JP3018658B2 - ワゴン車用無人牽引車のもぐり込み姿勢制御方法 - Google Patents
ワゴン車用無人牽引車のもぐり込み姿勢制御方法Info
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- JP3018658B2 JP3018658B2 JP3270767A JP27076791A JP3018658B2 JP 3018658 B2 JP3018658 B2 JP 3018658B2 JP 3270767 A JP3270767 A JP 3270767A JP 27076791 A JP27076791 A JP 27076791A JP 3018658 B2 JP3018658 B2 JP 3018658B2
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- Japan
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- vehicle
- wagon
- guide
- unmanned
- towing vehicle
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- Expired - Lifetime
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title description 3
- 230000006698 induction Effects 0.000 claims 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 4
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 3
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、手押し台車(以下、ワ
ゴン車という)の下にもぐり込んで当該ワゴン車を牽引
する無人牽引車のもぐり込み姿勢制御方法に関する。
ゴン車という)の下にもぐり込んで当該ワゴン車を牽引
する無人牽引車のもぐり込み姿勢制御方法に関する。
【0002】
【従来の技術】図3〜図5は工場における部品配達や病
院における配膳等に使用されるワゴン車の1例を示した
もので、この種のワゴン車10は4個の自由輪11を有
し、図6に示すように、その底板12には、工場や病院
の走行路面FLに向かって開口するピン受け孔14を有
する連結部13が設けられている。15は把持部であ
る。
院における配膳等に使用されるワゴン車の1例を示した
もので、この種のワゴン車10は4個の自由輪11を有
し、図6に示すように、その底板12には、工場や病院
の走行路面FLに向かって開口するピン受け孔14を有
する連結部13が設けられている。15は把持部であ
る。
【0003】20は車高の低い無人牽引車であって、前
後に操舵・駆動輪21を有し、工場や病院の床に張られ
た誘導線(磁気テープや光学テープ等のガイド線)22
を検出するためのガイドセンサ23、このガイドセンサ
23の出力や走行路面FL上の各種制御用のマークを読
み取るマークセンサの出力を取り込んで操舵/駆動輪2
1の操舵角や回転速度を制御する制御装置24を搭載
し、指令入力に基づき所定のプログラムを実行して目的
地から目的地への走行・停止を繰り返す。無人牽引車2
0には、図6に示すように、車体カバーの天板25から
鉛直向きに突出可能に突出しピン26とこの突出しピン
26とラック・ピニオン係合して所定距離だけ上下駆動
するピン駆動部27を有している。28は光学式の位置
センサであって、無人牽引車20は、突出しピン26が
ピン受け孔14に上下に対向する位置まで走行すると、
ワゴン車10の底板12外面に貼着してある光反射板
(図示せず)に対向して信号を送出する。
後に操舵・駆動輪21を有し、工場や病院の床に張られ
た誘導線(磁気テープや光学テープ等のガイド線)22
を検出するためのガイドセンサ23、このガイドセンサ
23の出力や走行路面FL上の各種制御用のマークを読
み取るマークセンサの出力を取り込んで操舵/駆動輪2
1の操舵角や回転速度を制御する制御装置24を搭載
し、指令入力に基づき所定のプログラムを実行して目的
地から目的地への走行・停止を繰り返す。無人牽引車2
0には、図6に示すように、車体カバーの天板25から
鉛直向きに突出可能に突出しピン26とこの突出しピン
26とラック・ピニオン係合して所定距離だけ上下駆動
するピン駆動部27を有している。28は光学式の位置
センサであって、無人牽引車20は、突出しピン26が
ピン受け孔14に上下に対向する位置まで走行すると、
ワゴン車10の底板12外面に貼着してある光反射板
(図示せず)に対向して信号を送出する。
【0004】ワゴン車10は、走行路面FL上の予め定
められた配車位置へ人手により置かれる。無人牽引車2
0は、所定の配車位置に停められているワゴン車10の
下まで自動走行してワゴン車10の下にもぐり込み、一
旦、停止し、突出しピン26を上昇させて、図6に示す
ように、ワゴン車10の連結部13のピン受け孔14内
へ突出させ、この連結動作が終わると、次の目的地へ向
かって走行を開始し、ワゴン車10を牽引する。
められた配車位置へ人手により置かれる。無人牽引車2
0は、所定の配車位置に停められているワゴン車10の
下まで自動走行してワゴン車10の下にもぐり込み、一
旦、停止し、突出しピン26を上昇させて、図6に示す
ように、ワゴン車10の連結部13のピン受け孔14内
へ突出させ、この連結動作が終わると、次の目的地へ向
かって走行を開始し、ワゴン車10を牽引する。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】ワゴン車10は、人手
により、予め定められている配車位置に停められるもの
である上、前記のように全車輪が自由輪11であるた
め、正しい姿勢で、精度良く停めることが難しい。例え
ば、突出しピン26の外径d2が30mm、ピン受け孔
13の内径d1が40mmである場合、無人牽引車20
の進行方向の停止精度が+5mmであると、横方向に許
容されるずれ(横ずれ)は0mmしかなく、停止精度が
+0mmの場合は、横方向に許容されるずれ(横ずれ)
+5mmとなる。すなわち、図7と図8から理解される
ように、無人牽引車の進行方向の停止誤差が大きくなる
程、横方向に許容されるずれ余裕は小さくなり、実際に
は、このような数値の精度でワゴン車10を停めること
は難しいので、ワゴン車10と無人牽引車20を、常に
自動的にピン連結させることは不可能である。
により、予め定められている配車位置に停められるもの
である上、前記のように全車輪が自由輪11であるた
め、正しい姿勢で、精度良く停めることが難しい。例え
ば、突出しピン26の外径d2が30mm、ピン受け孔
13の内径d1が40mmである場合、無人牽引車20
の進行方向の停止精度が+5mmであると、横方向に許
容されるずれ(横ずれ)は0mmしかなく、停止精度が
+0mmの場合は、横方向に許容されるずれ(横ずれ)
+5mmとなる。すなわち、図7と図8から理解される
ように、無人牽引車の進行方向の停止誤差が大きくなる
程、横方向に許容されるずれ余裕は小さくなり、実際に
は、このような数値の精度でワゴン車10を停めること
は難しいので、ワゴン車10と無人牽引車20を、常に
自動的にピン連結させることは不可能である。
【0006】このため、配車位置に機械的なガイド(所
定間隔で平行するバー)を設けてワゴン車10の姿勢を
規制する考え方があるが、ガイドが人の通行の邪魔にな
る他、ガイドとワゴン車とを接触させないために、両者
間に狭い間隙を取る必要があり、ワゴン車の車幅精度の
バラツキをおさえなくてはならないので、ワゴン車が高
価になるといった問題が発生する。
定間隔で平行するバー)を設けてワゴン車10の姿勢を
規制する考え方があるが、ガイドが人の通行の邪魔にな
る他、ガイドとワゴン車とを接触させないために、両者
間に狭い間隙を取る必要があり、ワゴン車の車幅精度の
バラツキをおさえなくてはならないので、ワゴン車が高
価になるといった問題が発生する。
【0007】本発明はこの問題を解消するためになされ
たもので、ワゴン車の姿勢を規制するのではなく、無人
牽引車のもぐり込み姿勢を配車位置にあるワゴン車の姿
勢に追従させ、ワゴン車用ガイド等の走行路上の固定設
備を不要にすることができるワゴン車用無人牽引車のも
ぐり込み姿勢制御方法を提供することを目的とする。
たもので、ワゴン車の姿勢を規制するのではなく、無人
牽引車のもぐり込み姿勢を配車位置にあるワゴン車の姿
勢に追従させ、ワゴン車用ガイド等の走行路上の固定設
備を不要にすることができるワゴン車用無人牽引車のも
ぐり込み姿勢制御方法を提供することを目的とする。
【0008】
【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するため、路面に布設された誘導線を検知するガイドセ
ンサを備え、当該誘導線に案内されて走行し、停止して
いるワゴン車の下にもぐり込んで当該ワゴン車とピン連
結したのち当該ワゴン車を牽引する誘導式無人牽引車に
おいて、 (A)上記ワゴン車は、その底外面に、車体中心線に沿
って延びる車上誘導線を有し、 (B)上記無人牽引車は上記車上誘導線を検知するため
の第2のガイドセンサ及び上記ガイドセンサから当該第
2のガイドセンサへ切り換える切換装置を搭載し、 (C)当該無人牽引車は上記ワゴン車へのもぐり込み開
始後は、上記ワゴン車の車上誘導線により案内される構
成とした。
するため、路面に布設された誘導線を検知するガイドセ
ンサを備え、当該誘導線に案内されて走行し、停止して
いるワゴン車の下にもぐり込んで当該ワゴン車とピン連
結したのち当該ワゴン車を牽引する誘導式無人牽引車に
おいて、 (A)上記ワゴン車は、その底外面に、車体中心線に沿
って延びる車上誘導線を有し、 (B)上記無人牽引車は上記車上誘導線を検知するため
の第2のガイドセンサ及び上記ガイドセンサから当該第
2のガイドセンサへ切り換える切換装置を搭載し、 (C)当該無人牽引車は上記ワゴン車へのもぐり込み開
始後は、上記ワゴン車の車上誘導線により案内される構
成とした。
【0009】
【作用】本発明では、無人牽引車は、配車位置にあるワ
ゴン車へのもぐり込みを開始すると、ワゴン車の車上誘
導線をガイドとして、すなわち当該ワゴン車の姿勢に追
従するように走行するから、ワゴン車の姿勢を規制する
場合と異なって、前記したガイド等は不要になる。
ゴン車へのもぐり込みを開始すると、ワゴン車の車上誘
導線をガイドとして、すなわち当該ワゴン車の姿勢に追
従するように走行するから、ワゴン車の姿勢を規制する
場合と異なって、前記したガイド等は不要になる。
【0010】
【実施例】以下、本発明の1実施例を図面を参照して説
明する。
明する。
【0011】図1および図2において、15はワゴン車
10の底板12の外面に張られた車上誘導線である。こ
の車上誘導線15は例えば磁気テープや光学テープから
なり、図2に示すように、底板12の幅方向中央部(ワ
ゴン車10の車体中心線上)に張られている。30はガ
イドセンサ23と同じガイドセンサであって、無人牽引
車20の天井の外面に設けられている。このガイドセン
サ30は、図2に示すように、無人牽引車20の車体幅
方向中央部にあり、その出力は制御装置24に取り込ま
れる。
10の底板12の外面に張られた車上誘導線である。こ
の車上誘導線15は例えば磁気テープや光学テープから
なり、図2に示すように、底板12の幅方向中央部(ワ
ゴン車10の車体中心線上)に張られている。30はガ
イドセンサ23と同じガイドセンサであって、無人牽引
車20の天井の外面に設けられている。このガイドセン
サ30は、図2に示すように、無人牽引車20の車体幅
方向中央部にあり、その出力は制御装置24に取り込ま
れる。
【0012】無人牽引車20は、ワゴン車10の下へも
ぐり込むまでは、誘導線22に案内されて走行する。す
なわち、ガイドセンサ23が誘導線22に対する車体幅
方向のずれに応じた信号を出力し、この信号から、制御
装置24が誘導線22に対する車体中心のずれ量を演算
により求めて、このずれを無くすように、ステアリング
制御する。
ぐり込むまでは、誘導線22に案内されて走行する。す
なわち、ガイドセンサ23が誘導線22に対する車体幅
方向のずれに応じた信号を出力し、この信号から、制御
装置24が誘導線22に対する車体中心のずれ量を演算
により求めて、このずれを無くすように、ステアリング
制御する。
【0013】無人牽引車20が、ワゴン車10へのもぐ
り込みを開始すると、制御装置24はガイドセンサ30
からの出力の取込みを開始するとともにガイドセンサ2
3の出力の取込みを停止し、ガイドセンサ30の出力か
ら無人牽引車20の車上誘導線15に対するずれの有無
を検知し、このずれが無くなるようにステアリング制御
する。
り込みを開始すると、制御装置24はガイドセンサ30
からの出力の取込みを開始するとともにガイドセンサ2
3の出力の取込みを停止し、ガイドセンサ30の出力か
ら無人牽引車20の車上誘導線15に対するずれの有無
を検知し、このずれが無くなるようにステアリング制御
する。
【0014】このように、本実施例では、無人牽引車2
0がワゴン車10へのもぐり込みを開始すると、ワゴン
車10の車上誘導線15に対する姿勢のずれが検出さ
れ、無人牽引車20の車体中心がワゴン車10の車体中
心と一致するように走行制御されるので、無人牽引車2
0のワゴン車10に対する横ずれ量を前記した許容範囲
に容易に収めることが可能となる。
0がワゴン車10へのもぐり込みを開始すると、ワゴン
車10の車上誘導線15に対する姿勢のずれが検出さ
れ、無人牽引車20の車体中心がワゴン車10の車体中
心と一致するように走行制御されるので、無人牽引車2
0のワゴン車10に対する横ずれ量を前記した許容範囲
に容易に収めることが可能となる。
【0015】なお、各センサ23と30の切換えは、ワ
ゴン車10にもぐり始めたときワゴン車10に設けた光
電センサが働くようにするか、或いは、ワゴン車10の
置き場所を所定位置とし、プログラム的に接近したこと
を検知し、自動的に行なう等の手段を採ればよい。
ゴン車10にもぐり始めたときワゴン車10に設けた光
電センサが働くようにするか、或いは、ワゴン車10の
置き場所を所定位置とし、プログラム的に接近したこと
を検知し、自動的に行なう等の手段を採ればよい。
【0016】
【発明の効果】本発明は以上説明した通り、無人牽引車
は、ワゴン車へのもぐり込み開始後は、もぐり込みつつ
あるワゴン車側から誘導され、無人牽引車の姿勢はワゴ
ン車の姿勢に追従することになるので、通行の邪魔にな
る前記したガイド等の機械的手段を用いなくて済み、ワ
ゴン車の製作精度を緩和することができるので、その
分、製作費が安価になる。
は、ワゴン車へのもぐり込み開始後は、もぐり込みつつ
あるワゴン車側から誘導され、無人牽引車の姿勢はワゴ
ン車の姿勢に追従することになるので、通行の邪魔にな
る前記したガイド等の機械的手段を用いなくて済み、ワ
ゴン車の製作精度を緩和することができるので、その
分、製作費が安価になる。
【図1】本発明の実施例を示す正面図である。
【図2】上記実施例の一部破断平面図である。
【図3】従来のワゴン車と無人牽引車の側面図である。
【図4】従来のワゴン車と無人牽引車の平面図である。
【図5】従来のワゴン車と無人牽引車の正面図である。
【図6】ワゴン車と無人牽引車のピン連結機構を示す図
である。
である。
【図7】ワゴン車と無人牽引車の停止精度を説明するた
めの図である。
めの図である。
【図8】無人牽引車の進行方向停止精度とワゴン車に対
する横方向余裕との関係を示す図である。
する横方向余裕との関係を示す図である。
10 ワゴン車 11 自由輪 12 底板 13 連結部 14 ピン受け孔 15 車上誘導線 20 無人牽引車 21 操舵・駆動輪 22 誘導線 23 ガイドセンサ 24 制御装置 25 車体カバー 26 突出しピン、 27 ピン駆動部 30 ガイドセンサ
Claims (1)
- 【請求項1】 路面に布設された誘導線を検知するガイ
ドセンサを備え、この誘導線に案内されて走行し、停止
しているワゴン車の下にもぐり込んで当該ワゴン車とピ
ン連結したのちこのワゴン車を牽引する誘導式無人牽引
車において、 上記ワゴン車は、その底外面に、車体中心線に沿って延
びる車上誘導線を有し、上記無人牽引車は、上記車上誘
導線を検知するための第2のガイドセンサ及び上記ガイ
ドセンサから当該第2のガイドセンサへ切り換える切換
装置を搭載し、当該無人牽引車は上記ワゴン車へのもぐ
り込み開始後は、上記ワゴン車の車上誘導線により案内
されることを特徴とするワゴン車用無人牽引車のもぐり
込み姿勢制御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3270767A JP3018658B2 (ja) | 1991-10-18 | 1991-10-18 | ワゴン車用無人牽引車のもぐり込み姿勢制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3270767A JP3018658B2 (ja) | 1991-10-18 | 1991-10-18 | ワゴン車用無人牽引車のもぐり込み姿勢制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH05108156A JPH05108156A (ja) | 1993-04-30 |
JP3018658B2 true JP3018658B2 (ja) | 2000-03-13 |
Family
ID=17490717
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP3270767A Expired - Lifetime JP3018658B2 (ja) | 1991-10-18 | 1991-10-18 | ワゴン車用無人牽引車のもぐり込み姿勢制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3018658B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5916011B2 (ja) * | 2012-04-27 | 2016-05-11 | 株式会社日立製作所 | 無人搬送車 |
JP7129594B2 (ja) * | 2018-09-20 | 2022-09-02 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | フィーダ台車 |
-
1991
- 1991-10-18 JP JP3270767A patent/JP3018658B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH05108156A (ja) | 1993-04-30 |
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