JPH10325866A - 障害物センサの検出範囲の検査装置 - Google Patents
障害物センサの検出範囲の検査装置Info
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- JPH10325866A JPH10325866A JP9134662A JP13466297A JPH10325866A JP H10325866 A JPH10325866 A JP H10325866A JP 9134662 A JP9134662 A JP 9134662A JP 13466297 A JP13466297 A JP 13466297A JP H10325866 A JPH10325866 A JP H10325866A
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- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 11
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 1
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 障害物センサの検出範囲を正確且つ自動的に
検査する。 【解決手段】 三軸移動機構１００の移動部１０３に
は、模擬障害物１１０を取り付けている。制御用コンピ
ュータ１３０から三軸移動機構１００に三軸移動指令を
送ると、この三軸移動指令に応じて移動部１０３が移動
する。無人搬送車１は設定位置１２０に停止しており、
この状態で、障害物センサ６が模擬障害物１１０を検出
する。制御用コンピュータ１００は、障害物センサ６が
模擬障害物１１０を検出したときにおける模擬障害物１
１０の位置を、三軸移動指令を基に判定して、この位置
を記憶する。このようにして、制御用コンピュータ１３
０は、障害物センサ６が模擬障害物１１０を検出したと
きの模擬障害物１１０の位置を、障害物センサ６の検出
範囲として検査する。
検査する。 【解決手段】 三軸移動機構１００の移動部１０３に
は、模擬障害物１１０を取り付けている。制御用コンピ
ュータ１３０から三軸移動機構１００に三軸移動指令を
送ると、この三軸移動指令に応じて移動部１０３が移動
する。無人搬送車１は設定位置１２０に停止しており、
この状態で、障害物センサ６が模擬障害物１１０を検出
する。制御用コンピュータ１００は、障害物センサ６が
模擬障害物１１０を検出したときにおける模擬障害物１
１０の位置を、三軸移動指令を基に判定して、この位置
を記憶する。このようにして、制御用コンピュータ１３
０は、障害物センサ６が模擬障害物１１０を検出したと
きの模擬障害物１１０の位置を、障害物センサ６の検出
範囲として検査する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は障害物センサの検出
範囲の検査装置に関し、障害物センサにより障害物を検
出することのできる検査範囲を、自動的且つ正確に検査
することができるように工夫したものである。
範囲の検査装置に関し、障害物センサにより障害物を検
出することのできる検査範囲を、自動的且つ正確に検査
することができるように工夫したものである。
【０００２】
【従来の技術】無人搬送車は、各種の工場・倉庫・オフ
ィス等で無人で誘導されて走行し、部品・製品・小物等
を搬送するものである。このような無人搬送車は、走行
路に敷設した誘導ライン（電線や光反射テープ）を誘導
センサ（磁気センサや光センサ）で検出し、誘導ライン
に沿い走行する。
ィス等で無人で誘導されて走行し、部品・製品・小物等
を搬送するものである。このような無人搬送車は、走行
路に敷設した誘導ライン（電線や光反射テープ）を誘導
センサ（磁気センサや光センサ）で検出し、誘導ライン
に沿い走行する。
【０００３】ここで無人搬送車の一例を、図３を参照し
て説明する。図３に示す無人搬送車１は、回転駆動とス
テアリングを行う１つの前輪（ステアリング輪）２と、
従動輪として機能する２つの後輪３を有する三輪車タイ
プのものである。車体本体４の底部前側には誘導センサ
５が設置されている。誘導走行するときには、誘導セン
サ５により、誘導線１０を検出し、誘導センサ５の中央
部つまり車体本体４の中央部が、誘導線１０の真上に位
置するようにステアリング制御をしつつ走行する。
て説明する。図３に示す無人搬送車１は、回転駆動とス
テアリングを行う１つの前輪（ステアリング輪）２と、
従動輪として機能する２つの後輪３を有する三輪車タイ
プのものである。車体本体４の底部前側には誘導センサ
５が設置されている。誘導走行するときには、誘導セン
サ５により、誘導線１０を検出し、誘導センサ５の中央
部つまり車体本体４の中央部が、誘導線１０の真上に位
置するようにステアリング制御をしつつ走行する。
【０００４】また無人搬送車１には、障害物センサ６が
備えられている。この障害物センサ６は、超音波センサ
や光センサ等で構成されており、無人搬送車１の進行方
向前方に障害物（人や物）があるか否かを検出するもの
である。この障害物センサ６により、障害物を検出した
場合には、警報を鳴らすとともに減速をするよう制御し
ている。さらに、所定エリア（例えば１ｍ以内のエリ
ア）内で障害物の退去がされない場合には、自動停止す
るよう制御している。なお、減速制御及び自動停止制御
は、無人搬送車１に搭載した、図示しない制御装置によ
り行われている。なお、障害物センサ６の検出範囲（検
出距離・検出幅）は、センサの種類や性能によって異な
っている。
備えられている。この障害物センサ６は、超音波センサ
や光センサ等で構成されており、無人搬送車１の進行方
向前方に障害物（人や物）があるか否かを検出するもの
である。この障害物センサ６により、障害物を検出した
場合には、警報を鳴らすとともに減速をするよう制御し
ている。さらに、所定エリア（例えば１ｍ以内のエリ
ア）内で障害物の退去がされない場合には、自動停止す
るよう制御している。なお、減速制御及び自動停止制御
は、無人搬送車１に搭載した、図示しない制御装置によ
り行われている。なお、障害物センサ６の検出範囲（検
出距離・検出幅）は、センサの種類や性能によって異な
っている。
【０００５】同一種類の無人搬送車１には、同一特性の
障害物センサ６を備えているが、同一特性とはいって
も、各障害物センサ６ごとに検出範囲に若干のバラツキ
がある。そこで、無人搬送車１を出荷する前に、障害物
センサ６の検出範囲を検査して、予め設定している検出
範囲において障害物を検出することができるかどうかを
調べている。
障害物センサ６を備えているが、同一特性とはいって
も、各障害物センサ６ごとに検出範囲に若干のバラツキ
がある。そこで、無人搬送車１を出荷する前に、障害物
センサ６の検出範囲を検査して、予め設定している検出
範囲において障害物を検出することができるかどうかを
調べている。
【０００６】ここで、従来の障害物センサの検出範囲を
検査する方法について、平面図である図４を参照して説
明する。図４に示すように移動台車２０には模擬障害物
２１を搭載している。そして無人搬送車１の前面に対し
て、模擬障害物２１が対向する状態で移動台車２０をセ
ットする。そして、操作者により移動台車２０を、前後
方向（Ｘ方向）及び左右方向（Ｙ方向）に沿い移動させ
ていく。このように移動台車２０を前後・左右方向に移
動させていったときに、障害物センサ６が模擬障害物２
１を検出したときの移動台車２０の位置（模擬障害物２
１の位置）を記録しておき、この記録から、障害物セン
サ６の検出範囲を検査している。なお、検出範囲のう
ち、検出距離はＸ方向の距離として検出することがで
き、各検出距離における検出範囲はＹ方向の距離として
検出することができる。
検査する方法について、平面図である図４を参照して説
明する。図４に示すように移動台車２０には模擬障害物
２１を搭載している。そして無人搬送車１の前面に対し
て、模擬障害物２１が対向する状態で移動台車２０をセ
ットする。そして、操作者により移動台車２０を、前後
方向（Ｘ方向）及び左右方向（Ｙ方向）に沿い移動させ
ていく。このように移動台車２０を前後・左右方向に移
動させていったときに、障害物センサ６が模擬障害物２
１を検出したときの移動台車２０の位置（模擬障害物２
１の位置）を記録しておき、この記録から、障害物セン
サ６の検出範囲を検査している。なお、検出範囲のう
ち、検出距離はＸ方向の距離として検出することがで
き、各検出距離における検出範囲はＹ方向の距離として
検出することができる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】ところで図４に示す従
来技術では、作業者により移動台車２０を移動させると
ともに、障害物センサ６が模擬障害物２１を検出したか
どうかを作業者が判断しているため、どうしても測定値
に誤差が生じてしまう。また、作業者の癖により、測定
値がばらついてしまう。このため、従来技術では、障害
物センサ６による障害物の検出範囲を自動的且つ正確に
検査することができなかった。また、かかる検査に人手
と、多くの時間を要していた。
来技術では、作業者により移動台車２０を移動させると
ともに、障害物センサ６が模擬障害物２１を検出したか
どうかを作業者が判断しているため、どうしても測定値
に誤差が生じてしまう。また、作業者の癖により、測定
値がばらついてしまう。このため、従来技術では、障害
物センサ６による障害物の検出範囲を自動的且つ正確に
検査することができなかった。また、かかる検査に人手
と、多くの時間を要していた。
【０００８】本発明は、上記従来技術に鑑み、障害物セ
ンサの検出範囲を自動的且つ正確に検出することのでき
る、障害物センサの検出範囲の検査装置を提供すること
を目的とする。
ンサの検出範囲を自動的且つ正確に検出することのでき
る、障害物センサの検出範囲の検査装置を提供すること
を目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決する本発
明の構成は、三軸移動指令に応じて水平面内での前後方
向及びこの前後方向に直交する左右方向ならびに垂直方
向に沿い移動することのできる移動部を有すると共に、
前記移動部に模擬障害物が取り付けられている三軸移動
機構と、前記三軸移動機構に三軸移動指令を送ると共
に、前記三軸移動機構に対して予め設定した設定位置に
セットされている障害物センサが前記模擬障害物を検出
したかどうかを判定し、前記障害物センサが前記模擬障
害物を検出したときの前記移動部の位置を前記三軸移動
指令を基に判定することにより、前記障害物センサの検
出範囲を検査する制御部と、を備えたことを特徴とす
る。
明の構成は、三軸移動指令に応じて水平面内での前後方
向及びこの前後方向に直交する左右方向ならびに垂直方
向に沿い移動することのできる移動部を有すると共に、
前記移動部に模擬障害物が取り付けられている三軸移動
機構と、前記三軸移動機構に三軸移動指令を送ると共
に、前記三軸移動機構に対して予め設定した設定位置に
セットされている障害物センサが前記模擬障害物を検出
したかどうかを判定し、前記障害物センサが前記模擬障
害物を検出したときの前記移動部の位置を前記三軸移動
指令を基に判定することにより、前記障害物センサの検
出範囲を検査する制御部と、を備えたことを特徴とす
る。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下に本発明の実施の形態を図面
に基づき詳細に説明する。
に基づき詳細に説明する。
【００１１】図１及び図２は、本発明の実施の形態にか
かる障害物センサの検出範囲の検査装置を示している。
両図においては理解を容易にするため、三軸移動機構１
００，模擬障害物１１０，設定位置１２０及び無人搬送
車１を平面的に示し、制御用コンピュータ（制御部）１
３０及びプリンタ１４０を正面側から示している。
かる障害物センサの検出範囲の検査装置を示している。
両図においては理解を容易にするため、三軸移動機構１
００，模擬障害物１１０，設定位置１２０及び無人搬送
車１を平面的に示し、制御用コンピュータ（制御部）１
３０及びプリンタ１４０を正面側から示している。
【００１２】三軸移動機構１００では、前後軸１０１に
対して左右軸１０２が水平面内において前後方向（Ｘ方
向）に移動でき、左右軸１０２に対して移動部１０３が
水平面内において左右方向（Ｙ方向）に移動できると共
に、垂直方向（Ｚ方向；図１，図２の紙面に対して垂直
方向）に移動できるようになっている。また移動部１０
３には、模擬障害物１１０が取り付けられている。
対して左右軸１０２が水平面内において前後方向（Ｘ方
向）に移動でき、左右軸１０２に対して移動部１０３が
水平面内において左右方向（Ｙ方向）に移動できると共
に、垂直方向（Ｚ方向；図１，図２の紙面に対して垂直
方向）に移動できるようになっている。また移動部１０
３には、模擬障害物１１０が取り付けられている。
【００１３】そして、制御用コンピュータ１３０から伝
送ラインＬ１を介して三軸移動指令が三軸移動機構１０
０に送られると、この三軸移動指令に応じて移動部１０
３がＸ，Ｙ，Ｚ方向に移動するようになっている。結
局、制御用コンピュータ１３０から出力される三軸移動
指令により与える三次元位置と、移動部１０３の三次元
位置ひいては模擬障害物１１０の三次元位置とが対応し
ている。このため、制御用コンピュータ１３０では、三
軸移動指令を基に、移動部１０３（模擬障害物１１０）
の三次元位置を判定することができる。なお、三軸移動
指令は、ＲＳ２３２Ｃ等の伝送形式により送られる。
送ラインＬ１を介して三軸移動指令が三軸移動機構１０
０に送られると、この三軸移動指令に応じて移動部１０
３がＸ，Ｙ，Ｚ方向に移動するようになっている。結
局、制御用コンピュータ１３０から出力される三軸移動
指令により与える三次元位置と、移動部１０３の三次元
位置ひいては模擬障害物１１０の三次元位置とが対応し
ている。このため、制御用コンピュータ１３０では、三
軸移動指令を基に、移動部１０３（模擬障害物１１０）
の三次元位置を判定することができる。なお、三軸移動
指令は、ＲＳ２３２Ｃ等の伝送形式により送られる。
【００１４】三軸移動機構１００の設置位置を基準とし
て、模擬障害物１１０に対向する位置として、予め設定
した設定位置１２０を決めている。この設定位置１２０
は、白線ライン等により描いている。
て、模擬障害物１１０に対向する位置として、予め設定
した設定位置１２０を決めている。この設定位置１２０
は、白線ライン等により描いている。
【００１５】制御用コンピュータ１３０にはプリンタ１
４０が接続される。また、無人搬送車１の障害物センサ
６の検出範囲の検査をするときには、図２に示すよう
に、伝送ラインＬ２により制御用コンピュータ１３０と
障害物センサ６とが接続される。
４０が接続される。また、無人搬送車１の障害物センサ
６の検出範囲の検査をするときには、図２に示すよう
に、伝送ラインＬ２により制御用コンピュータ１３０と
障害物センサ６とが接続される。
【００１６】実際に、無人搬送車１の障害物センサ６の
検出範囲の検査をするときには、図２に示すように、無
人搬送車１を移動して設定位置１２０の真上に正確に位
置させてから停止させる。また、伝送ラインＬ２により
制御用コンピュータ１３０と障害物センサ６とを接続す
る。
検出範囲の検査をするときには、図２に示すように、無
人搬送車１を移動して設定位置１２０の真上に正確に位
置させてから停止させる。また、伝送ラインＬ２により
制御用コンピュータ１３０と障害物センサ６とを接続す
る。
【００１７】図２の状態にセットしたら、制御用コンピ
ュータ１３０から三軸移動機構１００に三軸移動指令を
送って、移動部１０３即ち模擬障害物１１０を、各三次
元位置を順次通過するように、Ｘ，Ｙ，Ｚ方向に移動さ
せていく。このようにして模擬障害物１１０を三次元移
動させていったときに、障害物センサ６が模擬障害物１
１０を検出したら、この検出したことが伝送ラインＬ２
を介して制御用コンピュータ１３０に伝わる。つまり、
制御用コンピュータ１３０は、障害物センサ６が模擬障
害物１１０を検出したことを判定することができる。
ュータ１３０から三軸移動機構１００に三軸移動指令を
送って、移動部１０３即ち模擬障害物１１０を、各三次
元位置を順次通過するように、Ｘ，Ｙ，Ｚ方向に移動さ
せていく。このようにして模擬障害物１１０を三次元移
動させていったときに、障害物センサ６が模擬障害物１
１０を検出したら、この検出したことが伝送ラインＬ２
を介して制御用コンピュータ１３０に伝わる。つまり、
制御用コンピュータ１３０は、障害物センサ６が模擬障
害物１１０を検出したことを判定することができる。
【００１８】前述したように、制御用コンピュータ１３
０は、三軸移動指令を基に、移動部１０３（模擬障害物
１１０）の三次元位置を判定することができる。そこ
で、制御用コンピュータ１３０は、障害物センサ６が模
擬障害物１１０を検出したと判定したときにおける、模
擬障害物１１０の三次元位置をすべて記憶しておく。こ
のようにして記憶した、模擬障害物１１０の三次元位置
が、障害物センサ６による障害物検出範囲になる。つま
り、制御用コンピュータ１３０により、自動的に障害物
センサ６の検出範囲を検査することができるのである。
そして、この検査した検出範囲を、プリンタ１４０によ
り打ち出して紙に記録することができる。
０は、三軸移動指令を基に、移動部１０３（模擬障害物
１１０）の三次元位置を判定することができる。そこ
で、制御用コンピュータ１３０は、障害物センサ６が模
擬障害物１１０を検出したと判定したときにおける、模
擬障害物１１０の三次元位置をすべて記憶しておく。こ
のようにして記憶した、模擬障害物１１０の三次元位置
が、障害物センサ６による障害物検出範囲になる。つま
り、制御用コンピュータ１３０により、自動的に障害物
センサ６の検出範囲を検査することができるのである。
そして、この検査した検出範囲を、プリンタ１４０によ
り打ち出して紙に記録することができる。
【００１９】このように、本実施の形態では、作業者に
より無人搬送車１を設定位置１２０に正確に位置させて
停止すれば、以降は、制御用コンピュータ１３０を中心
とした制御により、移動部１０３（模擬障害物１１０）
を移動させて、障害物センサ６の検出範囲を、短時間で
自動的に且つ正確に求めることができる。つまり、無人
搬送車１を設定位置１２０に正確に位置させて停止すれ
ば、以降は、作業者による操作が入ることは無いため、
作業者による検査のバラツキが発生することはない。
より無人搬送車１を設定位置１２０に正確に位置させて
停止すれば、以降は、制御用コンピュータ１３０を中心
とした制御により、移動部１０３（模擬障害物１１０）
を移動させて、障害物センサ６の検出範囲を、短時間で
自動的に且つ正確に求めることができる。つまり、無人
搬送車１を設定位置１２０に正確に位置させて停止すれ
ば、以降は、作業者による操作が入ることは無いため、
作業者による検査のバラツキが発生することはない。
【００２０】作業者は、無人搬送車１を設定位置１２０
に正確に位置させて停止する作業をするだけであるた
め、検査のための調整時間も少なくてすむ。
に正確に位置させて停止する作業をするだけであるた
め、検査のための調整時間も少なくてすむ。
【００２１】
【発明の効果】以上実施の形態と共に具体的に説明した
ように本発明は、三軸移動指令に応じて水平面内での前
後方向及びこの前後方向に直交する左右方向ならびに垂
直方向に沿い移動することのできる移動部を有すると共
に、前記移動部に模擬障害物が取り付けられている三軸
移動機構と、前記三軸移動機構に三軸移動指令を送ると
共に、前記三軸移動機構に対して予め設定した設定位置
にセットされている障害物センサが前記模擬障害物を検
出したかどうかを判定し、前記障害物センサが前記模擬
障害物を検出したときの前記移動部の位置を前記三軸移
動指令を基に判定することにより、前記障害物センサの
検出範囲を検査する制御部と、を備えた構成とした。
ように本発明は、三軸移動指令に応じて水平面内での前
後方向及びこの前後方向に直交する左右方向ならびに垂
直方向に沿い移動することのできる移動部を有すると共
に、前記移動部に模擬障害物が取り付けられている三軸
移動機構と、前記三軸移動機構に三軸移動指令を送ると
共に、前記三軸移動機構に対して予め設定した設定位置
にセットされている障害物センサが前記模擬障害物を検
出したかどうかを判定し、前記障害物センサが前記模擬
障害物を検出したときの前記移動部の位置を前記三軸移
動指令を基に判定することにより、前記障害物センサの
検出範囲を検査する制御部と、を備えた構成とした。
【００２２】かかる構成としたため、障害物センサの検
出範囲を正確且つ自動的に短時間で検査することができ
る。また、作業者が、無人搬送車を設定位置に正確に位
置させることさえ行えば、作業者毎に検査結果にバラツ
キが生ずることは無くなる。また、作業者が行う操作
は、無人搬送車を設定位置に正確に位置させることだけ
であるため、検査に要する準備時間や検査時間を短縮す
ることができる。
出範囲を正確且つ自動的に短時間で検査することができ
る。また、作業者が、無人搬送車を設定位置に正確に位
置させることさえ行えば、作業者毎に検査結果にバラツ
キが生ずることは無くなる。また、作業者が行う操作
は、無人搬送車を設定位置に正確に位置させることだけ
であるため、検査に要する準備時間や検査時間を短縮す
ることができる。
【図１】本発明の実施の形態にかかる障害物センサの検
出範囲の検査装置を示す構成図。
出範囲の検査装置を示す構成図。
【図２】本発明の実施の形態にかかる障害物センサの検
出範囲の検査装置を示す構成図。
出範囲の検査装置を示す構成図。
【図３】無人搬送車を示す構成図。
【図４】従来技術を示す構成図。
１ 無人搬送車 ６ 障害物センサ １００ 三軸移動機構 １０１ 前後軸 １０２ 左右軸 １０３ 移動部 １１０ 模擬障害物 １２０ 設定位置 １３０ 制御用コンピュータ １４０ プリンタ
Claims (1)
- 【請求項１】 三軸移動指令に応じて水平面内での前後
方向及びこの前後方向に直交する左右方向ならびに垂直
方向に沿い移動することのできる移動部を有すると共
に、前記移動部に模擬障害物が取り付けられている三軸
移動機構と、 前記三軸移動機構に三軸移動指令を送ると共に、前記三
軸移動機構に対して予め設定した設定位置にセットされ
ている障害物センサが前記模擬障害物を検出したかどう
かを判定し、前記障害物センサが前記模擬障害物を検出
したときの前記移動部の位置を前記三軸移動指令を基に
判定することにより、前記障害物センサの検出範囲を検
査する制御部と、 を備えたことを特徴とする障害物センサの検出範囲の検
査装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13466297A JP3642156B2 (ja) | 1997-05-26 | 1997-05-26 | 障害物センサの検出範囲の検査装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13466297A JP3642156B2 (ja) | 1997-05-26 | 1997-05-26 | 障害物センサの検出範囲の検査装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10325866A true JPH10325866A (ja) | 1998-12-08 |
| JP3642156B2 JP3642156B2 (ja) | 2005-04-27 |
Family
ID=15133629
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13466297A Expired - Lifetime JP3642156B2 (ja) | 1997-05-26 | 1997-05-26 | 障害物センサの検出範囲の検査装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3642156B2 (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012215523A (ja) * | 2011-04-01 | 2012-11-08 | Denso Corp | 検査方法、及び検査システム |
| CN104267729A (zh) * | 2014-10-21 | 2015-01-07 | 山东鲁能智能技术有限公司 | 室内轨道式智能巡检机器人 |
| CN104267731A (zh) * | 2014-10-21 | 2015-01-07 | 山东鲁能智能技术有限公司 | 基于组合轨道的室内轨道式智能巡检机器人*** |
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