JP3018658B2 - ワゴン車用無人牽引車のもぐり込み姿勢制御方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、手押し台車（以下、ワ
ゴン車という）の下にもぐり込んで当該ワゴン車を牽引
する無人牽引車のもぐり込み姿勢制御方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】図３〜図５は工場における部品配達や病
院における配膳等に使用されるワゴン車の１例を示した
もので、この種のワゴン車１０は４個の自由輪１１を有
し、図６に示すように、その底板１２には、工場や病院
の走行路面ＦＬに向かって開口するピン受け孔１４を有
する連結部１３が設けられている。１５は把持部であ
る。

【０００３】２０は車高の低い無人牽引車であって、前
後に操舵・駆動輪２１を有し、工場や病院の床に張られ
た誘導線（磁気テープや光学テープ等のガイド線）２２
を検出するためのガイドセンサ２３、このガイドセンサ
２３の出力や走行路面ＦＬ上の各種制御用のマークを読
み取るマークセンサの出力を取り込んで操舵／駆動輪２
１の操舵角や回転速度を制御する制御装置２４を搭載
し、指令入力に基づき所定のプログラムを実行して目的
地から目的地への走行・停止を繰り返す。無人牽引車２
０には、図６に示すように、車体カバーの天板２５から
鉛直向きに突出可能に突出しピン２６とこの突出しピン
２６とラック・ピニオン係合して所定距離だけ上下駆動
するピン駆動部２７を有している。２８は光学式の位置
センサであって、無人牽引車２０は、突出しピン２６が
ピン受け孔１４に上下に対向する位置まで走行すると、
ワゴン車１０の底板１２外面に貼着してある光反射板
（図示せず）に対向して信号を送出する。

【０００４】ワゴン車１０は、走行路面ＦＬ上の予め定
められた配車位置へ人手により置かれる。無人牽引車２
０は、所定の配車位置に停められているワゴン車１０の
下まで自動走行してワゴン車１０の下にもぐり込み、一
旦、停止し、突出しピン２６を上昇させて、図６に示す
ように、ワゴン車１０の連結部１３のピン受け孔１４内
へ突出させ、この連結動作が終わると、次の目的地へ向
かって走行を開始し、ワゴン車１０を牽引する。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ワゴン車１０は、人手
により、予め定められている配車位置に停められるもの
である上、前記のように全車輪が自由輪１１であるた
め、正しい姿勢で、精度良く停めることが難しい。例え
ば、突出しピン２６の外径ｄ２が３０ｍｍ、ピン受け孔
１３の内径ｄ１が４０ｍｍである場合、無人牽引車２０
の進行方向の停止精度が＋５ｍｍであると、横方向に許
容されるずれ（横ずれ）は０ｍｍしかなく、停止精度が
＋０ｍｍの場合は、横方向に許容されるずれ（横ずれ）
＋５ｍｍとなる。すなわち、図７と図８から理解される
ように、無人牽引車の進行方向の停止誤差が大きくなる
程、横方向に許容されるずれ余裕は小さくなり、実際に
は、このような数値の精度でワゴン車１０を停めること
は難しいので、ワゴン車１０と無人牽引車２０を、常に
自動的にピン連結させることは不可能である。

【０００６】このため、配車位置に機械的なガイド（所
定間隔で平行するバー）を設けてワゴン車１０の姿勢を
規制する考え方があるが、ガイドが人の通行の邪魔にな
る他、ガイドとワゴン車とを接触させないために、両者
間に狭い間隙を取る必要があり、ワゴン車の車幅精度の
バラツキをおさえなくてはならないので、ワゴン車が高
価になるといった問題が発生する。

【０００７】本発明はこの問題を解消するためになされ
たもので、ワゴン車の姿勢を規制するのではなく、無人
牽引車のもぐり込み姿勢を配車位置にあるワゴン車の姿
勢に追従させ、ワゴン車用ガイド等の走行路上の固定設
備を不要にすることができるワゴン車用無人牽引車のも
ぐり込み姿勢制御方法を提供することを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するため、路面に布設された誘導線を検知するガイドセ
ンサを備え、当該誘導線に案内されて走行し、停止して
いるワゴン車の下にもぐり込んで当該ワゴン車とピン連
結したのち当該ワゴン車を牽引する誘導式無人牽引車に
おいて、 （Ａ）上記ワゴン車は、その底外面に、車体中心線に沿
って延びる車上誘導線を有し、 （Ｂ）上記無人牽引車は上記車上誘導線を検知するため
の第２のガイドセンサ及び上記ガイドセンサから当該第
２のガイドセンサへ切り換える切換装置を搭載し、 （Ｃ）当該無人牽引車は上記ワゴン車へのもぐり込み開
始後は、上記ワゴン車の車上誘導線により案内される構
成とした。

【０００９】

【作用】本発明では、無人牽引車は、配車位置にあるワ
ゴン車へのもぐり込みを開始すると、ワゴン車の車上誘
導線をガイドとして、すなわち当該ワゴン車の姿勢に追
従するように走行するから、ワゴン車の姿勢を規制する
場合と異なって、前記したガイド等は不要になる。

【００１０】

【実施例】以下、本発明の１実施例を図面を参照して説
明する。

【００１１】図１および図２において、１５はワゴン車
１０の底板１２の外面に張られた車上誘導線である。こ
の車上誘導線１５は例えば磁気テープや光学テープから
なり、図２に示すように、底板１２の幅方向中央部（ワ
ゴン車１０の車体中心線上）に張られている。３０はガ
イドセンサ２３と同じガイドセンサであって、無人牽引
車２０の天井の外面に設けられている。このガイドセン
サ３０は、図２に示すように、無人牽引車２０の車体幅
方向中央部にあり、その出力は制御装置２４に取り込ま
れる。

【００１２】無人牽引車２０は、ワゴン車１０の下へも
ぐり込むまでは、誘導線２２に案内されて走行する。す
なわち、ガイドセンサ２３が誘導線２２に対する車体幅
方向のずれに応じた信号を出力し、この信号から、制御
装置２４が誘導線２２に対する車体中心のずれ量を演算
により求めて、このずれを無くすように、ステアリング
制御する。

【００１３】無人牽引車２０が、ワゴン車１０へのもぐ
り込みを開始すると、制御装置２４はガイドセンサ３０
からの出力の取込みを開始するとともにガイドセンサ２
３の出力の取込みを停止し、ガイドセンサ３０の出力か
ら無人牽引車２０の車上誘導線１５に対するずれの有無
を検知し、このずれが無くなるようにステアリング制御
する。

【００１４】このように、本実施例では、無人牽引車２
０がワゴン車１０へのもぐり込みを開始すると、ワゴン
車１０の車上誘導線１５に対する姿勢のずれが検出さ
れ、無人牽引車２０の車体中心がワゴン車１０の車体中
心と一致するように走行制御されるので、無人牽引車２
０のワゴン車１０に対する横ずれ量を前記した許容範囲
に容易に収めることが可能となる。

【００１５】なお、各センサ２３と３０の切換えは、ワ
ゴン車１０にもぐり始めたときワゴン車１０に設けた光
電センサが働くようにするか、或いは、ワゴン車１０の
置き場所を所定位置とし、プログラム的に接近したこと
を検知し、自動的に行なう等の手段を採ればよい。

【００１６】

【発明の効果】本発明は以上説明した通り、無人牽引車
は、ワゴン車へのもぐり込み開始後は、もぐり込みつつ
あるワゴン車側から誘導され、無人牽引車の姿勢はワゴ
ン車の姿勢に追従することになるので、通行の邪魔にな
る前記したガイド等の機械的手段を用いなくて済み、ワ
ゴン車の製作精度を緩和することができるので、その
分、製作費が安価になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例を示す正面図である。

【図２】上記実施例の一部破断平面図である。

【図３】従来のワゴン車と無人牽引車の側面図である。

【図４】従来のワゴン車と無人牽引車の平面図である。

【図５】従来のワゴン車と無人牽引車の正面図である。

【図６】ワゴン車と無人牽引車のピン連結機構を示す図
である。

【図７】ワゴン車と無人牽引車の停止精度を説明するた
めの図である。

【図８】無人牽引車の進行方向停止精度とワゴン車に対
する横方向余裕との関係を示す図である。

【符号の説明】

１０ ワゴン車 １１ 自由輪 １２ 底板 １３ 連結部 １４ ピン受け孔 １５ 車上誘導線 ２０ 無人牽引車 ２１ 操舵・駆動輪 ２２ 誘導線 ２３ ガイドセンサ ２４ 制御装置 ２５ 車体カバー ２６ 突出しピン、 ２７ ピン駆動部 ３０ ガイドセンサ

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 路面に布設された誘導線を検知するガイ
   ドセンサを備え、この誘導線に案内されて走行し、停止
   しているワゴン車の下にもぐり込んで当該ワゴン車とピ
   ン連結したのちこのワゴン車を牽引する誘導式無人牽引
   車において、 上記ワゴン車は、その底外面に、車体中心線に沿って延
   びる車上誘導線を有し、上記無人牽引車は、上記車上誘
   導線を検知するための第２のガイドセンサ及び上記ガイ
   ドセンサから当該第２のガイドセンサへ切り換える切換
   装置を搭載し、当該無人牽引車は上記ワゴン車へのもぐ
   り込み開始後は、上記ワゴン車の車上誘導線により案内
   されることを特徴とするワゴン車用無人牽引車のもぐり
   込み姿勢制御方法。