することができる。
ロック図である。図１に示す第１実施例との相違点は、
上位コントローラ４内の一時記憶バッファ４１内に、時
々刻々ｔ0 ，ｔ1 ，・・・の出力トルクＴ0 ，Ｔ1 ，・
・・、角速度ω0 ，ω1 ，・・・、角加速度Ａ0 ，
Ａ1 ，・・・を格納するテーブルを設けたことである。
すなわち、上位コントローラ４は、運転中、定期的にサ
ーボコントローラ５より出力トルクＴi 、位置フィード
バックθi を取り込む。そして位置フィードバックθi
から角速度ωi 、角加速度Ａi を差分等の周知の方法で
求め、出力トルクiと共に状態値として一時記憶バッフ
ァ４１に記憶する。次に、上位コントローラ４は一時記
憶バッファ４１中のデータより式（１３）を用いて負荷
定数のうち慣性モーメントＪを計算する。この演算のフ
ローチャートを図５に示す。なお、式（１３）におい
て、Ａ＝０の場合、解が求まらないが、この場合には、
慣性モーメントＪが求まらない状態値のうち最新の２組
より（６），（７）式を用いて粘性摩擦係数Ｒとクーロ
ン摩擦トルクＤを再計算することが可能である。負荷定
数計算を、データを変えて繰り返し、平均化などの周知
の統計的手法を用いることによって負荷定数測定精度が
向上し、かつ動的な負荷変動も測定可能となる。測定さ
れた負荷定数は、サーボコントローラのチューニング等
に利用することができる。
【００１２】
【発明の効果】以上説明したように、本発明では、電動
機において、機械系のバックラッシュや静止摩擦、動摩
擦等の影響を受けず、かつ電動機の制御方式によらずに
簡単に負荷を測定できることになる。
機において、機械系のバックラッシュや静止摩擦、動摩
擦等の影響を受けず、かつ電動機の制御方式によらずに
簡単に負荷を測定できることになる。
【図１】 本発明の第１実施例を示すブロック図であ
る。
る。
【図２】 電動機の出力トルクと負荷トルクの釣合いを
示すブロック図である。
示すブロック図である。
【図３】 負荷定数測定方法の原理を示す説明図であ
る。
る。
【図４】 本発明の第２実施例を示すブロック図であ
る。
る。
【図５】 第２実施例における演算のフローチャートで
ある。
ある。
１ 電動機、２ 負荷、３ パルスジェネレータ、４
上位コントローラ、５サーボコントローラ
上位コントローラ、５サーボコントローラ
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(56)参考文献 特開 平４−308489（ＪＰ，Ａ)
特開 昭60−162492（ＪＰ，Ａ)
特開 昭61−88780（ＪＰ，Ａ)
特開 平５−15186（ＪＰ，Ａ)
特開 平６−165550（ＪＰ，Ａ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
H02P 5/41
G01L 3/00
Claims (2)
- 【請求項１】 第１の速度指令に対して定常状態にある
電動機の駆動装置に前記第１の速度指令と異なる第２の
速度指令を与え、前記第１および第２の速度指令に対す
る定常状態における前記電動機の速度ω1 ，ω2 と前記
駆動装置の出力トルクＴ1 ，Ｔ2 より負荷定数である粘
性摩擦係数Ｒおよびクーロン摩擦トルクＤを求め、前記
第１の速度指令に対する定常状態ω1 から前記第２の速
度指令に対する定常状態ω2 に至るまでの前記駆動装置
の出力トルクＴ1 ，Ｔ2 の積分値Ｅおよび前記電動機の
速度の積分値Ｌと、前記第１と第２の速度指令に対する
定常状態における前記電動機の速度差ω2 −ω1 、およ
び前記粘性摩擦係数Ｒと前記クーロン摩擦トルクＤから
負荷定数である慣性負荷Ｊを求めることを特徴とする電
動機駆動系の負荷定数測定方法。 - 【請求項２】 第１の速度指令に対して定常状態にある
電動機の駆動装置に前記第１の速度指令と異なる第２の
速度指令を与え、前記第１および第２の速度指令に対す
る定常状態における前記電動機の速度ω1 ，ω2 と前記
駆動装置の出力トルクＴ1 ，Ｔ2 より負荷定数である粘
性摩擦係数Ｒおよびクーロン摩擦トルクＤを求め、かつ
ある瞬間における駆動装置の出力トルクＴから前記で求
めた粘性摩擦係数Ｒと電動機の速度ωの積と動摩擦トル
クＤを減じた値と当該瞬間における電動機の加速度ｄω
／ｄｔの比より負荷定数である慣性負荷Ｊを求めること
を特徴とする電動機駆動系の負荷定数測定方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15020394A JP3479922B2 (ja) | 1994-06-30 | 1994-06-30 | 電動機駆動系の負荷定数測定方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15020394A JP3479922B2 (ja) | 1994-06-30 | 1994-06-30 | 電動機駆動系の負荷定数測定方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0815058A JPH0815058A (ja) | 1996-01-19 |
| JP3479922B2 true JP3479922B2 (ja) | 2003-12-15 |
Family
ID=15491782
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15020394A Expired - Fee Related JP3479922B2 (ja) | 1994-06-30 | 1994-06-30 | 電動機駆動系の負荷定数測定方法 |
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1994
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