JPS6288006A - 無人搬送車の障害物回避装置 - Google Patents
無人搬送車の障害物回避装置Info
- Publication number
- JPS6288006A JPS6288006A JP60226924A JP22692485A JPS6288006A JP S6288006 A JPS6288006 A JP S6288006A JP 60226924 A JP60226924 A JP 60226924A JP 22692485 A JP22692485 A JP 22692485A JP S6288006 A JPS6288006 A JP S6288006A
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- 238000000034 method Methods 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 3
- 230000000474 nursing effect Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000005674 electromagnetic induction Effects 0.000 description 1
- 230000001939 inductive effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（発明の技術分野）
この発明は、誘導手段に追従して予め定められた走行路
を自分で走行する無人搬送車における障害物回避装置に
関する。
を自分で走行する無人搬送車における障害物回避装置に
関する。
〔発明の技術的背景およびその問題点〕従来、例えば自
走式ロボットの台車のように予め定められた走行路上に
設置されている誘導手段に追従して決った走行路を走行
する無人搬送者が知られている。そしてこのような無人
搬送車では、走行路上に障害物があるような場合には光
電管、超音波その他の障害物感知手段によって障害物を
感知し、走行を自動的に停止する手段が設けられたもの
があるが、障害物を感知した場合にその障害物を回避し
て通り、障害物を通り越した後には再び走行路に復帰す
るといった障害物回避装置を備えたものは知られていな
い。
走式ロボットの台車のように予め定められた走行路上に
設置されている誘導手段に追従して決った走行路を走行
する無人搬送者が知られている。そしてこのような無人
搬送車では、走行路上に障害物があるような場合には光
電管、超音波その他の障害物感知手段によって障害物を
感知し、走行を自動的に停止する手段が設けられたもの
があるが、障害物を感知した場合にその障害物を回避し
て通り、障害物を通り越した後には再び走行路に復帰す
るといった障害物回避装置を備えたものは知られていな
い。
この発明はこのような従来の問題に鑑みてなされたもの
であって、無人搬送車の少なくとも前面と左右両側面に
障害物感知手段を設け、無人搬送車の備えている制御装
置がその各障害物感知手段の動作に応じて無人搬送車を
側方や前方に走行させて障害物を回避し、障害物を回避
した後には再び走行路に復帰して誘導手段に追従走行す
るようにした無人搬送車の障害物回避装置を提供するこ
とを目的とする。
であって、無人搬送車の少なくとも前面と左右両側面に
障害物感知手段を設け、無人搬送車の備えている制御装
置がその各障害物感知手段の動作に応じて無人搬送車を
側方や前方に走行させて障害物を回避し、障害物を回避
した後には再び走行路に復帰して誘導手段に追従走行す
るようにした無人搬送車の障害物回避装置を提供するこ
とを目的とする。
〔発明の構成〕
この発明は、第１図に示すように誘導手段に追従して定
められた走行路を走行すると共に少なくとも前方と左右
両方向に自走可能な無人搬送車に対して、少なくとも前
面と左右両側面とに障害物感知手段を設け、前方に障害
物を感知した時に誘導走行を停止して一方の側方への走
行を開始し、前方の障害物を感知しなくなった時には側
方への走行を停止して前方への走行を開始し、障害物の
側面の障害物感知手段が前記障害物を感知した後にオフ
となった時に前方への走行を停止して元の走行路の誘導
手段の位置にまで逆の側方に走行し、再び誘導走行を開
始する制御手段を設【ノて成る無人搬送車の障害物回避
装置を要旨とするものである。
められた走行路を走行すると共に少なくとも前方と左右
両方向に自走可能な無人搬送車に対して、少なくとも前
面と左右両側面とに障害物感知手段を設け、前方に障害
物を感知した時に誘導走行を停止して一方の側方への走
行を開始し、前方の障害物を感知しなくなった時には側
方への走行を停止して前方への走行を開始し、障害物の
側面の障害物感知手段が前記障害物を感知した後にオフ
となった時に前方への走行を停止して元の走行路の誘導
手段の位置にまで逆の側方に走行し、再び誘導走行を開
始する制御手段を設【ノて成る無人搬送車の障害物回避
装置を要旨とするものである。
〔発明の実Ｉ１Ｍ例〕
第２図乃至第４図は光電誘導方式の無人搬送車１の全体
を示しており、フレーム３が光電センサ５を備えており
、この光電センサ５が予め走行路Ｒ上に設置された誘導
用光反射テープ７と対向しており、駆動輪９がこの光反
射テープ７をまたぐ形で走行する。そして光反射テープ
７に対して光電センサ５から投光される光の反射強度の
左右の不平衡を感知し、無人搬送車１を右あるいは左方
向に方向修正しつつ、つねに反射テープ７を中央にする
ようにして走行路Ｒ上を走行する。なお、この光電方式
の追従走行装置は、既に公知であり、広く使用されてい
る同種の方式が採用される。また走行路Ｒに敷設された
トウパスワイヤに対し、無人搬送車１側の左右に設けた
ピックアップコイルの電圧差から走行方向を自動的に修
正して予め定められた走行路上を走行するようにした電
磁誘導方式を用いることも可能である。
を示しており、フレーム３が光電センサ５を備えており
、この光電センサ５が予め走行路Ｒ上に設置された誘導
用光反射テープ７と対向しており、駆動輪９がこの光反
射テープ７をまたぐ形で走行する。そして光反射テープ
７に対して光電センサ５から投光される光の反射強度の
左右の不平衡を感知し、無人搬送車１を右あるいは左方
向に方向修正しつつ、つねに反射テープ７を中央にする
ようにして走行路Ｒ上を走行する。なお、この光電方式
の追従走行装置は、既に公知であり、広く使用されてい
る同種の方式が採用される。また走行路Ｒに敷設された
トウパスワイヤに対し、無人搬送車１側の左右に設けた
ピックアップコイルの電圧差から走行方向を自動的に修
正して予め定められた走行路上を走行するようにした電
磁誘導方式を用いることも可能である。
上記無人搬送車１の駆動輪９は、第５図に示すように少
なくとも前方、左右両側方に自分で走行できるようにな
っており、前後方向あるいは左右方向に走行するかどう
かは後述する制御部によって制御される。
なくとも前方、左右両側方に自分で走行できるようにな
っており、前後方向あるいは左右方向に走行するかどう
かは後述する制御部によって制御される。
さらに無人搬送車１のフレーム３の少なくとも萌而と左
右両面にはそれぞれ超音波センサや光電センサのような
障害物感知装置１１．１３．１５が取り付けられている
。そしてこの無人搬送車１には、これらの障害物感知装
置１１．１３．１５の信号を処理して駆動輪９を前方あ
るいは左右側方に駆動するための制御部ＣＰＵが備えら
れている。上記制御部ＣＰＵによるこの無人搬送車１の
障害物回避動作を次に、第６図のフローチャート及び第
７図の動作説明図に基づいて説明する。
右両面にはそれぞれ超音波センサや光電センサのような
障害物感知装置１１．１３．１５が取り付けられている
。そしてこの無人搬送車１には、これらの障害物感知装
置１１．１３．１５の信号を処理して駆動輪９を前方あ
るいは左右側方に駆動するための制御部ＣＰＵが備えら
れている。上記制御部ＣＰＵによるこの無人搬送車１の
障害物回避動作を次に、第６図のフローチャート及び第
７図の動作説明図に基づいて説明する。
通常、搬送車１は充電誘導方式により光電センサ５が光
反射テープ７を検知し、光反射テープ７によって定めら
れた走行路Ｒを走行する一ステップ２１゜ この光Ｎ誘導による追従走行の際に、第７図＜ａ ＞に
示すように前方に障害物Ｓがおかれていると、フレーム
３の前面の障害物感知装置１１によって障害物Ｓが感知
され、搬送車１の追従走行が停止されるーステップ２２
゜ このようにして前方に障害物Ｓが発見された時には、そ
の障害物Ｓと搬送車１との位置関係が判断される。つま
り搬送車１の顔面左右に複数個設けられた障害物感知装
ｆ！２１１．１１．・・・のうち左右いずれの障害物感
知装置が働いていないかにより、搬送車１を最初に右側
あるいは左側のいずれの方向に走行させるのがよいか判
断されるのである一ステップ２３．．２４゜ ここで、前面の障害物感知装置１１．１１．・・・のす
べてが感応動作している時には、予め定めらだ一方向、
右方向あるいは左方向に移動が開始される一ステップ２
５゜ このようにして開始された横方向への移動は、前面に設
けられた障害物感知装置１１，１１．・・・のすべてが
応答しなくなるまで続行され、その後停止される一ステ
ップ２６．２７゜ 第７図（ｂ ）に示すような状態で、つまり搬送車１が
右方向へ移動している途中でまだ前面に設けられた障害
物感知装置１１，１１．・・・のうちいくつかが動作状
態にあるうちに、右側側面に設けられている障害物感知
装置１５．１５が右の壁面Ｗに対して感応動作した場合
には、その右り向への移動は停止され、逆に左方向への
移動が開始されるーステップ２８．２９゜そしてこの逆
方向への移動において、前面に設けられた障害物感知装
ｆｆ１１１．１１．・・・のすべてが感応しなくなった
時には、障害物Ｓをクリアしたものとして横方向への移
動が停止されるーステップ３０．２７゜ところが、前面
の障害物感知装置１１．１１゜・・・のいくつかがまだ
動作状態にある時に、反対側側面の障害物感知装置１３
．１３が感応動作したならば、この搬送車１は障害物Ｓ
に対して右側にも左側にも回避できないと判断し、障害
物Ｓの手前において進行不能のため停止する一ステップ
３１．３２゜ 第７図（ｂ）、（ｃ）に示すように、障害物Ｓに対して
搬送！！！１が例えば右方向に移動することにより、障
害物Ｓをクリアできると判断された場合、すなわち前面
の障害物感知装置１１．１１゜・・・も左右の障害物感
知装置１３．１５もずべてオフ状態となり、搬送１１１
１の横力向への移動が停止された後には、今度は前方へ
の移動が開始される一ステップ３３゜ そしてこの前進状態において、障害物Ｓの一方の側面を
通り越すのであるが、障害物Ｓを通り越したかどうかは
、搬送車１の障害物Ｓ側にある側面の障害物感知８置１
３．１３がすべて一度感知動作を起した後にオフとなっ
たかどうかによって判断するーステップ３４゜ こうしてすべての側面の障害物感知装置１３゜１３が一
度動作した後オフとなった時には、第７図（ｄ）に示ず
ように、搬送車１は元の光反射テープ７の位置まで逆の
方向に移動を開始し、再び光電誘導方式による追従走行
を開始するーステップ３５−３７゜ このようにして搬送車１は、予め定められいてる誘導走
行路上に障害物Ｓがあるときには障害物の位置を認識し
、その障害物Ｓを回避して側方を通り越した後、再び走
行路に復帰し、光電誘導方式による追従走行あるいは電
ｍ誘導方式による追従走行を再開するのである。
反射テープ７を検知し、光反射テープ７によって定めら
れた走行路Ｒを走行する一ステップ２１゜ この光Ｎ誘導による追従走行の際に、第７図＜ａ ＞に
示すように前方に障害物Ｓがおかれていると、フレーム
３の前面の障害物感知装置１１によって障害物Ｓが感知
され、搬送車１の追従走行が停止されるーステップ２２
゜ このようにして前方に障害物Ｓが発見された時には、そ
の障害物Ｓと搬送車１との位置関係が判断される。つま
り搬送車１の顔面左右に複数個設けられた障害物感知装
ｆ！２１１．１１．・・・のうち左右いずれの障害物感
知装置が働いていないかにより、搬送車１を最初に右側
あるいは左側のいずれの方向に走行させるのがよいか判
断されるのである一ステップ２３．．２４゜ ここで、前面の障害物感知装置１１．１１．・・・のす
べてが感応動作している時には、予め定めらだ一方向、
右方向あるいは左方向に移動が開始される一ステップ２
５゜ このようにして開始された横方向への移動は、前面に設
けられた障害物感知装置１１，１１．・・・のすべてが
応答しなくなるまで続行され、その後停止される一ステ
ップ２６．２７゜ 第７図（ｂ ）に示すような状態で、つまり搬送車１が
右方向へ移動している途中でまだ前面に設けられた障害
物感知装置１１，１１．・・・のうちいくつかが動作状
態にあるうちに、右側側面に設けられている障害物感知
装置１５．１５が右の壁面Ｗに対して感応動作した場合
には、その右り向への移動は停止され、逆に左方向への
移動が開始されるーステップ２８．２９゜そしてこの逆
方向への移動において、前面に設けられた障害物感知装
ｆｆ１１１．１１．・・・のすべてが感応しなくなった
時には、障害物Ｓをクリアしたものとして横方向への移
動が停止されるーステップ３０．２７゜ところが、前面
の障害物感知装置１１．１１゜・・・のいくつかがまだ
動作状態にある時に、反対側側面の障害物感知装置１３
．１３が感応動作したならば、この搬送車１は障害物Ｓ
に対して右側にも左側にも回避できないと判断し、障害
物Ｓの手前において進行不能のため停止する一ステップ
３１．３２゜ 第７図（ｂ）、（ｃ）に示すように、障害物Ｓに対して
搬送！！！１が例えば右方向に移動することにより、障
害物Ｓをクリアできると判断された場合、すなわち前面
の障害物感知装置１１．１１゜・・・も左右の障害物感
知装置１３．１５もずべてオフ状態となり、搬送１１１
１の横力向への移動が停止された後には、今度は前方へ
の移動が開始される一ステップ３３゜ そしてこの前進状態において、障害物Ｓの一方の側面を
通り越すのであるが、障害物Ｓを通り越したかどうかは
、搬送車１の障害物Ｓ側にある側面の障害物感知８置１
３．１３がすべて一度感知動作を起した後にオフとなっ
たかどうかによって判断するーステップ３４゜ こうしてすべての側面の障害物感知装置１３゜１３が一
度動作した後オフとなった時には、第７図（ｄ）に示ず
ように、搬送車１は元の光反射テープ７の位置まで逆の
方向に移動を開始し、再び光電誘導方式による追従走行
を開始するーステップ３５−３７゜ このようにして搬送車１は、予め定められいてる誘導走
行路上に障害物Ｓがあるときには障害物の位置を認識し
、その障害物Ｓを回避して側方を通り越した後、再び走
行路に復帰し、光電誘導方式による追従走行あるいは電
ｍ誘導方式による追従走行を再開するのである。
なお、上記実施例の無人搬送車は、例えば看護介助ロボ
ットの台車として利用することができ、ロボットによっ
て患者を抱え上げ、予め定められた走行路を電磁誘導方
式、あるいは光電誘導方式によって無人走行する際、前
方に障害物があるときには自らその障害物を回避して再
び誘導走行路に復帰する極めて利用価値の高い看護介助
ロボットを実現することができる。
ットの台車として利用することができ、ロボットによっ
て患者を抱え上げ、予め定められた走行路を電磁誘導方
式、あるいは光電誘導方式によって無人走行する際、前
方に障害物があるときには自らその障害物を回避して再
び誘導走行路に復帰する極めて利用価値の高い看護介助
ロボットを実現することができる。
この発明は、誘導手段に追従して予め定められた走行路
を走行する無人搬送車に対して、前方に障害物があると
きにはその障害物を感知し、回避走行動作をしだ後再び
元の走行路に復帰し、誘導手段に追従して走行を再開す
るものである。従って走行路上に障害物があるような場
合でも、無人走行が可能となり、無人走行時の安全性を
高めることができるものである。
を走行する無人搬送車に対して、前方に障害物があると
きにはその障害物を感知し、回避走行動作をしだ後再び
元の走行路に復帰し、誘導手段に追従して走行を再開す
るものである。従って走行路上に障害物があるような場
合でも、無人走行が可能となり、無人走行時の安全性を
高めることができるものである。
第１図はこの発明のクレーム対応図、第２図はこの発明
の一実施例に用いる無人搬送車の正面図、第３図は上記
無人搬送車の側面図、第４図は上記無人搬送車の平面図
、第５図は上記無人搬送車の走行可能方向を示す平面図
、第６図は上記実施例の動作を示すフローチャート、第
７図は上記実施例の動作を説明する平面図である。 １・・・無人搬送車 ３・・・フレーム５・・・光
電センサ ７・・・光反射テープ９・・・駆動輪
の一実施例に用いる無人搬送車の正面図、第３図は上記
無人搬送車の側面図、第４図は上記無人搬送車の平面図
、第５図は上記無人搬送車の走行可能方向を示す平面図
、第６図は上記実施例の動作を示すフローチャート、第
７図は上記実施例の動作を説明する平面図である。 １・・・無人搬送車 ３・・・フレーム５・・・光
電センサ ７・・・光反射テープ９・・・駆動輪
Claims (3)
- （１）誘導手段に追従して定められた走行路を走行する
と共に少なくとも前方と左右両方向に自走可能な無人搬
送車に対して、少なくとも前面と左右両側面とに障害物
感知手段を設け、前方に障害物を感知した時に誘導走行
を停止して一方の側方への走行を開始し、前方の障害物
を感知しなくなった時には側方への走行を停止して前方
への走行を開始し、障害物の側面の障害物感知手段が前
記障害物を感知した後にオフとなった時に前方への走行
を停止して元の走行路の誘導手段の位置にまで逆の側方
に走行し、再び誘導走行を開始する制御手段を設けて成
る無人搬送車の障害物回避装置。 - （２）前記障害物感知手段は無人搬送車の前面左右に複
数個設けられており、前記制御手段は左右の障害物感知
手段のうち感応しない側がある時にはその方向に最初の
移動を開始し、左右両方向の障害物感知手段が等しく感
応する時には任意の一方の側に最初の移動を開始するこ
とを特徴とする特許請求の範囲第１項に記載の無人搬送
車の障害物回避装置。 - （３）前記制御手段は、無人搬送車が側方に移動してい
る時にその進行方向の前方にある側面の障害物感知手段
が感応すれば、側方への移動を停止して逆の側方への移
動を開始させることを特徴とする特許請求の範囲第１項
または第２項に記載の無人搬送車の障害物回避装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60226924A JPS6288006A (ja) | 1985-10-14 | 1985-10-14 | 無人搬送車の障害物回避装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60226924A JPS6288006A (ja) | 1985-10-14 | 1985-10-14 | 無人搬送車の障害物回避装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6288006A true JPS6288006A (ja) | 1987-04-22 |
| JPH0543125B2 JPH0543125B2 (ja) | 1993-06-30 |
Family
ID=16852734
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60226924A Granted JPS6288006A (ja) | 1985-10-14 | 1985-10-14 | 無人搬送車の障害物回避装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6288006A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63225810A (ja) * | 1987-03-14 | 1988-09-20 | Toyota Autom Loom Works Ltd | 無人車の運行制御装置 |
| JPH01106205A (ja) * | 1987-10-20 | 1989-04-24 | Sanyo Electric Co Ltd | 自走式掃除機 |
| JPH11242520A (ja) * | 1997-12-08 | 1999-09-07 | Caterpillar Inc | 障害物検出応答式代替通路決定方法及びその装置 |
| US6480769B1 (en) | 1999-10-05 | 2002-11-12 | Komatsu Ltd. | Vehicle travel control system |
| CN109839930A (zh) * | 2019-01-16 | 2019-06-04 | 江苏理工学院 | 一种避障装置、***及方法 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5927315A (ja) * | 1982-08-05 | 1984-02-13 | Kubota Ltd | 作業車 |
| JPS608907A (ja) * | 1983-06-28 | 1985-01-17 | Kubota Ltd | 自動走行作業車 |
-
1985
- 1985-10-14 JP JP60226924A patent/JPS6288006A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5927315A (ja) * | 1982-08-05 | 1984-02-13 | Kubota Ltd | 作業車 |
| JPS608907A (ja) * | 1983-06-28 | 1985-01-17 | Kubota Ltd | 自動走行作業車 |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63225810A (ja) * | 1987-03-14 | 1988-09-20 | Toyota Autom Loom Works Ltd | 無人車の運行制御装置 |
| JPH01106205A (ja) * | 1987-10-20 | 1989-04-24 | Sanyo Electric Co Ltd | 自走式掃除機 |
| JPH11242520A (ja) * | 1997-12-08 | 1999-09-07 | Caterpillar Inc | 障害物検出応答式代替通路決定方法及びその装置 |
| US6480769B1 (en) | 1999-10-05 | 2002-11-12 | Komatsu Ltd. | Vehicle travel control system |
| CN109839930A (zh) * | 2019-01-16 | 2019-06-04 | 江苏理工学院 | 一种避障装置、***及方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0543125B2 (ja) | 1993-06-30 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |