JP2775835B2 - 無人車の誘導線乗り移り方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は路面に布設された誘導線に案内されて走行す
る無人車の誘導線乗り移り方法に関する。

〔従来の技術〕

第２図は、無人車システムの走行路を示したものであ
る。図において、１はＸ方向走行路、２はＹ方向走行
路、３は交差部（コーナー部）、4X、4Yは磁気テープ誘
導線、５は無人車であって、その１例を側面図で第３図
に示す。図において、６は固定式ガイドセンサ、７は駆
動輪、8Fは前部遊輪、8Rは後部遊輪であり、この無人車
５は左右の駆動輪７の速度を個別に制御して、曲線走
行、旋回走行を行う形式のものである。

無人車５は、搭載しているガイドセンサ６により磁気
テープ誘導線4Xまたは4Yからの磁界強度を検出してフイ
ードバックを行い、磁気テープ誘導線に対する左右のず
れを求め、このずれが無くなるように操舵しつつ走行す
る。

従来の無人車システムでは、交差部３のように、磁気
テープ誘導線を貼着する作業が面倒である区間では、磁
気テープ誘導線無しの区間とし、無人車５が磁気テープ
誘導線4Yから4Xへ乗り移るまでは、無人車搭載制御装置
に設定されている所定の操舵角で盲走行し、搭載してあ
る位置検出器（エンコーダ）からの情報を処理し、この
情報から得られる走行距離が予め交差部３に対して設定
してある走行距離を超えても磁気テープ誘導線4Xを検出
することができない場合は、オフルートになったものと
判定して無人車の走行を停止させるようにしている。

〔発明が解決しようとする課題〕

このように、磁気テープ誘導線が一部無い区間がある
無人車システム、特に、その区間が、カーブ走行する交
差部３であるような場合には、走行路面によっては、無
人車がオフルート走行となって走行停止を余儀なくされ
る頻度が高く、無人車のシステムの円滑な運行が阻害さ
れるという問題があった。

また、この種の無人車５では、ガイドセンサ６が車体
の下部にあり、また、磁気テープ誘導線4X、4Yの幅も小
さい（通常、30mm前後）から、例えば、無人車５を走行
路２へ侵入させて磁気テープ誘導線4Y上に乗り移らせる
場合、即ち、ガイドセンサ６の下に磁気テープ誘導線4Y
が繰るように位置制御するためには、相当の注意を必要
とし、面倒であった。

本発明は上記問題を解消するためになされたもので、
誘導線への無人車の乗り移りを、従来に比し容易にし
て、運行をより円滑にすることができる無人車の誘導線
乗り移り方法を提供することを目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

本発明は上記目的を達成するため、請求経１では、誘
導線上の乗移りに際し、乗り移り予定地点で、一旦停止
し、車体を所定の振り角度だけスピン状に左右動させる
とともに、この振り角度を上記誘導線が検出されるまで
段階的に広げていく構成としたものである。請求項２で
は、上記一旦停止は、乗り移り予定地点で、乗り移りに
失敗した場合に行なうようにしたものである。

〔作用〕

本発明では、無人車が、誘導線への乗移り予定地点
で、車体を左右に振りかつ誘導線がみつかるまでその振
り角度を広げていくのであり、予定地点に到達したとき
ガイドセンサが誘導線が見失ったオフルートであって
も、振り範囲内に誘導線が有れば該誘導線を確実に検知
することができ、オフルートとなる頻度が低下する。

〔実施例〕

以下、本発明の１実施例を図面を参照して説明する。

第１図は、無人車５が走行路１の磁気テープ誘導線4X
に乗り移る乗り移り予定地点に到達した状態を示したも
のである。

次に、無人車５の誘導線乗り移りシーケンスについて
説明する。

（ａ）無人車５が磁気テープ誘導線4Yから4Xへ乗り移る
までは、無人車搭載制御装置に設定されている走行経路
に従うよう左右の駆動輪７の速度が制御されて盲走行
し、搭載してある位置検出器（エンコーダ）からの情報
を処理し、この情報から得られる走行距離が予め交差部
３に対して設定してある走行距離（乗り移り予定地点）
に達した時に、ガイドセンサ６が磁気テープ誘導線4Xを
検出した場合は、無人車５はそのまま走行を続ける。

（ｂ）無人車５が上記乗り移り予定地点に達しても、磁
気テープ誘導体4Xを検出することができない場合は、無
人車５は走行を停止する。第１図の無人車５はこの停車
状態を示しており、ガイドセンサ６は磁気テープ誘導線
4Xから外れている。

（ｃ）次いで、無人車５は、この停車位置で、車体中心
０を旋回中心として、破線で示すように、スピン状に左
右動する。この時の振れ角度をθ_１（例えば、＋５゜）
とする。図示の姿勢にある無人車５は実線矢印で示す方
向への右動時にガイドセンサ６が磁気テープ誘導線4Xを
検出することになる。

（ｄ）磁気テープ誘導線4Xを検出すると、無人車５は磁
気テープ誘導線4Xに案内されて走行を開始する。

（ｅ）磁気テープ誘導線4Xを検出できない場合は、無人
車５は、更に、もう一度、振れ角度をθ_２（例えば、＋
10゜）にして、スピン状左右動を繰り返し、磁気テープ
誘導線4Xを検出すると、無人車５は走行を開始する。

この第２回目のスピン状左右動によっても、磁気テー
プ誘導線4Xが検出されない場合は、オフルートになった
ものと判定する。勿論、更に、もう一度、振れ角度をθ
_３（例えば、＋15゜）にして、スピン状左右動を繰り返
すようにしてもよい。

このように、本実施例では、磁気テープ誘導線4Xへの
乗り移りに際して、無人車５を左右にスピン状に振らせ
るので、無人車５の実際の走行経路が路面の凹凸やスリ
ップ等が原因して設定走行経路から比較的大きくずれて
も、磁気テープ誘導線4Xを検出することができ、オフル
ートとなる確率が低くなる。

上記実施例は、無人車５が磁気テープ誘導線4Yから4X
へ乗り移る場合について説明したが、無人車５を走行路
へ進入させて磁気テープ誘導線に載せる場合も、本発明
を実施すれば、その乗り入れは簡単に行うことができ
る。

上記実施例では、無人車５が上記乗り移り予定地点に
達しても、磁気テープ誘導線4Xを検出することができな
い場合に一旦停車するようにしているが、無人車５が上
記乗り移り予定地点に到達した時は、必ず、一旦停止す
るようにしてもよい。

〔発明の効果〕

本発明は以上説明した通り、無人車の誘導線への乗り
移り予定地点で、無人車をスピン状に左右に振らせる構
成としたことにより、そのままではオフルートとなる場
合でも、従来に比し、誘導線検知確率が大きくなり、誘
導線への乗り入れが容易になるから、オフルート停止の
頻度が低下し、無人車の運行を円滑にすることができ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の１実施例を説明するための平面図、第
２図は無人車走行路の交差部を示す平面図、第３図は無
人車の１例を示す側面図である。 １、２……走行路、３……交差部、4X、4Y……磁気テー
プ誘導線、５……無人車。

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】路面に布設した誘導線をガイドセンサによ
   り検出しつつ走行する無人車において、上記誘導線への
   乗り移りに際し、乗り移り予定地点で、一旦停止して、
   車体を所定振り角度だけスピン状に左右動作させるとと
   もに、このスピン状左右動の振り角度を誘導線が検出さ
   れるまで段階的に広げることを特徴とする無人車の誘導
   線乗り移り方法。
2. 【請求項２】一旦停止は、乗り移り予定地点で、乗り移
   り失敗した場合に行なうことを特徴とする請求項１記載
   の無人車の誘導線乗り移り方法。