JPH03260204A - 高架橋点検装置 - Google Patents
高架橋点検装置Info
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- JPH03260204A JPH03260204A JP5968190A JP5968190A JPH03260204A JP H03260204 A JPH03260204 A JP H03260204A JP 5968190 A JP5968190 A JP 5968190A JP 5968190 A JP5968190 A JP 5968190A JP H03260204 A JPH03260204 A JP H03260204A
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Landscapes
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- Bridges Or Land Bridges (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、高速道路や鉄道等の高架橋の橋体の性状、さ
らにビルディング等の建物の外壁の状況を点検可能にし
た高架橋点検装置に関するものである。
らにビルディング等の建物の外壁の状況を点検可能にし
た高架橋点検装置に関するものである。
高速道路などの高架橋の橋体は、長年の供用に伴い、建
設時には予測し得ない様々な損傷や性状の変化が発生す
ることがある。
設時には予測し得ない様々な損傷や性状の変化が発生す
ることがある。
上記構造物本来の機能を良好に維持管理する上で、適正
な精度で点検調査を実施して的確な情報を把握しておく
ことは極めて重要なことである。
な精度で点検調査を実施して的確な情報を把握しておく
ことは極めて重要なことである。
高架橋において橋体の損傷・性状の変化とは主としてコ
ンクリートにて構成された床版に発生するひびわれ現象
とか、橋桁に局部的に発生する性状の変化などである。
ンクリートにて構成された床版に発生するひびわれ現象
とか、橋桁に局部的に発生する性状の変化などである。
従来の高架橋の点検は、高架下の徒歩による直接、ある
いは双眼鏡での目視点検、または工事用足場や点検車に
乗って接近しての目視点検及び写真撮影、スケッチを行
なう、いわゆる目視点検が主体となっている。
いは双眼鏡での目視点検、または工事用足場や点検車に
乗って接近しての目視点検及び写真撮影、スケッチを行
なう、いわゆる目視点検が主体となっている。
また上記目視点検に代えてテレビカメラによる点検も近
年行なわれるようになっている。
年行なわれるようになっている。
さらに上記点検のための装置として、特開昭6O−18
1013号、特開昭83−107603号の各公報に示
されているように、ブーム装置を有する自走車両を高架
橋上に駐車固定して、ブーム装置の先端部を橋体の下側
にまわり込ませ、このブーム装置の先端部に設けたテレ
ビ装置にて橋体の下面をテレビ撮影するか、あるいはブ
ーム装置の先端部に設けた作業台に作業者が乗って所定
の作業を行なうようにしたものがある。
1013号、特開昭83−107603号の各公報に示
されているように、ブーム装置を有する自走車両を高架
橋上に駐車固定して、ブーム装置の先端部を橋体の下側
にまわり込ませ、このブーム装置の先端部に設けたテレ
ビ装置にて橋体の下面をテレビ撮影するか、あるいはブ
ーム装置の先端部に設けた作業台に作業者が乗って所定
の作業を行なうようにしたものがある。
また特公昭63−65766号、特開昭62−2848
04号の各公報に示されているように、橋体の下側に作
業台を橋桁に沿って移動可能にした点検装置も知られて
いる。
04号の各公報に示されているように、橋体の下側に作
業台を橋桁に沿って移動可能にした点検装置も知られて
いる。
上記従来の技術のうち、目視点検の場合、損傷の見落と
しや、点検者の主観差が点検結果に反影されやすく、ま
た仰視姿勢作業、高所作業が多いため、作業性、安全性
が劣る上に、作業者に苦渋作業を強いることになるとい
う問題があった。
しや、点検者の主観差が点検結果に反影されやすく、ま
た仰視姿勢作業、高所作業が多いため、作業性、安全性
が劣る上に、作業者に苦渋作業を強いることになるとい
う問題があった。
また目視にかえてテレビカメラによる場合は、その分解
能が有限であるため、広範囲の撮影の場合、検出精度が
低いという問題があった。
能が有限であるため、広範囲の撮影の場合、検出精度が
低いという問題があった。
さらに、上記公知例である特開昭80−13310号、
特開昭63−107803号公報に示されたものの場合
は、自動車をアウトリガ等により高架橋上に固定しなけ
ればならないため、1回の設置あたりの点検範囲が限定
され、小移動の繰り返しに要するロスタイムがあり、点
検の作業能率か悪い上に、この自動車が他の車両の邪魔
になるという問題がある。
特開昭63−107803号公報に示されたものの場合
は、自動車をアウトリガ等により高架橋上に固定しなけ
ればならないため、1回の設置あたりの点検範囲が限定
され、小移動の繰り返しに要するロスタイムがあり、点
検の作業能率か悪い上に、この自動車が他の車両の邪魔
になるという問題がある。
また上記公知例の特公昭63−65766号、特開昭8
2−284804号公報に示されたものにあっては、上
記自動車の小移動による非能率及び他の車両の邪魔にな
るという問題はないが、これの前者は、吊部材をあらか
じめ橋桁に固着しておかなければならず、このため任意
の橋桁部を随時にわたって点検することができず、点検
作業を機動的に行なうことができない問題があり、また
後者にあっては橋桁の長手方向への移動が不連続となっ
てレーザ計測装置を用いる点検装置には不向きであると
共に、移動に時間がかかる等の問題がある。
2−284804号公報に示されたものにあっては、上
記自動車の小移動による非能率及び他の車両の邪魔にな
るという問題はないが、これの前者は、吊部材をあらか
じめ橋桁に固着しておかなければならず、このため任意
の橋桁部を随時にわたって点検することができず、点検
作業を機動的に行なうことができない問題があり、また
後者にあっては橋桁の長手方向への移動が不連続となっ
てレーザ計測装置を用いる点検装置には不向きであると
共に、移動に時間がかかる等の問題がある。
本発明は上記のことにかんがみなされたもので、レーザ
計測装置にて床版の表面性状を高精度で連続的に計測で
きて検査精度、作業性、安全性を向上することができ、
また上記レーザ計測装置を橋桁に懸垂して用いる場合と
、リフト車に搭載して用いる場合とを任意に選択するこ
とができ、これにより、床版等の計測対象の範囲を広く
することができると共に、高い機動性を有する高架橋点
検装置を提供することを目的とするものである。
計測装置にて床版の表面性状を高精度で連続的に計測で
きて検査精度、作業性、安全性を向上することができ、
また上記レーザ計測装置を橋桁に懸垂して用いる場合と
、リフト車に搭載して用いる場合とを任意に選択するこ
とができ、これにより、床版等の計測対象の範囲を広く
することができると共に、高い機動性を有する高架橋点
検装置を提供することを目的とするものである。
上記目的を達成するために、本発明に係る高架橋点検装
置は、高架橋の脚柱間にかけわたした橋桁に係脱可能に
固着可能にし、かつ橋桁の長さ方向に長くし、さらに長
手方向にガイドレールを設けたフレームと、このフレー
ムのガイドレールに係脱可能に係合した基台に、水平方
向に折り曲げ可能にしたリンク機構の基端部を水平方向
に回動可能に連結し、このリンク機構の先端部に、セン
サ台を昇降及び水平方向に回転可能に設け、このセンサ
台に、レーザヘッドから入射されたレーザ光を所定の振
り幅で上方へ向けて走査するレーザとこのレーザスキャ
ナにて走査されたレーザ光の反射光量を検出する光検出
センサとを支持してなるレーザ計測装置と、計測車の屋
上に、これの前後方向に移動可能に搭載され、かつ上端
部に上記レーザ計測装置の基台を係脱可能に支持する昇
降台を有する昇降装置とから構成されている。
置は、高架橋の脚柱間にかけわたした橋桁に係脱可能に
固着可能にし、かつ橋桁の長さ方向に長くし、さらに長
手方向にガイドレールを設けたフレームと、このフレー
ムのガイドレールに係脱可能に係合した基台に、水平方
向に折り曲げ可能にしたリンク機構の基端部を水平方向
に回動可能に連結し、このリンク機構の先端部に、セン
サ台を昇降及び水平方向に回転可能に設け、このセンサ
台に、レーザヘッドから入射されたレーザ光を所定の振
り幅で上方へ向けて走査するレーザとこのレーザスキャ
ナにて走査されたレーザ光の反射光量を検出する光検出
センサとを支持してなるレーザ計測装置と、計測車の屋
上に、これの前後方向に移動可能に搭載され、かつ上端
部に上記レーザ計測装置の基台を係脱可能に支持する昇
降台を有する昇降装置とから構成されている。
また上記光検出センサはレーザスキャナの走査方向に対
して両側に設けると共に、フレームにレーザヘッドを設
け、このレーザヘッドとレーザスキャナとの間に、フレ
ーム及びリンク機構、センサ台を介してレーザ光伝送装
置を設けた。
して両側に設けると共に、フレームにレーザヘッドを設
け、このレーザヘッドとレーザスキャナとの間に、フレ
ーム及びリンク機構、センサ台を介してレーザ光伝送装
置を設けた。
さらに、レーザ計測装置は、レーザ光の高速走査、レー
ザ光の反射光量の検出及び計測延長方向の距離の検出を
行ない、床版表面性状の非接触計測を行なうセンサ系と
、センサ系からのひび割れ信号の歪補正と合成及びコン
トラスト補正を行ない、計測情報の高速演算処理を行な
う信号伝送処理装置と、この信号伝送処理装置からの計
測情報の記録と計測情報の再生を行ない、計測情報の高
密度記録再生を行なうデータ記録装置と、データ記録装
置からのひび割れ信号の量子化及び画像表示を行ない、
計測現場での画像モニタを行なう画像表示装置と、デー
タ記録装置からの出力より、大規模画像からひび割れ箇
所の判定、ひび割れ特徴データの抽出、抽出結果からひ
び割れ認識、結果の出力を行ない、性状評価パラメータ
の自動処理を行なうデータ自動解析装置とからなってい
る。
ザ光の反射光量の検出及び計測延長方向の距離の検出を
行ない、床版表面性状の非接触計測を行なうセンサ系と
、センサ系からのひび割れ信号の歪補正と合成及びコン
トラスト補正を行ない、計測情報の高速演算処理を行な
う信号伝送処理装置と、この信号伝送処理装置からの計
測情報の記録と計測情報の再生を行ない、計測情報の高
密度記録再生を行なうデータ記録装置と、データ記録装
置からのひび割れ信号の量子化及び画像表示を行ない、
計測現場での画像モニタを行なう画像表示装置と、デー
タ記録装置からの出力より、大規模画像からひび割れ箇
所の判定、ひび割れ特徴データの抽出、抽出結果からひ
び割れ認識、結果の出力を行ない、性状評価パラメータ
の自動処理を行なうデータ自動解析装置とからなってい
る。
橋桁にフレームが係合できる場合は、フレームごと現場
へリフト車にて移動し、昇降台を上昇してこのフレーム
を橋桁に固着する。この状態でフレームに対してレーザ
計測装置の基台を移動しながらリンク機構を折り曲げ作
動することにより、このリンク機構の先端部に設けたセ
ンサ台が橋桁と平行に移動する共に、床版の幅方向に移
動して結局センサ台は矩形状をしたジグザグ状の軌跡を
描いて移動される。そしてこのとき、センサ台に設けた
レーザスキャナにてレーザ光を床版の下面に走査し、こ
れの反射光量がセンサ台に設けた光検出センサにて検出
される。光検出センサにて検出された信号はレーザ計測
装置にて処理されて床版の表面性状が検出される。
へリフト車にて移動し、昇降台を上昇してこのフレーム
を橋桁に固着する。この状態でフレームに対してレーザ
計測装置の基台を移動しながらリンク機構を折り曲げ作
動することにより、このリンク機構の先端部に設けたセ
ンサ台が橋桁と平行に移動する共に、床版の幅方向に移
動して結局センサ台は矩形状をしたジグザグ状の軌跡を
描いて移動される。そしてこのとき、センサ台に設けた
レーザスキャナにてレーザ光を床版の下面に走査し、こ
れの反射光量がセンサ台に設けた光検出センサにて検出
される。光検出センサにて検出された信号はレーザ計測
装置にて処理されて床版の表面性状が検出される。
またフレームが橋桁に固着できない場合にはレーザ計測
装置の基台からフレームを離脱しておく。そしてレーザ
計測装置は昇降装置の昇降台に固着した状態で、昇降装
置を計測車の前後方向に移動することにより上記点検作
動を行なつO 〔実 施 例〕 本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
装置の基台からフレームを離脱しておく。そしてレーザ
計測装置は昇降装置の昇降台に固着した状態で、昇降装
置を計測車の前後方向に移動することにより上記点検作
動を行なつO 〔実 施 例〕 本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第1図から第3図において、1は高架橋の床版であり、
この床版1は橋脚2の間にはりわたした複数個の橋桁3
にて支持されている。この各橋桁3は断面I型になって
いて、下側端部に長手方向に対する両側に左右のフラン
ジ部が全長にわたって突出している。
この床版1は橋脚2の間にはりわたした複数個の橋桁3
にて支持されている。この各橋桁3は断面I型になって
いて、下側端部に長手方向に対する両側に左右のフラン
ジ部が全長にわたって突出している。
4は長方形状に形成されたフレームであり、このフレー
ム4の上面の長手方向に離間する2個所のそれぞれに、
幅方向に対向するクランプ部材5a、5bが送りねじ6
に支持されて設けである。送りねし6は両クランプ部材
5a、5bがそれぞれ螺合する位置で逆ねじになってい
て、この送りねじ6を回転することによりクランプ部材
5a、5bが対称状に進退してクランプ、アンクランプ
するようになっている。送りねじ6の両端部はフレーム
4の両側端部に立設したブラケット7.7に支持され、
かつギヤモータ8にて駆動されるようになっている。
ム4の上面の長手方向に離間する2個所のそれぞれに、
幅方向に対向するクランプ部材5a、5bが送りねじ6
に支持されて設けである。送りねし6は両クランプ部材
5a、5bがそれぞれ螺合する位置で逆ねじになってい
て、この送りねじ6を回転することによりクランプ部材
5a、5bが対称状に進退してクランプ、アンクランプ
するようになっている。送りねじ6の両端部はフレーム
4の両側端部に立設したブラケット7.7に支持され、
かつギヤモータ8にて駆動されるようになっている。
フレーム4の下側には、幅方向に対向するガイドレール
9.9が長手方向全長にわたって設けである。
9.9が長手方向全長にわたって設けである。
一方10は基台であり、この基台10の上部には上記フ
レーム4のガイドレール9,9にその長手方向端部から
係脱可能にして摺動自在に係合するガイドローラ機構1
1が設けである。
レーム4のガイドレール9,9にその長手方向端部から
係脱可能にして摺動自在に係合するガイドローラ機構1
1が設けである。
そしてこのガイドローラ機構11にはモータ12で駆動
されるピニオンギヤ13が設けてあり、このピニオンギ
ヤ13がフレーム4の外側部に設けたラック14に噛合
するようになっている。
されるピニオンギヤ13が設けてあり、このピニオンギ
ヤ13がフレーム4の外側部に設けたラック14に噛合
するようになっている。
基台10にはリンク機構16の第1アーム16aの基端
部が軸受17を介して水平方向に回動自在に、かつモー
タ18にて回動駆動するように結合しである。またこの
第1アーム16aの先端には第2アーム16bの基端部
が同様に水平方向に回動自在に、かつモータ19にて回
動駆動するように結合されている。第2アーム16’b
の先端には支持台20が設けてあり、この支持台20に
リフトパー21が上下方向に摺動自在に支持されている
。そしてこのリフトパー21の側面には長平方向にラッ
クが設けてあり、このラックに支持台20内に収容され
たピニオンギヤ(図示せず)が噛合し、このピニオンギ
ヤをモータ23にて駆動することによりリフトパー21
が昇降するようになっている。
部が軸受17を介して水平方向に回動自在に、かつモー
タ18にて回動駆動するように結合しである。またこの
第1アーム16aの先端には第2アーム16bの基端部
が同様に水平方向に回動自在に、かつモータ19にて回
動駆動するように結合されている。第2アーム16’b
の先端には支持台20が設けてあり、この支持台20に
リフトパー21が上下方向に摺動自在に支持されている
。そしてこのリフトパー21の側面には長平方向にラッ
クが設けてあり、このラックに支持台20内に収容され
たピニオンギヤ(図示せず)が噛合し、このピニオンギ
ヤをモータ23にて駆動することによりリフトパー21
が昇降するようになっている。
リフトパー21の上部にはセンサ台24がモータ22に
て垂直軸を中心にして回動可能に取付けられている。そ
してセンサ台24の回動中心部にはレーザスキャナ25
が設けである。このレーザスキャナ25は、これに入射
されたレーザヘッド26からのレーザ光27を所定の振
り幅にて上方へ向けて走査するようになっている。上記
レーザヘッド26は第1アーム16aに取付けである。
て垂直軸を中心にして回動可能に取付けられている。そ
してセンサ台24の回動中心部にはレーザスキャナ25
が設けである。このレーザスキャナ25は、これに入射
されたレーザヘッド26からのレーザ光27を所定の振
り幅にて上方へ向けて走査するようになっている。上記
レーザヘッド26は第1アーム16aに取付けである。
上記レーザヘッド26からのレーザ光27は、両アーム
16a、16bの回動支点部に設けた第1ミラー28a
、第2アーム16bの先端部に設けた第2ミラー28b
1センサ台24に設けた第3ミラー28cを介して伝送
されるようになっている。なお、第1ミラー28aと第
2ミラー28b間はチューブ29を介して伝送されるよ
うにしている。なおこのレーザ光の伝送はミラーによる
ことなく、光ファイバ等の先導体にかえてもよい。
16a、16bの回動支点部に設けた第1ミラー28a
、第2アーム16bの先端部に設けた第2ミラー28b
1センサ台24に設けた第3ミラー28cを介して伝送
されるようになっている。なお、第1ミラー28aと第
2ミラー28b間はチューブ29を介して伝送されるよ
うにしている。なおこのレーザ光の伝送はミラーによる
ことなく、光ファイバ等の先導体にかえてもよい。
センサ台24には、レーザスキャナ25の走査面の両側
に、走査方向に離間する2個ずつの光検出センサ30a
、30b、30c、30dがレーザスキャナ25の走査
面と交差する方向に向けて設けである。また31はテレ
ビカメラ、31aは位置決めセンサである。このレーザ
スキャナ25及び光検出センサ30a〜30dの構成及
び作用はレーザ計測装置として後述する。
に、走査方向に離間する2個ずつの光検出センサ30a
、30b、30c、30dがレーザスキャナ25の走査
面と交差する方向に向けて設けである。また31はテレ
ビカメラ、31aは位置決めセンサである。このレーザ
スキャナ25及び光検出センサ30a〜30dの構成及
び作用はレーザ計測装置として後述する。
32は上記基台10を含む計測機構部全体を橋桁に装着
するための計測車であり、この計測車32の屋上には昇
降台33を有する昇降装置32aがガイドレール32b
に案内されて前後方向に移動可能に搭載されている。昇
降台33の長手方向両側部に、上記基台10の両側端部
を幅方向にクランプするクランプ部材34a。
するための計測車であり、この計測車32の屋上には昇
降台33を有する昇降装置32aがガイドレール32b
に案内されて前後方向に移動可能に搭載されている。昇
降台33の長手方向両側部に、上記基台10の両側端部
を幅方向にクランプするクランプ部材34a。
34bが回動自在に設けである。一方昇降台33の両ク
ランプ部材34a、34bに対向する中央部には第3図
に示すように、中間部を回転自在に支持して回動リンク
35がモータ36にて回動駆動できるように設けてあり
、この回動リンク35の各端がそれぞれリンク37a、
37bとを介して各クランプ部材34a、34bの基端
部に連結されていて、回動リンク35が回動することに
よりクランプ部材34a、34bがクランプ、アンクラ
ンプの作動をするようになっている。
ランプ部材34a、34bに対向する中央部には第3図
に示すように、中間部を回転自在に支持して回動リンク
35がモータ36にて回動駆動できるように設けてあり
、この回動リンク35の各端がそれぞれリンク37a、
37bとを介して各クランプ部材34a、34bの基端
部に連結されていて、回動リンク35が回動することに
よりクランプ部材34a、34bがクランプ、アンクラ
ンプの作動をするようになっている。
上記昇降装置32aの基台33は、第2図に示すように
、昇降装置32aに対してXYテーブル33aを介して
取付けてもよく、この場合、この昇降台33は昇降装置
32aに対してX−Y方向に移動できる。47はセンサ
台24の床板1の延長方向への移動距離を検出する距離
計であり、これは例えば、橋桁3の下面を転勤するロー
ラ方式を用いる。
、昇降装置32aに対してXYテーブル33aを介して
取付けてもよく、この場合、この昇降台33は昇降装置
32aに対してX−Y方向に移動できる。47はセンサ
台24の床板1の延長方向への移動距離を検出する距離
計であり、これは例えば、橋桁3の下面を転勤するロー
ラ方式を用いる。
上記計測車32には計測室38が備えてあり、この計測
室38から上記昇降台33上に固着された計測機構にケ
ーブル39が伸縮可能に接続されている。このケーブル
39にはレーザヘッドや各モータを駆動するための電線
やレーザヘッドを冷却する冷却水ホースを含む。
室38から上記昇降台33上に固着された計測機構にケ
ーブル39が伸縮可能に接続されている。このケーブル
39にはレーザヘッドや各モータを駆動するための電線
やレーザヘッドを冷却する冷却水ホースを含む。
上記構成における作用を以下に説明する。
(1)まず計測現場において、フレーム4が橋桁3に取
付けることができることが予めわかっている場合、すな
わち現場での橋桁3の断面形状が1形になっていて、フ
レーム4がクランプ部材5a、5bにてクランプするこ
とができる場合には、フレーム4を結合した基台10を
、計測車32の昇降台33にクランプ部材34a34b
にて固定した状態で計測現場へ向かう。
付けることができることが予めわかっている場合、すな
わち現場での橋桁3の断面形状が1形になっていて、フ
レーム4がクランプ部材5a、5bにてクランプするこ
とができる場合には、フレーム4を結合した基台10を
、計測車32の昇降台33にクランプ部材34a34b
にて固定した状態で計測現場へ向かう。
(2)現場到着後、位置決めしてから、計測車32の昇
降台33を上昇して、テレビカメラ31にて確認しなが
らフレーム4を橋桁3の下側に位置させ、このフレーム
4に設けたクランプ部材5a、5bにて橋桁3の両側の
フランジ部にクランプする。
降台33を上昇して、テレビカメラ31にて確認しなが
らフレーム4を橋桁3の下側に位置させ、このフレーム
4に設けたクランプ部材5a、5bにて橋桁3の両側の
フランジ部にクランプする。
(3)昇降台33のクランプ部材34a、34bをアン
クランプして基台10から昇降台33を切離し、昇降装
置32aを下降し、ケーブル39を延長しながら、計測
車32を安全地帯へ移動する。なお中央分離帯に安全地
帯があれば、そこへ移動する。
クランプして基台10から昇降台33を切離し、昇降装
置32aを下降し、ケーブル39を延長しながら、計測
車32を安全地帯へ移動する。なお中央分離帯に安全地
帯があれば、そこへ移動する。
(4)センサ系を支持するセンサ台24を計測開始位置
に位置決め後、計測を開始する。このとき、基台10が
フレーム4の略全長にわたってガイドレール9に沿って
移動すること、及びリンク機構16が折り曲がり回動す
ることにより、センサ台24は、第4図に示すように、
フレーム4を中心にして、フレーム4の長さの数倍の長
さにわたり、かつフレーム4の一側前部から他側前部に
わたる広い範囲を矩形状をしたジグザグ状の計測経路を
通って計測される。
に位置決め後、計測を開始する。このとき、基台10が
フレーム4の略全長にわたってガイドレール9に沿って
移動すること、及びリンク機構16が折り曲がり回動す
ることにより、センサ台24は、第4図に示すように、
フレーム4を中心にして、フレーム4の長さの数倍の長
さにわたり、かつフレーム4の一側前部から他側前部に
わたる広い範囲を矩形状をしたジグザグ状の計測経路を
通って計測される。
(5)計測終了後、計測車32はセット時と同じ位置に
戻る。
戻る。
(6)昇降台33を上昇し、計測機構部の基台IOを受
けとり、下降する。
けとり、下降する。
一方計測現場においてフレーム4が橋桁3に取付けられ
ないことがあらかじめわかっている場合には、基台10
からフレーム4をはずしてこのフレーム4を基台に残し
ておく。そして現場では、 (1)昇降装置32aにより昇降台33を上昇させる。
ないことがあらかじめわかっている場合には、基台10
からフレーム4をはずしてこのフレーム4を基台に残し
ておく。そして現場では、 (1)昇降装置32aにより昇降台33を上昇させる。
(2)センサ系を支持するセンサ台24を前後作用に作
動させて床版1との平行度及び位置を調整する。
動させて床版1との平行度及び位置を調整する。
(3)センサ系を支持するセンサ台24を計測開始位置
に位置決め後、計測を開始する。このとき、昇降装置3
2aを計測車32の屋上に設けたガイドレール32bに
沿って移動すること、及びリンク機構16が折り曲がり
回動することにより、センサ台24は第4図に示すよう
に、計測車32を中心にして、昇降装置32aの移動長
さの数倍の長さにわたり、かつ計測車32の一側前部か
ら他側前部へわたる広い範囲を矩形状をしたジグザグ状
の計測経路を通って計測される。またこのとき、床版1
の幅が広い場合には第5図に示すように計測車32を位
置させる車線を変更する。なお計測車32を移動しなが
ら計測してもよい。
に位置決め後、計測を開始する。このとき、昇降装置3
2aを計測車32の屋上に設けたガイドレール32bに
沿って移動すること、及びリンク機構16が折り曲がり
回動することにより、センサ台24は第4図に示すよう
に、計測車32を中心にして、昇降装置32aの移動長
さの数倍の長さにわたり、かつ計測車32の一側前部か
ら他側前部へわたる広い範囲を矩形状をしたジグザグ状
の計測経路を通って計測される。またこのとき、床版1
の幅が広い場合には第5図に示すように計測車32を位
置させる車線を変更する。なお計測車32を移動しなが
ら計測してもよい。
(4)計測終了後、昇降装置32gを下降させて格納し
て作業終了する。
て作業終了する。
次にレーザヘッド26、レーザスキャナ25及び光検出
センサ30a〜30d等からなるセンサ系及びこれに接
続する信号伝送処理装置、データ記録装置、画像表示装
置、データ自動解析装置からなるレーザ計測装置の構成
及び作用を第6図に基づいて説明する。
センサ30a〜30d等からなるセンサ系及びこれに接
続する信号伝送処理装置、データ記録装置、画像表示装
置、データ自動解析装置からなるレーザ計測装置の構成
及び作用を第6図に基づいて説明する。
(1)センサ系
センサ系はレーザ光の高速走査、レーザ光反射光量のセ
ンシング、計測延長方向の距離の検出により床版の表面
性状を非接触計測するもので、これの主な構成要素は下
記の通りである。
ンシング、計測延長方向の距離の検出により床版の表面
性状を非接触計測するもので、これの主な構成要素は下
記の通りである。
l)計測に必要なレーザ光27を発振・出力するレーザ
ヘッド26と、このレーザヘッド26の駆動とレーザパ
ワーのコントロールを行なうレーザ電源40゜ 2)レーザヘッド26内の冷却を行なう冷却水循環装置
41゜ 3)レーザヘッド26から出力したレーザ光27をレー
ザスキャナ25まで伝送・集光するレーザ伝送・集光機
構42゜ これはレーザヘッド26とレーザスキャナ25の間に介
装したミラー群とチューブ29等からなる。
ヘッド26と、このレーザヘッド26の駆動とレーザパ
ワーのコントロールを行なうレーザ電源40゜ 2)レーザヘッド26内の冷却を行なう冷却水循環装置
41゜ 3)レーザヘッド26から出力したレーザ光27をレー
ザスキャナ25まで伝送・集光するレーザ伝送・集光機
構42゜ これはレーザヘッド26とレーザスキャナ25の間に介
装したミラー群とチューブ29等からなる。
4)レーザ光27を高速で走査させるレーザスキャナ2
5と、これを駆動するドライバ43゜5)レーザスキャ
ナ25にて床版1を走査されたレーザ光の反射光量を検
出する高速・高感度センサからなる光検出センサ30a
〜30d06)各光検出センサ30a〜30dの出力信
号を高速増幅するプリアンプ45゜ 7)光検出センサ30a〜30dの感度及び応答速度を
制御する高圧電源46゜ 8)床版1の延長方向の移動距離を検出する距離計47
゜ 9)レーザスキャナ25の高精度速度制御とHD信号作
成等を行なうスキャニングコントローラ48゜ 10)距離計47のコントロールと距離信号を処理する
距離計コントローラ49゜ (2)信号伝送処理装置44 これは計測情報の伝送及び高速演算処理を行ない、デー
タ記録装置に出力する部分であり、主な構成要素と機能
は以下の通りである。
5と、これを駆動するドライバ43゜5)レーザスキャ
ナ25にて床版1を走査されたレーザ光の反射光量を検
出する高速・高感度センサからなる光検出センサ30a
〜30d06)各光検出センサ30a〜30dの出力信
号を高速増幅するプリアンプ45゜ 7)光検出センサ30a〜30dの感度及び応答速度を
制御する高圧電源46゜ 8)床版1の延長方向の移動距離を検出する距離計47
゜ 9)レーザスキャナ25の高精度速度制御とHD信号作
成等を行なうスキャニングコントローラ48゜ 10)距離計47のコントロールと距離信号を処理する
距離計コントローラ49゜ (2)信号伝送処理装置44 これは計測情報の伝送及び高速演算処理を行ない、デー
タ記録装置に出力する部分であり、主な構成要素と機能
は以下の通りである。
1)計測情報等の光多重伝送を行なうデータ多重伝送装
置50゜なおこの装置50は特に用いることなく、計測
情報を直接スキャニングコントローラ48等へ接続して
もよい。
置50゜なおこの装置50は特に用いることなく、計測
情報を直接スキャニングコントローラ48等へ接続して
もよい。
2)ひび割れ信号の歪補正を行なうノンリニアアンプ5
1、ひび割れ信号の合成等を行なう合成回路52、ひび
割れ信号のシェーディング補正を行なうシェーディング
コレクタ53からなるひび割れ信号処理回路54゜ 3)データ記録装置55 これは計測情報を高密度で記録・再生を行なうもので、
これは、入力インタフェース56、トランスポート57
、出力インターフェース58からなる。
1、ひび割れ信号の合成等を行なう合成回路52、ひび
割れ信号のシェーディング補正を行なうシェーディング
コレクタ53からなるひび割れ信号処理回路54゜ 3)データ記録装置55 これは計測情報を高密度で記録・再生を行なうもので、
これは、入力インタフェース56、トランスポート57
、出力インターフェース58からなる。
(4)画像表示装置59
これは、ひび割れ信号を量子化し、イメージナイスプレ
イに出力・表示するもので、これはイメージメモリ60
、ピクチャーモニタ61からなる。
イに出力・表示するもので、これはイメージメモリ60
、ピクチャーモニタ61からなる。
(5)データ自動解析装置62
これは計測結果をオフラインで自動処理するシステムで
あり、主な構成要素と機能は下記の通りである。
あり、主な構成要素と機能は下記の通りである。
1)データ記録装置55から再生した原画データ及び処
理データを格納する大容量メモリであるデータサーバと
デイスプレィ63゜ 2)大規模画像からひび割れが生じている箇所を判定す
る一次判定プロセッサ65゜ 3)ひび割れの特徴データを抽出し、認識プロセッサ6
6に出力する抽出プロセッサ67゜4)所定の判定基準
をもとに特徴データからひび割れを認識処理する認識プ
ロセッサ66゜5)処理結果を表示するイメージメモリ
68とデイスプレィ69゜ 6)各機器のコントロール及びマン−マシンインタフェ
ース機能を有するシステムコントローラ70゜ 上記構成において、レーザ電lJi、40、冷却水循環
装置41及び信号伝送処理装置44から画像表示装置5
9までは計測車32の計測室38内に設けられ、またデ
ータ自動解析装置62は別の事務所定の建屋内に設置す
る。
理データを格納する大容量メモリであるデータサーバと
デイスプレィ63゜ 2)大規模画像からひび割れが生じている箇所を判定す
る一次判定プロセッサ65゜ 3)ひび割れの特徴データを抽出し、認識プロセッサ6
6に出力する抽出プロセッサ67゜4)所定の判定基準
をもとに特徴データからひび割れを認識処理する認識プ
ロセッサ66゜5)処理結果を表示するイメージメモリ
68とデイスプレィ69゜ 6)各機器のコントロール及びマン−マシンインタフェ
ース機能を有するシステムコントローラ70゜ 上記構成において、レーザ電lJi、40、冷却水循環
装置41及び信号伝送処理装置44から画像表示装置5
9までは計測車32の計測室38内に設けられ、またデ
ータ自動解析装置62は別の事務所定の建屋内に設置す
る。
上記構成のレーザ計測装置において、レーザスキャナ2
5にて床版1の下面に照射されたレーザ光の反射光量が
4個の光検出センサ30a〜30dにて検出される。
5にて床版1の下面に照射されたレーザ光の反射光量が
4個の光検出センサ30a〜30dにて検出される。
そしてこのときの検出光量の変化が第6図に示すブロッ
ク図の各部分にて処理されて床版1の下面に表われたひ
び割れが検知される。
ク図の各部分にて処理されて床版1の下面に表われたひ
び割れが検知される。
このときの光検出センサ30a〜30dによるレーザ光
27の反射光量の検出は、この光検出センサ30a〜3
0dがレーザスキャナ25のスキャニング方向に対する
両側にそれぞれ2個ずつ配置されているため、第7図に
示すように、センサ台24を矢印で示すように橋桁3の
長手方向に移動しているときに横桁71があっても、レ
ーザスキャナ25のスキャニング方向の両側のどちらか
一方の光検出センサが必ずレーザ光27のスキャニング
部に対向されて検出不良をおこすことがない。また各光
検出センサはスキャニング方向にて離間して配置されて
いるので、第8図に示すように、スキャニングの全長に
わたって2こずつの光検出センサにてもれなく検出され
る。
27の反射光量の検出は、この光検出センサ30a〜3
0dがレーザスキャナ25のスキャニング方向に対する
両側にそれぞれ2個ずつ配置されているため、第7図に
示すように、センサ台24を矢印で示すように橋桁3の
長手方向に移動しているときに横桁71があっても、レ
ーザスキャナ25のスキャニング方向の両側のどちらか
一方の光検出センサが必ずレーザ光27のスキャニング
部に対向されて検出不良をおこすことがない。また各光
検出センサはスキャニング方向にて離間して配置されて
いるので、第8図に示すように、スキャニングの全長に
わたって2こずつの光検出センサにてもれなく検出され
る。
上記第6図で示すブロック図での信号伝送処理装置での
計測情報の信号処理は、ノンリニアアンプ(画像歪補正
回路)51とシェーディングコレクタ(シェーディング
補正回路)53にて高精度及び高品位化が図られる。
計測情報の信号処理は、ノンリニアアンプ(画像歪補正
回路)51とシェーディングコレクタ(シェーディング
補正回路)53にて高精度及び高品位化が図られる。
すなわち、レーザ光の走査内でレーザスキャナ25と床
版までの距離が第9図に示すように場所によって異なる
ため、スキャニング幅A−Bの中央部に比べて距離の長
い両側部では、計測精度及び画像のコントラストが低下
する。そこで、両側部でも中央部と同一の精度でクラッ
クを検出し、かつ現場でクラック認識できるようにする
。第10図(A)は補正前の分解能を示し、第10図(
B)は補正後の分解能を示す。
版までの距離が第9図に示すように場所によって異なる
ため、スキャニング幅A−Bの中央部に比べて距離の長
い両側部では、計測精度及び画像のコントラストが低下
する。そこで、両側部でも中央部と同一の精度でクラッ
クを検出し、かつ現場でクラック認識できるようにする
。第10図(A)は補正前の分解能を示し、第10図(
B)は補正後の分解能を示す。
また第11図(A)は補正前のコントラストを、第11
図(B)は補正後のコントラストをそれぞれ示す。
図(B)は補正後のコントラストをそれぞれ示す。
また上記ノンリニアアンプ51ての画像歪補正性能調査
結果を第12図に示す。この図においてaは補正前、b
は補正後である。またシェーディングコレクタ53での
シェーディング補正性能調査結果を第13図に示す。図
中Cは補正前、dは補正後である。
結果を第12図に示す。この図においてaは補正前、b
は補正後である。またシェーディングコレクタ53での
シェーディング補正性能調査結果を第13図に示す。図
中Cは補正前、dは補正後である。
なお発明において、レーザ光源にRGBレーザを使用す
ることによりカラー情報が得られる。
ることによりカラー情報が得られる。
また上記作用において、センサ台24に設置されたテレ
ビカメラ31は橋体付属物の性状検出と、センサ台24
の移動時にこれが橋体付属物に接触しないように監視す
るために用いる。
ビカメラ31は橋体付属物の性状検出と、センサ台24
の移動時にこれが橋体付属物に接触しないように監視す
るために用いる。
また橋体付属物の性状を詳細に把握したいときには、リ
フトパー21を昇降させて、これを橋体付属物に近ずけ
て詳細に検出する。
フトパー21を昇降させて、これを橋体付属物に近ずけ
て詳細に検出する。
さらに上記実施例以外にも、第14図に示すように基台
10を90度側方へ傾動することができるようにするこ
とにより、第15図に示すように、センサ台24により
ビルディング80の側壁の性状を上記した床板1の点検
と同様に点検することができる。
10を90度側方へ傾動することができるようにするこ
とにより、第15図に示すように、センサ台24により
ビルディング80の側壁の性状を上記した床板1の点検
と同様に点検することができる。
上記基台10を傾動する手段の一例としては第14図に
示すように、昇降装置32aの上端に設けた昇降台33
bに対して回動基台81を側方へ回動自在に、かつシリ
ンダ装置82にて回動駆動可能に設け、この回動基台8
1に昇降基台33CをXY子テーブル3aに搭載する。
示すように、昇降装置32aの上端に設けた昇降台33
bに対して回動基台81を側方へ回動自在に、かつシリ
ンダ装置82にて回動駆動可能に設け、この回動基台8
1に昇降基台33CをXY子テーブル3aに搭載する。
本発明によれば、レーザ計測装置にて床版の表面性状を
高精度で連続的に計測できて検査精度、作業性、安全性
を向上することができる。
高精度で連続的に計測できて検査精度、作業性、安全性
を向上することができる。
また上記レーザ計測装置を橋桁に懸垂して用いる場合と
、計測車に搭載して用いる場合とを任意に選択すること
ができ、これにより、床版等の計測対象の範囲を広くす
ることができると共に、高い機動性を有することができ
る。
、計測車に搭載して用いる場合とを任意に選択すること
ができ、これにより、床版等の計測対象の範囲を広くす
ることができると共に、高い機動性を有することができ
る。
図面は本発明の実施例を示すもので、第1図は斜視図、
第2図はクランプ部の断面図、第3図は第2図の■−■
線に沿う断面視図、第4図、第5図はセンサ台の軌跡図
、第6図はレーザ計測装置のブロック図、第7図、第8
図は光検出センサの検出作用の説明図、第9図、第10
図(A)、(B)、第11図(A)、(B)は計測情報
の信号処理のための説明図、第12図は画像歪補正性能
調査結果を示す線図、第13図はシェーディング補正性
能調査結果を示す線図、第14図は他の実施例の要部を
示す断面図、第15図はその作業状態図である。 1は床版、2は橋脚、3は橋桁、4はフレーム、5a、
5b、34a、34bはクランプ部材、9はガイドレー
ル、10は基台、11はローラ機構、16はリンク機構
、24はセンサ台、25はレーザスキャナ、26はレー
ザヘッド、30a、〜30dは光検出センサ、32は計
測車、32aは昇降装置、33は昇降台。 第 第 5 図 9 第 (A) (B) 第11図 (A) (B) 第12回 (m) 500 1000150020002500300035004
000幅員(m) 第15図
第2図はクランプ部の断面図、第3図は第2図の■−■
線に沿う断面視図、第4図、第5図はセンサ台の軌跡図
、第6図はレーザ計測装置のブロック図、第7図、第8
図は光検出センサの検出作用の説明図、第9図、第10
図(A)、(B)、第11図(A)、(B)は計測情報
の信号処理のための説明図、第12図は画像歪補正性能
調査結果を示す線図、第13図はシェーディング補正性
能調査結果を示す線図、第14図は他の実施例の要部を
示す断面図、第15図はその作業状態図である。 1は床版、2は橋脚、3は橋桁、4はフレーム、5a、
5b、34a、34bはクランプ部材、9はガイドレー
ル、10は基台、11はローラ機構、16はリンク機構
、24はセンサ台、25はレーザスキャナ、26はレー
ザヘッド、30a、〜30dは光検出センサ、32は計
測車、32aは昇降装置、33は昇降台。 第 第 5 図 9 第 (A) (B) 第11図 (A) (B) 第12回 (m) 500 1000150020002500300035004
000幅員(m) 第15図
Claims (3)
- (1)高架橋の脚柱間にかけわたした橋桁に係脱可能に
固着可能にし、かつ橋桁の長さ方向に長くし、さらに長
手方向にガイドレールを設けたフレームと、このフレー
ムのガイドレールに係脱可能に係合した基台に、水平方
向に折り曲げ可能にしたリンク機構の基端部を水平方向
に回動可能に連結し、このリンク機構の先端部に、セン
サ台を昇降及び水平方向に回転可能に設け、このセンサ
台に、レーザヘッドから入射されたレーザ光を所定の振
り幅で上方へ向けて走査するレーザスキャナとこのレー
ザスキャナにて走査されたレーザ光の反射光量を検出す
る光検出センサとを支持してなるレーザ計測装置と、計
測車の屋上に、これの前後方向に移動可能に搭載され、
かつ上端部に上記レーザ計測装置の基台を係脱可能に支
持する昇降台を有する昇降装置とから構成されているこ
とを特徴とする高架橋点検装置。 - (2)光検出センサはレーザスキャナの走査方向に対し
て両側に設けると共に、フレームにレーザヘッドを設け
、このレーザヘッドとレーザスキャナとの間に、フレー
ム及びリンク機構、センサ台を介してレーザ光伝送装置
を設けたことを特徴とする請求項(1)記載の高架橋点
検装置。 - (3)レーザ計測装置は、レーザ光の高速走査、レーザ
光の反射光量の検出及び計測延長方向の距離の検出を行
ない、床版表面性状の非接触計測を行なうセンサ系と、
センサ系からのひび割れ信号の歪補正と合成及びコント
ラスト補正を行ない、計測情報の高速演算処理を行なう
信号伝送処理装置と、この信号伝送処理装置からの計測
情報の記録と計測情報の再生を行ない、計測情報の高密
度記録再生を行なうデータ記録装置と、データ記録装置
からのひび割れ信号の量子化及び画像表示を行ない、計
測現場での画像モニタを行なう画像表示装置と、データ
記録装置からの出力より、大規模画像からひび割れ箇所
の判定、ひび割れ特徴データの抽出、抽出結果からひび
割れ認識、結果の出力を行ない、性状評価パラメータの
自動処理を行なうデータ自動解析装置とからなっている
ことを特徴とする請求項(1)記載の高架橋点検装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP5968190A JP2869740B2 (ja) | 1990-03-09 | 1990-03-09 | 高架橋点検装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP5968190A JP2869740B2 (ja) | 1990-03-09 | 1990-03-09 | 高架橋点検装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH03260204A true JPH03260204A (ja) | 1991-11-20 |
JP2869740B2 JP2869740B2 (ja) | 1999-03-10 |
Family
ID=13120189
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP5968190A Expired - Fee Related JP2869740B2 (ja) | 1990-03-09 | 1990-03-09 | 高架橋点検装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2869740B2 (ja) |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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CN105568851A (zh) * | 2016-01-20 | 2016-05-11 | 招商局重庆交通科研设计院有限公司 | 桥检车控制***及方法 |
CN105735145A (zh) * | 2016-02-29 | 2016-07-06 | 中交第一公路工程局有限公司 | 一种桥梁转体施工精确对中控制施工方法及其结构 |
CN107881910A (zh) * | 2017-12-20 | 2018-04-06 | 厦门大学嘉庚学院 | 一种桥梁检测机器人 |
CN112902850A (zh) * | 2021-01-20 | 2021-06-04 | 沈阳建筑大学 | 基于桥梁健康监测***的支座位移传感器及其安装方法 |
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