JP2841442B2 - Control method of parallel multiple pallet handling crane in automatic warehouse - Google Patents
Control method of parallel multiple pallet handling crane in automatic warehouseInfo
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- JP2841442B2 JP2841442B2 JP7578089A JP7578089A JP2841442B2 JP 2841442 B2 JP2841442 B2 JP 2841442B2 JP 7578089 A JP7578089 A JP 7578089A JP 7578089 A JP7578089 A JP 7578089A JP 2841442 B2 JP2841442 B2 JP 2841442B2
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、複数のパレットを複数台の並列に設けた
フォーク装置で取扱って自動倉庫の入出庫を行なう並列
複数パレットハンドリングクレーンの制御方法に関し、
目標棚が複数有る場合に効率よい順序で移動できるよう
にしたものである。Description: BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method for controlling a parallel multiple pallet handling crane which handles a plurality of pallets with a plurality of forks provided in parallel to enter and exit an automatic warehouse. ,
When there are a plurality of target shelves, they can be moved in an efficient order.
最近の自動倉庫のクレーンは、高効率入出庫の要請か
らフォークを複数台並列に具えて、複数のパレットを並
列に取扱うようにしたものが多く利用されている。この
種の並列複数パレットハンドリングクレーンを使用する
場合は、入庫時は入出庫台から複数の荷を個々のフォー
ク上に積み込み、複数の棚を順番に回って荷の入庫を行
ない、出庫時は複数の棚を順番に回って荷を集めて入出
庫台に戻って来る。Recently, many cranes in automatic warehouses are provided with a plurality of forks arranged in parallel to handle a plurality of pallets in parallel in response to a demand for high-efficiency loading and unloading. When using this type of parallel multiple pallet handling crane, when loading, load multiple loads from the loading / unloading table onto individual forks, turn around multiple shelves in order, and load the cargo. Turn around the shelves in order to collect the cargo and return to the loading / unloading stand.
この場合、複数の目標棚を回る順序により所要時間が
異なり、短時間で回るルートを選択することが高効率入
出庫の要請から望まれる。In this case, the required time varies depending on the order in which a plurality of target shelves are rotated, and it is desired to select a route that rotates in a short time from a request for high-efficiency storage and retrieval.
従来においては、走行または昇降どちらかの番地のみ
の比較によるロジック等でルートを選択して、これに従
った順序でクレーンを移動させるようにしていた。Conventionally, a route is selected by logic or the like based on comparison of only the address of either traveling or lifting and lowering, and the crane is moved in an order according to the route.
前記ロジック等による方法では必ずしも最短のルート
を的確に選択することは困難であった。With the method using the logic or the like, it has always been difficult to accurately select the shortest route.
また、ルートの選択を自動化する方法として、走行方
向の移動距離と昇降方向の移動距離の組合せごとに移動
に要する時間を予め測定してテーブルにしておき、ルー
トごとに各区間の移動所要時間をテーブルから求めて加
算してそのルート全体の所要時間を求め、すべてのルー
トの所要時間が求められたらこれらを比較して、そのう
ち最も短時間で回れるルートを選択する方法が考えられ
る。しかしながら、走行方向と昇降方向の移動距離の組
合せごとに移動時間をテーブルにして記憶したり、この
テーブルから読み出した移動時間を演算してルートごと
の所要時間を演算するのはメモリや演算時間が大規模化
するので好ましくなかった。In addition, as a method of automating the selection of a route, the time required for movement is measured in advance for each combination of the moving distance in the traveling direction and the moving distance in the ascending and descending directions, and a table is prepared. A method is conceivable in which the time required for the entire route is obtained by adding the values obtained from the table, and the time required for all the routes is obtained. However, the travel time is stored in a table for each combination of the travel distance in the traveling direction and the vertical direction, or the travel time read from this table is calculated to calculate the required time for each route. It was not preferable because the scale became large.
この発明は、前記従来の技術における問題点を解決し
て、時間情報を取扱うことなく、座標情報のみの演算に
より最短時間のルートを自動的に選択してクレーンを移
動できるようにした自動倉庫における並列複数パレッド
ハンドリングクレーンの制御方法を提供しようとするも
のである。The present invention solves the problem of the conventional technique, and does not deal with time information. In an automatic warehouse, a crane can be moved by automatically selecting the shortest time route by calculating only coordinate information. It is an object of the present invention to provide a method for controlling a plurality of parallel pared handling cranes.
この発明は、昇降方向と走行方向とで独立した速度で
昇降および走行が行われる荷台に複数のフォーク装置を
備えた並列複数パレッドハンドリングクレーンにおい
て、或る起点である入庫台で荷を受け取って複数の目標
点に移動して入庫する場合に、これら起点である入庫台
の座標と複数の目標点の座標をそれぞれ入力し、前記複
数の目標点の座標を前記起点である入庫台を原点とした
場合の座標にそれぞれ変換し、これら変換した座標が前
記原点からの到達時間が昇降方向の移動距離で決定され
る領域か、走行方向の移動距離で決定される領域かをそ
れぞれ判別し、昇降または走行方向の移動距離で決定さ
れる領域に含まれる場合は、その昇降または走行方向の
座標を前記原点からの到達時間が略略等しい走行または
昇降方向の座標に換算することを前記目標点の数だけ繰
り換えし、この換算後の走行または昇降方向の座標同志
で各移動経路を比較して小さい方の座標に対応する移動
経路から先に移動して入庫するようにしたことを特徴と
し、さらに昇降方向と走行方向とで独立した速度で昇降
および走行が行われる荷台に複数のフォーク装置を備え
た並列複数パレットハンドリングクレーンにおいて、或
る起点である荷台位置から複数の目標点で荷を受け取っ
て出庫台に移動して出庫する場合に、これら起点である
荷台位置の座標と複数の目標点の座標と出庫台の座標を
それぞれ入力し、前記複数の目標点の座標を前記起点で
ある荷台位置を原点とした場合の座標に変換するととも
に、前記出庫台の座標を前記複数の目標点を原点とした
場合の座標に変換し、これら変換した座標が前記それぞ
れの原点からの到達時間が昇降方向の移動距離で決定さ
れる領域か、走行方向の移動距離で決定される領域かを
それぞれ判別し、昇降または走行方向の移動距離で決定
される領域に含まれる場合は、その昇降または走行方向
の座標を前記それぞれの原点からの到達時間が略略等し
い走行または昇降方向の座標に換算することを前記起点
と前記目標点の数および前記出庫台と前記目標点の数の
和だけ繰り換えし、この換算後の走行または昇降方向の
座標の和同志で各移動経路を比較して小さい方の座標の
和に対応する移動経路から先に移動して出庫するように
したことを特徴とするものである。The present invention relates to a parallel multiple pallet handling crane provided with a plurality of fork devices on a loading platform that is lifted and lowered at independent speeds in a lifting direction and a traveling direction, and receives a load at a starting point of a loading table and receives a plurality of loads. In the case of moving to the target point and entering the warehouse, the coordinates of the starting point and the coordinates of the plurality of target points are input, and the coordinates of the plurality of target points are set to the starting point of the starting point as the origin. The coordinates are converted to the coordinates of the case, and the converted coordinates are determined as to whether the arrival time from the origin is the area determined by the moving distance in the elevating direction or the area determined by the moving distance in the running direction. If it is included in the area determined by the traveling distance in the traveling direction, the coordinates of the elevation or the traveling direction are converted to the coordinates of the traveling or the elevation direction in which the arrival times from the origin are substantially equal. This is repeated as many times as the number of the target points, and the converted traveling or ascending / descending directions are compared with each other to compare the respective traveling paths, so that the moving path corresponding to the smaller one moves first and enters the warehouse. Further, in a parallel multiple pallet handling crane having a plurality of fork devices on a loading platform which is lifted and lowered at independent speeds in a lifting direction and a traveling direction, a plurality of loading pallets are arranged from a loading position which is a certain starting point. When receiving the load at the target point and moving to the exit table and exiting, enter the coordinates of the starting position of the loading platform, the coordinates of a plurality of target points, and the coordinates of the exit table respectively, and enter the coordinates of the plurality of target points. The coordinates are converted into coordinates when the starting position of the loading platform is set as the origin, and the coordinates of the delivery platform are converted into coordinates when the plurality of target points are set as the origin. Is an area determined by the travel distance in the ascending or descending direction or the traveling direction in which the travel time from the origin is determined by the moving distance in the ascending or descending direction. In the case where it is included, the coordinates of the ascending or descending direction or the traveling direction are converted into coordinates of the traveling or ascending or descending direction that the arrival times from the respective origins are substantially equal to each other. Repeat for the sum of the number of target points, compare each of the travel routes with the sum of the coordinates in the converted or ascending / descending direction, and move out of the travel route corresponding to the sum of the smaller coordinates first to exit It is characterized by doing so.
自動倉庫のクレーンは昇降方向および走行方向にそれ
ぞれ独立に所定の速度で異動するので、或る点から他の
点に移動する場合、両点間を結ぶ直線上を移動するわけ
でなく、昇降方向と走行方向のいずれか一方が先に目標
点に到達して、その後に他方が到達する。このため、走
行方向が先に到達する場合には、到達時間は昇降方向の
移動距離で決定され、昇降方向が先に到達する場合に
は、到達時間は走行方向の移動距離で決定される。した
がって、前者の場合は昇降方向の移動距離が短いほうが
到達時間は短く、後者の場合は走行方向の移動距離が短
いほうが到達時間は短い。Since the crane of the automatic warehouse moves independently at a predetermined speed in the vertical direction and the traveling direction, when moving from a certain point to another point, it does not move on a straight line connecting both points, but in the vertical direction. One of the traveling directions reaches the target point first, and then the other arrives. Therefore, when the traveling direction arrives first, the arrival time is determined by the moving distance in the vertical direction, and when the traveling direction reaches first, the arrival time is determined by the traveling distance in the traveling direction. Therefore, in the former case, the shorter the moving distance in the vertical direction, the shorter the arrival time, and in the latter case, the shorter the moving distance in the traveling direction, the shorter the arrival time.
そこで、起点から各目標点への移動の到達時間が昇降
方向の移動距離で決定される領域に含まれるか、走行方
向の移動距離で決定される領域に含まれるかを判別し、
前者の場合には昇降方向の移動距離を用い、後者の場合
には走行方向の移動距離を用いて長短を比較して短いほ
うの目標点から先に回るようにしている。ただし、昇降
方向と走行方向の移動速度は通常異なり、昇降方向の移
動距離と走行方向の移動距離を直接比較することはでき
ないので、移動速度比等に応じて一方の値を他方の値に
換算して比較するようにしている。Therefore, it is determined whether the arrival time of the movement from the starting point to each target point is included in the area determined by the moving distance in the elevating direction or the area determined by the moving distance in the traveling direction,
In the former case, the moving distance in the ascending and descending direction is used, and in the latter case, the moving distance in the running direction is used to compare the lengths, so that the shorter target point is turned first. However, the moving speeds in the ascending and descending directions and the running direction are usually different, and it is not possible to directly compare the moving distance in the ascending and descending directions with the moving distance in the running direction, so one value is converted to the other value according to the moving speed ratio etc. And then make a comparison.
この発明では、入庫の場合、複数の目標点の座標を起
点である入庫台を原点とした場合の座標にそれぞれ変換
して演算することを目標点の数だけ繰り返すようにし、
それぞれの座標変換により、座標値そのものが走行方向
および昇降方向の移動距離を示すものとなり、これによ
り、複数の目標点に対する各移動経路の座標値を比較し
てルートを決定することができ、出庫の場合、複数の目
標点の座標を起点である荷台位置を原点とした場合の座
標にそれぞれ変換するとともに、出庫台の座標を複数の
目標点を原点とした場合の座標にそれぞれ変換して演算
することを起点と目標点の数および出庫台と目標点の数
だけ繰り返すようにし、それぞれの座標変換により、座
標値そのものが走行方向および昇降方向の移動距離を示
すものとなり、これにより、複数の目標点に対する各移
動経路の座標値の和を比較してルートを決定することが
できる。In the present invention, in the case of warehousing, the coordinates of a plurality of target points are respectively converted into coordinates when the starting point is the warehousing table as the origin, and the calculation is repeated by the number of target points,
By each coordinate transformation, the coordinate value itself indicates the moving distance in the traveling direction and the ascending / descending direction, whereby the route value can be determined by comparing the coordinate values of each moving route with respect to a plurality of target points. In the case of, the coordinates of a plurality of target points are converted to coordinates when the origin is the loading platform position as the starting point, and the coordinates of the unloading platform are converted to coordinates when the plurality of target points are set to the origin. Is repeated by the number of start points and target points, and the number of delivery tables and target points, and the coordinate values themselves indicate the travel distances in the traveling direction and the ascending and descending directions by the respective coordinate transformations. The route can be determined by comparing the sum of the coordinate values of each traveling route with respect to the target point.
この発明によれば、起点から目標点への移動時間をい
ちいち演算する必要はなく、座標情報のみの演算でよい
ので、小規模の演算で短時間にしかも的確に最短時間の
ルートを決定することができ、自動倉庫を効率よく運転
することができる。According to the present invention, it is not necessary to calculate the travel time from the starting point to the target point each time, and it is sufficient to calculate only the coordinate information. Therefore, it is possible to determine the shortest time route accurately in a short time with a small-scale calculation. The automatic warehouse can be operated efficiently.
この発明の一実施例を以下説明する。ここでは２列の
パレットハンドリングクレーンにその発明を適用した場
合について説明する。One embodiment of the present invention will be described below. Here, a case where the invention is applied to a two-row pallet handling crane will be described.
この発明が適用される自動倉庫の一例を第２図に概略
図で示す。この自動倉庫は、建屋内に棚10が配設され、
この棚10に沿って床12上にレール14が敷設されている。
クレーン16は走行装置18によってレール14に沿って走行
する。また、クレーン16の荷台20は昇降装置22によって
クレーンフレーム24に沿って昇降する。クレーン16およ
び荷台20には、走行方向および昇降方向の棚番地を検出
するための位置検出手段がそれぞれ設けられている。荷
台20にはフォーク装置26が２列に設けられて、それぞれ
別々に荷32を載せて入出庫できるようになっている。ク
レーンフレーム24の下部には制御盤28が設けられてい
る。クレーン24はホストコンピュータ（図示せず）から
の指令を受信して、制御盤28でこの発明の方法により移
動ルートを決定して、走行装置18および昇降装置22を駆
動して入出庫を行なう。An example of an automatic warehouse to which the present invention is applied is schematically shown in FIG. In this automated warehouse, shelves 10 are arranged inside the building,
A rail 14 is laid on the floor 12 along the shelf 10.
The crane 16 travels along the rails 14 by the traveling device 18. The carrier 20 of the crane 16 is moved up and down along the crane frame 24 by the elevating device 22. The crane 16 and the loading platform 20 are provided with position detecting means for detecting shelf addresses in the traveling direction and the elevating direction, respectively. The loading platform 20 is provided with two rows of fork devices 26 so that the loads 32 can be individually loaded and unloaded. A control panel 28 is provided below the crane frame 24. The crane 24 receives a command from a host computer (not shown), determines a movement route by the control panel 28 according to the method of the present invention, and drives the traveling device 18 and the lifting / lowering device 22 to carry out loading / unloading.
例えば、入出庫台30から２個の荷を受け取って、個々
に指定される目標棚にそれぞれ入庫すべき指令を与えら
れた場合には、クレーン16を入出庫台30に移動させてフ
ォーク装置26,26にそれぞれ荷32,32を積み込む。このと
き、制御盤28は入出庫台30の位置（あるいは入出庫30に
いちばん近い棚の位置）を起点とする２つの目標棚を回
る２つのルートのうち所要時間が短いほうのルートをこ
の発明の方法により選択し、その順序に従ってクレーン
16を走行させ、かつ荷台20を昇降させて２つの目標棚へ
の入庫を行なう。For example, when two loads are received from the loading / unloading table 30 and a command to store them in each of the individually designated target shelves is given, the crane 16 is moved to the loading / unloading table 30 and the fork device 26 is moved. , 26 are loaded with loads 32, 32, respectively. At this time, the control panel 28 determines the route having the shorter required time among the two routes around the two target shelves starting from the position of the loading / unloading table 30 (or the position of the shelf closest to the loading / unloading 30). The crane according to the order
16 and the loading platform 20 is moved up and down to enter the two target shelves.
また、或る２つの目標棚から荷を受け取って入出庫台
30の位置に出庫すべき指令が与えられた場合には、制御
盤28は荷台20の現在位置を起点とする２つの目標棚を回
って入出庫台30に至る２つのルートのうち所望時間が短
いほうのルートをこの発明の方法により選択し、その順
序に従ってクレーン16を走行させ、かつ荷台20を昇降さ
せて２つの目標棚から荷26,26を受け取り、入出庫台30
に搬出する。In addition, receiving cargo from certain two target shelves,
When a command to leave the warehouse at the position 30 is given, the control panel 28 turns around the two target shelves starting from the current position of the loading platform 20 and moves the desired time out of the two routes to the loading / unloading platform 30. The shorter route is selected by the method of the present invention, the crane 16 is driven in accordance with the order, and the loading platform 20 is moved up and down to receive the loads 26, 26 from the two target shelves,
To be carried out.
次に、前記制御盤28によるルート選択制御の制御フロ
ーを第１図に示す。ここでは、走行方向の座標（走行方
向棚番地）をＸ、昇降方向の座標（昇降方向棚番地）を
Ｚで表わし、入出庫台30に最も近い位置の棚の棚番地を
（X,Z）＝（0,0）としている。Next, the control flow of the route selection control by the control panel 28 is shown in FIG. Here, the coordinates in the traveling direction (the shelf address in the traveling direction) are represented by X, and the coordinates in the vertical direction (the shelf address in the vertical direction) are represented by Z, and the shelf address of the shelf closest to the loading / unloading table 30 is (X, Z). = (0,0).
はじめに起点の棚番地（入庫の場合は（X,Z）＝（0,
0）、出庫の場合は荷台20が現在いる棚番地）の情報
と、ホストコンピュータから与えられる２つの目標棚番
地の情報が入力されると（P1）、この２つの目標棚番地
の座標（X,Z）を起点を原点として絶対値化した座標
（Ｘ′,Z′）に座標変換する（P2）。これにより、変換
後の目標棚番地の座標（Ｘ′,Z′）は起点からの走行方
向距離、昇降方向距離を直接表わすものとなる。First, the starting shelf number ((X, Z) = (0,
0), in the case of unloading, when information on the shelf address where the loading platform 20 is currently located) and information on two target shelf addresses given from the host computer are input (P1), the coordinates (X) of the two target shelf addresses are input. , Z) are converted to coordinates (X ′, Z ′) in absolute values with the origin as the origin (P2). As a result, the coordinates (X ', Z') of the converted target shelf address directly represent the travel direction distance and the vertical direction distance from the starting point.
座標変換したら、各目標棚番地が起点から目標棚番地
への到達時間が走行方向距離で決定される領域に含まれ
るか、昇降方向距離で決定される領域に含まれるかを判
別する（P3）。走行方向距離で決定される領域、昇降方
向距離で決定される領域は、予め実験により原点（0,
0）から各棚番地への移動時間を測定したり、あるいは
走行方向移動速度、昇降方向移動速度から演算により求
めることができる。After the coordinate conversion, it is determined whether the arrival time of each target shelf address from the starting point to the target shelf address is included in the area determined by the traveling direction distance or the area determined by the elevating direction distance (P3). . The area determined by the travel direction distance and the area determined by the elevating direction distance are determined in advance by experiments at the origin (0,
From 0), the travel time to each of the shelf addresses can be measured, or can be obtained by calculation from the travel speed and the vertical travel speed.
例えば第３図は走行方向棚番地が０〜20、昇降方向棚
番地が０〜８の場合に、ある自動倉庫用クレーンを入出
庫台の位置から移動させて、１つの棚に入庫して、再び
入出庫台の位置に戻って来るまでのサイクルタイム
（秒）を各棚番地ごとに測定したものである（上昇と下
降は同じ速度）。走行方向に遠く昇降方向に近い棚番地
では昇降方向が先に目標棚番地に到達するので、走行方
向の棚番地で到達時間が決定され、昇降方向に遠く走行
方向に近い棚番地では走行方向が先に目標棚番地に到達
するので、昇降方向の棚番地で到達時間が決定される。
第３図によれば、到達時間が走行方向棚番地で決まる領
域と昇降方向の棚番地で決まる領域の境界線は略々直線
状になり、略々 Ｚ′＝pX′＋ｑ（p,q:定数） （１） で表わされる。したがって、目標棚番地の座標（Ｘ′,
Z′）がこの直線より上に存在するか否かにより領域を
判別することができる。すなわち、 Ｚ′＞pX′＋ｑ （２） ならば昇降方向の棚番地で決まる領域に含まれ、 Ｚ′≦pX′＋ｑ （３） ならば走行方向の棚番地で決まる領域に含まれる。な
お、p,qの値は第３図の例では略々 ｐ＝0.2666 ｑ＝1.3876 に設定することができる。For example, FIG. 3 shows that when the shelf address in the traveling direction is 0 to 20 and the shelf address in the elevating direction is 0 to 8, a certain automatic warehouse crane is moved from the position of the loading / unloading table, and is stored in one shelf. The cycle time (second) required to return to the position of the loading / unloading table is measured for each shelf address (ascending and descending at the same speed). In a shelf address far from the traveling direction and close to the elevating direction, the elevating direction reaches the target shelf address first, so the arrival time is determined by the shelf address in the traveling direction. Since the target shelf address is reached first, the arrival time is determined by the shelf address in the ascending and descending direction.
According to FIG. 3, the boundary between the area determined by the shelf address in the traveling direction and the area determined by the shelf address in the ascending / descending direction is substantially linear, and substantially Z ′ = pX ′ + q (p, q: (Constant) (1) Therefore, the coordinates (X ′,
The region can be determined based on whether or not Z ′) exists above this straight line. That is, if Z '>pX' + q (2), it is included in the area determined by the shelf address in the ascending / descending direction, and if Z'≤pX '+ q (3), it is included in the area determined by the shelf address in the traveling direction. In the example of FIG. 3, the values of p and q can be set to approximately p = 0.2666 q = 1.3876.
第１図において、領域判別（P3）の結果、昇降方向の
棚番地で決まる領域に含まれると判別された目標番地に
ついては、昇降方向の棚番地の大小で到達時間の長短を
判別でき、走行方向の棚番地で決まる領域に含まれると
判別された目標棚番地については、走行方向の棚番地の
大小で到達時間の長短を判別できる。ただし、昇降方向
の棚番地と走行方向の棚番地とは、昇降速度と走行速度
が異なるため、到達時間の長短を直接比較しては判別で
きない。In FIG. 1, as a result of the area determination (P3), for the target address determined to be included in the area determined by the ascending and descending shelf addresses, the length of the arrival time can be determined by the magnitude of the ascending and descending shelf addresses. For the target shelf address determined to be included in the area determined by the shelf address in the direction, the arrival time can be determined by the magnitude of the shelf address in the traveling direction. However, the shelf address in the ascending / descending direction and the shelf address in the traveling direction are different in the ascending / descending speed and the traveling speed, and therefore cannot be determined by directly comparing the length of the arrival time.
そこで、ここでは昇降方向の棚番地で決まる領域に含
まれる目標棚番地の昇降方向棚番地を走行方向の棚番地
で決まる領域における時間的に等価な走行方向棚番地に
換算する（P4）。換算に用いる関数をｆ（Ｚ′）と定義
すると、例えば第３図の例では となる。Therefore, here, the ascending / descending direction shelf address of the target shelf address included in the area determined by the ascending / descending shelf address is converted into a temporally equivalent traveling direction shelf address in the area determined by the traveling direction shelf address (P4). If the function used for the conversion is defined as f (Z '), for example, in the example of FIG. Becomes
換算したら、各ルートごとに走行方向棚番地の合計値
を算出し、その大小を比較し、合計値が最小のルートを
選択し（P6）、このルートに従ってクレーンを昇降方向
および走行方向に駆動して入出庫を行なう。After the conversion, the total value of the running direction shelf address is calculated for each route, the magnitude is compared, the route having the smallest total value is selected (P6), and the crane is driven in the vertical direction and the running direction according to this route. To enter and exit.
次に、第３図の自動倉庫において、第１図の制御によ
りルートを選択する場合の実際の動作例について説明す
る。Next, an example of an actual operation in the case of selecting a route under the control of FIG. 1 in the automatic warehouse of FIG. 3 will be described.
第４図は、入庫の場合の動作例を示したもので、現在
位置Ｔから入出庫位置Ｏ（0,0）に移動して２個の荷を
受け取り、棚Ａ（7,2）および棚Ｂ（2,5）にそれぞれ入
庫しようとするものである。この場合、移動ルートとし
ては実線で示したＴ→Ｏ→Ａ→Ｂと、点線で示したＴ→
Ｏ→Ｂ→Ａがあり、いずれが全行程を短時間で終了する
かを前記第１図の手順により求める。FIG. 4 shows an example of the operation in the case of storage, where the user moves from the current position T to the storage / exit position O (0,0), receives two loads, and receives shelves A (7,2) and shelves. B (2, 5), respectively. In this case, the moving route is T → O → A → B shown by a solid line, and T → O → A shown by a dotted line.
There is O → B → A, and which of all the processes is completed in a short time is determined by the procedure of FIG.
実線のルートと点線のルートの時間差を次の関数で計
算する。The time difference between the solid line route and the dotted line route is calculated by the following function.
ｈ＝〔ｄ（TO）＋ｄ（OA）＋ｄ（AB）〕 −〔ｄ（TO）＋ｄ（OB）＋ｄ（BA）〕 ＝ｄ（OA）−ｄ（OB） （５） （ｄは、各区間の距離を時間に置き変えた関数） そこで、まずＡ点、Ｂ点の座標を原点０を起点として
絶対値化した座標（Ｘ′,Z′）に変換すると（P2）、Ａ
点については、 Ｘ′＝|0−7|＝７ Ｚ′＝|0−2|＝２ となる。これが、いずれの領域に含まれるかを前記第２
式、第３式で判別すると（P3）、 Ｚ′＜0.2666X′＋1.3876 となる。従って、点Ａは到達時間が走行方向棚番地で決
まる領域に含まれるので、OA間の所要時間は、点Ａの走
行方向棚番地７で決まり、 ｄ（OA）＝７ となる。h = [d (TO) + d (OA) + d (AB)] − [d (TO) + d (OB) + d (BA)] = d (OA) −d (OB) (5) (d is each section Then, the coordinates of point A and point B are first converted to coordinates (X ′, Z ′) that have been converted into absolute values from the origin 0 (P2).
For the points, X '= | 0-7 | = 7 Z' = | 0-2 | = 2. Which of these areas is included in the second
When discriminated by the formula and the third formula (P3), Z ′ <0.2666X ′ + 1.3876. Therefore, since point A is included in the area determined by the traveling direction shelf address, the required time between OA is determined by traveling direction shelf address 7 at point A, and d (OA) = 7.
また、点Ｂの座標を原点０を起点として絶対値化した
座標（Ｘ′,Y′）に変換すると（P2）、 Ｘ′＝|0−2|＝２ Ｚ′＝|0−5|＝５ となる。これが、いずれの領域に含まれるかを前記第２
式、第３式で判別すると（P3）、 Ｚ′＞0.2666X′＋1.3876 となる。従って、点Ｂは到達時間が昇降方向棚番地で決
まる領域に含まれるもので、OB間の所要時間は、点Ｂの
昇降方向棚番地５で決まる。したがって、これを前記第
４式により走行方向棚番地に換算すると（P4）、 ｄ（OB）＝ｆ（Ｚ′）＝ｆ（５）＝13 となる。When the coordinates of the point B are converted into coordinates (X ', Y') converted into absolute values from the origin 0 as a starting point (P2), X '= | 0-2 | = 2 Z' = | 0-5 | = 5 Which of these areas is included in the second
When discriminated by the formula and the third formula (P3), Z ′> 0.2666X ′ + 1.3876. Therefore, the point B is included in the area whose arrival time is determined by the ascending / descending shelf address, and the required time between OBs is determined by the ascending / descending shelf address 5 of the point B. Therefore, when this is converted into the traveling direction shelf address by the above formula (P4), d (OB) = f (Z ') = f (5) = 13.
以上のようにして求められたｄ（OA）,d（OB）を第５
式に代入すると、 ｈ＝ｄ（OA）−ｄ（OB） ＝７−13＝−５＜０ となるので、Ｏ→Ａを通過するルートのほうが短時間で
全行程を終了することがわかる。したがって、第４図に
実線で示すＴ→Ｏ→Ａ→Ｂのルートを選択すればよいこ
とがわかる。The d (OA) and d (OB) obtained as described above are the fifth
By substituting into the equation, h = d (OA) −d (OB) = 7−13 = −5 <0. Therefore, it can be seen that the route passing through O → A completes the entire process in a shorter time. Therefore, it can be seen that the route of T → O → A → B shown by the solid line in FIG. 4 should be selected.
次に、出庫の場合について説明する。第５図は、出庫
の一例を示したもので、現在位置Ｔ（10,1）から棚Ａ
（15,1）および棚Ｂ（5,5）にそれぞれ移動して荷を受
け取り、入出庫位置Ｏ（0,0）に出庫しようとするもの
である。この場合、移動ルートとしては実線で示したＴ
→Ａ→Ｂ→Ｏと、点線で示したＴ→Ｂ→Ａ→Ｏがあり、
いずれが全行程を短時間で終了するかを前記第１図の方
法により求める。Next, a case of leaving the warehouse will be described. FIG. 5 shows an example of retrieval from the shelves from the current position T (10, 1) to shelf A.
(15, 1) and shelves B (5, 5), respectively, to receive the cargo, and try to leave the cargo at the loading / unloading position O (0, 0). In this case, the travel route is represented by T shown by a solid line.
→ A → B → O and T → B → A → O indicated by the dotted line.
Which of the processes is completed in a short time is determined by the method shown in FIG.
実線のルートと点線のルートの時間差を次の関数で計
算する。The time difference between the solid line route and the dotted line route is calculated by the following function.
ｇ＝〔ｄ（TA）＋ｄ（AB）＋ｄ（BO）〕 −〔ｄ（TB）＋ｄ（BA）＋ｄ（AO）〕 ＝ｄ（TA）＋ｄ（BO） −ｄ（TB）−ｄ（AO） （６） ｄ（TA）は、Ｔを起点としてＡを目標点とするから、
Ａの座標をＴを原点とする座標に変換すると、 Ｘ′＝|10−15|＝５ Ｚ′＝|1−1|＝０ となる。これによると、 Ｚ′＜0.2666X′＋1.3876 となり、走行方向棚番地で決まる領域に含まれる。g = [d (TA) + d (AB) + d (BO)] − [d (TB) + d (BA) + d (AO)] = d (TA) + d (BO) −d (TB) −d (AO) (6) Since d (TA) has T as a starting point and A as a target point,
When the coordinates of A are converted to coordinates with T as the origin, X '= | 10-15 | = 5 Z' = | 1-1 | = 0 According to this, Z ′ <0.2666X ′ + 1.3876, which is included in the area determined by the traveling direction shelf address.
したがって、 ｄ（TA）＝Ｘ′＝５ となる。 Therefore, d (TA) = X '= 5.
ｄ（BO）は、Ｂを起点としてＯを目標点とするから、
Ｏの座標をＢを原点とする座標に変換すると、 Ｘ′＝|5−0|＝５ Ｚ′＝|5−0|＝５ となる。これによると、 Ｚ′＞0.2666X′＋1.3876 となり、昇降方向棚番地で決まる領域に含まれる。Since d (BO) has B as a starting point and O as a target point,
When the coordinates of O are converted into coordinates with B as the origin, X '= | 5-0 | = 5 Z' = | 5-0 | = 5 According to this, Z '>0.2666X' + 1.3876, which is included in the area determined by the shelf address in the vertical direction.
したがって、 ｄ（BO）＝ｆ（Ｚ′）＝ｆ（５）＝13 となる。 Therefore, d (BO) = f (Z ') = f (5) = 13.
ｄ（TB）は、Ｔを起点としてＢを目標点とするから、
Ｂの座標をＴを原点とする座標に変換すると、 Ｘ′＝|10−5|＝５ Ｚ′＝|1−5|＝４ となる。これによると、 Ｚ′＞0.2666X′＋1.3876 となり、昇降方向棚番地で決まる領域に含まれる。Since d (TB) has T as a starting point and B as a target point,
When the coordinates of B are converted to coordinates with T as the origin, X '= | 10-5 | = 5 Z' = | 1-5 | = 4 According to this, Z '>0.2666X' + 1.3876, which is included in the area determined by the shelf address in the vertical direction.
したがって、 ｄ（TB）＝ｆ（Ｚ′）＝ｆ（４）＝９ となる。 Therefore, d (TB) = f (Z ′) = f (4) = 9.
ｄ（AO）は、Ａを起点としてＯを目標点とするから、
Ｏの座標をＡを原点とする座標に変換すると、 Ｘ′＝|15−0|＝15 Ｚ′＝|1−0|＝１ となる。これによると、 Ｚ′＜0.2666X′＋1.3876 となり、走行方向棚番地で決まる領域に含まれる。Since d (AO) has A as a starting point and O as a target point,
When the coordinates of O are converted into coordinates with A as the origin, X '= | 15-0 | = 15 Z' = | 1-0 | = 1 According to this, Z ′ <0.2666X ′ + 1.3876, which is included in the area determined by the traveling direction shelf address.
したがって、 ｄ（AO）＝Ｘ′＝15 となる。 Therefore, d (AO) = X '= 15.
以上のように求められたｄ（TA）,d（BO）,d（TB）,d
（AO）を第６式に代入すると、 ｇ＝ｄ（TA）＋ｄ（BO）−ｄ（TB） −ｄ（AO） ＝５＋13−９−15＝−６＜０ となるので、実線で示すＴ→Ａ→Ｂ→Ｏのルートを選択
すればよいことがわかる。D (TA), d (BO), d (TB), d
Substituting (AO) into the sixth equation gives g = d (TA) + d (BO) -d (TB) -d (AO) = 5 + 13-9-15 = -6 <0. It is understood that the route of → A → B → O should be selected.
前記実施例では、到達時間が昇降方向棚番地で決まる
領域に含まれる場合に時間的に等価な走行方向棚番地に
換算するようにしたが、これとは逆に走行方向棚番地で
決まる領域に含まれる場合に、時間的に等価な昇降方向
棚番地に換算するようにすることもできる。In the above embodiment, when the arrival time is included in the area determined by the ascending / descending shelf address, the time is converted into the traveling direction shelf address which is equivalent in time. If it is included, it can be converted to a temporally equivalent shelf address in the elevating direction.
また、前記実施例では２列のパレットを並列に取扱う
クレーンにこの発明を適用した場合について説明した
が、３列以上のパレットを並列に取扱うクレーンにも適
用することができる。In the above embodiment, the case where the present invention is applied to a crane which handles two rows of pallets in parallel has been described. However, the present invention can also be applied to a crane which handles three or more rows of pallets in parallel.
また、前記実施例では入庫と出庫を別に計算したが、
入庫と出庫が複合化した場合にも適用することができ
る。In addition, in the above embodiment, the entry and exit were calculated separately,
It can also be applied to cases where entry and exit are combined.
以上説明したように、この発明によれば、起点から目
標点への移動時間をいちいち演算する必要はなく、座標
情報のみの演算でよいので、小規模の演算で短時間にし
かも的確に最短時間のルートで決定することができ、自
動倉庫を効率よく運転することができる。As described above, according to the present invention, it is not necessary to calculate the travel time from the starting point to the target point each time, and only the coordinate information needs to be calculated. Route, and the automatic warehouse can be operated efficiently.
第１図は、この発明の一実施例を示すフローチャートで
ある。 第２図は、この発明が適用される自動倉庫の一例を示す
フローチャートである。 第３図は、自動倉庫における各棚番地への入出庫のサイ
クルタイムの一例を示す図である。 第４図は、入庫の場合の動作ルート例を示す図である。 第５図は、出庫の場合の動作ルート例を示す図である。 10……棚、16……クレーン、20……荷台、26……フォー
ク装置、32……荷。FIG. 1 is a flowchart showing one embodiment of the present invention. FIG. 2 is a flowchart showing an example of an automatic warehouse to which the present invention is applied. FIG. 3 is a diagram showing an example of a cycle time of entry and exit from each shelf address in the automatic warehouse. FIG. 4 is a diagram showing an example of an operation route in the case of storage. FIG. 5 is a diagram showing an example of an operation route in the case of leaving the warehouse. 10 ... shelf, 16 ... crane, 20 ... carrier, 26 ... fork device, 32 ... load.
Claims (2)
降および走行が行われる荷台に複数のフォーク装置を備
えた並列複数パレットハンドリングクレーンにおいて、
或る起点である入庫台で荷を受け取って複数の目標点に
移動して入庫する場合に、これら起点である入庫台の座
標と複数の目標点の座標をそれぞれ入力し、前記複数の
目標点の座標を前記起点である入庫台を原点とした場合
の座標にそれぞれ変換し、これら変換した座標が前記原
点からの到達時間が昇降方向の移動距離で決定される領
域か、走行方向の移動距離で決定される領域かをそれぞ
れ判別し、昇降または走行方向の移動距離で決定される
領域に含まれる場合は、その昇降または走行方向の座標
を前記原点からの到達時間が略略等しい走行または昇降
方向の座標に換算することを前記目標点の数だけ繰り換
えし、この換算後の走行または昇降方向の座標同志で各
移動経路を比較して小さい方の座標に対応する移動経路
から先に移動して入庫するようにしたことを特徴とする
自動倉庫における並列複数パレットハンドリングクレー
ンの制御方法。1. A parallel multiple pallet handling crane having a plurality of fork devices on a carrier that moves up and down and travels at independent speeds in a lifting direction and a traveling direction,
When receiving a load at a certain starting point and moving to a plurality of target points and entering the warehouse, input the coordinates of the starting point and the coordinates of a plurality of target points, and input the coordinates of the plurality of target points. Are converted to coordinates when the starting point is the entrance table, and the converted coordinates are areas where the arrival time from the origin is determined by the moving distance in the ascending and descending directions, or the moving distance in the traveling direction. If it is included in the area determined by the moving distance in the ascending or descending or traveling direction, the coordinates of the ascending or descending or traveling direction are determined in the traveling or ascending or descending direction in which the arrival times from the origin are substantially equal. The conversion to the coordinates is repeated by the number of the target points, and after the conversion, the respective travel routes are compared with each other in the coordinates of the traveling or ascending / descending direction, and the travel route corresponding to the smaller coordinate is moved first. hand Control method for a parallel multiple pallets handling crane in an automated warehouse, characterized in that so as to refrigerator.
降および走行が行われる荷台に複数のフォーク装置を備
えた並列複数パレットハンドリングクレーンにおいて、
或る起点である荷台位置から複数の目標点で荷を受け取
って出庫台に移動して出庫する場合に、これら起点であ
る荷台位置の座標と複数の目標点の座標と出庫台の座標
をそれぞれ入力し、前記複数の目標点の座標を前記起点
である荷台位置を原点とした場合の座標に変換するとと
もに、前記出庫台の座標を前記複数の目標点を原点とし
た場合の座標に変換し、これら変換した座標が前記それ
ぞれの原点からの到達時間が昇降方向の移動距離で決定
される領域か、走行方向の移動距離で決定される領域か
をそれぞれ判別し、昇降または走行方向の移動距離で決
定される領域に含まれる場合は、その昇降または走行方
向の座標を前記それぞれの原点からの到達時間が略略等
しい走行または昇降方向の座標に換算することを前記起
点と前記目標点の数および前記出庫台と前記目標点の数
の和だけ繰り換えし、この換算後の走行または昇降方向
の座標の和同志で各移動経路を比較して小さい方の座標
の和に対応する移動経路から先に移動して出庫するよう
にしたことを特徴とする自動倉庫における並列複数パレ
ットハンドリングクレーンの制御方法。2. A parallel multiple pallet handling crane having a plurality of fork devices on a carrier that moves up and down and travels at independent speeds in a lifting direction and a traveling direction.
When receiving a load at a plurality of target points from a certain loading platform position and moving to a delivery platform and exiting the warehouse, the coordinates of the loading platform position, the coordinates of the plurality of target points, and the coordinates of the delivery platform are respectively referred to. Input and convert the coordinates of the plurality of target points into coordinates when the origin is the loading platform position as the origin, and convert the coordinates of the delivery platform into coordinates when the plurality of target points are the origin. It is determined whether the converted coordinates are areas determined by the travel distance in the ascending and descending directions or the areas determined by the travel distance in the traveling direction from the respective origins. In the case of being included in the area determined by, the coordinates of the ascending or descending or traveling direction are converted into coordinates of the traveling or ascending or descending direction that the arrival times from the respective origins are substantially equal to each other. And repeats the sum of the number of the exit table and the number of the target points, and compares each traveling route with the sum of the coordinates of the converted traveling or ascending / descending direction. From the traveling route corresponding to the sum of the smaller coordinates, A method for controlling a plurality of parallel pallet handling cranes in an automatic warehouse, wherein the cranes are moved first and then unloaded.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7578089A JP2841442B2 (en) | 1989-03-28 | 1989-03-28 | Control method of parallel multiple pallet handling crane in automatic warehouse |
Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
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Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02255403A JPH02255403A (en) | 1990-10-16 |
| JP2841442B2 true JP2841442B2 (en) | 1998-12-24 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5643110A (en) * | 1979-09-07 | 1981-04-21 | Hitachi Ltd | Control of stacker crane |
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1989
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