JPH10325866A - 障害物センサの検出範囲の検査装置 - Google Patents
障害物センサの検出範囲の検査装置Info
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
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Abstract
検査する。 【解決手段】 三軸移動機構100の移動部103に
は、模擬障害物110を取り付けている。制御用コンピ
ュータ130から三軸移動機構100に三軸移動指令を
送ると、この三軸移動指令に応じて移動部103が移動
する。無人搬送車1は設定位置120に停止しており、
この状態で、障害物センサ6が模擬障害物110を検出
する。制御用コンピュータ100は、障害物センサ6が
模擬障害物110を検出したときにおける模擬障害物1
10の位置を、三軸移動指令を基に判定して、この位置
を記憶する。このようにして、制御用コンピュータ13
0は、障害物センサ6が模擬障害物110を検出したと
きの模擬障害物110の位置を、障害物センサ6の検出
範囲として検査する。
Description
範囲の検査装置に関し、障害物センサにより障害物を検
出することのできる検査範囲を、自動的且つ正確に検査
することができるように工夫したものである。
ィス等で無人で誘導されて走行し、部品・製品・小物等
を搬送するものである。このような無人搬送車は、走行
路に敷設した誘導ライン(電線や光反射テープ)を誘導
センサ(磁気センサや光センサ)で検出し、誘導ライン
に沿い走行する。
て説明する。図3に示す無人搬送車1は、回転駆動とス
テアリングを行う1つの前輪(ステアリング輪)2と、
従動輪として機能する2つの後輪3を有する三輪車タイ
プのものである。車体本体4の底部前側には誘導センサ
5が設置されている。誘導走行するときには、誘導セン
サ5により、誘導線10を検出し、誘導センサ5の中央
部つまり車体本体4の中央部が、誘導線10の真上に位
置するようにステアリング制御をしつつ走行する。
備えられている。この障害物センサ6は、超音波センサ
や光センサ等で構成されており、無人搬送車1の進行方
向前方に障害物(人や物)があるか否かを検出するもの
である。この障害物センサ6により、障害物を検出した
場合には、警報を鳴らすとともに減速をするよう制御し
ている。さらに、所定エリア(例えば1m以内のエリ
ア)内で障害物の退去がされない場合には、自動停止す
るよう制御している。なお、減速制御及び自動停止制御
は、無人搬送車1に搭載した、図示しない制御装置によ
り行われている。なお、障害物センサ6の検出範囲(検
出距離・検出幅)は、センサの種類や性能によって異な
っている。
障害物センサ6を備えているが、同一特性とはいって
も、各障害物センサ6ごとに検出範囲に若干のバラツキ
がある。そこで、無人搬送車1を出荷する前に、障害物
センサ6の検出範囲を検査して、予め設定している検出
範囲において障害物を検出することができるかどうかを
調べている。
検査する方法について、平面図である図4を参照して説
明する。図4に示すように移動台車20には模擬障害物
21を搭載している。そして無人搬送車1の前面に対し
て、模擬障害物21が対向する状態で移動台車20をセ
ットする。そして、操作者により移動台車20を、前後
方向(X方向)及び左右方向(Y方向)に沿い移動させ
ていく。このように移動台車20を前後・左右方向に移
動させていったときに、障害物センサ6が模擬障害物2
1を検出したときの移動台車20の位置(模擬障害物2
1の位置)を記録しておき、この記録から、障害物セン
サ6の検出範囲を検査している。なお、検出範囲のう
ち、検出距離はX方向の距離として検出することがで
き、各検出距離における検出範囲はY方向の距離として
検出することができる。
来技術では、作業者により移動台車20を移動させると
ともに、障害物センサ6が模擬障害物21を検出したか
どうかを作業者が判断しているため、どうしても測定値
に誤差が生じてしまう。また、作業者の癖により、測定
値がばらついてしまう。このため、従来技術では、障害
物センサ6による障害物の検出範囲を自動的且つ正確に
検査することができなかった。また、かかる検査に人手
と、多くの時間を要していた。
ンサの検出範囲を自動的且つ正確に検出することのでき
る、障害物センサの検出範囲の検査装置を提供すること
を目的とする。
明の構成は、三軸移動指令に応じて水平面内での前後方
向及びこの前後方向に直交する左右方向ならびに垂直方
向に沿い移動することのできる移動部を有すると共に、
前記移動部に模擬障害物が取り付けられている三軸移動
機構と、前記三軸移動機構に三軸移動指令を送ると共
に、前記三軸移動機構に対して予め設定した設定位置に
セットされている障害物センサが前記模擬障害物を検出
したかどうかを判定し、前記障害物センサが前記模擬障
害物を検出したときの前記移動部の位置を前記三軸移動
指令を基に判定することにより、前記障害物センサの検
出範囲を検査する制御部と、を備えたことを特徴とす
る。
に基づき詳細に説明する。
かる障害物センサの検出範囲の検査装置を示している。
両図においては理解を容易にするため、三軸移動機構1
00,模擬障害物110,設定位置120及び無人搬送
車1を平面的に示し、制御用コンピュータ(制御部)1
30及びプリンタ140を正面側から示している。
対して左右軸102が水平面内において前後方向(X方
向)に移動でき、左右軸102に対して移動部103が
水平面内において左右方向(Y方向)に移動できると共
に、垂直方向(Z方向;図1,図2の紙面に対して垂直
方向)に移動できるようになっている。また移動部10
3には、模擬障害物110が取り付けられている。
送ラインL1を介して三軸移動指令が三軸移動機構10
0に送られると、この三軸移動指令に応じて移動部10
3がX,Y,Z方向に移動するようになっている。結
局、制御用コンピュータ130から出力される三軸移動
指令により与える三次元位置と、移動部103の三次元
位置ひいては模擬障害物110の三次元位置とが対応し
ている。このため、制御用コンピュータ130では、三
軸移動指令を基に、移動部103(模擬障害物110)
の三次元位置を判定することができる。なお、三軸移動
指令は、RS232C等の伝送形式により送られる。
て、模擬障害物110に対向する位置として、予め設定
した設定位置120を決めている。この設定位置120
は、白線ライン等により描いている。
40が接続される。また、無人搬送車1の障害物センサ
6の検出範囲の検査をするときには、図2に示すよう
に、伝送ラインL2により制御用コンピュータ130と
障害物センサ6とが接続される。
検出範囲の検査をするときには、図2に示すように、無
人搬送車1を移動して設定位置120の真上に正確に位
置させてから停止させる。また、伝送ラインL2により
制御用コンピュータ130と障害物センサ6とを接続す
る。
ュータ130から三軸移動機構100に三軸移動指令を
送って、移動部103即ち模擬障害物110を、各三次
元位置を順次通過するように、X,Y,Z方向に移動さ
せていく。このようにして模擬障害物110を三次元移
動させていったときに、障害物センサ6が模擬障害物1
10を検出したら、この検出したことが伝送ラインL2
を介して制御用コンピュータ130に伝わる。つまり、
制御用コンピュータ130は、障害物センサ6が模擬障
害物110を検出したことを判定することができる。
0は、三軸移動指令を基に、移動部103(模擬障害物
110)の三次元位置を判定することができる。そこ
で、制御用コンピュータ130は、障害物センサ6が模
擬障害物110を検出したと判定したときにおける、模
擬障害物110の三次元位置をすべて記憶しておく。こ
のようにして記憶した、模擬障害物110の三次元位置
が、障害物センサ6による障害物検出範囲になる。つま
り、制御用コンピュータ130により、自動的に障害物
センサ6の検出範囲を検査することができるのである。
そして、この検査した検出範囲を、プリンタ140によ
り打ち出して紙に記録することができる。
より無人搬送車1を設定位置120に正確に位置させて
停止すれば、以降は、制御用コンピュータ130を中心
とした制御により、移動部103(模擬障害物110)
を移動させて、障害物センサ6の検出範囲を、短時間で
自動的に且つ正確に求めることができる。つまり、無人
搬送車1を設定位置120に正確に位置させて停止すれ
ば、以降は、作業者による操作が入ることは無いため、
作業者による検査のバラツキが発生することはない。
に正確に位置させて停止する作業をするだけであるた
め、検査のための調整時間も少なくてすむ。
ように本発明は、三軸移動指令に応じて水平面内での前
後方向及びこの前後方向に直交する左右方向ならびに垂
直方向に沿い移動することのできる移動部を有すると共
に、前記移動部に模擬障害物が取り付けられている三軸
移動機構と、前記三軸移動機構に三軸移動指令を送ると
共に、前記三軸移動機構に対して予め設定した設定位置
にセットされている障害物センサが前記模擬障害物を検
出したかどうかを判定し、前記障害物センサが前記模擬
障害物を検出したときの前記移動部の位置を前記三軸移
動指令を基に判定することにより、前記障害物センサの
検出範囲を検査する制御部と、を備えた構成とした。
出範囲を正確且つ自動的に短時間で検査することができ
る。また、作業者が、無人搬送車を設定位置に正確に位
置させることさえ行えば、作業者毎に検査結果にバラツ
キが生ずることは無くなる。また、作業者が行う操作
は、無人搬送車を設定位置に正確に位置させることだけ
であるため、検査に要する準備時間や検査時間を短縮す
ることができる。
出範囲の検査装置を示す構成図。
出範囲の検査装置を示す構成図。
Claims (1)
- 【請求項1】 三軸移動指令に応じて水平面内での前後
方向及びこの前後方向に直交する左右方向ならびに垂直
方向に沿い移動することのできる移動部を有すると共
に、前記移動部に模擬障害物が取り付けられている三軸
移動機構と、 前記三軸移動機構に三軸移動指令を送ると共に、前記三
軸移動機構に対して予め設定した設定位置にセットされ
ている障害物センサが前記模擬障害物を検出したかどう
かを判定し、前記障害物センサが前記模擬障害物を検出
したときの前記移動部の位置を前記三軸移動指令を基に
判定することにより、前記障害物センサの検出範囲を検
査する制御部と、 を備えたことを特徴とする障害物センサの検出範囲の検
査装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP13466297A JP3642156B2 (ja) | 1997-05-26 | 1997-05-26 | 障害物センサの検出範囲の検査装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP13466297A JP3642156B2 (ja) | 1997-05-26 | 1997-05-26 | 障害物センサの検出範囲の検査装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH10325866A true JPH10325866A (ja) | 1998-12-08 |
JP3642156B2 JP3642156B2 (ja) | 2005-04-27 |
Family
ID=15133629
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP13466297A Expired - Lifetime JP3642156B2 (ja) | 1997-05-26 | 1997-05-26 | 障害物センサの検出範囲の検査装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3642156B2 (ja) |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012215523A (ja) * | 2011-04-01 | 2012-11-08 | Denso Corp | 検査方法、及び検査システム |
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JP2020143983A (ja) * | 2019-03-06 | 2020-09-10 | 株式会社ダイフク | 検査システム |
-
1997
- 1997-05-26 JP JP13466297A patent/JP3642156B2/ja not_active Expired - Lifetime
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CN108674524B (zh) * | 2018-05-04 | 2023-07-07 | 佛山科学技术学院 | 一种位置可调节的agv防撞避障安全保护装置 |
JP2020143983A (ja) * | 2019-03-06 | 2020-09-10 | 株式会社ダイフク | 検査システム |
CN111664884A (zh) * | 2019-03-06 | 2020-09-15 | 株式会社大福 | 检查*** |
KR20200107788A (ko) | 2019-03-06 | 2020-09-16 | 가부시키가이샤 다이후쿠 | 검사 시스템 |
US11164303B2 (en) | 2019-03-06 | 2021-11-02 | Daifuku Co., Ltd. | Inspection system |
TWI829843B (zh) * | 2019-03-06 | 2024-01-21 | 日商大福股份有限公司 | 檢查系統 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP3642156B2 (ja) | 2005-04-27 |
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