JP2817556B2 - 電気式パワーステアリング装置における電動モータの異常検出装置 - Google Patents
電気式パワーステアリング装置における電動モータの異常検出装置Info
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Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、電動モータの回転駆動
力によってハンドルの回動操作をアシストする電気式パ
ワーステアリング装置に設けられて、電動モータの異常
を検出する電気式パワーステアリング装置における電動
モータの異常検出装置に関する。
力によってハンドルの回動操作をアシストする電気式パ
ワーステアリング装置に設けられて、電動モータの異常
を検出する電気式パワーステアリング装置における電動
モータの異常検出装置に関する。
【0002】
【従来の技術】従来、この種の装置は、例えば実開昭6
1−24371号公報に示されているように、電動モー
タに駆動電流が供給されかつ同モータの回転速度が
「0」のとき、同モータに異常が発生したと判定してい
る。
1−24371号公報に示されているように、電動モー
タに駆動電流が供給されかつ同モータの回転速度が
「0」のとき、同モータに異常が発生したと判定してい
る。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来の装
置においては、操舵輪が縁石などに当接して操舵不能に
なった場合には、電動モータには大きな駆動電流が流れ
るが、同モータは回転しないため、同モータが正常であ
るにもかかわらず、電動モータに異常が発生したと誤判
定されてしまう。
置においては、操舵輪が縁石などに当接して操舵不能に
なった場合には、電動モータには大きな駆動電流が流れ
るが、同モータは回転しないため、同モータが正常であ
るにもかかわらず、電動モータに異常が発生したと誤判
定されてしまう。
【0004】本発明は上記問題に対処するためになされ
たもので、その目的は操舵輪が縁石などに当接して操舵
不能になった場合にも電動モータの異常発生を誤判定し
ないようにした電気式パワーステアリング装置における
電動モータの異常検出装置を提供しようとするものであ
る。
たもので、その目的は操舵輪が縁石などに当接して操舵
不能になった場合にも電動モータの異常発生を誤判定し
ないようにした電気式パワーステアリング装置における
電動モータの異常検出装置を提供しようとするものであ
る。
【0005】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の構成上の特徴は、操舵ハンドルに付与され
る操舵トルクを検出するトルク検出手段と、電動モータ
への駆動電流の供給を一時的に遮断する電流遮断手段
と、電流遮断手段による電動モータへの駆動電流の供給
の遮断前と遮断後とでトルク検出手段により検出された
操舵トルクに変動がないとき電動モータに異常が発生し
たと判定する異常判定手段とを備えたことにある。
に、本発明の構成上の特徴は、操舵ハンドルに付与され
る操舵トルクを検出するトルク検出手段と、電動モータ
への駆動電流の供給を一時的に遮断する電流遮断手段
と、電流遮断手段による電動モータへの駆動電流の供給
の遮断前と遮断後とでトルク検出手段により検出された
操舵トルクに変動がないとき電動モータに異常が発生し
たと判定する異常判定手段とを備えたことにある。
【0006】
【発明の作用・効果】上記のように構成した本発明にお
いては、電流遮断手段によって電動モータへの駆動電流
の供給が一時的に遮断され、この駆動電流の遮断前と遮
断後とにトルク検出手段によって検出された操舵トルク
に変動がないとき、異常判定手段が電動モータに異常が
発生したと判定する。これは、電動モータが正常に作動
していて操舵ハンドルの回動操作が同モータによってア
シストされていた場合には、電動モータの駆動停止時に
操舵トルクが増大するはずで、一方、電動モータが断
線、機械的なロックなどの理由によって作動していなか
った場合には、電動モータを駆動停止しても操舵トルク
が変動しないことに基づくものである。そして、操舵輪
が縁石などに当たって操舵不能な場合でも、電動モータ
はタイヤの弾性に基づく反力に対抗しているので、前記
駆動電流の遮断の前後における操舵トルクは変動するは
ずである。その結果、本発明によれば、操舵輪が縁石な
どに当たって操舵不能な場合には電動モータが異常であ
ると判定されず、同モータの異常を常に正確に検出でき
るようになる。
いては、電流遮断手段によって電動モータへの駆動電流
の供給が一時的に遮断され、この駆動電流の遮断前と遮
断後とにトルク検出手段によって検出された操舵トルク
に変動がないとき、異常判定手段が電動モータに異常が
発生したと判定する。これは、電動モータが正常に作動
していて操舵ハンドルの回動操作が同モータによってア
シストされていた場合には、電動モータの駆動停止時に
操舵トルクが増大するはずで、一方、電動モータが断
線、機械的なロックなどの理由によって作動していなか
った場合には、電動モータを駆動停止しても操舵トルク
が変動しないことに基づくものである。そして、操舵輪
が縁石などに当たって操舵不能な場合でも、電動モータ
はタイヤの弾性に基づく反力に対抗しているので、前記
駆動電流の遮断の前後における操舵トルクは変動するは
ずである。その結果、本発明によれば、操舵輪が縁石な
どに当たって操舵不能な場合には電動モータが異常であ
ると判定されず、同モータの異常を常に正確に検出でき
るようになる。
【0007】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面を用いて説明
すると、図1は本発明に係る車両の電気式パワーステア
リング装置を概略的に示している。
すると、図1は本発明に係る車両の電気式パワーステア
リング装置を概略的に示している。
【0008】この電気式パワーステアリング装置におい
ては、ハンドル11を上端に接続した操舵軸12はステ
アリングギヤボックス13内にてラックバー14に噛合
しており、ラックバー14の両端には操舵輪としての前
輪FW1,FW2が操舵可能に連結されている。操舵軸
12の中間部にはギヤ15が固定されており、同ギヤ1
5にはギヤ16が噛合している。ギヤ16には、電動モ
ータ17の回転力が通常接続状態にある電磁クラッチ1
8を介して伝達されるようになっている。
ては、ハンドル11を上端に接続した操舵軸12はステ
アリングギヤボックス13内にてラックバー14に噛合
しており、ラックバー14の両端には操舵輪としての前
輪FW1,FW2が操舵可能に連結されている。操舵軸
12の中間部にはギヤ15が固定されており、同ギヤ1
5にはギヤ16が噛合している。ギヤ16には、電動モ
ータ17の回転力が通常接続状態にある電磁クラッチ1
8を介して伝達されるようになっている。
【0009】次に、電動モータ17及び電磁クラッチ1
8を電気的に制御する電気制御装置20について説明す
る。電気制御装置20は操舵角センサ21、トルクセン
サ22及び車速センサ23を有する。操舵角センサ21
は操舵軸12の中間部に組み付けられた回転角センサで
構成され、前輪FW1,FW2の操舵角θs を検出して
同操舵角θs を表す検出信号を出力する。トルクセンサ
22は歪ゲージで構成され、操舵軸12に作用する操舵
トルクTsを検出して同トルクTsを表す検出信号を出力
する。なお、操舵角θs及び操舵トルクTsはハンドル1
1の左回転方向を正で表し、右回転方向を負で表す。車
速センサ23は当該車両の車速Vを検出して同車速Vを
表す検出信号を出力する。これらの操舵角センサ21、
トルクセンサ22及び車速センサ23はマイクロコンピ
ュータ24に接続されている。マイクロコンピュータ2
4はCPU,ROM,RAM,I/O、タイマなどから
なり、図2に示すフローチャートに対応した「メインプ
ログラム」を繰り返し実行して電動モータ17の回転を
制御するとともに、図7に示すフローチャートに対応し
た「異常チェックプログラム」を所定の短時間毎に割り
込み実行して電動モータ17の異常の有無を検出し、異
常検出時には電磁クラッチ18をオフ制御する。また、
マイクロコンピュータ24の出力には電動モータ17に
駆動電流を流すための駆動回路25が接続されている。
8を電気的に制御する電気制御装置20について説明す
る。電気制御装置20は操舵角センサ21、トルクセン
サ22及び車速センサ23を有する。操舵角センサ21
は操舵軸12の中間部に組み付けられた回転角センサで
構成され、前輪FW1,FW2の操舵角θs を検出して
同操舵角θs を表す検出信号を出力する。トルクセンサ
22は歪ゲージで構成され、操舵軸12に作用する操舵
トルクTsを検出して同トルクTsを表す検出信号を出力
する。なお、操舵角θs及び操舵トルクTsはハンドル1
1の左回転方向を正で表し、右回転方向を負で表す。車
速センサ23は当該車両の車速Vを検出して同車速Vを
表す検出信号を出力する。これらの操舵角センサ21、
トルクセンサ22及び車速センサ23はマイクロコンピ
ュータ24に接続されている。マイクロコンピュータ2
4はCPU,ROM,RAM,I/O、タイマなどから
なり、図2に示すフローチャートに対応した「メインプ
ログラム」を繰り返し実行して電動モータ17の回転を
制御するとともに、図7に示すフローチャートに対応し
た「異常チェックプログラム」を所定の短時間毎に割り
込み実行して電動モータ17の異常の有無を検出し、異
常検出時には電磁クラッチ18をオフ制御する。また、
マイクロコンピュータ24の出力には電動モータ17に
駆動電流を流すための駆動回路25が接続されている。
【0010】次に、上記のように構成した実施例の動作
を説明する。イグニッションスイッチ(図示しない)が
投入されると、マイクロコンピュータ24は図2のステ
ップ100にて「メインプログラム」の実行を開始し
て、ステップ102にて第1〜3フラグFLG1〜FLG3を”
0”に初期設定した後、ステップ104〜126からな
る循環処理を繰り返し実行する。この循環処理において
は、ステップ104にて第3フラグFLG3が”0”である
か否かを判定する。この第3フラグFLG3は電動モータ1
7に異常が発生したことを表すもので、前記ステップ1
02の初期設定により”0”に設定されている状態で
は、ステップ104にて「YES」と判定されてプログ
ラムはステップ106以降へ進められる。ステップ10
6においては、操舵角センサ21、トルクセンサ22及
び車速センサ23から操舵角θs 、操舵トルクTs およ
び車速Vが読み込まれ、ステップ108にて操舵角θs
を微分演算(dθs/dt) することによって操舵角速度θ
m が計算され、ステップ110,112にてハンドル1
1が戻し状態にあるか否かが判定される。
を説明する。イグニッションスイッチ(図示しない)が
投入されると、マイクロコンピュータ24は図2のステ
ップ100にて「メインプログラム」の実行を開始し
て、ステップ102にて第1〜3フラグFLG1〜FLG3を”
0”に初期設定した後、ステップ104〜126からな
る循環処理を繰り返し実行する。この循環処理において
は、ステップ104にて第3フラグFLG3が”0”である
か否かを判定する。この第3フラグFLG3は電動モータ1
7に異常が発生したことを表すもので、前記ステップ1
02の初期設定により”0”に設定されている状態で
は、ステップ104にて「YES」と判定されてプログ
ラムはステップ106以降へ進められる。ステップ10
6においては、操舵角センサ21、トルクセンサ22及
び車速センサ23から操舵角θs 、操舵トルクTs およ
び車速Vが読み込まれ、ステップ108にて操舵角θs
を微分演算(dθs/dt) することによって操舵角速度θ
m が計算され、ステップ110,112にてハンドル1
1が戻し状態にあるか否かが判定される。
【0011】この場合、ハンドル11が中立位置へ戻し
状態にあることは、ステップ110,112の各処理に
それぞれ対応した下記の条件によって判定される。 ハンドル11が中立位置に対して左回転位置にあるこ
とを操舵角θs が表し(θs>0) 、かつハンドル11
が右回転方向に回動していることを操舵速度θmが表す
(θm≦0)。 ハンドル11が中立位置に対して右回転位置にあるこ
とを操舵角θs が表し(θs<0) 、かつハンドル11
が左回転方向に回動していることを操舵速度θmが表す
(θm≧0)。
状態にあることは、ステップ110,112の各処理に
それぞれ対応した下記の条件によって判定される。 ハンドル11が中立位置に対して左回転位置にあるこ
とを操舵角θs が表し(θs>0) 、かつハンドル11
が右回転方向に回動していることを操舵速度θmが表す
(θm≦0)。 ハンドル11が中立位置に対して右回転位置にあるこ
とを操舵角θs が表し(θs<0) 、かつハンドル11
が左回転方向に回動していることを操舵速度θmが表す
(θm≧0)。
【0012】いま、ハンドル11が戻し状態になけれ
ば、すなわち前輪FW1,FW2を左右に操舵している
状態にあれば、ステップ110,112にて共に「N
O」と判定され、ステップ114にて前記検出された操
舵トルクTs に基づいてアシストトルクTa のマップ
(図3参照)が参照されて同操舵トルクTs に対応した
アシストトルクTa が決定され、ステップ116にて車
速Vに基づいて第1車速係数Kv1のマップ(図4参照)
が参照されて同車速Vに対応した第1車速係数Kv1が決
定される。次に、ステップ118にて前記決定したアシ
ストトルクTa に前記決定した第1車速係数Kv1 を乗
算することによって出力トルク値T0( =Kv1・Ta)が
計算される。
ば、すなわち前輪FW1,FW2を左右に操舵している
状態にあれば、ステップ110,112にて共に「N
O」と判定され、ステップ114にて前記検出された操
舵トルクTs に基づいてアシストトルクTa のマップ
(図3参照)が参照されて同操舵トルクTs に対応した
アシストトルクTa が決定され、ステップ116にて車
速Vに基づいて第1車速係数Kv1のマップ(図4参照)
が参照されて同車速Vに対応した第1車速係数Kv1が決
定される。次に、ステップ118にて前記決定したアシ
ストトルクTa に前記決定した第1車速係数Kv1 を乗
算することによって出力トルク値T0( =Kv1・Ta)が
計算される。
【0013】また、ハンドル11が戻し状態にあれば、
ステップ110,112のいずれかにて「YES」と判
定され、ステップ120にて前記検出された操舵角θs
に基づいて戻しトルクTr のマップ(図5参照)が参照
されて同操舵角θs に対応した戻しトルクTr が決定さ
れ、ステップ122にて車速Vに基づいて第2車速係数
Kv2のマップ(図6参照)が参照されて同車速Vに対応
した第2車速係数Kv2が決定される。次に、ステップ1
24にて前記決定した戻しトルクTr に前記決定した第
2車速係数Kv2を乗算することによって出力トルク値T
0( =−Kv2・Tr)が計算される。なお、前記出力トル
ク値T0 の計算において、負号(−)を付したのは、ハ
ンドル11の回転位置と反対方向の回転トルクを操舵軸
12に付与するためである。
ステップ110,112のいずれかにて「YES」と判
定され、ステップ120にて前記検出された操舵角θs
に基づいて戻しトルクTr のマップ(図5参照)が参照
されて同操舵角θs に対応した戻しトルクTr が決定さ
れ、ステップ122にて車速Vに基づいて第2車速係数
Kv2のマップ(図6参照)が参照されて同車速Vに対応
した第2車速係数Kv2が決定される。次に、ステップ1
24にて前記決定した戻しトルクTr に前記決定した第
2車速係数Kv2を乗算することによって出力トルク値T
0( =−Kv2・Tr)が計算される。なお、前記出力トル
ク値T0 の計算において、負号(−)を付したのは、ハ
ンドル11の回転位置と反対方向の回転トルクを操舵軸
12に付与するためである。
【0014】そして、ステップ126にて前記のように
して計算した出力トルク値T0 を表す制御信号が駆動回
路25に出力される。駆動回路25はこの制御信号に対
応した駆動電流を電動モータ17に流して同モータ17
の回転を制御する。したがって、電動モータ17は前記
駆動電流により駆動されて回転し、その回転方向は前記
出力トルク値T0 の正負に対応するとともに、その出力
トルクの大きさは前記出力トルク値T0の絶対値|T0|
に対応する。この電動モータ17の回転駆動力は接続状
態にある電磁クラッチ18及びギヤ15,16を介して
操舵軸12に伝達され、同軸12は前記回転駆動力によ
って駆動される。その結果、ハンドル11が戻し状態に
なければ、同ハンドル11の回動操作は操舵軸12に付
与される操舵トルクTs 及び車速Vに応じてアシストさ
れる。また、ハンドル11が戻し状態にあれば、同ハン
ドル11は操舵角θs 及び車速Vに応じた復元力で中立
位置に付勢される。前記126の処理後、マイクロコン
ピュータ24は前記ステップ104〜126からなる循
環処理を繰り返し実行して、ハンドル11の回動操作を
アシスト制御する。
して計算した出力トルク値T0 を表す制御信号が駆動回
路25に出力される。駆動回路25はこの制御信号に対
応した駆動電流を電動モータ17に流して同モータ17
の回転を制御する。したがって、電動モータ17は前記
駆動電流により駆動されて回転し、その回転方向は前記
出力トルク値T0 の正負に対応するとともに、その出力
トルクの大きさは前記出力トルク値T0の絶対値|T0|
に対応する。この電動モータ17の回転駆動力は接続状
態にある電磁クラッチ18及びギヤ15,16を介して
操舵軸12に伝達され、同軸12は前記回転駆動力によ
って駆動される。その結果、ハンドル11が戻し状態に
なければ、同ハンドル11の回動操作は操舵軸12に付
与される操舵トルクTs 及び車速Vに応じてアシストさ
れる。また、ハンドル11が戻し状態にあれば、同ハン
ドル11は操舵角θs 及び車速Vに応じた復元力で中立
位置に付勢される。前記126の処理後、マイクロコン
ピュータ24は前記ステップ104〜126からなる循
環処理を繰り返し実行して、ハンドル11の回動操作を
アシスト制御する。
【0015】前記ステップ104〜126からなる循環
処理中、マイクロコンピュータ24は図7に示す「異常
チェックプログラム」を短時間毎に割り込み実行する。
この「異常チェックプログラム」の実行はステップ20
0にて開始され、ステップ202にて第1フラグFLG1
が”1”であるか否かを判定する。この第1フラグFLG1
は電動モータ17の異常をチェック中(電動モータ17
への駆動電流の供給を停止中)であることを表すもの
で、前記ステップ102の初期設定により”0”に設定
されているときには、ステップ202にて「NO」と判
定してプログラムをステップ204に進める。ステップ
204においては、第1タイマTIM1が異常チェック周期
に対応した所定時間T1(例えば数100ミリ秒)の時間
計測を終了したか否かを判定する。なお、この第1タイ
マTIM1及び後述する第2,3タイマTIM2,3は共に所定時
間毎にカウントアップして常に時間計測を行っているも
のである。この場合、第1タイマTIM1が所定時間T1の計
測を終了していなければ、ステップ204にて「NO」
と判定してプログラムをステップ244に進め、同ステ
ップ244にてこの「異常チェックプログラム」の実行
を終了する。
処理中、マイクロコンピュータ24は図7に示す「異常
チェックプログラム」を短時間毎に割り込み実行する。
この「異常チェックプログラム」の実行はステップ20
0にて開始され、ステップ202にて第1フラグFLG1
が”1”であるか否かを判定する。この第1フラグFLG1
は電動モータ17の異常をチェック中(電動モータ17
への駆動電流の供給を停止中)であることを表すもの
で、前記ステップ102の初期設定により”0”に設定
されているときには、ステップ202にて「NO」と判
定してプログラムをステップ204に進める。ステップ
204においては、第1タイマTIM1が異常チェック周期
に対応した所定時間T1(例えば数100ミリ秒)の時間
計測を終了したか否かを判定する。なお、この第1タイ
マTIM1及び後述する第2,3タイマTIM2,3は共に所定時
間毎にカウントアップして常に時間計測を行っているも
のである。この場合、第1タイマTIM1が所定時間T1の計
測を終了していなければ、ステップ204にて「NO」
と判定してプログラムをステップ244に進め、同ステ
ップ244にてこの「異常チェックプログラム」の実行
を終了する。
【0016】一方、第1タイマTIM1が所定時間T1の計測
を終了していれば(TIM1≧T1)、ステップ204にて
「YES」と判定してプログラムをステップ206〜2
12に進める。ステップ206においてはトルクセンサ
22から現在の操舵トルクTsを入力してRAM内に操
舵トルクTsmとして記憶し、ステップ208においては
駆動回路25を制御して電動モータ17への駆動電流の
供給を停止する。これにより、この時点から、電動モー
タ17はハンドル11の回動操作に対するアシストを停
止する。次に、ステップ210にて第1フラグFLG1を”
1”に変更し、ステップ212にて電動モータ17の異
常チェック時間(電動モータ17への駆動電流の供給停
止時間)を測定するための第2タイマTIM2を「0」に初
期設定して、ステップ244にてこの「異常チェックプ
ログラム」を終了する。
を終了していれば(TIM1≧T1)、ステップ204にて
「YES」と判定してプログラムをステップ206〜2
12に進める。ステップ206においてはトルクセンサ
22から現在の操舵トルクTsを入力してRAM内に操
舵トルクTsmとして記憶し、ステップ208においては
駆動回路25を制御して電動モータ17への駆動電流の
供給を停止する。これにより、この時点から、電動モー
タ17はハンドル11の回動操作に対するアシストを停
止する。次に、ステップ210にて第1フラグFLG1を”
1”に変更し、ステップ212にて電動モータ17の異
常チェック時間(電動モータ17への駆動電流の供給停
止時間)を測定するための第2タイマTIM2を「0」に初
期設定して、ステップ244にてこの「異常チェックプ
ログラム」を終了する。
【0017】そして、この「異常チェックプログラム」
の実行が再度開始されると、第1フラグFLG1は”1”に
設定されているので、ステップ202にて「YES」と
判定してプログラムをステップ214以降へ進める。ス
テップ214においては第2タイマTIM2が所定時間T2
(例えば数ミリ秒)の計測を終了したか否かを判定す
る。この場合、電動モータ17への駆動電流の供給停止
から短時間しか経過していなくて第2タイマTIM2が所定
時間T2の計測を終了していなければ(TIM2<T2)、ステ
ップ214にて「NO」と判定し、ステップ216〜2
36からなる電動モータ17の異常チェック処理ルーチ
ンを実行して、ステップ244にてこの「異常チェック
プログラム」を終了する。また、電動モータ17への駆
動電流の供給停止から所定時間T2が経過して第2タイマ
TIM2が所定時間T2(例えば数ミリ秒)の計測を終了した
ときには、ステップ214にて「YES」と判定してプ
ログラムをステップ238〜242に進める。ステップ
238においては電動モータ17への駆動電流の供給を
再開し、ステップ240においては第1タイマTIM1を
「0」に初期設定し、ステップ242においては第1フ
ラグFLG1を”0”に初期設定する。これらのステップ2
38〜242の処理後、ステップ244にて「異常チェ
ックプログラム」を終了する。これにより、電動モータ
17の作動が再開されて、ハンドル11の回動操作に対
して電動モータ17によるアシスト制御が再開される。
の実行が再度開始されると、第1フラグFLG1は”1”に
設定されているので、ステップ202にて「YES」と
判定してプログラムをステップ214以降へ進める。ス
テップ214においては第2タイマTIM2が所定時間T2
(例えば数ミリ秒)の計測を終了したか否かを判定す
る。この場合、電動モータ17への駆動電流の供給停止
から短時間しか経過していなくて第2タイマTIM2が所定
時間T2の計測を終了していなければ(TIM2<T2)、ステ
ップ214にて「NO」と判定し、ステップ216〜2
36からなる電動モータ17の異常チェック処理ルーチ
ンを実行して、ステップ244にてこの「異常チェック
プログラム」を終了する。また、電動モータ17への駆
動電流の供給停止から所定時間T2が経過して第2タイマ
TIM2が所定時間T2(例えば数ミリ秒)の計測を終了した
ときには、ステップ214にて「YES」と判定してプ
ログラムをステップ238〜242に進める。ステップ
238においては電動モータ17への駆動電流の供給を
再開し、ステップ240においては第1タイマTIM1を
「0」に初期設定し、ステップ242においては第1フ
ラグFLG1を”0”に初期設定する。これらのステップ2
38〜242の処理後、ステップ244にて「異常チェ
ックプログラム」を終了する。これにより、電動モータ
17の作動が再開されて、ハンドル11の回動操作に対
して電動モータ17によるアシスト制御が再開される。
【0018】そして、この「異常チェックプログラム」
の実行が再度開始されると、第1フラグFLG1は”0”に
戻されているので、ステップ202にて「NO」と判定
してプログラムをステップ204に進める。この場合、
前述のように、第1タイマTIM1が所定時間T1の計測を終
了するまで、ステップ204にて「NO」と判定され続
けてステップ244にてこの「異常チェックプログラ
ム」を終了する。そして、第1タイマTIM1が所定時間T1
の計測を終了した時点では、前述のように、ステップ2
04における「YES」との判定の基に、ステップ20
6〜212の処理により、電動モータ17への駆動電流
の供給が停止され、同停止前の操舵トルクTs がRAM
内に操舵トルクTsmとして記憶され、第1フラグFLG1
は”1”に変更され、第2タイマTIM2が「0」に初期設
定される。したがって、所定時間T1の経過毎に電動モー
タ17への駆動電流の供給が所定時間T2だけ停止され、
この所定時間T2の間にステップ216〜236からなる
電動モータ17の異常チェック処理ルーチンが繰り返し
実行されることになる。
の実行が再度開始されると、第1フラグFLG1は”0”に
戻されているので、ステップ202にて「NO」と判定
してプログラムをステップ204に進める。この場合、
前述のように、第1タイマTIM1が所定時間T1の計測を終
了するまで、ステップ204にて「NO」と判定され続
けてステップ244にてこの「異常チェックプログラ
ム」を終了する。そして、第1タイマTIM1が所定時間T1
の計測を終了した時点では、前述のように、ステップ2
04における「YES」との判定の基に、ステップ20
6〜212の処理により、電動モータ17への駆動電流
の供給が停止され、同停止前の操舵トルクTs がRAM
内に操舵トルクTsmとして記憶され、第1フラグFLG1
は”1”に変更され、第2タイマTIM2が「0」に初期設
定される。したがって、所定時間T1の経過毎に電動モー
タ17への駆動電流の供給が所定時間T2だけ停止され、
この所定時間T2の間にステップ216〜236からなる
電動モータ17の異常チェック処理ルーチンが繰り返し
実行されることになる。
【0019】次に、これらのステップ216〜236か
らなる電動モータ17の異常チェック処理ルーチンにつ
いて詳しく説明する。ステップ216においては、トル
クセンサ22から現在の操舵トルクTs を入力して、同
入力した操舵トルクTs と前記ステップ206の処理に
よりRAM内に記憶されていて電動モータ17への駆動
電流の供給停止直前の操舵トルクTsmとを比較し、両操
舵トルクTs,Tsm間に差があるか否かを判定する。すな
わち、電動モータ17による操舵アシスト停止直前と停
止後におけるハンドル11に付与される操舵トルクTs
に変動があるか否かを判定する。この判定は、電動モー
タ17が正常であって同モータ17がハンドル11の回
動操作をアシストしていたならば、電動モータ17によ
るアシストを解除した時点でハンドル11に付与される
操舵トルクTs は変動することに基づいている。したが
って、電動モータ17が正常であって操舵トルクTs が
変動していれば、ステップ216にて「YES」と判定
して、ステップ218にて第2フラグFLG2を”0”に設
定した後、ステップ244にてこの「異常チェックプロ
グラム」を終了する。なお、この第2フラグFLG2は、電
動モータ17の異常を最終的に決定する前に、同モータ
17に異常が発生している可能性のある場合に”1”に
設定しておくものである。
らなる電動モータ17の異常チェック処理ルーチンにつ
いて詳しく説明する。ステップ216においては、トル
クセンサ22から現在の操舵トルクTs を入力して、同
入力した操舵トルクTs と前記ステップ206の処理に
よりRAM内に記憶されていて電動モータ17への駆動
電流の供給停止直前の操舵トルクTsmとを比較し、両操
舵トルクTs,Tsm間に差があるか否かを判定する。すな
わち、電動モータ17による操舵アシスト停止直前と停
止後におけるハンドル11に付与される操舵トルクTs
に変動があるか否かを判定する。この判定は、電動モー
タ17が正常であって同モータ17がハンドル11の回
動操作をアシストしていたならば、電動モータ17によ
るアシストを解除した時点でハンドル11に付与される
操舵トルクTs は変動することに基づいている。したが
って、電動モータ17が正常であって操舵トルクTs が
変動していれば、ステップ216にて「YES」と判定
して、ステップ218にて第2フラグFLG2を”0”に設
定した後、ステップ244にてこの「異常チェックプロ
グラム」を終了する。なお、この第2フラグFLG2は、電
動モータ17の異常を最終的に決定する前に、同モータ
17に異常が発生している可能性のある場合に”1”に
設定しておくものである。
【0020】一方、前記ステップ216にて「NO」す
なわち操舵トルクTs に変動がないと判定されると、プ
ログラムはステップ220,222へ進められる。ステ
ップ220においては操舵角センサ21から操舵角θs
を入力して同操舵角θsが最大であるか否かを判定し、
ステップ222においてはトルクセンサ22から操舵ト
ルクTsを入力して同トルクTsが最大であるか否かを判
定する。これらの判定は、ハンドル11が最大まで回動
操舵されていれば(ステアリングエンドにてロックして
いれば)、たとえ電動モータ17が正常であっても、同
モータ17による操舵アシストの解除時に操舵トルクT
s が変動しない可能性が極めて高く、この状態を電動モ
ータ17の異常検出から除外しようとするためである。
したがって、操舵角θs 及び操舵トルクTs が最大であ
れば、ステップ220,222にて共に「YES」と判
定してプログラムを前記ステップ218に進める。
なわち操舵トルクTs に変動がないと判定されると、プ
ログラムはステップ220,222へ進められる。ステ
ップ220においては操舵角センサ21から操舵角θs
を入力して同操舵角θsが最大であるか否かを判定し、
ステップ222においてはトルクセンサ22から操舵ト
ルクTsを入力して同トルクTsが最大であるか否かを判
定する。これらの判定は、ハンドル11が最大まで回動
操舵されていれば(ステアリングエンドにてロックして
いれば)、たとえ電動モータ17が正常であっても、同
モータ17による操舵アシストの解除時に操舵トルクT
s が変動しない可能性が極めて高く、この状態を電動モ
ータ17の異常検出から除外しようとするためである。
したがって、操舵角θs 及び操舵トルクTs が最大であ
れば、ステップ220,222にて共に「YES」と判
定してプログラムを前記ステップ218に進める。
【0021】また、操舵角θs及び操舵トルクTsのいず
れか一方が最大でなければ、ステップ220,222の
いずれか一方にて「NO」と判定してプログラムをステ
ップ224に進める。ステップ224においてはトルク
センサ22から操舵トルクTsを入力して同トルクTsが
「0」であるか否かを判定する。この判定は、ハンドル
11が中立状態にあってハンドル11には操舵力がなん
ら付与されていないときには、たとえ電動モータ17が
正常であっても、同モータ17による操舵アシスト力は
元々「0」であって操舵アシストの解除時に操舵トルク
Ts が変動しないので、この状態を電動モータ17の異
常検出から除外しようとするためである。したがって、
操舵トルクTs が「0」であれば、ステップ224にて
「YES」と判定してプログラムを前記ステップ218
に進める。
れか一方が最大でなければ、ステップ220,222の
いずれか一方にて「NO」と判定してプログラムをステ
ップ224に進める。ステップ224においてはトルク
センサ22から操舵トルクTsを入力して同トルクTsが
「0」であるか否かを判定する。この判定は、ハンドル
11が中立状態にあってハンドル11には操舵力がなん
ら付与されていないときには、たとえ電動モータ17が
正常であっても、同モータ17による操舵アシスト力は
元々「0」であって操舵アシストの解除時に操舵トルク
Ts が変動しないので、この状態を電動モータ17の異
常検出から除外しようとするためである。したがって、
操舵トルクTs が「0」であれば、ステップ224にて
「YES」と判定してプログラムを前記ステップ218
に進める。
【0022】一方、操舵トルクTs が「0」でない場合
には、ステップ224にて「NO」と判定してプログラ
ムをステップ226に進める。ステップ226において
は第2フラグFLG2が”1”であるか否かを判定する。第
2フラグFLG2が”1”でなければ、ステップ226にて
「NO」と判定し、ステップ228にて第2フラグFLG2
を”1”に設定し、ステップ230にて第3タイマTIM3
を「0」に初期設定して、ステップ244にてこの「異
常チェックプログラム」の実行を終了する。一方、第2
フラグFLG2が前記ステップ228の処理によって”1”
に設定されたままであれば、ステップ226にて「YE
S」と判定してプログラムをステップ232に進める。
ステップ232においては第3タイマTIM3が所定時間T3
(例えば数秒〜数10秒)の計測を終了したか否かを判
定する。この場合、第3タイマTIM3が所定時間T3の計測
を終了していなければ、ステップ232にて「NO」と
判定してステップ244にて「異常チェックプログラ
ム」を終了する。一方、第2フラグFLG2が所定時間T3以
上”1”に保たれていれば、ステップ232にて「YE
S」と判定してプログラムをステップ234に進め、同
ステップ234にてフェイル処理を実行する。このフェ
イル処理においては、電磁クラッチ18を制御して同ク
ラッチをオフしたり、警告ランプを点灯したりする。こ
れにより、以降、電動モータ17の回転ロックした状態
は操舵軸12に伝達されなくなる。前記ステップ234
の処理後、ステップ236にて第3フラグFLG3を”1”
に設定して、ステップ244にてこの「異常チェックプ
ログラム」を終了する。このようにして、第3フラグFL
G3が”1”に設定されると、「メインプログラム」(図
2)のステップ104にて「NO」と判定し続けて上述
したステップ106〜126の処理を実行しないように
なる。
には、ステップ224にて「NO」と判定してプログラ
ムをステップ226に進める。ステップ226において
は第2フラグFLG2が”1”であるか否かを判定する。第
2フラグFLG2が”1”でなければ、ステップ226にて
「NO」と判定し、ステップ228にて第2フラグFLG2
を”1”に設定し、ステップ230にて第3タイマTIM3
を「0」に初期設定して、ステップ244にてこの「異
常チェックプログラム」の実行を終了する。一方、第2
フラグFLG2が前記ステップ228の処理によって”1”
に設定されたままであれば、ステップ226にて「YE
S」と判定してプログラムをステップ232に進める。
ステップ232においては第3タイマTIM3が所定時間T3
(例えば数秒〜数10秒)の計測を終了したか否かを判
定する。この場合、第3タイマTIM3が所定時間T3の計測
を終了していなければ、ステップ232にて「NO」と
判定してステップ244にて「異常チェックプログラ
ム」を終了する。一方、第2フラグFLG2が所定時間T3以
上”1”に保たれていれば、ステップ232にて「YE
S」と判定してプログラムをステップ234に進め、同
ステップ234にてフェイル処理を実行する。このフェ
イル処理においては、電磁クラッチ18を制御して同ク
ラッチをオフしたり、警告ランプを点灯したりする。こ
れにより、以降、電動モータ17の回転ロックした状態
は操舵軸12に伝達されなくなる。前記ステップ234
の処理後、ステップ236にて第3フラグFLG3を”1”
に設定して、ステップ244にてこの「異常チェックプ
ログラム」を終了する。このようにして、第3フラグFL
G3が”1”に設定されると、「メインプログラム」(図
2)のステップ104にて「NO」と判定し続けて上述
したステップ106〜126の処理を実行しないように
なる。
【0023】上記作動説明からも理解できるとおり、上
記実施例によれば、電動モータ17への駆動電流の供給
が所定時間T2(例えば数ミリ秒)だけ一時的に遮断さ
れ、この駆動電流の遮断前と遮断後とにおける操舵トル
クTs に変動がない場合に同モータ17が異常であると
判定され、かつ前記操舵トルクTs に変動がある場合に
同モータ17が異常でないと判定される。これにより、
電動モータ17が機械的なロックなどの理由によって作
動していなくて、ハンドル11の回動操作をアシストし
ていなかった場合には、前記操舵トルクTs は変動しな
いために同モータ17の異常が検出される。一方、前輪
FW1,FW2が縁石などに当たって操舵不能になって
いる場合には、電動モータ17はタイヤの弾性に基づく
反力に対抗したアシスト力を発生しているので、前記駆
動電流の遮断の前後において、操舵トルクTs は変動す
るために電動モータ17の異常は検出されない。また、
この異常検出においては、所定時間T3(例えば数秒〜数
10秒)に渡って前記異常が検出され続けたとき、電動
モータ17が異常であると最終的に決定される。その結
果、上記実施例によれば、電動モータ17の異常を正確
に検出できるようになる。
記実施例によれば、電動モータ17への駆動電流の供給
が所定時間T2(例えば数ミリ秒)だけ一時的に遮断さ
れ、この駆動電流の遮断前と遮断後とにおける操舵トル
クTs に変動がない場合に同モータ17が異常であると
判定され、かつ前記操舵トルクTs に変動がある場合に
同モータ17が異常でないと判定される。これにより、
電動モータ17が機械的なロックなどの理由によって作
動していなくて、ハンドル11の回動操作をアシストし
ていなかった場合には、前記操舵トルクTs は変動しな
いために同モータ17の異常が検出される。一方、前輪
FW1,FW2が縁石などに当たって操舵不能になって
いる場合には、電動モータ17はタイヤの弾性に基づく
反力に対抗したアシスト力を発生しているので、前記駆
動電流の遮断の前後において、操舵トルクTs は変動す
るために電動モータ17の異常は検出されない。また、
この異常検出においては、所定時間T3(例えば数秒〜数
10秒)に渡って前記異常が検出され続けたとき、電動
モータ17が異常であると最終的に決定される。その結
果、上記実施例によれば、電動モータ17の異常を正確
に検出できるようになる。
【図1】 本発明の一実施例を示す電気式パワーステア
リング装置の全体概略図である。
リング装置の全体概略図である。
【図2】 図1のマイクロコンピュータにて実行される
「メインプログラム」のフローチャートである。
「メインプログラム」のフローチャートである。
【図3】 操舵トルクTs に対するアシストトルクTa
の変化特性グラフである。
の変化特性グラフである。
【図4】 車速Vに対する第1車速係数Kv1の変化特性
グラフである。
グラフである。
【図5】 操舵角θs に対する戻しトルクTr の変化特
性グラフである。
性グラフである。
【図6】 車速Vに対する第2車速係数Kv2の変化特性
グラフである。
グラフである。
【図7】 図1のマイクロコンピュータにて割り込み実
行される「異常チェックプログラム」のフローチャート
である。
行される「異常チェックプログラム」のフローチャート
である。
FW1,FW2…前輪、11…ハンドル、12…操舵
軸、14…ラックバー、15,16…ギヤ、17…電動
モータ、18…電磁クラッチ、20…電気制御装置、2
1…操舵角センサ、22…トルクセンサ、23……車速
センサ、24…マイクロコンピュータ。
軸、14…ラックバー、15,16…ギヤ、17…電動
モータ、18…電磁クラッチ、20…電気制御装置、2
1…操舵角センサ、22…トルクセンサ、23……車速
センサ、24…マイクロコンピュータ。
フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6,DB名) B62D 5/04
Claims (1)
- 【請求項1】 駆動電流の供給により回転駆動される電
動モータを有し、同モータの回転駆動力によって操舵ハ
ンドルの回動操作をアシストする電気式パワーステアリ
ング装置に設けられて、 操舵ハンドルに付与される操舵トルクを検出するトルク
検出手段と、 前記電動モータへの駆動電流の供給を一時的に遮断する
電流遮断手段と、 前記電流遮断手段による前記電動モータへの駆動電流の
供給の遮断前と遮断後とで前記トルク検出手段により検
出された操舵トルクに変動がないとき電動モータに異常
が発生したと判定する異常判定手段とを備えたことを特
徴とする電気式パワーステアリング装置における電動モ
ータの異常検出装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP34020092A JP2817556B2 (ja) | 1992-12-21 | 1992-12-21 | 電気式パワーステアリング装置における電動モータの異常検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP34020092A JP2817556B2 (ja) | 1992-12-21 | 1992-12-21 | 電気式パワーステアリング装置における電動モータの異常検出装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH06183358A JPH06183358A (ja) | 1994-07-05 |
JP2817556B2 true JP2817556B2 (ja) | 1998-10-30 |
Family
ID=18334669
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP34020092A Expired - Fee Related JP2817556B2 (ja) | 1992-12-21 | 1992-12-21 | 電気式パワーステアリング装置における電動モータの異常検出装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2817556B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5267186B2 (ja) * | 2009-02-13 | 2013-08-21 | 日本精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
JP5526721B2 (ja) * | 2009-11-13 | 2014-06-18 | 株式会社ジェイテクト | 電動パワーステアリング装置 |
JP5407802B2 (ja) * | 2009-11-25 | 2014-02-05 | 株式会社ジェイテクト | 電動パワーステアリング装置 |
JP6467670B2 (ja) * | 2015-11-04 | 2019-02-13 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | パワーステアリング装置、およびパワーステアリング装置の制御装置 |
-
1992
- 1992-12-21 JP JP34020092A patent/JP2817556B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH06183358A (ja) | 1994-07-05 |
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