JPH10171535A - 無人搬送車 - Google Patents
無人搬送車Info
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- JPH10171535A JPH10171535A JP8333398A JP33339896A JPH10171535A JP H10171535 A JPH10171535 A JP H10171535A JP 8333398 A JP8333398 A JP 8333398A JP 33339896 A JP33339896 A JP 33339896A JP H10171535 A JPH10171535 A JP H10171535A
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- 239000000696 magnetic material Substances 0.000 claims description 5
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 14
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- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 229910000859 α-Fe Inorganic materials 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【課題】 車体を所定の停止位置に所定の姿勢で正確に
停止させることが可能な無人搬送車の位置決め装置を提
供する。 【解決手段】 車体の左右に設置された駆動輪と，上記
左右の駆動輪の速度差，若しくは回転量を制御して車体
の向きを変える操舵手段とを具備し，上記駆動輪と上記
操舵手段とによって走行し，所定の停止位置で停止する
無人搬送車において，上記車体の左右所定位置に取り付
けられ，地上に設置された位置合わせマーク１１ａ，１
１ｂとの車体前後方向のズレを検出する位置合わせセン
サ１ａ，１ｂと，車体が上記所定の停止位置に停止した
状態で，上記左右の位置合わせセンサによって検出され
た車体前後方向のズレを小さくするように上記左右の駆
動輪の回転を個々に制御する第１の補正手段とを具備し
て構成される。
停止させることが可能な無人搬送車の位置決め装置を提
供する。 【解決手段】 車体の左右に設置された駆動輪と，上記
左右の駆動輪の速度差，若しくは回転量を制御して車体
の向きを変える操舵手段とを具備し，上記駆動輪と上記
操舵手段とによって走行し，所定の停止位置で停止する
無人搬送車において，上記車体の左右所定位置に取り付
けられ，地上に設置された位置合わせマーク１１ａ，１
１ｂとの車体前後方向のズレを検出する位置合わせセン
サ１ａ，１ｂと，車体が上記所定の停止位置に停止した
状態で，上記左右の位置合わせセンサによって検出され
た車体前後方向のズレを小さくするように上記左右の駆
動輪の回転を個々に制御する第１の補正手段とを具備し
て構成される。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は，無人搬送車に係
り，詳しくは，車体の左右に設置された駆動輪と，上記
左右の駆動輪の速度差，若しくは回転量を制御して車体
の向きを変える操舵手段とを具備し，上記駆動輪と上記
操舵手段とによって走行し，所定の停止位置で停止する
無人搬送車に関するものである。
り，詳しくは，車体の左右に設置された駆動輪と，上記
左右の駆動輪の速度差，若しくは回転量を制御して車体
の向きを変える操舵手段とを具備し，上記駆動輪と上記
操舵手段とによって走行し，所定の停止位置で停止する
無人搬送車に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】人が乗り込まない無人搬送車を誘導線に
従って走行させ，所定の停止位置に停止させて荷物の移
載を行う無人搬送システムにおいては，荷物の移載をス
ムーズに行うため，上記無人搬送車を上記所定の停止位
置に正確に停止させることが重要となる。そのため，従
来から，無人搬送車には，車体を誘導し，正確に停止さ
せるための装備が搭載されている。従来の無人搬送車の
一例を図５に示す。図５に示す従来の無人搬送車Ａ０に
は，左右にそれぞれ駆動輪５１ａ，５１ｂが設置され，
車体の四隅付近には従動専用の遊輪５２がそれぞれ設置
されている。該無人搬送車Ａ０は，上記左右の駆動輪５
１ａ，５１ｂの速度差によって方向を変える，いわゆる
二輪速度差方式の操舵方法が用いられている。また，車
体の前後下面には，それぞれ磁気センサによって構成さ
れるガイドセンサ５３ａ，５３ｂが取り付けられてい
る。該ガイドセンサ５３ａ，５３ｂでは，磁気テープ等
の磁性体によって構成され所定の経路上に配設された誘
導線５５に対するズレが検出され，出力される。該ガイ
ドセンサ５３ａ，５３ｂの出力値（Ｖ）は，図６
（ａ），（ｂ）に示すように，上記誘導線５５の中心軸
に対する上記ガイドセンサ５３ａ，５３ｂの中心線の左
右へのズレの大きさに応じてマイナス，或いはプラス方
向に線形変化するように設定されている。上記ガイドセ
ンサ５３ａ，５３ｂの左右には，それぞれマークセンサ
５４ａ，５４ｂ，５４ｃ，５４ｄが取り付けられてい
る。該マークセンサ５４ａ，５４ｂ，５４ｃ，５４ｄで
は，上記経路上の所定の車体停止位置に設置された停止
マーク５６，及び該停止マークの手前の所定位置に設置
された図示しない減速マークが検知される。
従って走行させ，所定の停止位置に停止させて荷物の移
載を行う無人搬送システムにおいては，荷物の移載をス
ムーズに行うため，上記無人搬送車を上記所定の停止位
置に正確に停止させることが重要となる。そのため，従
来から，無人搬送車には，車体を誘導し，正確に停止さ
せるための装備が搭載されている。従来の無人搬送車の
一例を図５に示す。図５に示す従来の無人搬送車Ａ０に
は，左右にそれぞれ駆動輪５１ａ，５１ｂが設置され，
車体の四隅付近には従動専用の遊輪５２がそれぞれ設置
されている。該無人搬送車Ａ０は，上記左右の駆動輪５
１ａ，５１ｂの速度差によって方向を変える，いわゆる
二輪速度差方式の操舵方法が用いられている。また，車
体の前後下面には，それぞれ磁気センサによって構成さ
れるガイドセンサ５３ａ，５３ｂが取り付けられてい
る。該ガイドセンサ５３ａ，５３ｂでは，磁気テープ等
の磁性体によって構成され所定の経路上に配設された誘
導線５５に対するズレが検出され，出力される。該ガイ
ドセンサ５３ａ，５３ｂの出力値（Ｖ）は，図６
（ａ），（ｂ）に示すように，上記誘導線５５の中心軸
に対する上記ガイドセンサ５３ａ，５３ｂの中心線の左
右へのズレの大きさに応じてマイナス，或いはプラス方
向に線形変化するように設定されている。上記ガイドセ
ンサ５３ａ，５３ｂの左右には，それぞれマークセンサ
５４ａ，５４ｂ，５４ｃ，５４ｄが取り付けられてい
る。該マークセンサ５４ａ，５４ｂ，５４ｃ，５４ｄで
は，上記経路上の所定の車体停止位置に設置された停止
マーク５６，及び該停止マークの手前の所定位置に設置
された図示しない減速マークが検知される。
【０００３】以下，図７を用いて上記無人搬送車Ａ０の
制御部の構成とその制御手順について説明する。制御装
置６１には，進行方向側の上記ガイドセンサ５３ａ，５
３ｂによる出力値，及び進行方向側の上記マークセンサ
５４ａ，５４ｂ，５４ｃ，５４ｄによる停止マーク５６
及び減速マークの検知情報が入力される。上記制御装置
６１には，駆動輪５１ａ，５１ｂをそれぞれ駆動する走
行モータ６３ａ，６３ｂの回転数を制御する走行モータ
ドライバ６２ａ，６２ｂが接続されている。無人搬送車
Ａ０が上記誘導線５５に沿って走行している際には，上
記制御装置６１は進行方向側の上記ガイドセンサ５３
ａ，５３ｂによる出力値を０（Ｖ）に近づけるように，
走行モータドライバ６２ａ，６２ｂに対してそれぞれが
担当する走行モータ６３ａ，６３ｂの回転数の増減を指
示する。これによって両駆動輪５１ａ，５１ｂの速度差
が調整され，無人搬送車Ａ０は上記誘導線５５から離れ
ることなく走行する。進行方向側の上記マークセンサ５
４ａ，５４ｂ，５４ｃ，５４ｄのいずれかが上記減速マ
ーク（不図示）を検出すると，上記制御装置６１は上記
走行モータドライバ６２ａ，６２ｂに対して走行モータ
６３ａ，６３ｂの回転数を下げるよう指示し，車体を徐
行させる。続いて進行方向側の上記マークセンサ５４
ａ，５４ｂ，５４ｃ，５４ｄのいずれかが上記停止マー
ク５６を検出すると（図５に示す状態），上記制御装置
６１は上記走行モータドライバ６２ａ，６２ｂに対して
走行モータ６３ａ，６３ｂの回転数を停止するよう指示
し，車体を停止させる。無人搬送車Ａ０が図８に示すよ
うに所定の停止位置に停止すると，停止した無人搬送車
Ａ０に横付けする位置に配置された地上ステーション７
１と上記無人搬送車Ａ０との間で，それぞれの上部に設
置されたコンベア６５，７３を用いて荷物Ｐの移載が行
われる（図８参照）。
制御部の構成とその制御手順について説明する。制御装
置６１には，進行方向側の上記ガイドセンサ５３ａ，５
３ｂによる出力値，及び進行方向側の上記マークセンサ
５４ａ，５４ｂ，５４ｃ，５４ｄによる停止マーク５６
及び減速マークの検知情報が入力される。上記制御装置
６１には，駆動輪５１ａ，５１ｂをそれぞれ駆動する走
行モータ６３ａ，６３ｂの回転数を制御する走行モータ
ドライバ６２ａ，６２ｂが接続されている。無人搬送車
Ａ０が上記誘導線５５に沿って走行している際には，上
記制御装置６１は進行方向側の上記ガイドセンサ５３
ａ，５３ｂによる出力値を０（Ｖ）に近づけるように，
走行モータドライバ６２ａ，６２ｂに対してそれぞれが
担当する走行モータ６３ａ，６３ｂの回転数の増減を指
示する。これによって両駆動輪５１ａ，５１ｂの速度差
が調整され，無人搬送車Ａ０は上記誘導線５５から離れ
ることなく走行する。進行方向側の上記マークセンサ５
４ａ，５４ｂ，５４ｃ，５４ｄのいずれかが上記減速マ
ーク（不図示）を検出すると，上記制御装置６１は上記
走行モータドライバ６２ａ，６２ｂに対して走行モータ
６３ａ，６３ｂの回転数を下げるよう指示し，車体を徐
行させる。続いて進行方向側の上記マークセンサ５４
ａ，５４ｂ，５４ｃ，５４ｄのいずれかが上記停止マー
ク５６を検出すると（図５に示す状態），上記制御装置
６１は上記走行モータドライバ６２ａ，６２ｂに対して
走行モータ６３ａ，６３ｂの回転数を停止するよう指示
し，車体を停止させる。無人搬送車Ａ０が図８に示すよ
うに所定の停止位置に停止すると，停止した無人搬送車
Ａ０に横付けする位置に配置された地上ステーション７
１と上記無人搬送車Ａ０との間で，それぞれの上部に設
置されたコンベア６５，７３を用いて荷物Ｐの移載が行
われる（図８参照）。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところが，上記無人搬
送車Ａ０は二輪速度差方式の操舵方法が用いられている
ため，駆動輪間の速度差により駆動輪毎の制動距離が異
なる等の理由により，制動動作時に車体が横ぶれを起こ
し，停止時には図９に示すように誘導線５５と車体中心
線Ｃとの間に傾きφが発生しやすい。このような傾きφ
が発生すると，地上ステーション７１に対して無人搬送
車Ａ０が斜めに横付けされることになる。このような場
合，図１０に示すように，無人搬送車Ａ０のコンベア６
５によって搬送された荷物Ｐが地上ステーション７１の
コンベア７３に対して斜めに受け渡され，荷物Ｐがコン
ベア７３のガイドレール７２にぶつかってスムーズに移
載することができない。本発明は上記事情に鑑みてなさ
れたものであり，その目的とするところは，車体を所定
の停止位置に所定の姿勢で正確に停止させることが可能
な無人搬送車の位置決め装置を提供することである。
送車Ａ０は二輪速度差方式の操舵方法が用いられている
ため，駆動輪間の速度差により駆動輪毎の制動距離が異
なる等の理由により，制動動作時に車体が横ぶれを起こ
し，停止時には図９に示すように誘導線５５と車体中心
線Ｃとの間に傾きφが発生しやすい。このような傾きφ
が発生すると，地上ステーション７１に対して無人搬送
車Ａ０が斜めに横付けされることになる。このような場
合，図１０に示すように，無人搬送車Ａ０のコンベア６
５によって搬送された荷物Ｐが地上ステーション７１の
コンベア７３に対して斜めに受け渡され，荷物Ｐがコン
ベア７３のガイドレール７２にぶつかってスムーズに移
載することができない。本発明は上記事情に鑑みてなさ
れたものであり，その目的とするところは，車体を所定
の停止位置に所定の姿勢で正確に停止させることが可能
な無人搬送車の位置決め装置を提供することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の第１の発明は，車体の左右に設置された駆動輪と，上
記左右の駆動輪の速度差，若しくは回転量を制御して車
体の向きを変える操舵手段とを具備し，上記駆動輪と上
記操舵手段とによって走行し，所定の停止位置で停止す
る無人搬送車において，上記車体の左右所定位置に取り
付けられ，地上に設置された位置合わせマークとの車体
前後方向のズレを検出する位置合わせセンサと，車体が
上記所定の停止位置に停止した状態で，上記左右の位置
合わせセンサによって検出された車体前後方向のズレを
小さくするように上記左右の駆動輪の回転を個々に制御
する第１の補正手段とを具備してなることを特徴とする
無人搬送車として構成されている。なお，上記位置合わ
せマークとしては，磁性体，光学式反射テープ，周波電
流の電線等による構成が考えられ，それに対応して上記
位置合わせセンサは，磁気センサ，光学式センサ，コイ
ルセンサ等により構成される。更に，第２の発明は，車
体の左右に設置された駆動輪と，上記左右の駆動輪の速
度差，若しくは回転量を制御して車体の向きを変える操
舵手段とを具備し，上記駆動輪と上記操舵手段とによっ
て走行し，所定の停止位置で停止する無人搬送車におい
て，車体の前後方向に複数設置され，所定の経路上に配
設された誘導線に対するズレを検出するガイドセンサ
と，車体が上記所定の停止位置に停止した状態で，上記
複数のガイドセンサによって検出された上記誘導線に対
するズレに基づいて上記左右の駆動輪の回転を個々に制
御する第２の補正手段とを具備してなることを特徴とす
る無人搬送車として構成されている。
の第１の発明は，車体の左右に設置された駆動輪と，上
記左右の駆動輪の速度差，若しくは回転量を制御して車
体の向きを変える操舵手段とを具備し，上記駆動輪と上
記操舵手段とによって走行し，所定の停止位置で停止す
る無人搬送車において，上記車体の左右所定位置に取り
付けられ，地上に設置された位置合わせマークとの車体
前後方向のズレを検出する位置合わせセンサと，車体が
上記所定の停止位置に停止した状態で，上記左右の位置
合わせセンサによって検出された車体前後方向のズレを
小さくするように上記左右の駆動輪の回転を個々に制御
する第１の補正手段とを具備してなることを特徴とする
無人搬送車として構成されている。なお，上記位置合わ
せマークとしては，磁性体，光学式反射テープ，周波電
流の電線等による構成が考えられ，それに対応して上記
位置合わせセンサは，磁気センサ，光学式センサ，コイ
ルセンサ等により構成される。更に，第２の発明は，車
体の左右に設置された駆動輪と，上記左右の駆動輪の速
度差，若しくは回転量を制御して車体の向きを変える操
舵手段とを具備し，上記駆動輪と上記操舵手段とによっ
て走行し，所定の停止位置で停止する無人搬送車におい
て，車体の前後方向に複数設置され，所定の経路上に配
設された誘導線に対するズレを検出するガイドセンサ
と，車体が上記所定の停止位置に停止した状態で，上記
複数のガイドセンサによって検出された上記誘導線に対
するズレに基づいて上記左右の駆動輪の回転を個々に制
御する第２の補正手段とを具備してなることを特徴とす
る無人搬送車として構成されている。
【０００６】
【作用】本発明に係る無人搬送車は，車体の左右に設置
された駆動輪によって走行する。該無人搬送車は，走行
中，常にガイドセンサによって所定の経路上に配設され
た誘導線に対するズレが検出され，制御手段によって上
記検出値を小さくするように上記左右の駆動輪の速度
差，若しくは回転量が制御され，これによって上記所定
の経路上を所定の停止位置まで誘導される。所定の停止
位置に停止した時，車体が上記誘導線に平行でない場合
には，上記車体の左右所定位置に取り付けられ，地上に
設置された位置合わせマークとの車体前後方向のズレを
検出する位置合わせセンサの検出値を小さくするよう
に，上記左右の駆動輪の回転が個々に制御され，車体の
向きが補正される。或いは，上記ガイドセンサが車体の
前後方向に複数設置されている場合には，上記複数のガ
イドセンサによって検出された上記誘導線に対するズレ
に基づいて車体の向きの補正が行われる。
された駆動輪によって走行する。該無人搬送車は，走行
中，常にガイドセンサによって所定の経路上に配設され
た誘導線に対するズレが検出され，制御手段によって上
記検出値を小さくするように上記左右の駆動輪の速度
差，若しくは回転量が制御され，これによって上記所定
の経路上を所定の停止位置まで誘導される。所定の停止
位置に停止した時，車体が上記誘導線に平行でない場合
には，上記車体の左右所定位置に取り付けられ，地上に
設置された位置合わせマークとの車体前後方向のズレを
検出する位置合わせセンサの検出値を小さくするよう
に，上記左右の駆動輪の回転が個々に制御され，車体の
向きが補正される。或いは，上記ガイドセンサが車体の
前後方向に複数設置されている場合には，上記複数のガ
イドセンサによって検出された上記誘導線に対するズレ
に基づいて車体の向きの補正が行われる。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下添付図面を参照して，本発明
の実施の形態及び実施例につき説明し，本発明の理解に
供する。尚，以下の実施の形態及び実施例は本発明を具
体化した一例であって，本発明の技術的範囲を限定する
性格のものではない。ここに，図１は本発明の実施の形
態に係る無人搬送車Ａ１の概略構成を示す模式図，図２
は無人搬送車Ａ１の位置合わせセンサのセンサ出力の説
明図，図３は無人搬送車Ａ１の制御部の概略構成を示す
ブロック図，図４は無人搬送車Ａ１の姿勢補正動作の手
順を示すフロー図，図５は実施例に係る無人搬送車Ａ２
の概略構成を示す模式図（従来の無人搬送車Ａ０と共
通），図７は実施例に係る無人搬送車Ａ２の制御部の概
略構成を示すブロック図（従来の無人搬送車Ａ０と共
通），図８は無人搬送車の地上ステーションへの荷物の
移載動作を示す説明図である。本実施の形態に係る無人
搬送車Ａ１は，図１に示す如く構成されている。同図に
示すように，本無人搬送車Ａ１は，上記従来の無人搬送
車Ａ０の構成要素を全て含んでいる。従って，上記従来
の無人搬送車Ａ０と共通の構成要素には共通の符号を使
用し，その説明は省略する。無人搬送車Ａ１は，上記従
来の無人搬送車Ａ０の構成要素に加えて，車体の左右下
面に，それぞれ磁気センサによって構成される位置合わ
せセンサ１ａ，１ｂが取り付けられている。該位置合わ
せセンサ１ａ，１ｂが，本実施の形態に係る位置決め装
置の補正手段の一部を構成する。該位置合わせセンサ１
ａ，１ｂでは，磁気テープ，フェライト等の磁性体によ
って構成された位置合わせマーク１１ａ，１１ｂに対す
る車体前後方向のズレがそれぞれ検出され，出力され
る。該位置合わせセンサ１ａ，１ｂの出力値（Ｖ）は，
図２（ａ），（ｂ）に示すように，上記位置合わせマー
ク１１ａ，１１ｂの中心線に対する上記位置合わせセン
サ１ａ，１ｂの中心線の前後方向のズレの大きさに応じ
てマイナス，或いはプラス方向に線形変化するように設
定されている。また，上記位置合わせマーク１１ａ，１
１ｂは，無人搬送車Ａ１が正しい停止位置に所定の姿勢
で停止した状態で，上記位置合わせセンサ１ａ，１ｂの
真下に位置するように設置される。
の実施の形態及び実施例につき説明し，本発明の理解に
供する。尚，以下の実施の形態及び実施例は本発明を具
体化した一例であって，本発明の技術的範囲を限定する
性格のものではない。ここに，図１は本発明の実施の形
態に係る無人搬送車Ａ１の概略構成を示す模式図，図２
は無人搬送車Ａ１の位置合わせセンサのセンサ出力の説
明図，図３は無人搬送車Ａ１の制御部の概略構成を示す
ブロック図，図４は無人搬送車Ａ１の姿勢補正動作の手
順を示すフロー図，図５は実施例に係る無人搬送車Ａ２
の概略構成を示す模式図（従来の無人搬送車Ａ０と共
通），図７は実施例に係る無人搬送車Ａ２の制御部の概
略構成を示すブロック図（従来の無人搬送車Ａ０と共
通），図８は無人搬送車の地上ステーションへの荷物の
移載動作を示す説明図である。本実施の形態に係る無人
搬送車Ａ１は，図１に示す如く構成されている。同図に
示すように，本無人搬送車Ａ１は，上記従来の無人搬送
車Ａ０の構成要素を全て含んでいる。従って，上記従来
の無人搬送車Ａ０と共通の構成要素には共通の符号を使
用し，その説明は省略する。無人搬送車Ａ１は，上記従
来の無人搬送車Ａ０の構成要素に加えて，車体の左右下
面に，それぞれ磁気センサによって構成される位置合わ
せセンサ１ａ，１ｂが取り付けられている。該位置合わ
せセンサ１ａ，１ｂが，本実施の形態に係る位置決め装
置の補正手段の一部を構成する。該位置合わせセンサ１
ａ，１ｂでは，磁気テープ，フェライト等の磁性体によ
って構成された位置合わせマーク１１ａ，１１ｂに対す
る車体前後方向のズレがそれぞれ検出され，出力され
る。該位置合わせセンサ１ａ，１ｂの出力値（Ｖ）は，
図２（ａ），（ｂ）に示すように，上記位置合わせマー
ク１１ａ，１１ｂの中心線に対する上記位置合わせセン
サ１ａ，１ｂの中心線の前後方向のズレの大きさに応じ
てマイナス，或いはプラス方向に線形変化するように設
定されている。また，上記位置合わせマーク１１ａ，１
１ｂは，無人搬送車Ａ１が正しい停止位置に所定の姿勢
で停止した状態で，上記位置合わせセンサ１ａ，１ｂの
真下に位置するように設置される。
【０００８】以下，図３及び図４を用いて，上記無人搬
送車Ａ１の制御部の構成とその制御手順について説明す
る。制御装置６１′（第１の補正手段に相当）は，上記
従来の無人搬送車Ａ０と同様，上記ガイドセンサ５３
ａ，５３ｂによる出力値，及び上記マークセンサ５４
ａ，５４ｂ，５４ｃ，５４ｄによる停止マーク５６及び
減速マークの検知情報が入力される。更に制御装置６
１′では，上記位置合わせセンサ１ａ，１ｂによる出力
値も入力される。上記制御装置６１′には，上記従来の
無人搬送車Ａ０と同様，駆動輪５１ａ，５１ｂをそれぞ
れ駆動する走行モータ６３ａ，６３ｂの回転数を制御す
る走行モータドライバ６２ａ，６２ｂが接続されてい
る。無人搬送車Ａ１が上記誘導線５５に沿って走行して
いる際には，上記制御装置６１′は進行方向側の上記ガ
イドセンサ５３ａ，５３ｂによる出力値を０（Ｖ）に近
づけるように，走行モータドライバ６２ａ，６２ｂに対
してそれぞれが担当する走行モータ６３ａ，６３ｂの回
転数の増減を指示する。これによって両駆動輪５１ａ，
５１ｂの速度差が調整され，無人搬送車Ａ１は上記誘導
線５５から外れることなく走行する。進行方向側の上記
マークセンサ５４ａ，５４ｂ，５４ｃ，５４ｄのいずれ
かが上記減速マーク（不図示）を検出すると，上記制御
装置６１′は上記走行モータドライバ６２ａ，６２ｂに
対して走行モータ６３ａ，６３ｂの回転数を下げるよう
指示し，車体を徐行させる。続いて進行方向側の上記マ
ークセンサ５４ａ，５４ｂ，５４ｃ，５４ｄのいずれか
が上記停止マーク５６を検出すると（図１に示す状
態），上記制御装置６１は上記走行モータドライバ６２
ａ，６２ｂに対して走行モータ６３ａ，６３ｂの回転数
を停止するよう指示し，車体を停止させる（Ｓ１）。
送車Ａ１の制御部の構成とその制御手順について説明す
る。制御装置６１′（第１の補正手段に相当）は，上記
従来の無人搬送車Ａ０と同様，上記ガイドセンサ５３
ａ，５３ｂによる出力値，及び上記マークセンサ５４
ａ，５４ｂ，５４ｃ，５４ｄによる停止マーク５６及び
減速マークの検知情報が入力される。更に制御装置６
１′では，上記位置合わせセンサ１ａ，１ｂによる出力
値も入力される。上記制御装置６１′には，上記従来の
無人搬送車Ａ０と同様，駆動輪５１ａ，５１ｂをそれぞ
れ駆動する走行モータ６３ａ，６３ｂの回転数を制御す
る走行モータドライバ６２ａ，６２ｂが接続されてい
る。無人搬送車Ａ１が上記誘導線５５に沿って走行して
いる際には，上記制御装置６１′は進行方向側の上記ガ
イドセンサ５３ａ，５３ｂによる出力値を０（Ｖ）に近
づけるように，走行モータドライバ６２ａ，６２ｂに対
してそれぞれが担当する走行モータ６３ａ，６３ｂの回
転数の増減を指示する。これによって両駆動輪５１ａ，
５１ｂの速度差が調整され，無人搬送車Ａ１は上記誘導
線５５から外れることなく走行する。進行方向側の上記
マークセンサ５４ａ，５４ｂ，５４ｃ，５４ｄのいずれ
かが上記減速マーク（不図示）を検出すると，上記制御
装置６１′は上記走行モータドライバ６２ａ，６２ｂに
対して走行モータ６３ａ，６３ｂの回転数を下げるよう
指示し，車体を徐行させる。続いて進行方向側の上記マ
ークセンサ５４ａ，５４ｂ，５４ｃ，５４ｄのいずれか
が上記停止マーク５６を検出すると（図１に示す状
態），上記制御装置６１は上記走行モータドライバ６２
ａ，６２ｂに対して走行モータ６３ａ，６３ｂの回転数
を停止するよう指示し，車体を停止させる（Ｓ１）。
【０００９】以上，車体停止までの制御動作について
は，上記従来の無人搬送車Ａ０と全く同様である。車体
が停止すると，上記制御装置６１′は，上記位置合わせ
センサ１ａ，１ｂの出力値のうち，どちらか一方でも０
（Ｖ）を示していない場合には，両方の出力値が０
（Ｖ）になるように，走行モータドライバ６２ａ，６２
ｂに対してそれぞれが担当する走行モータ６３ａ，６３
ｂを適当な方向に適当な量だけ回転させるよう指示す
る。これによって駆動輪５１ａ，５１ｂが個別に駆動さ
れ（Ｓ２，Ｓ３），無人搬送車Ａ１は所定の姿勢，即ち
上記誘導線５５と平行な方向に補正される（Ｓ４）。無
人搬送車Ａ１が所定の停止位置に上記誘導線５５と平行
に停止すると，停止した無人搬送車Ａ１に横付けする位
置に配置された地上ステーション７１と上記無人搬送車
Ａ１との間で，それぞれの上部に設置されたコンベア６
５，７３を用いて荷物Ｐの移載が行われる（図８参照）
（Ｓ５）。
は，上記従来の無人搬送車Ａ０と全く同様である。車体
が停止すると，上記制御装置６１′は，上記位置合わせ
センサ１ａ，１ｂの出力値のうち，どちらか一方でも０
（Ｖ）を示していない場合には，両方の出力値が０
（Ｖ）になるように，走行モータドライバ６２ａ，６２
ｂに対してそれぞれが担当する走行モータ６３ａ，６３
ｂを適当な方向に適当な量だけ回転させるよう指示す
る。これによって駆動輪５１ａ，５１ｂが個別に駆動さ
れ（Ｓ２，Ｓ３），無人搬送車Ａ１は所定の姿勢，即ち
上記誘導線５５と平行な方向に補正される（Ｓ４）。無
人搬送車Ａ１が所定の停止位置に上記誘導線５５と平行
に停止すると，停止した無人搬送車Ａ１に横付けする位
置に配置された地上ステーション７１と上記無人搬送車
Ａ１との間で，それぞれの上部に設置されたコンベア６
５，７３を用いて荷物Ｐの移載が行われる（図８参照）
（Ｓ５）。
【００１０】以上説明したように，本実施の形態に係る
無人搬送車Ａ１は，車体の左右下面に，それぞれ位置合
わせセンサ１ａ，１ｂが取り付けられており，該位置合
わせセンサ１ａ，１ｂによって，地上の所定位置に設置
された位置合わせマーク１１ａ，１１ｂに対する車体前
後方向のズレがそれぞれ検出され，出力される。そし
て，停止マーク５６の検知によって車体が停止した後，
上記制御装置６１′の制御によって駆動輪５１ａ，５１
ｂが個別に駆動され，無人搬送車Ａ１は所定の姿勢，即
ち上記誘導線５５と平行な方向に補正される。従って，
車体を正しい停止位置に所定の姿勢で，即ち，車体の進
行方向の位置についても，また進行方向に対する傾きに
ついても補正されて正確に停止させることが可能とな
る。なお，上記位置合わせマーク１１ａ，１１ｂとして
は，磁性体以外に，例えば光学式反射テープ，周波電流
の電線等を用いることもできる。その場合，これに対応
して，上記位置合わせセンサ１ａ，１ｂも，光学式セン
サ，コイルセンサ等が用いられる。また，上記無人搬送
車Ａ１では二輪速度差方式の操舵方法が用いられている
が，操舵方法はこれに限られるものではなく，駆動輪が
左右に設置されているものであれば操舵方法は操舵輪を
用いて方向を変えるものであってもよい。
無人搬送車Ａ１は，車体の左右下面に，それぞれ位置合
わせセンサ１ａ，１ｂが取り付けられており，該位置合
わせセンサ１ａ，１ｂによって，地上の所定位置に設置
された位置合わせマーク１１ａ，１１ｂに対する車体前
後方向のズレがそれぞれ検出され，出力される。そし
て，停止マーク５６の検知によって車体が停止した後，
上記制御装置６１′の制御によって駆動輪５１ａ，５１
ｂが個別に駆動され，無人搬送車Ａ１は所定の姿勢，即
ち上記誘導線５５と平行な方向に補正される。従って，
車体を正しい停止位置に所定の姿勢で，即ち，車体の進
行方向の位置についても，また進行方向に対する傾きに
ついても補正されて正確に停止させることが可能とな
る。なお，上記位置合わせマーク１１ａ，１１ｂとして
は，磁性体以外に，例えば光学式反射テープ，周波電流
の電線等を用いることもできる。その場合，これに対応
して，上記位置合わせセンサ１ａ，１ｂも，光学式セン
サ，コイルセンサ等が用いられる。また，上記無人搬送
車Ａ１では二輪速度差方式の操舵方法が用いられている
が，操舵方法はこれに限られるものではなく，駆動輪が
左右に設置されているものであれば操舵方法は操舵輪を
用いて方向を変えるものであってもよい。
【００１１】
【実施例】従来の無人搬送車Ａ０で既に車体の前後に搭
載されているガイドセンサ５３ａ，５３ｂの出力値に基
づいて車体の姿勢を補正するように，上記補正手段を構
成することもできる。即ち，停止時に上記車体前後のガ
イドセンサ５３ａ，５３ｂの出力値が等しくない場合に
は車体は誘導線５５と平行ではないと判断し，上記両出
力値が等しくなるように，即ち車体が誘導線５５と平行
になるように車体の姿勢を補正する。但し，上記ガイド
センサ５３ａ，５３ｂの出力値が等しくなっても，車体
が進行方向に正しい位置に停止しているとは限らない。
これを補正するためには後述するようにマークセンサ５
４からの出力信号を用いることが望ましい。本実施例に
係る無人搬送車Ａ２の構成は，図５及び図７に示す従来
の無人搬送車Ａ０とほぼ共通であり，制御装置６１″
（第２の補正手段に相当）が，従来の制御装置６１の制
御動作に加えて，車体停止後の姿勢補正制御を行う。車
体停止までの制御動作については，上記従来の無人搬送
車Ａ０と全く同様である。車体が停止すると，上記制御
装置６１″は，上記ガイドセンサ５３ａ，５３ｂの出力
値を比較し，両出力値が等しくない場合には，両出力値
が等しくなるように，走行モータドライバ６２ａ，６２
ｂに対してそれぞれが担当する走行モータ６３ａ，６３
ｂを適当な方向に適当な量だけ回転させるよう指示す
る。これによって駆動輪５１ａ，５１ｂが個別に駆動さ
れ，無人搬送車Ａ２は誘導線５５と平行な姿勢に補正さ
れる。続いて，例えばマークセンサ５４ａからの信号が
所定値となるまで，駆動輪５１ａ，５１ｂを同じ量だけ
回転させる。これにより，車体が進行方向の所定位置に
停止する。このように，ガイドセンサ５３ａ，５３ｂ，
及びマークセンサ５４ａの信号を用いることにより，車
体をその進行方向と，進行方向に対する傾きとの両面に
おいて正しく位置決めする事ができる。この場合に，マ
ークセンサとして，５４ａのみでなく，５４ａと５４
ｃ，或いは５４ｂといった２個以上の信号を同時に用い
ることで精度が向上する。その場合には，同時に使用す
る各マークセンサの下に，それぞれ対応する停止マーク
が必要となる。以上説明したように，本実施例に係る無
人搬送車Ａ２では，新たなセンサ等を搭載することな
く，既に搭載されている制御装置に姿勢補正制御を追加
するだけで上記実施の形態と同様の効果を得ることがで
きる。
載されているガイドセンサ５３ａ，５３ｂの出力値に基
づいて車体の姿勢を補正するように，上記補正手段を構
成することもできる。即ち，停止時に上記車体前後のガ
イドセンサ５３ａ，５３ｂの出力値が等しくない場合に
は車体は誘導線５５と平行ではないと判断し，上記両出
力値が等しくなるように，即ち車体が誘導線５５と平行
になるように車体の姿勢を補正する。但し，上記ガイド
センサ５３ａ，５３ｂの出力値が等しくなっても，車体
が進行方向に正しい位置に停止しているとは限らない。
これを補正するためには後述するようにマークセンサ５
４からの出力信号を用いることが望ましい。本実施例に
係る無人搬送車Ａ２の構成は，図５及び図７に示す従来
の無人搬送車Ａ０とほぼ共通であり，制御装置６１″
（第２の補正手段に相当）が，従来の制御装置６１の制
御動作に加えて，車体停止後の姿勢補正制御を行う。車
体停止までの制御動作については，上記従来の無人搬送
車Ａ０と全く同様である。車体が停止すると，上記制御
装置６１″は，上記ガイドセンサ５３ａ，５３ｂの出力
値を比較し，両出力値が等しくない場合には，両出力値
が等しくなるように，走行モータドライバ６２ａ，６２
ｂに対してそれぞれが担当する走行モータ６３ａ，６３
ｂを適当な方向に適当な量だけ回転させるよう指示す
る。これによって駆動輪５１ａ，５１ｂが個別に駆動さ
れ，無人搬送車Ａ２は誘導線５５と平行な姿勢に補正さ
れる。続いて，例えばマークセンサ５４ａからの信号が
所定値となるまで，駆動輪５１ａ，５１ｂを同じ量だけ
回転させる。これにより，車体が進行方向の所定位置に
停止する。このように，ガイドセンサ５３ａ，５３ｂ，
及びマークセンサ５４ａの信号を用いることにより，車
体をその進行方向と，進行方向に対する傾きとの両面に
おいて正しく位置決めする事ができる。この場合に，マ
ークセンサとして，５４ａのみでなく，５４ａと５４
ｃ，或いは５４ｂといった２個以上の信号を同時に用い
ることで精度が向上する。その場合には，同時に使用す
る各マークセンサの下に，それぞれ対応する停止マーク
が必要となる。以上説明したように，本実施例に係る無
人搬送車Ａ２では，新たなセンサ等を搭載することな
く，既に搭載されている制御装置に姿勢補正制御を追加
するだけで上記実施の形態と同様の効果を得ることがで
きる。
【００１２】
【発明の効果】以上説明したように，本発明に係る第１
の無人搬送車は，車体の左右に設置された駆動輪と，上
記左右の駆動輪の速度差，若しくは回転量を制御して車
体の向きを変える操舵手段とを具備し，上記駆動輪と上
記操舵手段とによって走行し，所定の停止位置で停止す
る無人搬送車において，上記車体の左右所定位置に取り
付けられ，地上に設置された位置合わせマークとの車体
前後方向のズレを検出する位置合わせセンサと，車体が
上記所定の停止位置に停止した状態で，上記左右の位置
合わせセンサによって検出された車体前後方向のズレを
小さくするように上記左右の駆動輪の回転を個々に制御
する第１の補正手段とを具備して構成されるため，車体
を所定の停止位置に所定の姿勢で正確に停止させること
が可能となる。また，第２の無人搬送車は，車体の左右
に設置された駆動輪と，上記左右の駆動輪の速度差，若
しくは回転量を制御して車体の向きを変える操舵手段と
を具備し，上記駆動輪と上記操舵手段とによって走行
し，所定の停止位置で停止する無人搬送車において，車
体の前後方向に複数設置され，所定の経路上に配設され
た誘導線に対するズレを検出するガイドセンサと，車体
が上記所定の停止位置に停止した状態で，上記複数のガ
イドセンサによって検出された上記誘導線に対するズレ
に基づいて上記左右の駆動輪の回転を個々に制御する第
２の補正手段とを具備して構成されており，上記第１の
無人搬送車と同様，車体を所定の停止位置に所定の姿勢
で正確に停止させることが可能となる。また，それによ
って，荷物を無人搬送車から地上ステーションへ真っ直
ぐに移載することができるため，上記無人搬送車，及び
地上ステーション上に設置される荷物移載装置（コンベ
ア等）の幅を小さくすることができ，結果として上記無
人搬送車，及び地上ステーションの小型化が可能とな
る。更に，車体が停止した状態で車体の姿勢の補正が可
能となったことによって，走行時の誘導線に対する蛇行
精度を必要以上に厳しく調整する必要がなくなる。
の無人搬送車は，車体の左右に設置された駆動輪と，上
記左右の駆動輪の速度差，若しくは回転量を制御して車
体の向きを変える操舵手段とを具備し，上記駆動輪と上
記操舵手段とによって走行し，所定の停止位置で停止す
る無人搬送車において，上記車体の左右所定位置に取り
付けられ，地上に設置された位置合わせマークとの車体
前後方向のズレを検出する位置合わせセンサと，車体が
上記所定の停止位置に停止した状態で，上記左右の位置
合わせセンサによって検出された車体前後方向のズレを
小さくするように上記左右の駆動輪の回転を個々に制御
する第１の補正手段とを具備して構成されるため，車体
を所定の停止位置に所定の姿勢で正確に停止させること
が可能となる。また，第２の無人搬送車は，車体の左右
に設置された駆動輪と，上記左右の駆動輪の速度差，若
しくは回転量を制御して車体の向きを変える操舵手段と
を具備し，上記駆動輪と上記操舵手段とによって走行
し，所定の停止位置で停止する無人搬送車において，車
体の前後方向に複数設置され，所定の経路上に配設され
た誘導線に対するズレを検出するガイドセンサと，車体
が上記所定の停止位置に停止した状態で，上記複数のガ
イドセンサによって検出された上記誘導線に対するズレ
に基づいて上記左右の駆動輪の回転を個々に制御する第
２の補正手段とを具備して構成されており，上記第１の
無人搬送車と同様，車体を所定の停止位置に所定の姿勢
で正確に停止させることが可能となる。また，それによ
って，荷物を無人搬送車から地上ステーションへ真っ直
ぐに移載することができるため，上記無人搬送車，及び
地上ステーション上に設置される荷物移載装置（コンベ
ア等）の幅を小さくすることができ，結果として上記無
人搬送車，及び地上ステーションの小型化が可能とな
る。更に，車体が停止した状態で車体の姿勢の補正が可
能となったことによって，走行時の誘導線に対する蛇行
精度を必要以上に厳しく調整する必要がなくなる。
【図１】 本発明の実施の形態に係る無人搬送車Ａ１の
概略構成を示す模式図。
概略構成を示す模式図。
【図２】 無人搬送車Ａ１の位置合わせセンサのセンサ
出力の説明図。
出力の説明図。
【図３】 無人搬送車Ａ１の制御部の概略構成を示すブ
ロック図。
ロック図。
【図４】 無人搬送車Ａ１の姿勢補正動作の手順を示す
フロー図。
フロー図。
【図５】 従来の無人搬送車Ａ０の概略構成を示す模式
図（実施例に係る無人搬送車Ａ２と共通）。
図（実施例に係る無人搬送車Ａ２と共通）。
【図６】 無人搬送車Ａ０のガイドセンサのセンサ出力
の説明図。
の説明図。
【図７】 無人搬送車Ａ０の制御部の概略構成を示すブ
ロック図（実施例に係る無人搬送車Ａ２と共通）。
ロック図（実施例に係る無人搬送車Ａ２と共通）。
【図８】 無人搬送車の地上ステーションへの荷物の移
載動作を示す説明図。
載動作を示す説明図。
【図９】 無人搬送車Ａ０の停止時の車体姿勢を示す模
式図。
式図。
【図１０】 無人搬送車Ａ０の地上ステーションへの荷
物の移載動作を示す説明図。
物の移載動作を示す説明図。
１ａ，１ｂ…位置合わせセンサ １１ａ，１１ｂ…位置合わせマーク ５１ａ，５１ｂ…駆動輪 ５３ａ，５３ｂ…ガイドセンサ ５５…誘導線 ６１′，６１″…制御装置（それぞれ第１，第２の補正
手段に相当）
手段に相当）
Claims (5)
- 【請求項１】 車体の左右に設置された駆動輪と，上記
左右の駆動輪の速度差，若しくは回転量を制御して車体
の向きを変える操舵手段とを具備し，上記駆動輪と上記
操舵手段とによって走行し，所定の停止位置で停止する
無人搬送車において，上記車体の左右所定位置に取り付
けられ，地上に設置された位置合わせマークとの車体前
後方向のズレを検出する位置合わせセンサと，車体が上
記所定の停止位置に停止した状態で，上記左右の位置合
わせセンサによって検出された車体前後方向のズレを小
さくするように上記左右の駆動輪の回転を個々に制御す
る第１の補正手段とを具備してなることを特徴とする無
人搬送車。 - 【請求項２】 車体の左右に設置された駆動輪と，上記
左右の駆動輪の速度差，若しくは回転量を制御して車体
の向きを変える操舵手段とを具備し，上記駆動輪と上記
操舵手段とによって走行し，所定の停止位置で停止する
無人搬送車において，車体の前後方向に複数設置され，
所定の経路上に配設された誘導線に対するズレを検出す
るガイドセンサと，車体が上記所定の停止位置に停止し
た状態で，上記複数のガイドセンサによって検出された
上記誘導線に対するズレに基づいて上記左右の駆動輪の
回転を個々に制御する第２の補正手段とを具備してなる
ことを特徴とする無人搬送車。 - 【請求項３】 上記位置合わせマークが磁性体により構
成され，上記位置合わせセンサが磁気センサにより構成
される請求項１記載の無人搬送車。 - 【請求項４】 上記位置合わせマークが光学式反射テー
プにより構成され，上記位置合わせセンサが光学式セン
サにより構成される請求項１記載の無人搬送車。 - 【請求項５】 上記位置合わせマークが周波電流の電線
により構成され，上記位置合わせセンサがコイルセンサ
により構成される請求項１記載の無人搬送車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8333398A JPH10171535A (ja) | 1996-12-13 | 1996-12-13 | 無人搬送車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8333398A JPH10171535A (ja) | 1996-12-13 | 1996-12-13 | 無人搬送車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10171535A true JPH10171535A (ja) | 1998-06-26 |
Family
ID=18265678
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8333398A Pending JPH10171535A (ja) | 1996-12-13 | 1996-12-13 | 無人搬送車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10171535A (ja) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001159917A (ja) * | 1999-12-03 | 2001-06-12 | Tcm Corp | 無人搬送車 |
| JP2009061530A (ja) * | 2007-09-05 | 2009-03-26 | Nec Access Technica Ltd | ロボット充電システム |
| US20100030425A1 (en) * | 2003-04-17 | 2010-02-04 | Firestone Industrial Products Company, Llc | Method and system for aligning a vehicle with an artificial horizon |
| JP2010066074A (ja) * | 2008-09-09 | 2010-03-25 | Toyota Auto Body Co Ltd | 磁気マーカー検出装置 |
| JP2010076685A (ja) * | 2008-09-26 | 2010-04-08 | Aichikikai Technosystem Co Ltd | 無人搬送車 |
| JP2011141665A (ja) * | 2010-01-06 | 2011-07-21 | Hitachi Plant Technologies Ltd | 無人搬送車、および、その走行制御方法 |
| WO2017158973A1 (ja) * | 2016-03-17 | 2017-09-21 | 本田技研工業株式会社 | 自動搬送車 |
| CN108557327A (zh) * | 2018-05-07 | 2018-09-21 | 北京三辰环卫机械有限公司 | 移动垃圾桶、导航方法及*** |
| CN111115139A (zh) * | 2019-12-31 | 2020-05-08 | 广东嘉腾机器人自动化有限公司 | Agv漂移运动调整方法 |
| JP2022026793A (ja) * | 2020-07-31 | 2022-02-10 | 東芝三菱電機産業システム株式会社 | 点検監視システム |
-
1996
- 1996-12-13 JP JP8333398A patent/JPH10171535A/ja active Pending
Cited By (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001159917A (ja) * | 1999-12-03 | 2001-06-12 | Tcm Corp | 無人搬送車 |
| US8306696B2 (en) * | 2003-04-17 | 2012-11-06 | Driveright Holdings, Ltd. | Method and system for aligning a vehicle with an artificial horizon |
| US20100030425A1 (en) * | 2003-04-17 | 2010-02-04 | Firestone Industrial Products Company, Llc | Method and system for aligning a vehicle with an artificial horizon |
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| WO2017158973A1 (ja) * | 2016-03-17 | 2017-09-21 | 本田技研工業株式会社 | 自動搬送車 |
| JPWO2017158973A1 (ja) * | 2016-03-17 | 2018-10-04 | 本田技研工業株式会社 | 自動搬送車 |
| CN108780317A (zh) * | 2016-03-17 | 2018-11-09 | 本田技研工业株式会社 | 自动搬运车 |
| GB2564309A (en) * | 2016-03-17 | 2019-01-09 | Honda Motor Co Ltd | Automatic guided vehicle |
| CN108780317B (zh) * | 2016-03-17 | 2021-06-11 | 本田技研工业株式会社 | 自动搬运车 |
| CN108557327A (zh) * | 2018-05-07 | 2018-09-21 | 北京三辰环卫机械有限公司 | 移动垃圾桶、导航方法及*** |
| CN111115139A (zh) * | 2019-12-31 | 2020-05-08 | 广东嘉腾机器人自动化有限公司 | Agv漂移运动调整方法 |
| JP2022026793A (ja) * | 2020-07-31 | 2022-02-10 | 東芝三菱電機産業システム株式会社 | 点検監視システム |
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