JP3027567B2 - 車両の旋回制御装置 - Google Patents
車両の旋回制御装置Info
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- JP3027567B2 JP3027567B2 JP10056730A JP5673098A JP3027567B2 JP 3027567 B2 JP3027567 B2 JP 3027567B2 JP 10056730 A JP10056730 A JP 10056730A JP 5673098 A JP5673098 A JP 5673098A JP 3027567 B2 JP3027567 B2 JP 3027567B2
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- torque
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- Hydraulic Control Valves For Brake Systems (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両の旋回制御装
置に関するものである。
置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】一般に、自動車においては、旋回時にア
ンダステアリングとなるように設定されている。これ
は、オーバステアリングの車は外乱を受けたときそれを
修正しようとしても操舵と応答の間に大きな位相差を生
じ制御できなくなり、また少し舵を切っただけでも激し
い旋回に入りスピンを起こすのに対し、アンダステアリ
ングの車は直進の安定性は良く外乱により進路を外れて
も、車体の方向をもとの進路に戻す作用が自然に働くか
らである。
ンダステアリングとなるように設定されている。これ
は、オーバステアリングの車は外乱を受けたときそれを
修正しようとしても操舵と応答の間に大きな位相差を生
じ制御できなくなり、また少し舵を切っただけでも激し
い旋回に入りスピンを起こすのに対し、アンダステアリ
ングの車は直進の安定性は良く外乱により進路を外れて
も、車体の方向をもとの進路に戻す作用が自然に働くか
らである。
【０００３】しかしながら、過度のアンダステアリング
は、舵の効きが悪く、鈍重な走行フィーリングとなるほ
か、操舵に対する応答に遅れが出て、高速時の操縦性が
悪くなる。
は、舵の効きが悪く、鈍重な走行フィーリングとなるほ
か、操舵に対する応答に遅れが出て、高速時の操縦性が
悪くなる。
【０００４】ところで、車両制動時にブレーキ油圧を車
両走行状態に応じて自動的に調整し、車両の操舵性、走
行安定性の確保および制動距離の短縮化を図るアンチス
キッド制御装置は知られている（例えば特開昭６０−３
５６４６号公報参照）。
両走行状態に応じて自動的に調整し、車両の操舵性、走
行安定性の確保および制動距離の短縮化を図るアンチス
キッド制御装置は知られている（例えば特開昭６０−３
５６４６号公報参照）。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】そこで、アンダステア
リングの自動車において、上述したアンチスキッド制御
装置を用いて、操舵性を改善することが考えられるが、
アンチスキッド制御装置は、走行中に、前輪または後輪
の片側のみに制動力を加えることはできず、過度のアン
ダステアリングを抑制することはできない。
リングの自動車において、上述したアンチスキッド制御
装置を用いて、操舵性を改善することが考えられるが、
アンチスキッド制御装置は、走行中に、前輪または後輪
の片側のみに制動力を加えることはできず、過度のアン
ダステアリングを抑制することはできない。
【０００６】本発明はかかる点に鑑みてなされたもの
で、旋回時、必要に応じて過度のアンダステアリングを
抑制して旋回性を向上できる車両の旋回制御装置を提供
することを目的とする。
で、旋回時、必要に応じて過度のアンダステアリングを
抑制して旋回性を向上できる車両の旋回制御装置を提供
することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１の発明の解決手段は、車両の旋回を制御す
る車両の旋回制御装置であって、車両が所定車速より大
きい車速で旋回していることを検出する旋回状態検出手
段と、左右の車輪の駆動トルクを調整する駆動トルク調
整手段と、車両が過度のアンダステアリングの時に作動
信号を出力する作動信号出力手段と、上記旋回状態検出
手段及び上記作動信号出力手段の各出力を受け、車両が
所定車速より大きい車速で旋回している時で上記作動信
号が出力された時にのみ、上記駆動トルク調整手段にて
旋回内輪の駆動トルクを旋回外輪の駆動トルクよりも減
少させる制御手段と、該制御手段による上記駆動トルク
制御を許可する制御許可状態と上記制御手段による上記
駆動トルク制御を禁止する制御禁止状態とをドライバの
マニュアル操作で切り換えるマニュアルスイッチとを備
えたものとする。
に、請求項１の発明の解決手段は、車両の旋回を制御す
る車両の旋回制御装置であって、車両が所定車速より大
きい車速で旋回していることを検出する旋回状態検出手
段と、左右の車輪の駆動トルクを調整する駆動トルク調
整手段と、車両が過度のアンダステアリングの時に作動
信号を出力する作動信号出力手段と、上記旋回状態検出
手段及び上記作動信号出力手段の各出力を受け、車両が
所定車速より大きい車速で旋回している時で上記作動信
号が出力された時にのみ、上記駆動トルク調整手段にて
旋回内輪の駆動トルクを旋回外輪の駆動トルクよりも減
少させる制御手段と、該制御手段による上記駆動トルク
制御を許可する制御許可状態と上記制御手段による上記
駆動トルク制御を禁止する制御禁止状態とをドライバの
マニュアル操作で切り換えるマニュアルスイッチとを備
えたものとする。
【０００８】これにより、請求項１の発明では、車両が
所定車速より大きい車速で旋回している時で過度のアン
ダステアリングの時にのみマニュアルスイッチの操作に
より、旋回内輪の駆動トルクを旋回外輪の駆動トルクよ
りも減少させるよう制御されるので、過度のアンダステ
アリングが抑制される。
所定車速より大きい車速で旋回している時で過度のアン
ダステアリングの時にのみマニュアルスイッチの操作に
より、旋回内輪の駆動トルクを旋回外輪の駆動トルクよ
りも減少させるよう制御されるので、過度のアンダステ
アリングが抑制される。
【０００９】また、請求項２の発明の解決手段は、車両
の旋回を制御する車両の旋回制御装置であって、車両が
所定車速より大きい車速で旋回していることを検出する
旋回状態検出手段と、左右の車輪の駆動トルクを調整す
る駆動トルク調整手段と、上記旋回状態検出手段の出力
を受け、車両が所定車速より大きい車速で旋回している
時に過度のアンダステアリングを抑制すべく上記駆動ト
ルク調整手段にて旋回内輪の駆動トルクを旋回外輪の駆
動トルクよりも減少させる制御手段と、該制御手段によ
る上記駆動トルク制御を許可する制御許可状態と上記制
御手段による上記駆動トルク制御を禁止する制御禁止状
態とをドライバのマニュアル操作で切り換えるマニュア
ルスイッチとを備え、上記制御手段は、上記旋回状態検
出手段の検出結果に基づいて旋回時に車両がオーバステ
アリング状態であることを判定したときには上記駆動ト
ルク調整手段による駆動トルクの調整を中止するものと
する。
の旋回を制御する車両の旋回制御装置であって、車両が
所定車速より大きい車速で旋回していることを検出する
旋回状態検出手段と、左右の車輪の駆動トルクを調整す
る駆動トルク調整手段と、上記旋回状態検出手段の出力
を受け、車両が所定車速より大きい車速で旋回している
時に過度のアンダステアリングを抑制すべく上記駆動ト
ルク調整手段にて旋回内輪の駆動トルクを旋回外輪の駆
動トルクよりも減少させる制御手段と、該制御手段によ
る上記駆動トルク制御を許可する制御許可状態と上記制
御手段による上記駆動トルク制御を禁止する制御禁止状
態とをドライバのマニュアル操作で切り換えるマニュア
ルスイッチとを備え、上記制御手段は、上記旋回状態検
出手段の検出結果に基づいて旋回時に車両がオーバステ
アリング状態であることを判定したときには上記駆動ト
ルク調整手段による駆動トルクの調整を中止するものと
する。
【００１０】これにより、請求項２の発明では、車両の
オーバステアリング状態が判定された時には上記の駆動
トルク調整が中止されるので、安全面よりアンダステア
リングの場合にのみ駆動トルク調整が行われる。
オーバステアリング状態が判定された時には上記の駆動
トルク調整が中止されるので、安全面よりアンダステア
リングの場合にのみ駆動トルク調整が行われる。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面に
沿って詳細に説明する。
沿って詳細に説明する。
【００１２】車両の旋回制御装置の全体構成を示す第１
図において、１はブレーキ装置であって、ブレーキ装置
１は、ブレーキペダル２の踏込みにより、ブレーキマス
タシリンダ３を介してハイドロリックユニット４を制御
し、フロント左右ブレーキ部６，６およびリヤー左右ブ
レーキ部７，７を動作させるようになっている。
図において、１はブレーキ装置であって、ブレーキ装置
１は、ブレーキペダル２の踏込みにより、ブレーキマス
タシリンダ３を介してハイドロリックユニット４を制御
し、フロント左右ブレーキ部６，６およびリヤー左右ブ
レーキ部７，７を動作させるようになっている。
【００１３】８は車速を検出する車速センサ、９は舵角
を検出する旋回状態検出手段としての舵角センサ、１０
は右または左のロール方向を例えば０．２Ｇより感知す
る横Ｇセンサである。１１はタイマーで、ブレーキペダ
ル２の踏込みに応答して閉じるブレーキスイッチ１２か
らの信号により、ブレーキペダル踏込み時間を感知し、
例えば１．５秒以内のブレーキペダル２のワンキックを
感知して作動信号をセーフティ回路１５に出力するよう
にした作動信号出力手段を構成している。なお、１．５
秒以上のブレーキペダル２の踏込みでは作動信号を出力
しない。
を検出する旋回状態検出手段としての舵角センサ、１０
は右または左のロール方向を例えば０．２Ｇより感知す
る横Ｇセンサである。１１はタイマーで、ブレーキペダ
ル２の踏込みに応答して閉じるブレーキスイッチ１２か
らの信号により、ブレーキペダル踏込み時間を感知し、
例えば１．５秒以内のブレーキペダル２のワンキックを
感知して作動信号をセーフティ回路１５に出力するよう
にした作動信号出力手段を構成している。なお、１．５
秒以上のブレーキペダル２の踏込みでは作動信号を出力
しない。
【００１４】１３はブレーキペダル２の踏込みにより閉
じてブレーキランプ（図示せず）を点灯するブレーキラ
ンプスイッチである。
じてブレーキランプ（図示せず）を点灯するブレーキラ
ンプスイッチである。
【００１５】１４は制御手段としての制御ユニットで、
上記各センサ８，９，１０からの信号を受け、それらを
統合してセーフティ回路１５に出力するものである。
上記各センサ８，９，１０からの信号を受け、それらを
統合してセーフティ回路１５に出力するものである。
【００１６】上記セーフティ回路１５は、タイマー１１
からの作動信号の入力で、制御ユニット１４からの信号
に応じて制動システム１６を動作させるようになってい
る。また、セーフティ回路１５は、入力される各信号に
ついて誤信号の有無をチェックして、異常時にはフェイ
ル・セーフ対策として、後述の駆動トルクの調整を行う
ことなく、通常の作動をさせるようになっている。
からの作動信号の入力で、制御ユニット１４からの信号
に応じて制動システム１６を動作させるようになってい
る。また、セーフティ回路１５は、入力される各信号に
ついて誤信号の有無をチェックして、異常時にはフェイ
ル・セーフ対策として、後述の駆動トルクの調整を行う
ことなく、通常の作動をさせるようになっている。
【００１７】上記制動システム１６は、リヤーの左右の
車輪の回転、特に車輪のロックの有無を感知する車輪速
センサ１７，１８からの車輪速信号を受け、該両車輪速
信号および舵角信号に応じて、油圧コントロールシステ
ム１９およびハイドロリックユニット４を制御し、リヤ
ーの左右の車輪の駆動トルクを調整するようにした駆動
トルク調整手段を構成している。
車輪の回転、特に車輪のロックの有無を感知する車輪速
センサ１７，１８からの車輪速信号を受け、該両車輪速
信号および舵角信号に応じて、油圧コントロールシステ
ム１９およびハイドロリックユニット４を制御し、リヤ
ーの左右の車輪の駆動トルクを調整するようにした駆動
トルク調整手段を構成している。
【００１８】すなわち、油圧コントロールシステム１９
は、パワーブレーキシステム２０におけるモータ２０ａ
の回転運動を利用してブレーキ装置１のオペレーティン
グロッド２１を押圧し、舵角センサ９からの舵角信号に
応じてブレーキ油圧を高めて制動力を高めるように制御
される。上記制動力は、第２図に示すように、舵角が大
きくなるにつれて大きくなり、舵角が４５°で最大値と
なり、それより大きくなると徐々に小さくなる。
は、パワーブレーキシステム２０におけるモータ２０ａ
の回転運動を利用してブレーキ装置１のオペレーティン
グロッド２１を押圧し、舵角センサ９からの舵角信号に
応じてブレーキ油圧を高めて制動力を高めるように制御
される。上記制動力は、第２図に示すように、舵角が大
きくなるにつれて大きくなり、舵角が４５°で最大値と
なり、それより大きくなると徐々に小さくなる。
【００１９】また、ハイドロリックユニット４は、ポン
ピング状の油圧を、車輪速センサ１７，１８からの車輪
速信号に応じてリヤーの左右の車輪がロックしない範囲
で加減してリヤー左右ブレーキ部７，７に送るようにな
っている。
ピング状の油圧を、車輪速センサ１７，１８からの車輪
速信号に応じてリヤーの左右の車輪がロックしない範囲
で加減してリヤー左右ブレーキ部７，７に送るようにな
っている。
【００２０】なお、２２はセーフティ回路１５に連係さ
れたマニュアルスイッチで、制御許可状態としてタイマ
ー１１からの作動信号がありかつ異常がなければ常時駆
動トルクの調整が行われるＯＮ位置と、タイマー１１か
らの作動信号がありかつ異常がなければ車速８０km／ｈ
以上のときにのみ駆動トルクの調整が行われるＡＵＴＯ
位置とを有するとともに、制御禁止状態として全く駆動
トルクの調整の行われないＯＦＦ位置を有し、それらの
切換えはドライバの任意の操作で行われる。
れたマニュアルスイッチで、制御許可状態としてタイマ
ー１１からの作動信号がありかつ異常がなければ常時駆
動トルクの調整が行われるＯＮ位置と、タイマー１１か
らの作動信号がありかつ異常がなければ車速８０km／ｈ
以上のときにのみ駆動トルクの調整が行われるＡＵＴＯ
位置とを有するとともに、制御禁止状態として全く駆動
トルクの調整の行われないＯＦＦ位置を有し、それらの
切換えはドライバの任意の操作で行われる。
【００２１】上記のように構成すれば、自動車の旋回時
に、過度のアンダステアリングをドライバが感知して、
リヤーの左右の車輪の駆動トルクの調整を行いたい場合
は、ブレーキペダル２を軽くワンキックすると、先ず、
ブレーキスイッチ１２からの信号で、ブレーキランプス
イッチ１３が導通してブレーキランプ（図示せず）が点
灯するとともに、タイマー１１がブレーキペダル２の踏
込みを感知してそれのキック時間を検出し、そのキック
時間が１．５秒以内であれば、セーフティ回路１５に対
し、駆動トルクの調整の開始を指示する作動信号を出力
する。
に、過度のアンダステアリングをドライバが感知して、
リヤーの左右の車輪の駆動トルクの調整を行いたい場合
は、ブレーキペダル２を軽くワンキックすると、先ず、
ブレーキスイッチ１２からの信号で、ブレーキランプス
イッチ１３が導通してブレーキランプ（図示せず）が点
灯するとともに、タイマー１１がブレーキペダル２の踏
込みを感知してそれのキック時間を検出し、そのキック
時間が１．５秒以内であれば、セーフティ回路１５に対
し、駆動トルクの調整の開始を指示する作動信号を出力
する。
【００２２】上記作動信号を受けたセーフティ回路１５
では、各センサ８，９，１０からの信号も制御ユニット
１４を介して入力され、それらの信号の誤信号のチェッ
クが行われており、それらの信号に問題がなければ、制
動システム１６に作動信号が出力される。
では、各センサ８，９，１０からの信号も制御ユニット
１４を介して入力され、それらの信号の誤信号のチェッ
クが行われており、それらの信号に問題がなければ、制
動システム１６に作動信号が出力される。
【００２３】上記作動信号を受けた制動システム１６
は、油圧コントロールシステム１９を介して、パワーブ
レーキシステム２０にてブレーキ装置１を動作させる。
は、油圧コントロールシステム１９を介して、パワーブ
レーキシステム２０にてブレーキ装置１を動作させる。
【００２４】このとき、舵角センサ９および横Ｇセンサ
１０からの信号によって、左右何れの方向への旋回であ
るかが検知され、その方向に応じてハイドロリックユニ
ット４が制御されて、リヤー左右ブレーキ部７，７の何
れか一方すなわち旋回内輪に対応する側に油圧が加えら
れて制動され、旋回内輪の駆動トルクが旋回外輪の駆動
トルクよりも減少するので、過度のアンダステアリング
は抑制される。
１０からの信号によって、左右何れの方向への旋回であ
るかが検知され、その方向に応じてハイドロリックユニ
ット４が制御されて、リヤー左右ブレーキ部７，７の何
れか一方すなわち旋回内輪に対応する側に油圧が加えら
れて制動され、旋回内輪の駆動トルクが旋回外輪の駆動
トルクよりも減少するので、過度のアンダステアリング
は抑制される。
【００２５】その際、舵角センサ９および横Ｇセンサ１
０からの信号が同方向の場合すなわちオーバステアリン
グの場合は上記制御はキャンセルされるようになってお
り、安全面よりアンダステアリングの場合にのみ駆動ト
ルクの調整が行われる。
０からの信号が同方向の場合すなわちオーバステアリン
グの場合は上記制御はキャンセルされるようになってお
り、安全面よりアンダステアリングの場合にのみ駆動ト
ルクの調整が行われる。
【００２６】しかして、舵角が、正から零に移ると、リ
ヤーの左右の車輪の駆動トルクの調整動作は終了する。
ヤーの左右の車輪の駆動トルクの調整動作は終了する。
【００２７】なお、異常回避時においては、ブレーキペ
ダル２が１．５秒以上長く踏み込まれるため、タイマー
１１から作動信号が出力されず、駆動トルクの調整が行
われない通常の作動となる。
ダル２が１．５秒以上長く踏み込まれるため、タイマー
１１から作動信号が出力されず、駆動トルクの調整が行
われない通常の作動となる。
【００２８】
【発明の効果】以上のように、請求項１及び２の発明に
よれば、車両の所定車速より大きい車速での旋回時、マ
ニュアルスイッチが操作された場合には、旋回内輪の駆
動トルクを旋回外輪の駆動トルクよりも減少させるよう
にしたから、車両の旋回時における過度のアンダステア
リングのみを効果的に打ち消し、スムーズなコーナリン
グを行うことができる。
よれば、車両の所定車速より大きい車速での旋回時、マ
ニュアルスイッチが操作された場合には、旋回内輪の駆
動トルクを旋回外輪の駆動トルクよりも減少させるよう
にしたから、車両の旋回時における過度のアンダステア
リングのみを効果的に打ち消し、スムーズなコーナリン
グを行うことができる。
【図１】本発明の実施形態を示す車両の旋回制御装置の
全体構成図である。
全体構成図である。
【図２】舵角と制動力との関係の一例を示す図である。
【符号の説明】 １ ブレーキ装置 ４ ハイドロリックユニット ７ リヤー左右ブレーキ部 ８ 車速センサ ９ 舵角センサ １１ タイマー １２ ブレーキスイッチ １４ 制御ユニット １５ セーフティ回路 １６ 制動システム １７ 車輪速センサ １８ 車輪速センサ
フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭49−103325（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−234769（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−34270（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−312275（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−263158（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−208255（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−253559（ＪＰ，Ａ) 実開 昭62−139881（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭60−66569（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B60T 8/24 B60T 8/58
Claims (2)
- 【請求項１】 車両の旋回を制御する車両の旋回制御装
置であって、 車両が所定車速より大きい車速で旋回していることを検
出する旋回状態検出手段と、 左右の車輪の駆動トルクを調整する駆動トルク調整手段
と、車両が過度のアンダステアリングの時に作動信号を出力
する作動信号出力手段と、 上記旋回状態検出手段及び上記作動信号出力手段の各出
力を受け、車両が所定車速より大きい車速で旋回してい
る時で上記作動信号が出力された時にのみ、上記駆動ト
ルク調整手段にて旋回内輪の駆動トルクを旋回外輪の駆
動トルクよりも減少させる制御手段と、 該制御手段による上記駆動トルク制御を許可する制御許
可状態と上記制御手段による上記駆動トルク制御を禁止
する制御禁止状態とをドライバのマニュアル操作で切り
換えるマニュアルスイッチとを備えたことを特徴とする
車両の旋回制御装置。 - 【請求項２】 車両の旋回を制御する車両の旋回制御装
置であって、 車両が所定車速より大きい車速で旋回していることを検
出する旋回状態検出手段と、 左右の車輪の駆動トルクを調整する駆動トルク調整手段
と、 上記旋回状態検出手段の出力を受け、車両が所定車速よ
り大きい車速で旋回している時に過度のアンダステアリ
ングを抑制すべく上記駆動トルク調整手段にて旋回内輪
の駆動トルクを旋回外輪の駆動トルクよりも減少させる
制御手段と、 該制御手段による上記駆動トルク制御を許可する制御許
可状態と上記制御手段による上記駆動トルク制御を禁止
する制御禁止状態とをドライバのマニュアル操作で切り
換えるマニュアルスイッチとを備え、 上記制御手段は、上記旋回状態検出手段の検出結果に基
づいて旋回時に車両が オーバステアリング状態であるこ
とを判定したときには上記駆動トルク調整手段による駆
動トルクの調整を中止するものであることを特徴とする
車両の旋回制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10056730A JP3027567B2 (ja) | 1998-03-09 | 1998-03-09 | 車両の旋回制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10056730A JP3027567B2 (ja) | 1998-03-09 | 1998-03-09 | 車両の旋回制御装置 |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63060963A Division JP2993568B2 (ja) | 1988-03-14 | 1988-03-14 | 車両の旋回制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10310043A JPH10310043A (ja) | 1998-11-24 |
| JP3027567B2 true JP3027567B2 (ja) | 2000-04-04 |
Family
ID=13035635
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10056730A Expired - Lifetime JP3027567B2 (ja) | 1998-03-09 | 1998-03-09 | 車両の旋回制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3027567B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5199205B2 (ja) * | 2009-09-04 | 2013-05-15 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置 |
-
1998
- 1998-03-09 JP JP10056730A patent/JP3027567B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH10310043A (ja) | 1998-11-24 |
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Legal Events
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