JP2946106B2 - 交流電動機の制御方法及びその装置 - Google Patents
交流電動機の制御方法及びその装置Info
- Publication number
- JP2946106B2 JP2946106B2 JP2115516A JP11551690A JP2946106B2 JP 2946106 B2 JP2946106 B2 JP 2946106B2 JP 2115516 A JP2115516 A JP 2115516A JP 11551690 A JP11551690 A JP 11551690A JP 2946106 B2 JP2946106 B2 JP 2946106B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- converter
- power
- output
- command
- current
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は交流電動機の制御方法およびその装置に係
り、特に、コンバータの出力電力をインバータによって
交流電力に変換し、この交流電力によって交流電動機を
駆動するに好適な交流電動機の制御方法およびその装置
に関する。
り、特に、コンバータの出力電力をインバータによって
交流電力に変換し、この交流電力によって交流電動機を
駆動するに好適な交流電動機の制御方法およびその装置
に関する。
〔従来の技術〕 コンバータとインバータを用いて交流電動機を制御す
る装置としては、例えば特開昭61−109491号公報に記載
されているものが知られている。従来のこの種の装置に
おいては、コンバータ出力電圧に対する直流電圧指令と
コンバータ出力の検出値との偏差を補償した電流指令
に、コンバータ出力側の電流を加算した値をコンバータ
出力側の入力電流指令とし、この指令にコンバータ出力
側の電流を一致するようにコンバータを制御する方式が
採用されている。この方式によれば、電動機の負荷トル
クが急激に増加した場合、コンバータ出力側の電流も増
加するので、この電流分を検出し、コンバータを制御す
ることによってコンバータ出力側の平滑コンデンサに電
流を流し込み、平滑コンデンサの電圧変動を低減するこ
とができる。
る装置としては、例えば特開昭61−109491号公報に記載
されているものが知られている。従来のこの種の装置に
おいては、コンバータ出力電圧に対する直流電圧指令と
コンバータ出力の検出値との偏差を補償した電流指令
に、コンバータ出力側の電流を加算した値をコンバータ
出力側の入力電流指令とし、この指令にコンバータ出力
側の電流を一致するようにコンバータを制御する方式が
採用されている。この方式によれば、電動機の負荷トル
クが急激に増加した場合、コンバータ出力側の電流も増
加するので、この電流分を検出し、コンバータを制御す
ることによってコンバータ出力側の平滑コンデンサに電
流を流し込み、平滑コンデンサの電圧変動を低減するこ
とができる。
しかし、従来技術においては、コンバータ出力側の電
流にはリップル成分が多く含まれていることについては
配慮されておらず、コンバータ出力側の電流に低次や高
次のリップル成分が含まれると、コンバータ入力側の電
流にも低次や高次のリップル成分が生じることになる。
すなわち、交流電動機をインバータによって駆動する場
合、コンバータ出力側の平滑コンデンサには、電動機の
力行時には平滑コンデンサから電動機側へ流れる力行電
流と回生時に電動機から平滑コンデンサ側へ流れ込む回
生電流がほぼスイッチング周期毎に正負の電流として流
れ、コンバータの出力側にはリップルが発生する。この
リップル成分を完全に除去するには、スイッチング周期
以上の時定数を有するフィルタをコンバータ出力側に設
ければ可能であるが、応答性が低下することになる。例
えば、大容量インバータなどスイッチング周波数が500H
z（2ms）と低い場合においては、フィルタ時定数が5ms
位必要と考えられる。このため、このようなフィルタを
コンバータ出力側に挿入するとインバータの電流制御の
応答性が遅くなり、直流電圧変動も大きくなると共に電
動機のトルク変動も生じることになる。また、コンバー
タ出力側の電流検出器も必要となる。
流にはリップル成分が多く含まれていることについては
配慮されておらず、コンバータ出力側の電流に低次や高
次のリップル成分が含まれると、コンバータ入力側の電
流にも低次や高次のリップル成分が生じることになる。
すなわち、交流電動機をインバータによって駆動する場
合、コンバータ出力側の平滑コンデンサには、電動機の
力行時には平滑コンデンサから電動機側へ流れる力行電
流と回生時に電動機から平滑コンデンサ側へ流れ込む回
生電流がほぼスイッチング周期毎に正負の電流として流
れ、コンバータの出力側にはリップルが発生する。この
リップル成分を完全に除去するには、スイッチング周期
以上の時定数を有するフィルタをコンバータ出力側に設
ければ可能であるが、応答性が低下することになる。例
えば、大容量インバータなどスイッチング周波数が500H
z（2ms）と低い場合においては、フィルタ時定数が5ms
位必要と考えられる。このため、このようなフィルタを
コンバータ出力側に挿入するとインバータの電流制御の
応答性が遅くなり、直流電圧変動も大きくなると共に電
動機のトルク変動も生じることになる。また、コンバー
タ出力側の電流検出器も必要となる。
本発明の目的は、電動器の負荷が急激に変動しても、
コンバータの出力電圧の変動を抑制するための電流をコ
ンバータに流し込むことができる交流電動機の制御方法
およびその装置を提供することにある。更には、コンバ
ータ出力側の電流検出器を不要とした交流電動機の制御
方法およびその装置を提供することにある。
コンバータの出力電圧の変動を抑制するための電流をコ
ンバータに流し込むことができる交流電動機の制御方法
およびその装置を提供することにある。更には、コンバ
ータ出力側の電流検出器を不要とした交流電動機の制御
方法およびその装置を提供することにある。
前記目的を達成するために、本発明は、第１の方法と
して、コンバータの出力電力をインバータで交流電力に
変換して交流電動機を駆動するに際して、インバータの
出力側の電気量を検出し、この電気量に基づいてインバ
ータの出力電力を算出し、この算出電力からコンバータ
とインバータの効率を考慮してコンバータの入力電力を
算出し、この算出電力をコンバータ入力側の交流電圧で
除算して電源電流値を生成し、コンバータの出力電力を
検出し、この検出値とコンバータ出力電圧に対する指令
値との偏差を零に抑制するための電流指令値を生成し、
この電流指令値に前記電流値を加算して電源電流指令値
を生成し、この指令値をコンバータに与えてコンバータ
入力側の交流電流を前記電源電流指令値に追従させるよ
うにコンバータを制御する交流電動機の制御方法を採用
したものである。
して、コンバータの出力電力をインバータで交流電力に
変換して交流電動機を駆動するに際して、インバータの
出力側の電気量を検出し、この電気量に基づいてインバ
ータの出力電力を算出し、この算出電力からコンバータ
とインバータの効率を考慮してコンバータの入力電力を
算出し、この算出電力をコンバータ入力側の交流電圧で
除算して電源電流値を生成し、コンバータの出力電力を
検出し、この検出値とコンバータ出力電圧に対する指令
値との偏差を零に抑制するための電流指令値を生成し、
この電流指令値に前記電流値を加算して電源電流指令値
を生成し、この指令値をコンバータに与えてコンバータ
入力側の交流電流を前記電源電流指令値に追従させるよ
うにコンバータを制御する交流電動機の制御方法を採用
したものである。
第２の方法として、コンバータの出力電力をインバー
タで交流電力に変換して交流電動機を駆動するに際し
て、交流電動機の回転速度を検出し、この回転速度と速
度指令との偏差に応じたトルク電流指令を生成し、回転
速度とトルク電流指令から１次周波数指令を生成し、こ
の１次周波数指令に基づいてインバータを制御し、トル
ク電流指令と励磁電流指令に基づいてインバータの出力
電力を算出し、この算出電力からコンバータとインバー
タの効率を考慮してコンバータの入力電力を算出し、こ
の算出電力をコンバータ入力側の交流電圧で除算して電
源電流値を生成し、コンバータの出力電圧を検出し、こ
の検出値とコンバータ出力電圧に対する指令値との偏差
を零に抑制するための電流指令値を生成し、この電流指
令値に前記電源電流値を加算して電源電流指令値を生成
し、この指令値をコンバータに与えてコンバータ入力側
の交流電流を前記電源電流指令値に追従させるようにコ
ンバータを制御する交流電動機の制御方法を採用したも
のである。
タで交流電力に変換して交流電動機を駆動するに際し
て、交流電動機の回転速度を検出し、この回転速度と速
度指令との偏差に応じたトルク電流指令を生成し、回転
速度とトルク電流指令から１次周波数指令を生成し、こ
の１次周波数指令に基づいてインバータを制御し、トル
ク電流指令と励磁電流指令に基づいてインバータの出力
電力を算出し、この算出電力からコンバータとインバー
タの効率を考慮してコンバータの入力電力を算出し、こ
の算出電力をコンバータ入力側の交流電圧で除算して電
源電流値を生成し、コンバータの出力電圧を検出し、こ
の検出値とコンバータ出力電圧に対する指令値との偏差
を零に抑制するための電流指令値を生成し、この電流指
令値に前記電源電流値を加算して電源電流指令値を生成
し、この指令値をコンバータに与えてコンバータ入力側
の交流電流を前記電源電流指令値に追従させるようにコ
ンバータを制御する交流電動機の制御方法を採用したも
のである。
第３の方法として、コンバータの出力電力をインバー
タで交流電力に変換して交流電動機を駆動するに際し
て、交流電動機の回転速度を検出し、この回転速度と速
度指令との偏差に応じたトルク電流指令を生成し、回転
速度とトルク電流指令から１次周波数指令を生成し、こ
の１次周波数指令に基づいてインバータを制御し、トル
ク電流指令と回転速度及び励磁電流指令に基づいてイン
バータの出力電力を算出し、この算出電力からコンバー
タとインバータの効率を考慮してコンバータの入力電力
を算出し、この算出電力をコンバータ入力側の交流電圧
で除算して電源電流値を生成し、コンバータの出力電圧
を検出し、この検出値とコンバータ出力電圧に対する指
令値との偏差を零に抑制するための電流指令値を生成
し、この交流指令値に前記電源電流値を加算して電源電
流指令値を生成し、この指令値をコンバータに与えてコ
ンバータ入力側の交流電流を前記電源電流指令値に追従
させるようにコンバータを制御する交流電動機の制御方
法を採用したものである。
タで交流電力に変換して交流電動機を駆動するに際し
て、交流電動機の回転速度を検出し、この回転速度と速
度指令との偏差に応じたトルク電流指令を生成し、回転
速度とトルク電流指令から１次周波数指令を生成し、こ
の１次周波数指令に基づいてインバータを制御し、トル
ク電流指令と回転速度及び励磁電流指令に基づいてイン
バータの出力電力を算出し、この算出電力からコンバー
タとインバータの効率を考慮してコンバータの入力電力
を算出し、この算出電力をコンバータ入力側の交流電圧
で除算して電源電流値を生成し、コンバータの出力電圧
を検出し、この検出値とコンバータ出力電圧に対する指
令値との偏差を零に抑制するための電流指令値を生成
し、この交流指令値に前記電源電流値を加算して電源電
流指令値を生成し、この指令値をコンバータに与えてコ
ンバータ入力側の交流電流を前記電源電流指令値に追従
させるようにコンバータを制御する交流電動機の制御方
法を採用したものである。
第４の方法として、コンバータの出力電力をインバー
タで交流電力に変換して交流電動機を駆動するに際し
て、インバータの出力側の電気量を検出し、この電気量
に基づいてインバータの出力電力を算出し、この算出電
力からコンバータとインバータの効率を考慮してコンバ
ータの入力電力を算出し、コンバータの出力電圧を検出
し、この検出電圧とコンバータ出力電圧に対する指令値
との偏差を零に抑制するための電力指令を生成し、この
電力指令とコンバータの入力電力とを加算し、加算した
電力をコンバータ入力側の交流電圧で除算して電源電流
指令値を生成し、この指令値をコンバータに与えてコン
バータ入力側の交流電流を電源電流指令値に追従させる
ようにコンバータを制御する交流電動機の制御方法を採
用したものである。
タで交流電力に変換して交流電動機を駆動するに際し
て、インバータの出力側の電気量を検出し、この電気量
に基づいてインバータの出力電力を算出し、この算出電
力からコンバータとインバータの効率を考慮してコンバ
ータの入力電力を算出し、コンバータの出力電圧を検出
し、この検出電圧とコンバータ出力電圧に対する指令値
との偏差を零に抑制するための電力指令を生成し、この
電力指令とコンバータの入力電力とを加算し、加算した
電力をコンバータ入力側の交流電圧で除算して電源電流
指令値を生成し、この指令値をコンバータに与えてコン
バータ入力側の交流電流を電源電流指令値に追従させる
ようにコンバータを制御する交流電動機の制御方法を採
用したものである。
第５の方法として、コンバータの出力電力を複数のイ
ンバータで交流電力に変換して複数の交流電動機をそれ
ぞれ駆動するに際して、各インバータの出力側の電気量
を検出し、各電気量に基づいて各インバータの出力電力
を算出し、各算出した電力を加算すると共にコンバータ
とインバータの効率を考慮してコンバータの入力電力を
算出し、この算出電力をコンバータ入力側の交流電圧で
除算して電源電流値を生成し、コンバータの出力電圧を
検出し、この検出値とコンバータ出力電圧に対する指令
値との偏差を零に抑制するための電流指令値を生成し、
この電流指令値に前記電源電流値を加算して電源電流指
令値を生成し、この指令値をコンバータに与えてコンバ
ータ入力側の交流電流を前記電源電流指令値に追従させ
るようにコンバータを制御する交流電動機の制御方法を
採用したものである。
ンバータで交流電力に変換して複数の交流電動機をそれ
ぞれ駆動するに際して、各インバータの出力側の電気量
を検出し、各電気量に基づいて各インバータの出力電力
を算出し、各算出した電力を加算すると共にコンバータ
とインバータの効率を考慮してコンバータの入力電力を
算出し、この算出電力をコンバータ入力側の交流電圧で
除算して電源電流値を生成し、コンバータの出力電圧を
検出し、この検出値とコンバータ出力電圧に対する指令
値との偏差を零に抑制するための電流指令値を生成し、
この電流指令値に前記電源電流値を加算して電源電流指
令値を生成し、この指令値をコンバータに与えてコンバ
ータ入力側の交流電流を前記電源電流指令値に追従させ
るようにコンバータを制御する交流電動機の制御方法を
採用したものである。
第１〜第５の方法のうちいずれか１つの方法を含む第
６の方法として、前記電力をコンバータ入力側の交流電
圧で除算する代わりに、コンバータ入力側の電流を検出
し、この検出電流と電源電流指令値およびコンバータ入
力側の電源電圧指令値から、コンバータとリアクトルと
の接続点の一次電圧ベクトル方向成分のうちコンバータ
入力側の交流電圧ベクトル方向成分を演算し、この演算
値を用いて前記電力を除算することを特徴とする交流電
動機の制御方法を採用したものである。
６の方法として、前記電力をコンバータ入力側の交流電
圧で除算する代わりに、コンバータ入力側の電流を検出
し、この検出電流と電源電流指令値およびコンバータ入
力側の電源電圧指令値から、コンバータとリアクトルと
の接続点の一次電圧ベクトル方向成分のうちコンバータ
入力側の交流電圧ベクトル方向成分を演算し、この演算
値を用いて前記電力を除算することを特徴とする交流電
動機の制御方法を採用したものである。
第１の装置として、交流電力を直流電力に変換するコ
ンバータと、コンバータの出力電力を交流電力に変換し
て交流電動機を駆動するインバータと、交流電動機に対
する周波数指令に従ってインバータの出力電圧を制御す
るインバータ制御手段と、インバータ出力側の電気量の
うちインバータの出力電力に関連する電気量を検出する
電気量検出手段と、電気量検出手段の検出出力に基づい
てインバータの出力電力を求め、この出力電力からイン
バータの入力電力を算出するコンバータ電力算出手段
と、コンバータ電力算出手段の算出電力をコンバータ入
力側の交流電圧で除算して電源電流値を生成する電源電
流値生成手段と、コンバータの出力電圧を検出する出力
電圧検出手段と、出力電圧検出手段の検出出力とコンバ
ータの目標出力電圧を示す直流電圧指令との偏差を零に
抑制するための電源電流指令を生成する電源電流指令生
成手段と、前記電源電流指令と前記電源電流値から電源
電流の振幅を特定するための振幅指令を生成する振幅指
令生成手段と、コンバータ入力側の交流電源の位相を検
出する電源位相検出手段と、電源位相検出手段の検出出
力と振幅指令から交流電流指令を生成する交流電流指令
生成手段と、コンバータの入力電流を検出する入力電流
検出手段と、入力電流検出手段の検出出力と交流電流指
令との偏差を零に抑制するための変調波信号をコンバー
タに与えてコンバータを制御するコンバータ制御手段と
を備えている交流電動機制御装置を構成したものであ
る。
ンバータと、コンバータの出力電力を交流電力に変換し
て交流電動機を駆動するインバータと、交流電動機に対
する周波数指令に従ってインバータの出力電圧を制御す
るインバータ制御手段と、インバータ出力側の電気量の
うちインバータの出力電力に関連する電気量を検出する
電気量検出手段と、電気量検出手段の検出出力に基づい
てインバータの出力電力を求め、この出力電力からイン
バータの入力電力を算出するコンバータ電力算出手段
と、コンバータ電力算出手段の算出電力をコンバータ入
力側の交流電圧で除算して電源電流値を生成する電源電
流値生成手段と、コンバータの出力電圧を検出する出力
電圧検出手段と、出力電圧検出手段の検出出力とコンバ
ータの目標出力電圧を示す直流電圧指令との偏差を零に
抑制するための電源電流指令を生成する電源電流指令生
成手段と、前記電源電流指令と前記電源電流値から電源
電流の振幅を特定するための振幅指令を生成する振幅指
令生成手段と、コンバータ入力側の交流電源の位相を検
出する電源位相検出手段と、電源位相検出手段の検出出
力と振幅指令から交流電流指令を生成する交流電流指令
生成手段と、コンバータの入力電流を検出する入力電流
検出手段と、入力電流検出手段の検出出力と交流電流指
令との偏差を零に抑制するための変調波信号をコンバー
タに与えてコンバータを制御するコンバータ制御手段と
を備えている交流電動機制御装置を構成したものであ
る。
第２の装置として、交流電力を直流電力に変換するコ
ンバータと、コンバータの出力電力を交流電力に変換し
て交流電動機を駆動するインバータと、交流電動機の回
転速度を検出する速度検出手段と、速度検出手段の検出
出力と速度指令との偏差に応じた出力のトルク電流指令
を生成するトルク電流生成手段と、ベクトルの励磁電流
指令とトルク電流指令の基づいて１次電圧の大きさと位
相角を算出するベクトル演算手段と、ベクトルの励磁電
流指令とトルク電流生成手段の出力およびベクトル演算
手段の出力に基づいてインバータの出力電力を求め、こ
の出力電力からコンバータの入力電力を算出するコンバ
ータ電力算出手段と、電力算出手段の算出電力をコンバ
ータ入力側の交流電圧で除算して電源電流値を生成する
電源電流値生成手段と、速度検出手段の検出出力とトル
ク電流生成手段の出力から１次周波数指令を生成する１
次周波数指令生成手段と、１次周波数指令生成手段の出
力とベクトル演算手段の出力に基づいてインバータの出
力電圧を制御するインバータ制御手段と、コンバータの
出力電圧を検出する出力電圧検出手段と、出力電圧検出
手段の検出出力とコンバータの目標出力電圧を示す直流
電圧指令との偏差を零に抑制するための電源電流指令を
生成する電源電流指令生成手段と、前記電源電流指令と
前記電源電流値から電源電流の振幅を特定するための振
幅指令を生成する振幅指令生成手段と、コンバータ入力
側の交流電源の位相を検出する電源位相検出手段と、電
源位相検出手段の検出出力と振幅指令から交流電流指令
を生成する交流電流指令生成手段と、コンバータの入力
電流を検出する入力電流検出手段と、入力電流検出手段
の検出出力と交流電流指令との偏差を零に抑制するため
の変調波信号をコンバータに与えてコンバータを制御す
るコンバータ制御手段とを備えている交流電動機制御装
置を構成したものである。
ンバータと、コンバータの出力電力を交流電力に変換し
て交流電動機を駆動するインバータと、交流電動機の回
転速度を検出する速度検出手段と、速度検出手段の検出
出力と速度指令との偏差に応じた出力のトルク電流指令
を生成するトルク電流生成手段と、ベクトルの励磁電流
指令とトルク電流指令の基づいて１次電圧の大きさと位
相角を算出するベクトル演算手段と、ベクトルの励磁電
流指令とトルク電流生成手段の出力およびベクトル演算
手段の出力に基づいてインバータの出力電力を求め、こ
の出力電力からコンバータの入力電力を算出するコンバ
ータ電力算出手段と、電力算出手段の算出電力をコンバ
ータ入力側の交流電圧で除算して電源電流値を生成する
電源電流値生成手段と、速度検出手段の検出出力とトル
ク電流生成手段の出力から１次周波数指令を生成する１
次周波数指令生成手段と、１次周波数指令生成手段の出
力とベクトル演算手段の出力に基づいてインバータの出
力電圧を制御するインバータ制御手段と、コンバータの
出力電圧を検出する出力電圧検出手段と、出力電圧検出
手段の検出出力とコンバータの目標出力電圧を示す直流
電圧指令との偏差を零に抑制するための電源電流指令を
生成する電源電流指令生成手段と、前記電源電流指令と
前記電源電流値から電源電流の振幅を特定するための振
幅指令を生成する振幅指令生成手段と、コンバータ入力
側の交流電源の位相を検出する電源位相検出手段と、電
源位相検出手段の検出出力と振幅指令から交流電流指令
を生成する交流電流指令生成手段と、コンバータの入力
電流を検出する入力電流検出手段と、入力電流検出手段
の検出出力と交流電流指令との偏差を零に抑制するため
の変調波信号をコンバータに与えてコンバータを制御す
るコンバータ制御手段とを備えている交流電動機制御装
置を構成したものである。
第３の装置として、交流電力を直流電力に変換するコ
ンバータと、コンバータの出力電力を交流電力に変換し
て交流電動機を駆動するインバータと、交流電動機の回
転速度を検出する速度検出手段と、速度検出手段の検出
出力と速度指令との偏差に応じたベクトルのトルク電流
指令を生成するトルク電流生成手段と、ベクトルの励磁
電流指令とトルク電流指令に基づいて１次電流の大きさ
と位相角を算出するベクトル演算手段と、ベクトル励磁
電流指令とトルク電流生成の出力および速度検出手段の
出力に基づいて電動機の出力電力を算出する電動機電力
算出手段と電動機電力算出手段の算出電力からインバー
タの出力電力を求め、この出力電力からコンバータの入
力電力を算出するコンバータ電力算出手段と、コンバー
タ電力算出手段の算出電力をコンバータ入力側の交流電
圧で除算して電源電流値を生成する電源電流値生成手段
と、速度検出手段の検出出力とトルク電流生成手段の出
力から１次周波数指令を生成する１次周波数指令生成手
段と、１次周波数指令生成手段の出力とベクトル演算手
段の出力に基づいてインバータの出力電流を制御するイ
ンバータ指令手段と、コンバータの出力電圧を検出する
出力電圧検出手段と、出力電圧検出手段の検出出力とコ
ンバータの目標出力電圧を示す直流電圧指令との偏差を
零に抑制するための電源電流指令を生成する電源電流指
令生成手段と、前記電源電流指令と電源電流値から電源
電流の振幅を特定するための振幅指令を生成する振幅指
令生成手段と、コンバータ入力側の交流電源の位相を検
出する電源位相検出手段と、電源位相検出手段の検出出
力と振幅指令から交流電流指令を生成する交流電流指令
生成手段と、コンバータの入力電流を検出する入力電流
検出手段と、入力電流検出手段の検出出力と交流電流指
令との偏差を零に抑制するための変調波信号をコンバー
タに与えてコンバータを制御するコンバータ制御手段と
を備えている交流電動機制御装置を構成したものであ
る。
ンバータと、コンバータの出力電力を交流電力に変換し
て交流電動機を駆動するインバータと、交流電動機の回
転速度を検出する速度検出手段と、速度検出手段の検出
出力と速度指令との偏差に応じたベクトルのトルク電流
指令を生成するトルク電流生成手段と、ベクトルの励磁
電流指令とトルク電流指令に基づいて１次電流の大きさ
と位相角を算出するベクトル演算手段と、ベクトル励磁
電流指令とトルク電流生成の出力および速度検出手段の
出力に基づいて電動機の出力電力を算出する電動機電力
算出手段と電動機電力算出手段の算出電力からインバー
タの出力電力を求め、この出力電力からコンバータの入
力電力を算出するコンバータ電力算出手段と、コンバー
タ電力算出手段の算出電力をコンバータ入力側の交流電
圧で除算して電源電流値を生成する電源電流値生成手段
と、速度検出手段の検出出力とトルク電流生成手段の出
力から１次周波数指令を生成する１次周波数指令生成手
段と、１次周波数指令生成手段の出力とベクトル演算手
段の出力に基づいてインバータの出力電流を制御するイ
ンバータ指令手段と、コンバータの出力電圧を検出する
出力電圧検出手段と、出力電圧検出手段の検出出力とコ
ンバータの目標出力電圧を示す直流電圧指令との偏差を
零に抑制するための電源電流指令を生成する電源電流指
令生成手段と、前記電源電流指令と電源電流値から電源
電流の振幅を特定するための振幅指令を生成する振幅指
令生成手段と、コンバータ入力側の交流電源の位相を検
出する電源位相検出手段と、電源位相検出手段の検出出
力と振幅指令から交流電流指令を生成する交流電流指令
生成手段と、コンバータの入力電流を検出する入力電流
検出手段と、入力電流検出手段の検出出力と交流電流指
令との偏差を零に抑制するための変調波信号をコンバー
タに与えてコンバータを制御するコンバータ制御手段と
を備えている交流電動機制御装置を構成したものであ
る。
第４の装置として、交流電力を直流電力に変換するコ
ンバータと、コンバータの出力電力を交流電力に変換し
て交流電動機を駆動するインバータと、交流電動機に対
する周波数指令に従ってインバータの出力電圧を制御す
るインバータ制御手段と、インバータ出力側の電気量の
うちインバータの出力電力に関連する電気量を検出する
電気量検出手段と、電気量検出手段の検出出力に基づい
てインバータの出力電力を求め、この出力電力からコン
バータの入力電力を算出するコンバータ電力算出手段
と、コンバータの出力電圧を検出する出力電圧検出手段
と、コンバータの目標出力電圧を示す直流電圧指令と出
力電圧検出手段の検出出力との偏差を零に抑制するため
の電力指令を生成する電力指令生成手段と、電力指令生
成手段の出力とコンバータ電力算出手段の出力とを加算
し、加算した電力をコンバータ入力側の交流電圧で除算
して電源電流の振幅指令を生成する振幅指令生成手段
と、コンバータ入力側の交流電源の位相を検出する電源
位相検出手段と、電源位相検出手段の検出出力と振幅指
令から交流電流指令を生成する交流電流指令生成手段
と、コンバータの入力電流を検出する入力電流検出手段
と、入力電流検出手段の検出出力と交流電流指令との偏
差を零に抑制するための変調波信号をコンバータに与え
てコンバータを制御するコンバータ制御手段とを備えて
いる交流電動機制御装置を構成したものである。
ンバータと、コンバータの出力電力を交流電力に変換し
て交流電動機を駆動するインバータと、交流電動機に対
する周波数指令に従ってインバータの出力電圧を制御す
るインバータ制御手段と、インバータ出力側の電気量の
うちインバータの出力電力に関連する電気量を検出する
電気量検出手段と、電気量検出手段の検出出力に基づい
てインバータの出力電力を求め、この出力電力からコン
バータの入力電力を算出するコンバータ電力算出手段
と、コンバータの出力電圧を検出する出力電圧検出手段
と、コンバータの目標出力電圧を示す直流電圧指令と出
力電圧検出手段の検出出力との偏差を零に抑制するため
の電力指令を生成する電力指令生成手段と、電力指令生
成手段の出力とコンバータ電力算出手段の出力とを加算
し、加算した電力をコンバータ入力側の交流電圧で除算
して電源電流の振幅指令を生成する振幅指令生成手段
と、コンバータ入力側の交流電源の位相を検出する電源
位相検出手段と、電源位相検出手段の検出出力と振幅指
令から交流電流指令を生成する交流電流指令生成手段
と、コンバータの入力電流を検出する入力電流検出手段
と、入力電流検出手段の検出出力と交流電流指令との偏
差を零に抑制するための変調波信号をコンバータに与え
てコンバータを制御するコンバータ制御手段とを備えて
いる交流電動機制御装置を構成したものである。
第５の装置として、交流電力を直流電力に変換するコ
ンバータと、コンバータの出力電力を交流電力に変換し
て複数の交流電動機をそれぞれ駆動する複数のインバー
タと、各交流電動機に対する周波数指令に従ってインバ
ータの出力電圧を制御するインバータ制御手段と、各イ
ンバータ出力側の電気量のうち各インバータの出力電力
に関連する電気量をそれぞれ検出する複数の電気量検出
手段と、各電気量検出手段の検出出力に基づいて各イン
バータの出力電力を求め、各出力電力を加算してコンバ
ータの入力電力を算出するコンバータ電力算出手段と、
コンバータ電力算出手段の算出電力をコンバータ入力側
の交流電圧で除算して電源電流値を生成する電源電流値
生成手段と、コンバータの出力電圧を検出する出力電圧
検出手段と、コンバータの目標出力電圧を示す直流電流
指令と出力電圧検出手段と検出出力との偏差を零に抑制
するための電源電流指令を生成する電源電流生成手段
と、前記電源電流指令と前記電源電流値から電源電流の
振幅指令を生成する振幅指令生成手段と、コンバータ入
力側の交流電源の位相を検出する電源位相検出手段と、
電源位相検出手段の検出出力と振幅指令から交流電流指
令を生成する交流電流指令生成手段と、コンバータの入
力電流を検出する入力電流検出手段と、入力電流検出手
段の検出出力と交流電流指令との偏差を零に抑制するた
めの変調波信号をコンバータに与えてコンバータを制御
するコンバータ制御手段とを備えている交流電動機制御
装置を構成したものである。
ンバータと、コンバータの出力電力を交流電力に変換し
て複数の交流電動機をそれぞれ駆動する複数のインバー
タと、各交流電動機に対する周波数指令に従ってインバ
ータの出力電圧を制御するインバータ制御手段と、各イ
ンバータ出力側の電気量のうち各インバータの出力電力
に関連する電気量をそれぞれ検出する複数の電気量検出
手段と、各電気量検出手段の検出出力に基づいて各イン
バータの出力電力を求め、各出力電力を加算してコンバ
ータの入力電力を算出するコンバータ電力算出手段と、
コンバータ電力算出手段の算出電力をコンバータ入力側
の交流電圧で除算して電源電流値を生成する電源電流値
生成手段と、コンバータの出力電圧を検出する出力電圧
検出手段と、コンバータの目標出力電圧を示す直流電流
指令と出力電圧検出手段と検出出力との偏差を零に抑制
するための電源電流指令を生成する電源電流生成手段
と、前記電源電流指令と前記電源電流値から電源電流の
振幅指令を生成する振幅指令生成手段と、コンバータ入
力側の交流電源の位相を検出する電源位相検出手段と、
電源位相検出手段の検出出力と振幅指令から交流電流指
令を生成する交流電流指令生成手段と、コンバータの入
力電流を検出する入力電流検出手段と、入力電流検出手
段の検出出力と交流電流指令との偏差を零に抑制するた
めの変調波信号をコンバータに与えてコンバータを制御
するコンバータ制御手段とを備えている交流電動機制御
装置を構成したものである。
インバータ出力側の電気量を基にインバータの出力電
力を求めると共にこの電力からコンバータの入力電力を
求め、この入力電力をコンバータ入力側の交流電圧で除
算して電源電流値を求めるようにしているため、リップ
ル成分の影響を受けない電源電流値を生成することがで
き、この電源電流値に従ってコンバータへ交流電流を流
し込めば、電動機の負荷が急激に変動しても、この変動
に追従してコンバータに必要な交流電力を供給すること
が可能となりコンバータの出力電圧の変動を抑制するこ
とができる。
力を求めると共にこの電力からコンバータの入力電力を
求め、この入力電力をコンバータ入力側の交流電圧で除
算して電源電流値を求めるようにしているため、リップ
ル成分の影響を受けない電源電流値を生成することがで
き、この電源電流値に従ってコンバータへ交流電流を流
し込めば、電動機の負荷が急激に変動しても、この変動
に追従してコンバータに必要な交流電力を供給すること
が可能となりコンバータの出力電圧の変動を抑制するこ
とができる。
またインバータの出力電力を算出する場合には、一次
電圧指令値と電圧位相が既知の場合には、インバータの
一次電圧指令又は実際の一次電圧と一次電圧ベクトル方
向の電動機電流の大きさから求めるか、又は一次電圧指
令と実際電流の大きさと力率角から求めることができ
る。また電流制御型ベクトル制御のようにインバータの
一次電圧指令値が不明の場合には、電動機の回転数とト
ルク指令から電動機の出力電力を求め、この出力電力を
基にインバータの出力電力を求めることが可能となる。
電圧指令値と電圧位相が既知の場合には、インバータの
一次電圧指令又は実際の一次電圧と一次電圧ベクトル方
向の電動機電流の大きさから求めるか、又は一次電圧指
令と実際電流の大きさと力率角から求めることができ
る。また電流制御型ベクトル制御のようにインバータの
一次電圧指令値が不明の場合には、電動機の回転数とト
ルク指令から電動機の出力電力を求め、この出力電力を
基にインバータの出力電力を求めることが可能となる。
以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
第１図において、交流電源１から交流電力がリアクト
ル２を介してコンバータ３に供給されており、この交流
電力はコンバータ３において直流電力に変換され、平滑
コンデンサ４とインバータ６に供給されている。インバ
ータ６はコンバータ３からの直流電力を三相交流電力に
変換し交流電動機５へ供給するようになっている。コン
バータ３には電流制御器17からのPWM信号によって制御
され、インバータ６はインバータ制御器７からのPWM信
号によって制御されるようになっている。
ル２を介してコンバータ３に供給されており、この交流
電力はコンバータ３において直流電力に変換され、平滑
コンデンサ４とインバータ６に供給されている。インバ
ータ６はコンバータ３からの直流電力を三相交流電力に
変換し交流電動機５へ供給するようになっている。コン
バータ３には電流制御器17からのPWM信号によって制御
され、インバータ６はインバータ制御器７からのPWM信
号によって制御されるようになっている。
コンバータ３を制御するに際しては、平滑コンデンサ
４両端の電圧を検出する電圧検出器40の検出出力と直流
電圧指令VDC＊との偏差に応じた電源電流指令Igc＊を電
圧補償器８で生成し、この指令と電源電流値IgLとを加
算器13で加算し、電源電流の振幅指令Ig＊を生成し、こ
の指令と電源位相検出器15で検出された位相θＲとを基
に電流指令発生回路14で三相の交流電流指令ｉ＊を出力
し、この三相交流電流指令と前流検出器16の検出電流ｉ
との偏差を零に制御するためのPWM信号を電流制御器17
で生成し、このPWM信号によってコンバータ３を制御す
るようになっている。すなわち、三相交流電流指令ｉ＊
と実電流ｉとが一致するようにPWM信号に従ってコンバ
ータ３が制御されるようになっている。なお、三相交流
電源ｉを算出するに際しては、Ｒ相の位相θＲと振幅指
令Ig＊を基に次の（１）〜（３）式に従って算出される
ようになっている。
４両端の電圧を検出する電圧検出器40の検出出力と直流
電圧指令VDC＊との偏差に応じた電源電流指令Igc＊を電
圧補償器８で生成し、この指令と電源電流値IgLとを加
算器13で加算し、電源電流の振幅指令Ig＊を生成し、こ
の指令と電源位相検出器15で検出された位相θＲとを基
に電流指令発生回路14で三相の交流電流指令ｉ＊を出力
し、この三相交流電流指令と前流検出器16の検出電流ｉ
との偏差を零に制御するためのPWM信号を電流制御器17
で生成し、このPWM信号によってコンバータ３を制御す
るようになっている。すなわち、三相交流電流指令ｉ＊
と実電流ｉとが一致するようにPWM信号に従ってコンバ
ータ３が制御されるようになっている。なお、三相交流
電源ｉを算出するに際しては、Ｒ相の位相θＲと振幅指
令Ig＊を基に次の（１）〜（３）式に従って算出される
ようになっている。
IR＊＝Ig＊・sinθＲ ……（１） IS＊＝Ig＊・sin（θＲ−2/3π） ……（２） IT＊＝−（IR＊＋IS＊）…… （３） 一方、インバータ６は一次周波数指令ω１＊に従って
インバータ制御器７からのPWM信号によって制御され、
電源電流値IgLは、電流検出器10の検出電流iU,iV1とイ
ンバータ制御器７の出力である一次電圧指令の大きさV1
＊と位相θV1＊とに基づいて、マイクロコンピュータで
構成される演算部9,11とゲイン12によって算出されるよ
うになっている。
インバータ制御器７からのPWM信号によって制御され、
電源電流値IgLは、電流検出器10の検出電流iU,iV1とイ
ンバータ制御器７の出力である一次電圧指令の大きさV1
＊と位相θV1＊とに基づいて、マイクロコンピュータで
構成される演算部9,11とゲイン12によって算出されるよ
うになっている。
具体的には、第２図に示されるように、インバータ制
御器７は積分器18,Vfパターン発生器19,電圧指令発生器
20,三角波発生器21,比較器22から構成されており、一次
周波数指令w1＊に従ってVfパターン発生器19から一次電
圧指令の大きさを示す指令V1＊を出力し、一次周波数指
令w1＊を積分器18で積分して位相θV1＊を生成し、V1＊
とθＶ＊から次の（４）〜（６）式に従って変調波を生
成し、この変調波と三角波とを比較器22において比較
し、この比較結果からPWM信号を出力するようになって
いる。
御器７は積分器18,Vfパターン発生器19,電圧指令発生器
20,三角波発生器21,比較器22から構成されており、一次
周波数指令w1＊に従ってVfパターン発生器19から一次電
圧指令の大きさを示す指令V1＊を出力し、一次周波数指
令w1＊を積分器18で積分して位相θV1＊を生成し、V1＊
とθＶ＊から次の（４）〜（６）式に従って変調波を生
成し、この変調波と三角波とを比較器22において比較
し、この比較結果からPWM信号を出力するようになって
いる。
UU＊＝V1＊・sinθV1＊ ……（４） UU＊＝V1＊・sin（θV1＊−2/3π） ……（５） UW＊＝−（UU＊＋UV＊） ……（６） またインバータ制御器７で生成された位相θV1＊と一
次電圧の大きさの指令V1＊はそれぞれ演算部９に供給さ
れている。
次電圧の大きさの指令V1＊はそれぞれ演算部９に供給さ
れている。
演算部９は電流検出器10の検出によるＵ相,V相の電流
とインバータ制御器７からの位相θV1＊，指令V1＊とを
基にインバータ６の出力電力を算出するようになってい
る。
とインバータ制御器７からの位相θV1＊，指令V1＊とを
基にインバータ６の出力電力を算出するようになってい
る。
ここで、電動機５の一次電圧V1＊と一次電流I1ベクト
ルは第３図に示されるように、V1＊とI1とのなす角が力
率角となる。そこで、V1＊ベクトル方向をq1軸とし、
これにより90度遅れた軸をd1軸とすると、一次電流I1の
d1軸方向成分Id1は次の（７）式によって表わされ、q1
軸方向成分Iq1は次の（８）式で表わされる。
ルは第３図に示されるように、V1＊とI1とのなす角が力
率角となる。そこで、V1＊ベクトル方向をq1軸とし、
これにより90度遅れた軸をd1軸とすると、一次電流I1の
d1軸方向成分Id1は次の（７）式によって表わされ、q1
軸方向成分Iq1は次の（８）式で表わされる。
ここに、iu,ivは電動機電流検出値であり、θd1＊は
固定座標からのV1＊ベクトルの回転角をθV1＊とする
と、θd1＊＝θV1＊−π/2と表わされる。
固定座標からのV1＊ベクトルの回転角をθV1＊とする
と、θd1＊＝θV1＊−π/2と表わされる。
そこで、実際の一次電流の大きさI1と力率角と一相
分のインバータ出力電力PINVは次の（９）〜（11）式に
よって表わされる。
分のインバータ出力電力PINVは次の（９）〜（11）式に
よって表わされる。
なお、直流電圧VDCが大きく変動する場合は、V1＊をV
DCに比例して補正する。すなわち（11）は次のように表
わしてもよい。
DCに比例して補正する。すなわち（11）は次のように表
わしてもよい。
PINV＝KV・VDC・V1＊・Iq1 ここでKVはVDCの基準によって決まる定数である。
演算部９の算出電力は演算部11に供給され、演算部11
においてコンバータ３の入力電力が算出される。この電
力を算出するに際しては、次の（12），（13）式に従っ
て算出される。
においてコンバータ３の入力電力が算出される。この電
力を算出するに際しては、次の（12），（13）式に従っ
て算出される。
ここで、PINV≧０の力行時のときにはPINV＜PCNVとな
り、例えば、インバータ６とコンバータ３の主回路の効
率を90％とすると、K1＝1.11が選択される。またPINV＜
０のときの回生時には、PCNV＜PINVとなる。このときに
はK2＝0.9が選択される。すなわちPINVの正、負の符号
により定数K1,K2を選択してコンバータの入力電力を算
出することとしている。なお、コンバータ、インバータ
部の損失が少ない場合は演算部11は不要である。演算部
11で演算されたコンバータの入力電力はゲイン12により
交流電源１の電源電圧Veによって除算され電源電流値I
gLが算出される。
り、例えば、インバータ６とコンバータ３の主回路の効
率を90％とすると、K1＝1.11が選択される。またPINV＜
０のときの回生時には、PCNV＜PINVとなる。このときに
はK2＝0.9が選択される。すなわちPINVの正、負の符号
により定数K1,K2を選択してコンバータの入力電力を算
出することとしている。なお、コンバータ、インバータ
部の損失が少ない場合は演算部11は不要である。演算部
11で演算されたコンバータの入力電力はゲイン12により
交流電源１の電源電圧Veによって除算され電源電流値I
gLが算出される。
ここで2kg−ｍトルク時の一相分のインバータ出力電
力を900Wとし、インバータ６とコンバータ３の主回路の
効率を90％とすると、一相分のコンバータ入力電力は90
0W/0.9＝1000Wとして求められる。そして電源相電圧Ve
を100Vとすると、PCNV/Veから10Aが負荷による電源電流
値として求められる。そしてこの値を直流電圧の偏差に
応じて補償された電源電流値IqC＊に加算すればコンバ
ータ３の出力電圧の変動が防止される。
力を900Wとし、インバータ６とコンバータ３の主回路の
効率を90％とすると、一相分のコンバータ入力電力は90
0W/0.9＝1000Wとして求められる。そして電源相電圧Ve
を100Vとすると、PCNV/Veから10Aが負荷による電源電流
値として求められる。そしてこの値を直流電圧の偏差に
応じて補償された電源電流値IqC＊に加算すればコンバ
ータ３の出力電圧の変動が防止される。
このように、本実施例においては、リップル成分が極
めて少いインバータ６出力側の電気量に基づいてインバ
ータの出力電力を求めると共にこの電力からコンバータ
の入力電力を求めこの入力電力を電源電圧で除算して電
源電流値IqLを生成するようにし、この電源電流値IqLを
電源電流指令IqC＊に加算して最終的な電源電流の振幅
指令Iq＊としているため、電動機５の負荷が急激に変動
しても、この変動に応じてコンバータ３へ交流電流を流
し込むことができ、コンバータ３の出力電圧の変動を抑
制できると共に電動機５のトルク変動を抑制することが
可能となる。
めて少いインバータ６出力側の電気量に基づいてインバ
ータの出力電力を求めると共にこの電力からコンバータ
の入力電力を求めこの入力電力を電源電圧で除算して電
源電流値IqLを生成するようにし、この電源電流値IqLを
電源電流指令IqC＊に加算して最終的な電源電流の振幅
指令Iq＊としているため、電動機５の負荷が急激に変動
しても、この変動に応じてコンバータ３へ交流電流を流
し込むことができ、コンバータ３の出力電圧の変動を抑
制できると共に電動機５のトルク変動を抑制することが
可能となる。
また、電動機５の負荷トルクが一定の定常状態におい
ては、インバータ出力電力および負荷による電流電源値
IqLも一定となるので、振幅指令Iq＊がほぼ一定とな
り、力率１で低次高調波が少い正弦波の電源電流を得る
ことができる。また、一次電圧の大きさとして指令値V1
＊を用いたが、インバータ６の出力電圧を検出し、この
検出電圧とインバータ６の一次電圧ベクトル方向の電動
機電流、又は出力電流、力率角からインバータの出力電
力を求めることも可能である。
ては、インバータ出力電力および負荷による電流電源値
IqLも一定となるので、振幅指令Iq＊がほぼ一定とな
り、力率１で低次高調波が少い正弦波の電源電流を得る
ことができる。また、一次電圧の大きさとして指令値V1
＊を用いたが、インバータ６の出力電圧を検出し、この
検出電圧とインバータ６の一次電圧ベクトル方向の電動
機電流、又は出力電流、力率角からインバータの出力電
力を求めることも可能である。
次に、電圧制御型ベクトル制御を適用したシステムに
おいて、インバータ出力電力を算出する場合の実施例を
第４図および第５図に基づいて説明する。
おいて、インバータ出力電力を算出する場合の実施例を
第４図および第５図に基づいて説明する。
本実施例においては、電動機５の回転速度を検出する
速度検出器24の出力による回転速度ωｒと速度指令ωｒ
＊との偏差を比例積分補償器25で補償してトルク電流指
令It＊を生成し、このトルク電流指令It＊と励磁電流指
令Im＊とを基にベクトル演算器26において一次電圧の大
きさV1＊と位相角ΔＩを算出し、Im＊,It＊,V1＊，ΔＩ
に基づいて演算部９においてインバータ６の出力電力を
求めることとしている。
速度検出器24の出力による回転速度ωｒと速度指令ωｒ
＊との偏差を比例積分補償器25で補償してトルク電流指
令It＊を生成し、このトルク電流指令It＊と励磁電流指
令Im＊とを基にベクトル演算器26において一次電圧の大
きさV1＊と位相角ΔＩを算出し、Im＊,It＊,V1＊，ΔＩ
に基づいて演算部９においてインバータ６の出力電力を
求めることとしている。
この場合、ベクトル演算器26において、V1＊，ΔＩを
算出する場合には、次の（14）〜（17）式に従って算出
することとしている。
算出する場合には、次の（14）〜（17）式に従って算出
することとしている。
ここに、γ１は電動機５の一次抵抗、l1,l2は一次及
び二次のもれインダクタンス、Ｍは相互インダクタンス
である。
び二次のもれインダクタンス、Ｍは相互インダクタンス
である。
また第５図に示されるように、一次電流指令の大きさ
Ｉ＊と力率角は次の（18），（19）式から演算し、一
相分のインバータ出力電力は（20）式から演算すること
としている。
Ｉ＊と力率角は次の（18），（19）式から演算し、一
相分のインバータ出力電力は（20）式から演算すること
としている。
本実施例においては、インバータ６出力側の電流を検
出しなくても、励磁電流指令Im＊、トルク電流指令It
＊、電動機５の定数からインバータ６の出力電力を求め
ることができ、この電力を基に電源電流値IqLを求める
ようにしているため、前記実施例と同様な効果を得るこ
とができる。
出しなくても、励磁電流指令Im＊、トルク電流指令It
＊、電動機５の定数からインバータ６の出力電力を求め
ることができ、この電力を基に電源電流値IqLを求める
ようにしているため、前記実施例と同様な効果を得るこ
とができる。
次に、電動機５の出力電力から負荷に応じた電源電流
値IqLを検出する場合の実施例を第６図および第７図か
ら説明する。
値IqLを検出する場合の実施例を第６図および第７図か
ら説明する。
本実施例が第１図の実施例と異なる点は、インバータ
制御器７の代わりに、インバータ制御器27を用いると共
に、演算部9,11の代りに演算部28,29を設け、回転速度
ωｒとトルク電流指令It＊、励磁電流指令Im＊から電動
機５の出力電力PMを算出し、この算出した電力からイン
バータの出力電力を求める点にあり、他の構成は第１図
のもの同様であるので、同一のものには同一符号を付け
てそれらの説明は省略する。
制御器７の代わりに、インバータ制御器27を用いると共
に、演算部9,11の代りに演算部28,29を設け、回転速度
ωｒとトルク電流指令It＊、励磁電流指令Im＊から電動
機５の出力電力PMを算出し、この算出した電力からイン
バータの出力電力を求める点にあり、他の構成は第１図
のもの同様であるので、同一のものには同一符号を付け
てそれらの説明は省略する。
ベクトル制御器27は比較積分補償器25、電流ベクトル
演算機30、積分器18、電流指令発生器31、ヒステリシス
コンパレータ32などから構成されており、励磁電流指令
Im＊とトルク電流指令It＊から一次電流の大きさＩ＊と
位相Δθを求め、これらの値と積分器18の出力信号に基
づいて電流指令発生器31から交流電流指令ｉ＊を出力
し、交流電流指令ｉ＊を実電流ｉとが一致するようなPW
M信号をインバータ６へ与えてインバータを制御するよ
うにしている。
演算機30、積分器18、電流指令発生器31、ヒステリシス
コンパレータ32などから構成されており、励磁電流指令
Im＊とトルク電流指令It＊から一次電流の大きさＩ＊と
位相Δθを求め、これらの値と積分器18の出力信号に基
づいて電流指令発生器31から交流電流指令ｉ＊を出力
し、交流電流指令ｉ＊を実電流ｉとが一致するようなPW
M信号をインバータ６へ与えてインバータを制御するよ
うにしている。
一方、演算部28においては、Im＊,It＊，ωｒとを基
に次の（21）式に従って電動機５の出力電力PMを算出す
ることとしている。
に次の（21）式に従って電動機５の出力電力PMを算出す
ることとしている。
PM＝ｋ・Im＊・It＊・ωｒ ……（21） ここで、ｋは定数であり、ｋ・Im＊・It＊はトルク指
令を示す。
令を示す。
また、Im＊,Id＊として指令値を用いる代りに実際のI
m,Itを次の（22），（23）式から求めることも可能であ
る。
m,Itを次の（22），（23）式から求めることも可能であ
る。
ここで、θｆ＊は一次周波数指令ω１＊を積分した磁
束位相である。
束位相である。
また演算部29では、次の（24）式に従ってインバータ
６の出力電力を求めることとしている。
６の出力電力を求めることとしている。
PINV＝K3・PM ……（24） ここで、定K3は電動機５の平均的な効率を考慮して、
例えば70％の効率の場合にはｋ＝1.43が用いられる。
例えば70％の効率の場合にはｋ＝1.43が用いられる。
演算部29で算出されたインバータの出力電力は演算部
11に与えられ前記各実施例と同様に、コンバータ入力電
力が求められる。本実施例においても前記実施例と同様
な効果を得ることができる。
11に与えられ前記各実施例と同様に、コンバータ入力電
力が求められる。本実施例においても前記実施例と同様
な効果を得ることができる。
次に、ゲイン12に設定された電源の相電圧Veの代り
に、実際の電源電圧Veを検出する場合の実施例を第８図
に基づいて説明する。
に、実際の電源電圧Veを検出する場合の実施例を第８図
に基づいて説明する。
電源電圧VRと電源電流IRを同位相（力率１）で制御す
ると、コンバータ３の電圧ベクトルは第９図のように表
わされる。そこで、VR方向をｑ軸とし、90度遅れた軸を
ｄ軸とすると、一次電流IRのｄ軸成分Idとｑ軸成分Iqは
コンバータ３入力側のＲ相,S相の電流iR,iSからこれら
の成分を検出することができる。そこで、本実施例にお
いては、電流検出器33で電流iR,iSから成分Id,Iqを検出
し、各検出出力を比例積分補償器34a,34bによりId＝０
でIq＊＝Iqになるように、一次電圧ベクトル指令Vc＊の
ｄ軸成分Vx＊とｑ軸成分Vy＊を生成することとしてい
る。すなわち一次電圧ベクトルVc＊のｑ軸成分Vy＊は実
際の電源電圧の大きさVeとなるためである。そして、こ
のVeのゲイン12に設定することとしている。これにより
より正確に負荷による電源電流値IqLを求めることがで
きる。
ると、コンバータ３の電圧ベクトルは第９図のように表
わされる。そこで、VR方向をｑ軸とし、90度遅れた軸を
ｄ軸とすると、一次電流IRのｄ軸成分Idとｑ軸成分Iqは
コンバータ３入力側のＲ相,S相の電流iR,iSからこれら
の成分を検出することができる。そこで、本実施例にお
いては、電流検出器33で電流iR,iSから成分Id,Iqを検出
し、各検出出力を比例積分補償器34a,34bによりId＝０
でIq＊＝Iqになるように、一次電圧ベクトル指令Vc＊の
ｄ軸成分Vx＊とｑ軸成分Vy＊を生成することとしてい
る。すなわち一次電圧ベクトルVc＊のｑ軸成分Vy＊は実
際の電源電圧の大きさVeとなるためである。そして、こ
のVeのゲイン12に設定することとしている。これにより
より正確に負荷による電源電流値IqLを求めることがで
きる。
なお、Vy＊,Vx＊は電圧ベクトル演算器において一次
電圧ベクトル指令Vc＊が位相Δｃに変換され、相電圧指
令発生回路36を介して交流電圧指令Ｖ＊に変換される。
そしてこの交流電圧指令Ｖ＊はコンパレータ38で三角波
信号と比較され、PWM信号としてコンバータ３へ供給さ
れる。
電圧ベクトル指令Vc＊が位相Δｃに変換され、相電圧指
令発生回路36を介して交流電圧指令Ｖ＊に変換される。
そしてこの交流電圧指令Ｖ＊はコンパレータ38で三角波
信号と比較され、PWM信号としてコンバータ３へ供給さ
れる。
次に、第10図に示されるように、電圧検出器40の検出
出力と直流電圧指令VDC＊との偏差を補償する直流電圧
補償器8Aから電力指令PqC＊を出力し、この指令と演算
部11の算出電力とを加算器13Aで加算し、加算した電力P
q＊を求め、この電力Pq＊をゲイン12の電源電圧で除算
し、この除算した値から電源電流の振幅指令Iq＊を生成
するようにしても、前記各実施例と同様の効果を得るこ
とができる。
出力と直流電圧指令VDC＊との偏差を補償する直流電圧
補償器8Aから電力指令PqC＊を出力し、この指令と演算
部11の算出電力とを加算器13Aで加算し、加算した電力P
q＊を求め、この電力Pq＊をゲイン12の電源電圧で除算
し、この除算した値から電源電流の振幅指令Iq＊を生成
するようにしても、前記各実施例と同様の効果を得るこ
とができる。
次に、第11図に示されるように、コンバータ３の出力
側に複数のインバータ6a,6b…が接続され、各インバー
タ6a,6b…に電動機5a,5b…が接続されているシステムに
おいては、演算部39a,39bにおいて、各インバータ6a,6b
の出力電力を求め、各算出した電力を加算器41によって
加算し、加算した電力をゲイン12の電源電圧Veで除算す
れば、電源電流値IqLは複数台の交流電動機５に必要な
電流値として算出される。このため、本実施例において
も、前記実施例と同様複数台の電動機の負荷が急激に変
動しても、コンバータ３の出力電圧の変動を抑制するこ
とができると共に、各電動機の負荷の変動を抑制するこ
とが可能となる。
側に複数のインバータ6a,6b…が接続され、各インバー
タ6a,6b…に電動機5a,5b…が接続されているシステムに
おいては、演算部39a,39bにおいて、各インバータ6a,6b
の出力電力を求め、各算出した電力を加算器41によって
加算し、加算した電力をゲイン12の電源電圧Veで除算す
れば、電源電流値IqLは複数台の交流電動機５に必要な
電流値として算出される。このため、本実施例において
も、前記実施例と同様複数台の電動機の負荷が急激に変
動しても、コンバータ３の出力電圧の変動を抑制するこ
とができると共に、各電動機の負荷の変動を抑制するこ
とが可能となる。
以上説明したように、本発明によれば、インバータ出
力側の電気量を基にインバータ出力電力を求め、このイ
ンバータの出力電力からインバータの入力電力を求め、
この電力を電源電圧で除算して負荷に応じた電源電流値
を生成し、この電源電流値を直流電圧偏差に応じて補償
した電源電流値に加算して最終的な電源電流の振幅指令
としているため、負荷の急激な変動に対応して即座に負
荷の変動に応じた電源電流を流し込むことができ、コン
バータの出力電圧の変動を抑制できると共に、電動機の
トルクの変動を抑制することが可能となる。さらに、コ
ンバータ出力側の電流検出器が不要となる。
力側の電気量を基にインバータ出力電力を求め、このイ
ンバータの出力電力からインバータの入力電力を求め、
この電力を電源電圧で除算して負荷に応じた電源電流値
を生成し、この電源電流値を直流電圧偏差に応じて補償
した電源電流値に加算して最終的な電源電流の振幅指令
としているため、負荷の急激な変動に対応して即座に負
荷の変動に応じた電源電流を流し込むことができ、コン
バータの出力電圧の変動を抑制できると共に、電動機の
トルクの変動を抑制することが可能となる。さらに、コ
ンバータ出力側の電流検出器が不要となる。
第１図は本発明の一実施例を示すブロック構成図、第２
図は、第１図のインバータ出力パワー検出の詳細ブロッ
ク図、第３図は第２図に示す１次電圧と電流のベクトル
図、第４図は、インバータ出力パワーを検出する他の実
施例のブロック図、第５図は第４図に示す１次電圧、電
流のベクトル図、第６図は、本発明の他の実施例を示す
ブロック図、第７図は、第６図のインバータ出力パワー
検出の詳細ブロック図、第８図は、電源電圧検出の一実
施例を示すブロック図、第９図は、第８図のコンバータ
側の電圧、電流ベクトル図、第10図及び第11図はそれぞ
れ本発明の他の実施例を示すブロック図である。 ３……コンバータ、４……平滑コンデンサ、５……誘導
電動機、６……インバータ、７……インバータ制御器、
８……直流電圧変動補償器、９……演算部、11……演算
部、12……ゲイン、14……電流指令発生回路、15……電
源位相検出器、17……電源電流制御器。
図は、第１図のインバータ出力パワー検出の詳細ブロッ
ク図、第３図は第２図に示す１次電圧と電流のベクトル
図、第４図は、インバータ出力パワーを検出する他の実
施例のブロック図、第５図は第４図に示す１次電圧、電
流のベクトル図、第６図は、本発明の他の実施例を示す
ブロック図、第７図は、第６図のインバータ出力パワー
検出の詳細ブロック図、第８図は、電源電圧検出の一実
施例を示すブロック図、第９図は、第８図のコンバータ
側の電圧、電流ベクトル図、第10図及び第11図はそれぞ
れ本発明の他の実施例を示すブロック図である。 ３……コンバータ、４……平滑コンデンサ、５……誘導
電動機、６……インバータ、７……インバータ制御器、
８……直流電圧変動補償器、９……演算部、11……演算
部、12……ゲイン、14……電流指令発生回路、15……電
源位相検出器、17……電源電流制御器。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 武藤 信義 茨城県日立市久慈町4026番地 株式会社 日立製作所日立研究所内 (72)発明者 本部 光幸 茨城県日立市久慈町4026番地 株式会社 日立製作所日立研究所内 (56)参考文献 特開 昭60−66691（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−124797（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−148883（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) H02P 5/408 - 5/412 H02P 7/628 - 7/632 H02P 21/00
Claims (11)
- 【請求項１】コンバータの出力電力をインバータで交流
電力に変換して交流電動機を駆動するに際して、インバ
ータの出力側の電気量を検出し、この電気量に基づいて
インバータの出力電力を算出し、この算出電力からコン
バータとインバータの効率を考慮してコンバータの入力
電力を算出し、この算出電力をコンバータ入力側の交流
電圧で除算して電源電流値を生成し、コンバータの出力
電力を検出し、この検出値とコンバータ出力電圧に対す
る指令値との偏差を零に抑制するための電流指令値を生
成し、この電流指令値に前記電源電流値を加算して電源
電流指令値を生成し、この指令値をコンバータに与えて
コンバータ入力側の交流電流を前記電源電流指令値に追
従させるようにコンバータを制御する交流電動機の制御
方法。 - 【請求項２】コンバータの出力電力をインバータで交流
電力に変換して交流電動機を駆動するに際して、交流電
動機の回転速度を検出し、この回転速度と速度指令との
偏差に応じたトルク電流指令を生成し、回転速度とトル
ク電流指令から１次周波数指令を生成し、この１次周波
数指令に基づいてインバータを制御し、トルク電流指令
と励磁電流指令に基づいてインバータの出力電力を算出
し、この算出電力からコンバータとインバータの効率を
考慮してコンバータの入力電力を算出し、この算出電力
をコンバータ入力側の交流電圧で除算して電源電流値を
生成し、コンバータの出力電圧を検出し、この検出値と
コンバータ出力電圧に対する指令値との偏差を零に抑制
するための電流指令値を生成し、この電流指令値に前記
電源電流値を加算して電源電流指令値を生成し、この指
令値をコンバータに与えてコンバータ入力側の交流電流
を前記電源電流指令値に追従させるようにコンバータを
制御する交流電動機の制御方法。 - 【請求項３】コンバータの出力電力をインバータで交流
電力に変換して交流電動機を駆動するに際して、交流電
動機の回転速度を検出し、この回転速度と速度指令との
偏差に応じたトルク電流指令を生成し、回転速度とトル
ク電流指令から１次周波数指令を生成し、この１次周波
数指令に基づいてインバータを制御し、トルク電流指令
と回転速度及び励磁電流指令に基づいてインバータの出
力電力を算出し、この算出電力からコンバータとインバ
ータの効率を考慮してコンバータの入力電力を算出し、
この算出電力をコンバータ入力側の交流電圧で除算して
電源電流値を生成し、コンバータの出力電圧を検出し、
この検出値とコンバータ出力電圧に対する指令値との偏
差を零に抑制するための電流指令値を生成し、この交流
指令値に前記電源電流値を加算して電源電流指令値を生
成し、この指令値をコンバータに与えてコンバータ入力
側の交流電流を前記電源電流指令値に追従させるように
コンバータを制御する交流電動機の制御方法。 - 【請求項４】コンバータの出力電力をインバータで交流
電力に変換して交流電動機を駆動するに際して、インバ
ータの出力側の電気量を検出し、この電気量に基づいて
インバータの出力電力を算出し、この算出電力からコン
バータとインバータの効率を考慮してコンバータの入力
電力を算出し、コンバータの出力電圧を検出し、この検
出電圧とコンバータ出力電圧に対する指令値との偏差を
零に抑制するための電力指令を生成し、この電力指令と
コンバータの入力電力とを加算し、加算した電力をコン
バータ入力側の交流電圧で除算して電源電流指令値を生
成し、この指令値をコンバータに与えてコンバータ入力
側の交流電流を電源電流指令値に追従させるようにコン
バータを制御する交流電動機の制御方法。 - 【請求項５】コンバータの出力電力を複数のインバータ
で交流電力に変換して複数の交流電動機をそれぞれ駆動
するに際して、各インバータの出力側の電気量を検出
し、各電気量に基づいて各インバータの出力電力を算出
し、各算出した電力を加算すると共にコンバータとイン
バータの効率を考慮してコンバータの入力電力を算出
し、この算出電力をコンバータ入力側の交流電圧で除算
して電源電流値を生成し、コンバータの出力電圧を検出
し、この検出値とコンバータ出力電圧に対する指令値と
の偏差を零に抑制するための電流指令値を生成し、この
電流指令値に前記電源電流値を加算して電源電流指令値
を生成し、この指令値をコンバータに与えてコンバータ
入力側の交流電流を前記電源電流指令値に追従させるよ
うにコンバータを制御する交流電動機の制御方法。 - 【請求項６】前記電力をコンバータ入力側の交流電圧で
除算する代わりに、コンバータ入力側の電流を検出し、
この検出電流と電源電流指令値およびコンバータ入力側
の電源電圧指令値から、コンバータとリアクトルとの接
続点の一次電圧ベクトル方向成分のうちコンバータ入力
側の交流電圧ベクトル方向成分を演算し、この演算値を
用いて前記電力を除算することを特徴とする請求項１か
ら５のいずれか１つに記載の交流電動機の制御方法。 - 【請求項７】交流電力を直流電力に変換するコンバータ
と、コンバータの出力電力を交流電力に変換して交流電
動機を駆動するインバータと、交流電動機に対する周波
数指令に従ってインバータの出力電圧を制御するインバ
ータ制御手段と、インバータ出力側の電気量のうちイン
バータの出力電力に関連する電気量を検出する電気量検
出手段と、電気量検出手段の検出出力に基づいてインバ
ータの出力電力を求め、この出力電力からインバータの
入力電力を算出するコンバータ電力算出手段と、コンバ
ータ電力算出手段の算出電力をコンバータ入力側の交流
電圧で除して電源電流値を生成する電源電流値生成手段
と、コンバータの出力電圧を検出する出力電圧検出手段
と、出力電圧検出手段の検出出力とコンバータの目標出
力電圧を示す直流電圧指令との偏差を零に抑制するため
の電源電流指令を生成する電源電流指令生成手段と、前
記電源電流指令と前記電源電流値から電源電流の振幅を
特定するための振幅指令を生成する振幅指令生成手段
と、コンバータ入力側の交流電源の位相を検出する電源
位相検出手段と、電源位相検出手段の検出出力と振幅指
令から交流電流指令を生成する交流電流指令生成手段
と、コンバータの入力電流を検出する入力電流検出手段
と、入力電流検出手段の検出出力と交流電流指令との偏
差を零に抑制するための変調波信号をコンバータに与え
てコンバータを制御するコンバータ制御手段とを備えて
いる交流電動機制御装置。 - 【請求項８】交流電力を直流電力に変換するコンバータ
と、コンバータの出力電力を交流電力に変換して交流電
動機を駆動するインバータと、交流電動機の回転速度を
検出する速度検出手段と、速度検出手段の検出出力と速
度指令との偏差に応じたベクトルのトルク電流指令を生
成するトルク電流生成手段と、ベクトルの励磁電流指令
とトルク電流指令の基づいて１次電圧の大きさと位相角
を算出するベクトル演算手段と、ベクトルの励磁電流指
令とトルク電流生成手段の出力およびベクトル演算手段
の出力に基づいてインバータの出力電力を求め、この出
力電力からコンバータの入力電力を算出するコンバータ
電力算出手段と、電力算出手段の算出電力をコンバータ
入力側の交流電圧で除算して電源電流値を生成する電源
電流値生成手段と、速度検出手段の検出出力とトルク電
流生成手段の出力から１次周波数指令を生成する１次周
波数指令生成手段と、１次周波数指令生成手段の出力と
ベクトル演算手段の出力に基づいてインバータの出力電
圧を制御するインバータ制御手段と、コンバータの出力
電圧を検出する出力電圧検出手段と、出力電圧検出手段
の検出出力とコンバータの目標出力電圧を示す直流電圧
指令との偏差を零に抑制するための電源電流指令を生成
する電源電流指令生成手段と、前記電源電流指令と前記
電源電流値から電源電流の振幅を特定するための振幅指
令を生成する振幅指令生成手段と、コンバータ入力側の
交流電源の位相を検出する電源位相検出手段と、電源位
相検出手段の検出出力と振幅指令から交流電流指令を生
成する交流電流指令生成手段と、コンバータの入力電流
を検出する入力電流検出手段と、入力電流検出手段の検
出出力と交流電流指令との偏差を零に抑制するための変
調波信号をコンバータに与えてコンバータを制御するコ
ンバータ制御手段とを備えている交流電動機制御装置。 - 【請求項９】交流電力を直流電力に変換するコンバータ
と、コンバータの出力電力を交流電力に変換して交流電
動機を駆動するインバータと、交流電動機の回転速度を
検出する速度検出手段と、速度検出手段の検出出力と速
度指令との偏差に応じたベクトルのトルク電流指令を生
成するトルク電流生成手段と、ベクトルの励磁電流指令
とトルク電流指令に基づいて１次電流の大きさと位相角
を算出するベクトル演算手段と、ベクトル励磁電流指令
とトルク電流生成手段の出力および速度検出手段の出力
に基づいて電動機の出力電力を算出する電動機電力算出
手段と、電動機電力算出手段の算出電力からインバータ
の出力電力を求め、この出力電力からコンバータの入力
電力を算出するコンバータ電力算出手段と、コンバータ
電力算出手段の算出電力をコンバータ入力側の交流電圧
で除算して電源電流値を生成する電源電流値生成手段
と、速度検出手段の検出出力とトルク電流生成手段の出
力から１次周波数指令を生成する１次周波数指令生成手
段と、１次周波数指令生成手段の出力とベクトル演算手
段の出力に基づいてインバータの出力電流を制御するイ
ンバータ制御手段と、コンバータの出力電圧を検出する
出力電圧検出手段と、出力電圧検出手段の検出出力とコ
ンバータの目標出力電圧を示す直流電圧指令との偏差を
零に抑制するための電源電流指令を生成する電源電流指
令生成手段と、前記電源電流指令と電源電流値から電源
電流の振幅を特定するための振幅指令を生成する振幅指
令生成手段と、コンバータ入力側の交流電源の位相を検
出する電源位相検出手段と、電源位相検出手段の検出出
力と振幅指令から交流電流指令を生成する交流電流指令
生成手段と、コンバータの入力電流を検出する入力電流
検出手段と、入力電流検出手段の検出出力と交流電流指
令との偏差を零に抑制するための変調波信号をコンバー
タに与えてコンバータを制御するコンバータ制御手段と
を備えている交流電動機制御装置。 - 【請求項１０】交流電力を直流電力に変換するコンバー
タと、コンバータの出力電力を交流電力に変換して交流
電動機を駆動するインバータと、交流電動機に対する周
波数指令に従ってインバータの出力電圧を制御するイン
バータ制御手段と、インバータ出力側の電気量のうちイ
ンバータの出力電力に関連する電気量を検出する電気量
検出手段と、電気量検出手段の検出出力に基づいてイン
バータの出力電力を求め、この出力電力からコンバータ
の入力電力を算出するコンバータ電力算出手段と、コン
バータの出力電圧を検出する出力電圧検出手段と、コン
バータの目標出力電圧を示す直流電圧指令と出力電圧検
出手段の検出出力との偏差を零に抑制するための電力指
令を生成する電力指令生成手段と、電力指令生成手段の
出力とコンバータ電力算出手段の出力とを加算し、加算
した電力をコンバータ入力側の交流電圧で除算して電源
電流の振幅指令を生成する振幅指令生成手段と、コンバ
ータ入力側の交流電源の位相を検出する電源位相検出手
段と、電源位相検出手段の検出出力と振幅指令から交流
電流指令を生成する交流電流指令生成手段と、コンバー
タの入力電流を検出する入力電流検出手段と、入力電流
検出手段の検出出力と交流電流指令との偏差を零に抑制
するための変調波信号をコンバータに与えてコンバータ
を制御するコンバータ制御手段とを備えている交流電動
機制御装置。 - 【請求項１１】交流電力を直流電力に変換するコンバー
タと、コンバータの出力電力を交流電力に変換して複数
の交流電動機をそれぞれ駆動する複数のインバータと、
各交流電動機に対する周波数指令に従ってインバータの
出力電圧を制御するインバータ制御手段と、各インバー
タ出力側の電気量のうち各インバータの出力電力に関連
する電気量をそれぞれ検出する複数の電気量検出手段
と、各電気量検出手段の検出出力に基づいて各インバー
タの出力電力を求め、各出力電力を加算してコンバータ
の入力電力を算出するコンバータ電力算出手段と、コン
バータ電力算出手段の算出電力をコンバータ入力側の交
流電圧で除算して電源電流値を生成する電源電流値生成
手段と、コンバータの出力電圧を検出する出力電圧検出
手段と、コンバータの目標出力電圧を示す直流電流指令
と出力電圧検出手段と検出出力との偏差を零に抑制する
ための電源電流指令を生成する電源電流生成手段と、前
記電源電流指令と前記電源電流値から電源電流の振幅指
令を生成する振幅指令生成手段と、コンバータ入力側の
交流電源の位相を検出する電源位相検出手段と、電源位
相検出手段の検出出力と振幅指令から交流電流指令を生
成する交流電流指令生成手段と、コンバータの入力電流
を検出する入力電流検出手段と、入力電流検出手段の検
出出力と交流電流指令との偏差を零に抑制するための変
調波信号をコンバータに与えてコンバータを制御するコ
ンバータ制御手段とを備えている交流電動機制御装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2115516A JP2946106B2 (ja) | 1989-09-14 | 1990-05-01 | 交流電動機の制御方法及びその装置 |
| US07/581,898 US5184057A (en) | 1989-09-14 | 1990-09-13 | Control method and device for ac motor |
| EP90117738A EP0417805B1 (en) | 1989-09-14 | 1990-09-14 | Control method and device for AC motor |
| DE69019645T DE69019645T2 (de) | 1989-09-14 | 1990-09-14 | Verfahren und Vorrichtung zum Steuern eines Wechselstrommotors. |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1-238446 | 1989-09-14 | ||
| JP23844689 | 1989-09-14 | ||
| JP2115516A JP2946106B2 (ja) | 1989-09-14 | 1990-05-01 | 交流電動機の制御方法及びその装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03190594A JPH03190594A (ja) | 1991-08-20 |
| JP2946106B2 true JP2946106B2 (ja) | 1999-09-06 |
Family
ID=26454012
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2115516A Expired - Lifetime JP2946106B2 (ja) | 1989-09-14 | 1990-05-01 | 交流電動機の制御方法及びその装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2946106B2 (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4760216B2 (ja) * | 2005-08-24 | 2011-08-31 | パナソニック株式会社 | モータ駆動制御装置 |
| JP5545092B2 (ja) * | 2010-07-16 | 2014-07-09 | 富士電機株式会社 | 電力変換装置 |
| JP5751240B2 (ja) * | 2012-11-07 | 2015-07-22 | トヨタ自動車株式会社 | 交流電動機の制御システム |
| JP6486682B2 (ja) * | 2014-12-26 | 2019-03-20 | 川崎重工業株式会社 | 電力変換装置とその制御方法 |
| JP6689688B2 (ja) * | 2016-07-07 | 2020-04-28 | 三菱重工サーマルシステムズ株式会社 | 電力変換装置、空気調和機および電力変換装置の制御方法 |
| JP7047602B2 (ja) * | 2018-05-31 | 2022-04-05 | トヨタ自動車株式会社 | モータ制御装置、その制御方法及びプログラム |
-
1990
- 1990-05-01 JP JP2115516A patent/JP2946106B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03190594A (ja) | 1991-08-20 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP0417805B1 (en) | Control method and device for AC motor | |
| US7187155B2 (en) | Leakage inductance saturation compensation for a slip control technique of a motor drive | |
| JP2001145398A (ja) | インバータの制御方法および装置 | |
| JPH09215398A (ja) | インバータの制御装置 | |
| JP2946106B2 (ja) | 交流電動機の制御方法及びその装置 | |
| JPH0344508B2 (ja) | ||
| JP3787803B2 (ja) | 永久磁石式同期モータの制御装置 | |
| JP2955716B2 (ja) | 交流電動機の制御方法及びその装置 | |
| JP3381465B2 (ja) | 電力変換器の制御方法 | |
| JP4120868B2 (ja) | 交流電動機の制御装置 | |
| JP3323759B2 (ja) | パルス幅変調コンバータ装置 | |
| JP2005110335A (ja) | 電力変換装置 | |
| JP2702936B2 (ja) | 電圧形インバータの制御方法及び装置 | |
| JP3351244B2 (ja) | 誘導電動機の速度制御方法 | |
| JP3489259B2 (ja) | 永久磁石形電動機制御方法及び制御装置 | |
| JP7251336B2 (ja) | モータ制御装置 | |
| JP3259805B2 (ja) | 同期電動機の制御装置 | |
| JP3302854B2 (ja) | 誘導電動機の制御装置 | |
| WO2024057633A1 (ja) | 電源回生コンバータ | |
| KR102255276B1 (ko) | 인버터 제어장치 | |
| JP3990044B2 (ja) | インバータ装置 | |
| JP2638801B2 (ja) | 誘導電動機システムの制御方法および装置 | |
| JP2005102385A (ja) | モーター制御装置 | |
| JPH03135389A (ja) | 電圧形インバータの制御方法及びその装置 | |
| JPS6330236Y2 (ja) |