JP3031097B2 - 車両に搭載されたアクチュエータのための異常検出装置 - Google Patents
車両に搭載されたアクチュエータのための異常検出装置Info
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- JP3031097B2 JP3031097B2 JP1644293A JP1644293A JP3031097B2 JP 3031097 B2 JP3031097 B2 JP 3031097B2 JP 1644293 A JP1644293 A JP 1644293A JP 1644293 A JP1644293 A JP 1644293A JP 3031097 B2 JP3031097 B2 JP 3031097B2
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Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、電気制御装置に制御さ
れて車両の各部に設けた被制御装置を作動させる複数の
アクチュエータの不作動状態を検出する異常検出装置に
関する。
れて車両の各部に設けた被制御装置を作動させる複数の
アクチュエータの不作動状態を検出する異常検出装置に
関する。
【0002】
【従来の技術】近年、車両は多くの電気的なアクチュエ
ータを搭載し、マイクロコンピュータのような電気制御
装置を用いてこれらのアクチュエータを電気的に制御す
ることにより、車両の操縦性、走行安定性、乗り心地性
を良好にする制御装置を採用する傾向にある。また、一
方では、これらのアクチュエータが作動不能となった場
合の対策として、例えば特開昭62−181957号公
報に見られるように、これらのアクチュエータの作動不
能状態を定期的にチェックして、作動不能になったアク
チュエータを運転者に警告し、同アクチュエータの作動
制御停止など適切なフェイルセーフ処置を行うようにし
ている。
ータを搭載し、マイクロコンピュータのような電気制御
装置を用いてこれらのアクチュエータを電気的に制御す
ることにより、車両の操縦性、走行安定性、乗り心地性
を良好にする制御装置を採用する傾向にある。また、一
方では、これらのアクチュエータが作動不能となった場
合の対策として、例えば特開昭62−181957号公
報に見られるように、これらのアクチュエータの作動不
能状態を定期的にチェックして、作動不能になったアク
チュエータを運転者に警告し、同アクチュエータの作動
制御停止など適切なフェイルセーフ処置を行うようにし
ている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】しかし、一つのアクチ
ュエータの作動不能状態を判断するにもある程度の時間
が必要であって、明らかに作動しているアクチュエータ
についても一律な判定をしていると、作動不能になった
アクチュエータの発見が遅れるという問題がある。ま
た、多数のアクチュエータの作動不能状態の判定には相
当の時間が費やされ、電気制御装置がこれらのアクチュ
エータの作動を制御する時間が制限されて、同アクチュ
エータの作動制御に支障を来すおそれもある。本発明は
上記問題に対処するためになされたもので、その目的
は、明らかに作動しているアクチュエータの作動不能状
態の確認を省略し、明らかに作動していないアクチュエ
ータについてのみ精度の高い判定を行い、全てのアクチ
ュエータの作動不能状態の確認に要する時間を短縮する
ことにより、各アクチュエータの作動不能状態を迅速に
発見するとともに、アクチュエータの作動制御に支障を
来さないようにした異常検出装置を提供することにあ
る。
ュエータの作動不能状態を判断するにもある程度の時間
が必要であって、明らかに作動しているアクチュエータ
についても一律な判定をしていると、作動不能になった
アクチュエータの発見が遅れるという問題がある。ま
た、多数のアクチュエータの作動不能状態の判定には相
当の時間が費やされ、電気制御装置がこれらのアクチュ
エータの作動を制御する時間が制限されて、同アクチュ
エータの作動制御に支障を来すおそれもある。本発明は
上記問題に対処するためになされたもので、その目的
は、明らかに作動しているアクチュエータの作動不能状
態の確認を省略し、明らかに作動していないアクチュエ
ータについてのみ精度の高い判定を行い、全てのアクチ
ュエータの作動不能状態の確認に要する時間を短縮する
ことにより、各アクチュエータの作動不能状態を迅速に
発見するとともに、アクチュエータの作動制御に支障を
来さないようにした異常検出装置を提供することにあ
る。
【0004】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の構成上の特徴は、車両の各部に設けた被制
御装置を作動させる複数のアクチュエータと、複数のア
クチュエータの作動を制御する電気制御装置とを有する
車両に適用され、複数のアクチュエータにそれぞれ対応
して各アクチュエータの作動を検出する複数のセンサ
と、電気制御装置内に設けられて複数のアクチュエータ
の作動不能をそれぞれ時分割でチェックする複数のチェ
ック手段とを備えた異常検出装置であって、各チェック
手段内に、当該チェック手段に対応するセンサの出力に
基づいて同チェック手段に対応したアクチュエータが作
動中であるか否かを判定する第1判定手段と、該第1判
定手段にてアクチュエータが作動中でないと判定された
とき他のチェック手段にてアクチュエータの作動不能状
態の判定中でないことを条件に当該チェック手段に対応
するアクチュエータが作動不能状態にあるか否かを判定
する第2判定手段とをそれぞれ設けたことにある。
に、本発明の構成上の特徴は、車両の各部に設けた被制
御装置を作動させる複数のアクチュエータと、複数のア
クチュエータの作動を制御する電気制御装置とを有する
車両に適用され、複数のアクチュエータにそれぞれ対応
して各アクチュエータの作動を検出する複数のセンサ
と、電気制御装置内に設けられて複数のアクチュエータ
の作動不能をそれぞれ時分割でチェックする複数のチェ
ック手段とを備えた異常検出装置であって、各チェック
手段内に、当該チェック手段に対応するセンサの出力に
基づいて同チェック手段に対応したアクチュエータが作
動中であるか否かを判定する第1判定手段と、該第1判
定手段にてアクチュエータが作動中でないと判定された
とき他のチェック手段にてアクチュエータの作動不能状
態の判定中でないことを条件に当該チェック手段に対応
するアクチュエータが作動不能状態にあるか否かを判定
する第2判定手段とをそれぞれ設けたことにある。
【0005】
【発明の作用・効果】上記のように構成した本発明にお
いては、各チェック手段に対応したアクチュエータが作
動中であって同アクチュエータが明らかに作動不能でな
い場合には、各チェック手段の第1判定手段が該当する
センサ出力に基づいてアクチュエータが作動中であるこ
とを検知し、該当する第2判定手段によるアクチュエー
タの作動不能状態の判定をすることなく、他のアクチュ
エータの作動不能状態のチェックが行われることになる
ので、他のアクチュエータの作動不能状態の発見が遅れ
ることがなくなる。また、各チェック手段の第2判定手
段は、他のいずれのチェック手段の第2判定手段がアク
チュエータの作動不能状態を判定していないときにの
み、該当するアクチュエータの作動不能状態を判定する
ので、多数のアクチュエータの作動不能をチェックする
場合でも、チェックに要する合計時間を短くすることが
でき、電気制御装置に対してアクチュエータの作動を制
御するための充分な時間を割り当てることができる。
いては、各チェック手段に対応したアクチュエータが作
動中であって同アクチュエータが明らかに作動不能でな
い場合には、各チェック手段の第1判定手段が該当する
センサ出力に基づいてアクチュエータが作動中であるこ
とを検知し、該当する第2判定手段によるアクチュエー
タの作動不能状態の判定をすることなく、他のアクチュ
エータの作動不能状態のチェックが行われることになる
ので、他のアクチュエータの作動不能状態の発見が遅れ
ることがなくなる。また、各チェック手段の第2判定手
段は、他のいずれのチェック手段の第2判定手段がアク
チュエータの作動不能状態を判定していないときにの
み、該当するアクチュエータの作動不能状態を判定する
ので、多数のアクチュエータの作動不能をチェックする
場合でも、チェックに要する合計時間を短くすることが
でき、電気制御装置に対してアクチュエータの作動を制
御するための充分な時間を割り当てることができる。
【0006】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面を用いて説明
すると、図1は複数のアクチュエータ11-1〜11-Nの
作動を制御するとともに各アクチュエータ11-1〜11
-Nの作動不能をチェックする車両に搭載された電気装置
をブロック図により示している。複数のアクチュエータ
11-1〜11-Nは車両の駆動機構、制動機構、操舵機
構、車体懸架機構などの各部に設けられた種々の被制御
装置12-1〜12-Nを作動させるためのもので、電気制
御回路13により駆動制御されるようになっている。電
気制御回路13はCPU、ROM、RAM、インターフ
ェース回路などを含むマイクロコンピュータにより構成
されている。この電気制御回路13には、車両の運転状
態、走行状態などを検出するための複数のセンサ14-1
〜14-Nが接続されるとともに、アクチュエータ11-1
〜11-Nの各可動部の変位量を検出するセンサ15-1〜
15-Nが接続されている。
すると、図1は複数のアクチュエータ11-1〜11-Nの
作動を制御するとともに各アクチュエータ11-1〜11
-Nの作動不能をチェックする車両に搭載された電気装置
をブロック図により示している。複数のアクチュエータ
11-1〜11-Nは車両の駆動機構、制動機構、操舵機
構、車体懸架機構などの各部に設けられた種々の被制御
装置12-1〜12-Nを作動させるためのもので、電気制
御回路13により駆動制御されるようになっている。電
気制御回路13はCPU、ROM、RAM、インターフ
ェース回路などを含むマイクロコンピュータにより構成
されている。この電気制御回路13には、車両の運転状
態、走行状態などを検出するための複数のセンサ14-1
〜14-Nが接続されるとともに、アクチュエータ11-1
〜11-Nの各可動部の変位量を検出するセンサ15-1〜
15-Nが接続されている。
【0007】次に、上記のように構成した実施例の動作
を説明する。イグニッションスイッチ(図示しない)が
投入されると、電気制御回路13は種々の作動制御プロ
グラム(図示しない)を所定時間毎に実行するととも
に、図2のチェックプログラムを所定時間毎に実行す
る。作動制御プログラムの実行により、センサ14-1〜
14-Nによって検出された車両の運転状態、走行状態な
どが電気制御回路13に入力され、同制御回路13はこ
れらの入力した車両の運転状態、走行状態などに基づい
てアクチュエータ11-1〜11-Nの作動を制御する。し
たがって、被制御装置12-1〜12-Nの各作動がアクチ
ュエータ11-1〜11-Nにより制御され、車両の駆動機
構、制動機構、操舵機構、車体懸架機構などが車両の運
転状態、走行状態などによって電気的に制御される。チ
ェックプログラムは、図2に示すように、順次実行され
るステップ100〜104からなる。ステップ101〜
103の各チェックルーチン(チェックルーチン1〜チ
ェックルーチンN)は、センサ14-1〜14-N及びセン
サ15-1〜15-Nのうちで必要なセンサ出力に基づいて
各アクチュエータ11-1〜11-Nの作動不能の有無をそ
れぞれチェックするものである。
を説明する。イグニッションスイッチ(図示しない)が
投入されると、電気制御回路13は種々の作動制御プロ
グラム(図示しない)を所定時間毎に実行するととも
に、図2のチェックプログラムを所定時間毎に実行す
る。作動制御プログラムの実行により、センサ14-1〜
14-Nによって検出された車両の運転状態、走行状態な
どが電気制御回路13に入力され、同制御回路13はこ
れらの入力した車両の運転状態、走行状態などに基づい
てアクチュエータ11-1〜11-Nの作動を制御する。し
たがって、被制御装置12-1〜12-Nの各作動がアクチ
ュエータ11-1〜11-Nにより制御され、車両の駆動機
構、制動機構、操舵機構、車体懸架機構などが車両の運
転状態、走行状態などによって電気的に制御される。チ
ェックプログラムは、図2に示すように、順次実行され
るステップ100〜104からなる。ステップ101〜
103の各チェックルーチン(チェックルーチン1〜チ
ェックルーチンN)は、センサ14-1〜14-N及びセン
サ15-1〜15-Nのうちで必要なセンサ出力に基づいて
各アクチュエータ11-1〜11-Nの作動不能の有無をそ
れぞれチェックするものである。
【0008】これらのチェックルーチン1〜チェックル
ーチンNは同様に構成されており、それらの一つのチェ
ックルーチンX(X=1〜N)について代表して説明す
る。電気制御回路13は、図3に示すように、ステップ
200にてチェックルーチンXの実行を開始し、ステッ
プ201にてセンサ15-Xにより検出されたアクチュエ
ータ11-Xの可動部の変位量を表す検出信号を入力する
とともに、アクチュエータ11-Xの作動不能状態の検出
に必要な車両の運転状態、走行状態などを表す検出信号
をセンサ14-1〜14-Nのいずれか一つ又は複数から入
力する。次に、ステップ202にて、前回のチェックル
ーチンXのステップ201の処理により入力したアクチ
ュエータ11-Xの可動部の変位量と今回の同ルーチンX
のステップ201の処理により入力した同変位量とを比
較することにより、アクチュエータ11-Xが作動中であ
るか否かを判定する。今、前記した作動制御プログラム
の実行によってアクチュエータ11-Xが作動中であって
アクチュエータ11-Xの可動部の変位量が変化していれ
ば、ステップ202にて「YES」と判定してプログラ
ムをステップ205に進める。ステップ205にてアク
チュエータ11-Xが作動不能であるか否かを詳しく調べ
ている最中であることを表すチェックフラグCFx を”
0”に設定し、ステップ206にてアクチュエータ11
-Xが作動不能でないと判定されてからの時間を計測する
ためのタイマ値T2x を「0」にリセットする。なお、こ
のタイマ値T2x は、アクチュエータ11-Xの作動不能を
詳しく調べ始めてからの時間を計測するための別のタイ
マ値T1x 及びアクチュエータ11-Xの作動不能状態が検
出され始めてからの時間を計測するためのタイマ値T3x
と共に、図示しないプログラムによって所定時間毎にカ
ウントアップされるものである。前記ステップ206の
処理後、ステップ207,208の処理を経てステップ
220にてこのチェックルーチンXの実行を終了する。
これにより、アクチュエータ11-Xが作動中であって、
明らかに同アクチュエータ11-Xが作動不能でない場合
には、プログラムの処理が次のチェックルーチンX+1
に進められる。
ーチンNは同様に構成されており、それらの一つのチェ
ックルーチンX(X=1〜N)について代表して説明す
る。電気制御回路13は、図3に示すように、ステップ
200にてチェックルーチンXの実行を開始し、ステッ
プ201にてセンサ15-Xにより検出されたアクチュエ
ータ11-Xの可動部の変位量を表す検出信号を入力する
とともに、アクチュエータ11-Xの作動不能状態の検出
に必要な車両の運転状態、走行状態などを表す検出信号
をセンサ14-1〜14-Nのいずれか一つ又は複数から入
力する。次に、ステップ202にて、前回のチェックル
ーチンXのステップ201の処理により入力したアクチ
ュエータ11-Xの可動部の変位量と今回の同ルーチンX
のステップ201の処理により入力した同変位量とを比
較することにより、アクチュエータ11-Xが作動中であ
るか否かを判定する。今、前記した作動制御プログラム
の実行によってアクチュエータ11-Xが作動中であって
アクチュエータ11-Xの可動部の変位量が変化していれ
ば、ステップ202にて「YES」と判定してプログラ
ムをステップ205に進める。ステップ205にてアク
チュエータ11-Xが作動不能であるか否かを詳しく調べ
ている最中であることを表すチェックフラグCFx を”
0”に設定し、ステップ206にてアクチュエータ11
-Xが作動不能でないと判定されてからの時間を計測する
ためのタイマ値T2x を「0」にリセットする。なお、こ
のタイマ値T2x は、アクチュエータ11-Xの作動不能を
詳しく調べ始めてからの時間を計測するための別のタイ
マ値T1x 及びアクチュエータ11-Xの作動不能状態が検
出され始めてからの時間を計測するためのタイマ値T3x
と共に、図示しないプログラムによって所定時間毎にカ
ウントアップされるものである。前記ステップ206の
処理後、ステップ207,208の処理を経てステップ
220にてこのチェックルーチンXの実行を終了する。
これにより、アクチュエータ11-Xが作動中であって、
明らかに同アクチュエータ11-Xが作動不能でない場合
には、プログラムの処理が次のチェックルーチンX+1
に進められる。
【0009】一方、アクチュエータ11-Xが作動中でな
ければ、ステップ202にて「NO」と判定してプログ
ラムをステップ203に進める。ステップ203におい
てはチェックフラグCFx が”1”であるか否かを判定す
る。チェックフラグCFx が”1”でなければ、ステップ
203にて「NO」と判定してプログラムをステップ2
15に進める。ステップ215においてはアクチュエー
タ11-X以外の複数のアクチュエータの各作動不能を詳
しく調べていることを表す他のいずれかのチェックフラ
グCF(チェックルーチンX以外の他のチェックルーチン
にて”1”又は”0”に設定される)が”0”であるか
否かを判定する。他のいずれかのチェックルーチンにて
アクチュエータ11-X以外のアクチュエータの作動不能
を詳しく調べていて、他のいずれかのチェックフラグCF
が”1”であれば、ステップ215にて「NO」と判定
してプログラムをステップ220に進め、同ステップ2
20にてこのチェックルーチンXの実行を終了する。こ
れにより、他のいずれかのアクチュエータの作動不能が
詳しく調べられているときには、アクチュエータ11-X
に関しては、その作動不能の有無を詳しく調べない。
ければ、ステップ202にて「NO」と判定してプログ
ラムをステップ203に進める。ステップ203におい
てはチェックフラグCFx が”1”であるか否かを判定す
る。チェックフラグCFx が”1”でなければ、ステップ
203にて「NO」と判定してプログラムをステップ2
15に進める。ステップ215においてはアクチュエー
タ11-X以外の複数のアクチュエータの各作動不能を詳
しく調べていることを表す他のいずれかのチェックフラ
グCF(チェックルーチンX以外の他のチェックルーチン
にて”1”又は”0”に設定される)が”0”であるか
否かを判定する。他のいずれかのチェックルーチンにて
アクチュエータ11-X以外のアクチュエータの作動不能
を詳しく調べていて、他のいずれかのチェックフラグCF
が”1”であれば、ステップ215にて「NO」と判定
してプログラムをステップ220に進め、同ステップ2
20にてこのチェックルーチンXの実行を終了する。こ
れにより、他のいずれかのアクチュエータの作動不能が
詳しく調べられているときには、アクチュエータ11-X
に関しては、その作動不能の有無を詳しく調べない。
【0010】また、他のいずれのアクチュエータの作動
不能も詳しく調べられていなくて、他のいずれのチェッ
クフラグCFも”0”であれば、ステップ215にて「Y
ES」と判定してプログラムをステップ216に進め
る。ステップ216においてはタイマ値T2x が予め定め
た所定値b以上であるか否か(T2x ≧b)を判定する。
アクチュエータ11-Xが作動不能でないと判定されてか
ら間もないために(ステップ206の処理によりタイマ
値T2X がリセットされてから間もないために)、タイマ
値T2x が所定値b未満であれば、ステップ216にて
「NO」と判定して、プログラムをステップ220に進
め、同ステップ220にてこのチェックルーチンXの実
行を終了する。これにより、この場合も、アクチュエー
タ11-Xに関しては、その作動不能の有無を詳しく調べ
ない。
不能も詳しく調べられていなくて、他のいずれのチェッ
クフラグCFも”0”であれば、ステップ215にて「Y
ES」と判定してプログラムをステップ216に進め
る。ステップ216においてはタイマ値T2x が予め定め
た所定値b以上であるか否か(T2x ≧b)を判定する。
アクチュエータ11-Xが作動不能でないと判定されてか
ら間もないために(ステップ206の処理によりタイマ
値T2X がリセットされてから間もないために)、タイマ
値T2x が所定値b未満であれば、ステップ216にて
「NO」と判定して、プログラムをステップ220に進
め、同ステップ220にてこのチェックルーチンXの実
行を終了する。これにより、この場合も、アクチュエー
タ11-Xに関しては、その作動不能の有無を詳しく調べ
ない。
【0011】一方、アクチュエータ11-Xが作動不能で
ないと判定されてから時間が経過してタイマ値T2x が所
定値b以上になると、ステップ216にて「YES」と
判定して、プログラムをステップ217,218に進め
る。ステップ217においてはチェックフラグCFx を”
1”に設定し、ステップ218にてタイマ値T1x を
「0」にリセットする。次に、アクチュエータ11-Xの
作動不能を詳しく調べるために同アクチュエータ11-X
の作動を停止させる必要がある場合には、ステップ21
9にてアクチュエータ11-Xの作動を停止して、ステッ
プ220にてこのチェックルーチンXの実行を終了す
る。そして、このチェックルーチンXが再び実行された
場合には、ステップ203にて「YES」と判定してプ
ログラムをステップ204に進める。ステップ204に
おいてはタイマ値T1x が予め定めた時間を表す所定値a
(b>a)以上であるか否か(T1x ≧a)を判定する。
アクチュエータ11-Xの作動不能を詳しく調べ始めてか
ら間もなくて(ステップ218の処理によりタイマ値T1
x がリセットされてから間もなくて)、タイマ値T1x が
所定値a未満であれば、ステップ204にて「NO」と
判定してプログラムをステップ209に進める。ステッ
プ209においては、前記ステップ201の処理によっ
て入力したアクチュエータ11-Xの可動部の変位量、そ
の他のセンサから入力した運転状態量、走行状態量など
に基づいてアクチュエータ11-Xが作動不能状態にある
か否かを詳しく調べる。アクチュエータ11-Xが作動不
能状態になければ、ステップ209にて「NO」と判定
してプログラムをステップ208に進める。ステップ2
08にてアクチュエータ11-Xの異常を表す異常フラグ
TFx を”0”に設定した後、ステップ220にてこのチ
ェックルーチンXの実行を終了する。そして、タイマ値
T1x が所定値aに達せず、かつ前記ステップ209の処
理によってアクチュエータ11-Xが作動不能であると判
定されない限り、このチェックルーチンXにおいてステ
ップ200〜204,209,208,220の処理を
実行し続ける。このとき、他のチェックルーチンにおい
ては、チェックフラグCFx が”1”であるために、他の
アクチュエータの作動不能を詳しく調べない。
ないと判定されてから時間が経過してタイマ値T2x が所
定値b以上になると、ステップ216にて「YES」と
判定して、プログラムをステップ217,218に進め
る。ステップ217においてはチェックフラグCFx を”
1”に設定し、ステップ218にてタイマ値T1x を
「0」にリセットする。次に、アクチュエータ11-Xの
作動不能を詳しく調べるために同アクチュエータ11-X
の作動を停止させる必要がある場合には、ステップ21
9にてアクチュエータ11-Xの作動を停止して、ステッ
プ220にてこのチェックルーチンXの実行を終了す
る。そして、このチェックルーチンXが再び実行された
場合には、ステップ203にて「YES」と判定してプ
ログラムをステップ204に進める。ステップ204に
おいてはタイマ値T1x が予め定めた時間を表す所定値a
(b>a)以上であるか否か(T1x ≧a)を判定する。
アクチュエータ11-Xの作動不能を詳しく調べ始めてか
ら間もなくて(ステップ218の処理によりタイマ値T1
x がリセットされてから間もなくて)、タイマ値T1x が
所定値a未満であれば、ステップ204にて「NO」と
判定してプログラムをステップ209に進める。ステッ
プ209においては、前記ステップ201の処理によっ
て入力したアクチュエータ11-Xの可動部の変位量、そ
の他のセンサから入力した運転状態量、走行状態量など
に基づいてアクチュエータ11-Xが作動不能状態にある
か否かを詳しく調べる。アクチュエータ11-Xが作動不
能状態になければ、ステップ209にて「NO」と判定
してプログラムをステップ208に進める。ステップ2
08にてアクチュエータ11-Xの異常を表す異常フラグ
TFx を”0”に設定した後、ステップ220にてこのチ
ェックルーチンXの実行を終了する。そして、タイマ値
T1x が所定値aに達せず、かつ前記ステップ209の処
理によってアクチュエータ11-Xが作動不能であると判
定されない限り、このチェックルーチンXにおいてステ
ップ200〜204,209,208,220の処理を
実行し続ける。このとき、他のチェックルーチンにおい
ては、チェックフラグCFx が”1”であるために、他の
アクチュエータの作動不能を詳しく調べない。
【0012】一方、前記ステップ200〜204,20
9,208,220の処理中、アクチュエータ11-Xの
作動不能状態が検出されると、ステップ209にて「Y
ES」と判定してプログラムをステップ210に進め
る。アクチュエータ11-Xの作動不能状態が初めて検出
されたときには、異常フラグTFx は”0”に保たれてい
るので、ステップ210にて「NO」と判定してプログ
ラムをステップ211,212に進める。ステップ21
1においては異常フラグTFx を”1”に設定し、ステッ
プ212においてはタイマ値T3x を「0」にリセットす
る。このように異常フラグTFx が”1”に設定された
後、アクチュエータ11-Xの作動不能状態が検出され続
けると、ステップ209,210にて共に「YES」と
判定してプログラムをステップ213に進める。ステッ
プ213においてはタイマ値T3x が予め定めた時間を表
す所定値c(a>c)以上であるか否か(T3x ≧c)を
判定する。タイマ値T3x が所定値c未満であれば、ステ
ップ213にて「NO」と判定してプログラムをステッ
プ220に進め、同ステップ220にてこのチェックル
ーチンXの実行を終了する。そして、タイマ値T3x が所
定値cに達しないで、かつアクチュエータ11-Xの作動
不能が検出され続ければ、ステップ200〜204,2
09,210,213,220の処理を繰り返し実行す
る。タイマ値T3xが所定値cに達する前に、アクチュエ
ータ11-Xの作動不能状態が検出されなくなれば、ステ
ップ209にて「NO」と判定して異常フラグTFx を”
0”に戻す。アクチュエータ11-Xの作動不能状態が検
出され続けてタイマ値T3x が所定値c以上になると、ス
テップ213にて「YES」と判定してプログラムをス
テップ214に進める。ステップ214においては、プ
ログラムの処理をアクチュエータ11-Xの作動不能に対
処するためのフェイル処理ルーチン(図示しない)へ進
める。フェイル処理ルーチンにおいては、図示しない警
報器が駆動されたり、アクチュエータ11-1〜11-Nの
一部又は全部の作動を停止させる。
9,208,220の処理中、アクチュエータ11-Xの
作動不能状態が検出されると、ステップ209にて「Y
ES」と判定してプログラムをステップ210に進め
る。アクチュエータ11-Xの作動不能状態が初めて検出
されたときには、異常フラグTFx は”0”に保たれてい
るので、ステップ210にて「NO」と判定してプログ
ラムをステップ211,212に進める。ステップ21
1においては異常フラグTFx を”1”に設定し、ステッ
プ212においてはタイマ値T3x を「0」にリセットす
る。このように異常フラグTFx が”1”に設定された
後、アクチュエータ11-Xの作動不能状態が検出され続
けると、ステップ209,210にて共に「YES」と
判定してプログラムをステップ213に進める。ステッ
プ213においてはタイマ値T3x が予め定めた時間を表
す所定値c(a>c)以上であるか否か(T3x ≧c)を
判定する。タイマ値T3x が所定値c未満であれば、ステ
ップ213にて「NO」と判定してプログラムをステッ
プ220に進め、同ステップ220にてこのチェックル
ーチンXの実行を終了する。そして、タイマ値T3x が所
定値cに達しないで、かつアクチュエータ11-Xの作動
不能が検出され続ければ、ステップ200〜204,2
09,210,213,220の処理を繰り返し実行す
る。タイマ値T3xが所定値cに達する前に、アクチュエ
ータ11-Xの作動不能状態が検出されなくなれば、ステ
ップ209にて「NO」と判定して異常フラグTFx を”
0”に戻す。アクチュエータ11-Xの作動不能状態が検
出され続けてタイマ値T3x が所定値c以上になると、ス
テップ213にて「YES」と判定してプログラムをス
テップ214に進める。ステップ214においては、プ
ログラムの処理をアクチュエータ11-Xの作動不能に対
処するためのフェイル処理ルーチン(図示しない)へ進
める。フェイル処理ルーチンにおいては、図示しない警
報器が駆動されたり、アクチュエータ11-1〜11-Nの
一部又は全部の作動を停止させる。
【0013】また、前記ステップ200〜204,20
9,208,220又はステップ200〜204,20
9,210,213,220の処理中、タイマ値T1x が
所定値aに達すると、ステップ204にて「YES」と
判定してプログラムをステップ205〜208に進め
る。ステップ205においては前述のようにチェックフ
ラグCFx を”0”に戻し、ステップ206においてはタ
イマ値T2x を「0」にリセットする。したがって、タイ
マ値T2x がふたたび所定値bに達するまで、このチェッ
クルーチンXにおいてはアクチュエータ11-Xの作動不
能状態を詳しく調べない。前記ステップ206の処理
後、前記ステップ219の処理によりアクチュエータ1
1-Xの作動を停止させてあった場合には、ステップ20
7にて前記停止を解除してアクチュエータ11-Xの作動
を開始させる。次に、ステップ208にて異常フラグTF
x を”0”に設定した後、ステップ220にてこのチェ
ックルーチンXの実行を終了する。
9,208,220又はステップ200〜204,20
9,210,213,220の処理中、タイマ値T1x が
所定値aに達すると、ステップ204にて「YES」と
判定してプログラムをステップ205〜208に進め
る。ステップ205においては前述のようにチェックフ
ラグCFx を”0”に戻し、ステップ206においてはタ
イマ値T2x を「0」にリセットする。したがって、タイ
マ値T2x がふたたび所定値bに達するまで、このチェッ
クルーチンXにおいてはアクチュエータ11-Xの作動不
能状態を詳しく調べない。前記ステップ206の処理
後、前記ステップ219の処理によりアクチュエータ1
1-Xの作動を停止させてあった場合には、ステップ20
7にて前記停止を解除してアクチュエータ11-Xの作動
を開始させる。次に、ステップ208にて異常フラグTF
x を”0”に設定した後、ステップ220にてこのチェ
ックルーチンXの実行を終了する。
【0014】次に、上述したステップ209のアクチュ
エータの作動不能を詳しく調べる処理の一例について電
気式パワーステアリング装置を参考にして説明してお
く。この例においては、図4に示すように、アクチュエ
ータ11-Xは電動モータ21に対応する。電動モータ2
1は電磁クラッチ22及びギヤ23a,23bを介して
操舵軸24に駆動力を伝達して、ハンドル25の回動操
作をアシストする。操舵軸24の出力はステアリングギ
ヤボックス26及びタイロッド27を介して左右前輪F
W1,FW2に接続されている。また、センサ15-Xは
電動モータ21の回転角を検出する回転角センサ31に
対応するとともに、図3のステップ201にて入力され
る車両の運転状態量、走行状態量は、操舵角センサ32
によって検出されたハンドル舵角θs 及びトルクセンサ
33によって検出される操舵軸24に作用する操舵トル
クTs である。なお、この場合における電動モータ21
(アクチュエータ11-X)の作動は前記ハンドル舵角θ
s、操舵トルクTs及び車速センサ34によって検出され
る車速Vに応じて制御され、これによってハンドル操舵
に対するアシスト力が調整される。
エータの作動不能を詳しく調べる処理の一例について電
気式パワーステアリング装置を参考にして説明してお
く。この例においては、図4に示すように、アクチュエ
ータ11-Xは電動モータ21に対応する。電動モータ2
1は電磁クラッチ22及びギヤ23a,23bを介して
操舵軸24に駆動力を伝達して、ハンドル25の回動操
作をアシストする。操舵軸24の出力はステアリングギ
ヤボックス26及びタイロッド27を介して左右前輪F
W1,FW2に接続されている。また、センサ15-Xは
電動モータ21の回転角を検出する回転角センサ31に
対応するとともに、図3のステップ201にて入力され
る車両の運転状態量、走行状態量は、操舵角センサ32
によって検出されたハンドル舵角θs 及びトルクセンサ
33によって検出される操舵軸24に作用する操舵トル
クTs である。なお、この場合における電動モータ21
(アクチュエータ11-X)の作動は前記ハンドル舵角θ
s、操舵トルクTs及び車速センサ34によって検出され
る車速Vに応じて制御され、これによってハンドル操舵
に対するアシスト力が調整される。
【0015】そして、図3のステップ209の処理は、
図5に示すように、ステップ209a〜209dにより
構成されている。ステップ209aにおいては、トルク
センサ33によって検出された操舵トルクTs であっ
て、図3のステップ219の処理により電動モータ21
(アクチュエータ11-X)の作動を停止する前の操舵ト
ルクTs と前記作動を停止させた後の操舵トルクTs と
を比較し、両操舵トルクTs,Ts間に差があるか否かを
判定する。すなわち、電動モータ21による操舵アシス
ト停止直前と停止後におけるハンドル25に付与される
操舵トルクTs に変動があるか否かを判定する。この判
定は、電動モータ21が作動していて同モータ21がハ
ンドル25の回動操作をアシストしていたならば、電動
モータ21によるアシストを解除した時点でハンドル2
5に付与される操舵トルクTs が変動することに基づい
ている。したがって、電動モータ21が作動可能であっ
て操舵トルクTs が変動していれば、ステップ209a
にて「YES」と判定して、プログラムを図3のステッ
プ208へ進める。
図5に示すように、ステップ209a〜209dにより
構成されている。ステップ209aにおいては、トルク
センサ33によって検出された操舵トルクTs であっ
て、図3のステップ219の処理により電動モータ21
(アクチュエータ11-X)の作動を停止する前の操舵ト
ルクTs と前記作動を停止させた後の操舵トルクTs と
を比較し、両操舵トルクTs,Ts間に差があるか否かを
判定する。すなわち、電動モータ21による操舵アシス
ト停止直前と停止後におけるハンドル25に付与される
操舵トルクTs に変動があるか否かを判定する。この判
定は、電動モータ21が作動していて同モータ21がハ
ンドル25の回動操作をアシストしていたならば、電動
モータ21によるアシストを解除した時点でハンドル2
5に付与される操舵トルクTs が変動することに基づい
ている。したがって、電動モータ21が作動可能であっ
て操舵トルクTs が変動していれば、ステップ209a
にて「YES」と判定して、プログラムを図3のステッ
プ208へ進める。
【0016】一方、前記ステップ209aにて「NO」
すなわち操舵トルクTs に変動がないと判定されると、
プログラムはステップ209b,209cへ進められ
る。ステップ209bにおいては操舵角センサ32から
入力した操舵角θs が最大であるか否かを判定し、ステ
ップ209cにおいてはトルクセンサ33から入力した
操舵トルクTs が最大であるか否かを判定する。これら
の判定は、ハンドル25が最大まで回動操舵されていれ
ば(ステアリングエンドにてロックしていれば)、たと
え電動モータ21が作動可能であっても、同モータ21
による操舵アシストの解除時に操舵トルクTs が変動し
ない可能性が極めて高く、この状態を電動モータ21の
作動不能状態の検出から除外しようとするためである。
したがって、操舵角θs 及び操舵トルクTs が最大であ
れば、ステップ209b,209cにて共に「YES」
と判定してプログラムを前記ステップ208に進める。
すなわち操舵トルクTs に変動がないと判定されると、
プログラムはステップ209b,209cへ進められ
る。ステップ209bにおいては操舵角センサ32から
入力した操舵角θs が最大であるか否かを判定し、ステ
ップ209cにおいてはトルクセンサ33から入力した
操舵トルクTs が最大であるか否かを判定する。これら
の判定は、ハンドル25が最大まで回動操舵されていれ
ば(ステアリングエンドにてロックしていれば)、たと
え電動モータ21が作動可能であっても、同モータ21
による操舵アシストの解除時に操舵トルクTs が変動し
ない可能性が極めて高く、この状態を電動モータ21の
作動不能状態の検出から除外しようとするためである。
したがって、操舵角θs 及び操舵トルクTs が最大であ
れば、ステップ209b,209cにて共に「YES」
と判定してプログラムを前記ステップ208に進める。
【0017】また、操舵角θs及び操舵トルクTsのいず
れか一方が最大でなければ、ステップ209b,209
cのいずれか一方にて「NO」と判定してプログラムを
ステップ209dに進める。ステップ209dにおいて
はトルクセンサ33から入力された操舵トルクTs が
「0」であるか否かを判定する。この判定は、ハンドル
25が中立状態にあってハンドル25には操舵力がなん
ら付与されていないときには、たとえ電動モータ21が
作動可能であっても、同モータ21による操舵アシスト
力は元々「0」であって操舵アシストの解除時に操舵ト
ルクTs が変動しないので、この状態を電動モータ21
の作動不能状態の検出から除外しようとするためであ
る。したがって、操舵トルクTs が「0」であれば、ス
テップ209dにて「YES」と判定してプログラムを
前記ステップ208に進める。一方、操舵トルクTs が
「0」でない場合には、ステップ209dにて「NO」
すなわち電動モータ21が作動不能であると判定してプ
ログラムを図3のステップ210に進める。ステップ2
10以降の処理は前述した通りであり、電動モータ21
の作動不能状態が所定時間以上検出されると、同モータ
21が作動不能であると判定される。
れか一方が最大でなければ、ステップ209b,209
cのいずれか一方にて「NO」と判定してプログラムを
ステップ209dに進める。ステップ209dにおいて
はトルクセンサ33から入力された操舵トルクTs が
「0」であるか否かを判定する。この判定は、ハンドル
25が中立状態にあってハンドル25には操舵力がなん
ら付与されていないときには、たとえ電動モータ21が
作動可能であっても、同モータ21による操舵アシスト
力は元々「0」であって操舵アシストの解除時に操舵ト
ルクTs が変動しないので、この状態を電動モータ21
の作動不能状態の検出から除外しようとするためであ
る。したがって、操舵トルクTs が「0」であれば、ス
テップ209dにて「YES」と判定してプログラムを
前記ステップ208に進める。一方、操舵トルクTs が
「0」でない場合には、ステップ209dにて「NO」
すなわち電動モータ21が作動不能であると判定してプ
ログラムを図3のステップ210に進める。ステップ2
10以降の処理は前述した通りであり、電動モータ21
の作動不能状態が所定時間以上検出されると、同モータ
21が作動不能であると判定される。
【0018】上記作動説明からも理解できるとおり、上
記実施例の異常検出装置によれば、複数のアクチュエー
タ11-1〜11-Nの作動不能が図2のチェックプログラ
ム中の各チェックルーチン1〜Nによってチェックされ
る。各チェックルーチン1〜Nにおいては、センサ15
-1〜15-Nの出力に基づいて各アクチュエータ11-1〜
11-Nが作動しているか否かをそれぞれ判定し、各アク
チュエータ11-1〜11-Nが作動していれば、次のチェ
ックルーチン1〜Nにプログラム処理を進める。また、
各アクチュエータ11-1〜11-Nが作動していない場合
には、図3のステップ203〜219(図5のステップ
209a〜209dを含む)の処理により所定時間毎に
充分な時間をかけて各アクチュエータ11-1〜11-Nの
作動不能の有無が判定される。この作動不能の有無は、
図3のステップ215の処理により、同時に複数のチェ
ックルーチン1〜Nにて判定されることはない。これに
より、複数のアクチュエータ11-1〜11-Nの作動不能
が正確に判定されるとともに、同判定のために連続して
多大な時間を必要とすることがなくなって同アクチュエ
ータ11-1〜11-Nの作動制御に支障を来すことがなく
なる。
記実施例の異常検出装置によれば、複数のアクチュエー
タ11-1〜11-Nの作動不能が図2のチェックプログラ
ム中の各チェックルーチン1〜Nによってチェックされ
る。各チェックルーチン1〜Nにおいては、センサ15
-1〜15-Nの出力に基づいて各アクチュエータ11-1〜
11-Nが作動しているか否かをそれぞれ判定し、各アク
チュエータ11-1〜11-Nが作動していれば、次のチェ
ックルーチン1〜Nにプログラム処理を進める。また、
各アクチュエータ11-1〜11-Nが作動していない場合
には、図3のステップ203〜219(図5のステップ
209a〜209dを含む)の処理により所定時間毎に
充分な時間をかけて各アクチュエータ11-1〜11-Nの
作動不能の有無が判定される。この作動不能の有無は、
図3のステップ215の処理により、同時に複数のチェ
ックルーチン1〜Nにて判定されることはない。これに
より、複数のアクチュエータ11-1〜11-Nの作動不能
が正確に判定されるとともに、同判定のために連続して
多大な時間を必要とすることがなくなって同アクチュエ
ータ11-1〜11-Nの作動制御に支障を来すことがなく
なる。
【図1】 本発明の一実施例を示す車両に搭載された電
気装置のブロック図である。
気装置のブロック図である。
【図2】 図1の電気制御回路(マイクロコンピュー
タ)にて実行されるチェックプログラムのフローチャー
トである。
タ)にて実行されるチェックプログラムのフローチャー
トである。
【図3】 図2のチェックルーチンの一つを示すフロー
チャートである。
チャートである。
【図4】 図1の被制御装置の一例に相当する電気式パ
ワーステアリング装置の概略図である。
ワーステアリング装置の概略図である。
【図5】 同電気式パワーステアリング装置に図2のチ
ェックルーチンの一つを適用した場合における図3のス
テップ209の処理を詳細に示すフローチャートであ
る。
ェックルーチンの一つを適用した場合における図3のス
テップ209の処理を詳細に示すフローチャートであ
る。
11-1〜11-N…アクチュエータ、12-1〜12-N…被
制御装置、13…電気制御回路、14-1〜14-M,15
-1〜15-N…センサ、電動モータ…21、25…ハンド
ル、31…回転角センサ、32…操舵角センサ、33…
トルクセンサ。
制御装置、13…電気制御回路、14-1〜14-M,15
-1〜15-N…センサ、電動モータ…21、25…ハンド
ル、31…回転角センサ、32…操舵角センサ、33…
トルクセンサ。
Claims (1)
- 【請求項1】車両の各部に設けた被制御装置を作動させ
る複数のアクチュエータと、前記複数のアクチュエータ
の作動を制御する電気制御装置とを有する車両に適用さ
れ、前記複数のアクチュエータにそれぞれ対応して各ア
クチュエータの作動を検出する複数のセンサと、前記電
気制御装置内に設けられて前記複数のアクチュエータの
作動不能をそれぞれ時分割でチェックする複数のチェッ
ク手段とを備えた異常検出装置であって、前記各チェッ
ク手段内に、当該チェック手段に対応するセンサの出力
に基づいて同チェック手段に対応したアクチュエータが
作動中であるか否かを判定する第1判定手段と、前記第
1判定手段にてアクチュエータが作動中でないと判定さ
れたとき他のチェック手段にてアクチュエータの作動不
能状態の判定中でないことを条件に当該チェック手段に
対応するアクチュエータが作動不能状態にあるか否かを
判定する第2判定手段とをそれぞれ設けたことを特徴と
する車両に搭載されたアクチュエータのための異常検出
装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1644293A JP3031097B2 (ja) | 1993-02-03 | 1993-02-03 | 車両に搭載されたアクチュエータのための異常検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1644293A JP3031097B2 (ja) | 1993-02-03 | 1993-02-03 | 車両に搭載されたアクチュエータのための異常検出装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH06227411A JPH06227411A (ja) | 1994-08-16 |
JP3031097B2 true JP3031097B2 (ja) | 2000-04-10 |
Family
ID=11916358
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP1644293A Expired - Fee Related JP3031097B2 (ja) | 1993-02-03 | 1993-02-03 | 車両に搭載されたアクチュエータのための異常検出装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3031097B2 (ja) |
-
1993
- 1993-02-03 JP JP1644293A patent/JP3031097B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH06227411A (ja) | 1994-08-16 |
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Legal Events
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---|---|---|---|
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