JP2018002324A - Picking system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、ピッキングシステム、特に、物品が載置される複数の棚を有するラックを備えたピッキングシステムに関する。 The present invention relates to a picking system, and more particularly to a picking system including a rack having a plurality of shelves on which articles are placed.
例えば配送センターにおいて、一次保管している荷物をピッキングしてパレタイズして、出荷するためのピッキングシステムが利用されている。ピッキングシステムは、荷物が積まれたパレットを供給する自動倉庫を有している(例えば、特許文献1を参照)。 For example, in a distribution center, a picking system for picking up and palletizing a package stored in the primary storage and shipping it is used. The picking system has an automatic warehouse for supplying pallets loaded with loads (see, for example, Patent Document 1).
特許文献1に示すピッキングシステムは、具体的には、背面ピッキング方式のラック装置であり、作業者が自動倉庫のラック内に入り込んでピッキングを行っている。そして、在庫(パレットに置かれた荷物)が少なくなった場合に、作業者が当該在庫を仮置き場に置くことで、パレットの交換が可能になる。
Specifically, the picking system shown in
しかし、上記のピッキングシステムでは、ラック内はピッキング作業環境としては快適ではない。例えば、ラック内では適切な空調を実現できない。 However, in the above picking system, the inside of the rack is not comfortable as a picking work environment. For example, appropriate air conditioning cannot be realized in the rack.
本発明の目的は、ピッキングシステムにおいて快適なピッキング作業環境を実現することにある。 An object of the present invention is to realize a comfortable picking work environment in a picking system.
以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。 Hereinafter, a plurality of modes will be described as means for solving the problems. These aspects can be arbitrarily combined as necessary.
本発明の一見地に係るピッキングシステムは、走行式移載装置と、ラックと、部屋とを備えている。
走行式移載装置は、経路に沿って走行可能である
ラックは、経路に沿って配置された複数の棚を有する。
A picking system according to an aspect of the present invention includes a traveling transfer device, a rack, and a room.
The traveling transfer device can travel along the route. The rack has a plurality of shelves arranged along the route.
部屋は、ピッキングエリアを有している。部屋は、ラックの背面側で、ラックとの間に仕切りを有する。「ラックの背面側」とは、ラックの内部通路と反対側であり、ラックの外側である。「部屋」とは、壁によって画定された空間であり、外部から遮断可能になっている。
走行式移載装置は、部屋に荷物を直接移載できるストロークを有する。
The room has a picking area. The room has a partition between the rear side of the rack and the rack. The “back side of the rack” is the side opposite to the internal passage of the rack and is the outside of the rack. The “room” is a space defined by walls and can be blocked from the outside.
The traveling transfer device has a stroke that can transfer a load directly to a room.
このピッキングシステムでは、長いストロークを有する移載装置を用いることで、ラックの背面側に設けられた部屋に、荷物を直接移載できる。したがって、ラックとピッキング作業環境を隔離することができ、それによりピッキング作業環境を快適な状態に維持できる。 In this picking system, a load can be directly transferred to a room provided on the back side of the rack by using a transfer device having a long stroke. Therefore, the rack and the picking work environment can be isolated, thereby maintaining the picking work environment in a comfortable state.
仕切りには、荷物が通過可能な開口が設けられていてもよい。ピッキングシステムは、開口を開放及び遮断可能なシャッタをさらに備えていてもよい。 The partition may be provided with an opening through which the luggage can pass. The picking system may further include a shutter that can open and close the opening.
このピッキングシステムでは、荷物をラックと部屋との間で移載するとき以外はシャッタにより部屋をラックから隔離できる。したがって、部屋のピッキング作業環境を快適な状態に維持できる。
部屋は、仕切りによって、壁及び天井が構成されていてもよい。
部屋に荷物を直接移載できるストロークは、棚スペース2個分の距離に対応していてもよい。
In this picking system, the room can be isolated from the rack by the shutter except when the load is transferred between the rack and the room. Therefore, the picking work environment of the room can be maintained in a comfortable state.
The room may have walls and ceilings formed by partitions.
The stroke that can transfer the package directly to the room may correspond to the distance of two shelf spaces.
本発明に係るピッキングシステムでは、快適なピッキング作業環境が実現される。 In the picking system according to the present invention, a comfortable picking work environment is realized.
1.第1実施形態
(1)ピッキングシステム
図1を用いてピッキングシステム1を説明する。図1は、ピッキングシステムの概略平面図である。
ピッキングシステム1は、倉庫内でピッキング(荷揃え)ができるシステムである。なお、本実施形態でのピッキングとは、作業者が、ピッキング用のパレットP(荷物載置部材の一例)に対して他のパレットPから荷物Wを移動させることで、要求された荷物W全てをピッキング用のパレットPに積載することをいう。また、本実施形態で用いる「集品」、「荷揃え」といった用語は、「ピッキング」と同義である。
ピッキングシステム1は、主に、自動倉庫3を有している。なお、このピッキングシステム1は、工場の部品倉庫、一般物流倉庫等に適用可能であるが、特に、注文者の数及び商品の数及び種類が多数となるような例えば一般消費者用の通信販売用物品倉庫に最適である。
1. First Embodiment (1) Picking System A
The
The
(2)自動倉庫
図2及び図3を用いて自動倉庫3を説明する。図2は、自動倉庫の正面概略図である。図3は、自動倉庫の側面概略図である。
(2) Automatic warehouse The
(2−1)ラック
自動倉庫3は複数のラック5を有している。ラック5は、図1の第1水平方向であるX方向に延びており、第2水平方向であるY方向(X方向に直交)に並んで配置されている。
ラック5は、荷物を載置可能な複数の棚5aを有する。複数の棚5aは、第1水平方向に沿って複数の連を構成しており、上下方向に複数の段を構成している。「連」とは、第1水平方向における棚5aの1個の単位であり、「段」とは、上下方向における棚5aの1個の単位である。
(2-1) Rack The
The
(2−2)天井レール
自動倉庫3は、ラック5に沿って設けられた天井レール13を有している。天井レール13は、図2に示すように、ラック5より高い位置、すなわち、最も高い棚5aより高い位置に設けられている。
天井レール13は、図2に示すように、ラック5の間の内部通路5bの上方に配置されている。天井レール13は、図1に示すように、ラック5の周囲に各々配置された、複数の周回軌道を有している。
(2-2) Ceiling Rail The
As shown in FIG. 2, the
(2−3)スタッカクレーン
自動倉庫3は、複数のスタッカクレーン21(走行式移載装置の一例)を有している。スタッカクレーン21は、天井レール13を走行可能であり、荷物を複数の棚5aとステーション15(図1)との間で搬送可能である。
スタッカクレーン21は、天井レール13に沿って走行する。スタッカクレーン21は、懸垂式のスタッカクレーンであって、天井レール13から懸垂した状態で走行する。スタッカクレーン21は、天井レール13を利用して駆動走行、分岐走行する。
(2-3) Stacker crane The
The
図4に示すように、スタッカクレーン21は、走行方向(白抜き矢印で示す)に並んだ複数の駆動台車31を有している。この実施形態では、駆動台車31は8台設けられている。図4は、スタッカクレーンの概略斜視図である。
図5を用いて、駆動台車31を説明する。図5は、駆動台車の概略断面図である。駆動台車31は、天井側に設けられた永久磁石35に対向するコイルからなるリニアモータ37を有している。具体的には、永久磁石35は、支持部材39に固定され、走行方向に延びるプレート41の下面に固定されている。また、駆動台車31は、天井レール13に設けられて非接触給電線43に対向する位置に受電コイル45を有している。さらに、駆動台車31は、走行車輪47を有している。走行車輪47は、天井レール13の走行壁13aの上に置かれている。
As shown in FIG. 4, the
The
スタッカクレーン21は、図2、図4及び図6に示すように、移載装置33を有している。図6は、自動倉庫及びピッキング作業用の部屋の概略断面図である。移載装置33は、パレットPを移載するための装置である。この実施形態では、移載装置33は、従来のスライドフォーク式であり、スライドフォーク33aを有している。スライドフォーク33aは、Y方向両側に突出可能である。スライドフォーク33aは、部屋69(後述)に荷物Wを直接移載できるストロークを有しており、当該ストロークは棚スペース2個分の距離に対応している。ただし、スライドフォーク33aは、上記距離以上延びるストロークを有していてもよい。
スタッカクレーン21は、図4に示すように、昇降装置51を有している。昇降装置51は、移載装置33を複数の駆動台車31に対して昇降可能に吊り下げた状態で昇降させるための装置である。昇降装置51は、マスト53に対して上下方向に移動自在に支持された昇降台55と、昇降台55を昇降させるための昇降部57とを有している。昇降部57は、モータ、ベルト、ガイドローラなどからなる公知の装置である。
The
As shown in FIG. 4, the
(3)ピッキングステーションの概要
ピッキングシステム1は、図1、図6及び図10に示すように、ピッキングステーション67を有している。ピッキングステーション67は、自動倉庫3から外部に出庫される荷物Wがピッキングされる場所である。図10は、ピッキング制御動作の一状態を示す概略斜視図である。
ピッキングステーション67は、部屋69を有しており、部屋69の内部がピッキングエリア71となっている。ピッキングエリア71は、一人の作業者Sがピッキング作業を行う(出庫用のパレットPに荷物を集品する)エリアである。部屋69は、ラック5の背面側で、ラック5との間に仕切り73を有する。仕切り73は壁である。「ラック5の背面側」とは、ラック5の内部通路5bと反対側であり、ラック5の外部側であることを意味する。「部屋69」とは、壁によって画定された空間であり、外部から遮断可能になっていることを意味する。仕切り73は、部屋69の壁及び天井を構成している。
この実施形態では、部屋69には扉(図示せず)が設けられている。
(3) Outline of Picking Station The
The picking
In this embodiment, the
移載装置33は、図6に示すように、部屋69に荷物Wを直接移載できるストロークを有する。具体的には、移載装置33は、前述のように、スライドフォーク33aを有しており、それにより、ラック5の背面側に設けられた部屋69に、荷物Wを直接移載できる。したがって、ラック5とピッキング作業環境を隔離でき、それにより、快適なピッキング作業環境を確保できる。例えば、部屋69はエアコン72(図11)によって空調制御される。
As shown in FIG. 6, the
ピッキングシステム1は、ラック5と部屋69の間を開放及び遮断可能な第1〜第3シャッタ74A〜74Cを有している。具体的には、第1〜第3シャッタ74A〜74Cは、第1〜第3開口75A〜75Cをそれぞれ開閉する装置である。第1〜第3シャッタ74A〜74Cは、防火シャッタである。なお、説明の簡便化のために、「シャッタ」は、蓋部材とそれを駆動する機構の両方を含む用語として使用する。第1シャッタ74A及び第1開口75Aが第2載置部79Aに対応しており、第2シャッタ74B及び第2開口75Bが第1載置部77に対応しており、第3シャッタ74C及び第3開口75Cが第2載置部79Bに対応している。このように第1〜第3シャッタ74A〜74Cにより、部屋69をラック5から隔離できる。したがって、ピッキング作業環境を快適な状態に維持できる。特に、第1〜第3シャッタ74A〜74Cは、常時閉まっており、スタッカクレーン21が荷物を移載するときのみ開かれる。
The
(4)ピッキングステーションの詳細
前述したように、ピッキングエリア71は、スタッカクレーン21により荷物Wが移載されるとともに、作業者Sによるピッキングが行われるエリアである。
ピッキングエリア71は、図1及び図10に示すように、作業者Sによって集品された荷物Wが置かれるパレットP用の第1載置部77と、第1載置部77の両隣において、スタッカクレーン21によって荷物Wが置かれたパレットP用の一対の第2載置部79A、79Bとを有する。なお、第1載置部77と一対の第2載置部79A、79Bは、第1水平方向(X方向)に並んでいる。
以上より、第1載置部77には、第2載置部79A、79Bから荷物Wが集品されるパレットPが置かれる。つまり、第1載置部77に置かれたパレットPには、置かれた直後は、荷物Wが載置されていない。なお、第1載置部77に置かれるパレットPは、ピッキングがいったん行われ中断された仕掛かり状態であってもよい。
また、第2載置部79A、79Bには、第1載置部77に対して集品される荷物Wが載置されたパレットPが置かれる。つまり、第2載置部79A、79Bに置かれたパレットPには、作業者Sによって取り出される荷物Wがすでに載置されている。
(4) Details of Picking Station As described above, the picking
As shown in FIGS. 1 and 10, the picking
As described above, the pallet P on which the luggage W is collected from the
In addition, a pallet P on which a package W to be collected with respect to the
このピッキングシステム1では、作業者Sが第2載置部79A、79Bの一方から荷物を第1載置部77に集品しているときに、スタッカクレーン21が、第2載置部79A、79Bの他方で次の集品作業の準備(荷物Wが取り出された後のパレットPの交換)を行うことができる。したがって、前述のパレットPの交換時間の間に、作業者Sが集品作業を止める必要がない。その結果、ピッキング効率が向上する。
さらに、荷物W及びパレットPの搬送は全てスタッカクレーン21で行われる。したがって、作業者Sの作業が減る。従来であれば作業者ピッキング中のパレット運搬やピッキング後のパレット再入庫処理などを行っていた。
さらに、作業者は第1載置部77と第2載置部79Aとの間、及び第1載置部77と第2載置部79Bとの間を移動するだけでよいので、移動距離が短くなる。従来であれば作業者はピッキング指示がある各棚間を移動したり、完成パレットを出荷場へ運搬したりしていたので、移動距離が長かった。
In the
Further, the transport of the cargo W and the pallet P is all performed by the
Furthermore, since the worker only has to move between the
第1載置部77と一対の第2載置部79A、79Bが第1水平方向(経路延長方向の一例)に1つ分の棚5aのスペースだけ離れている。具体的には、第1載置部77は、第1水平方向において、棚5a1連分に対応している。第2載置部79Aは、第1水平方向において、第1載置部77に対応した棚5aから1連空けた棚5aに対応している。ここでの「対応」とは、第1水平方向の概ね同じ位置において同じ程度の幅を有していることを意味する。第2載置部79Bは、第1水平方向において、第1載置部77に対応した棚5aから第2載置部79Aと反対側に1連分空けた棚5aに対応している。以上の構成により、作業者Sは第1載置部77にあるパレットPに対して三面からピッキングを行うことができる。この結果、作業者Sの負担が減る。
The
第1載置部77と一対の第2載置部79A、79Bは、パレットPが載置される架台と、移載装置33のスライドフォーク33aが通過するための架台開口部が設けられている。
第1載置部77及び一対の第2載置部79A、79Bには、図10に示すように、進入防止柵80A〜80Cが設けられている。進入防止柵80A〜80Cの高さは20cm程度である。
The first mounting
As shown in FIG. 10, the
第1載置部77及び一対の第2載置部79A、79Bの周囲には、図10に示すように、進入防止警報エリア82A〜82Cが設けられている。進入防止警報エリア82A〜82Cは、作業者Sが踏んだ状態を検出可能なセンサを有している。したがって、ピッキングステーション67でスタッカクレーン21が荷物移載中に作業者が第1載置部77及び一対の第2載置部79A、79Bの近傍にいれば、スタッカクレーン21が緊急停止させられる。
ピッキングエリア71は、第1載置部77及び一対の第2載置部79A、79Bの架台開口部にそれぞれ設けられた第1〜第3落下防止体83A、83B、83C(図14、図15、図21、図33、図34)を備えている。落下防止体は、例えば、ネットである。これにより、荷物W及び作業者Sの落下を防止できる。ただし、落下防止体はネットに限定されない。
As shown in FIG. 10, entry
The picking
ピッキングエリア71は、図7に示すように、第1落下センサ81A、第2落下センサ81B、及び第3落下センサ81Cを有している。これらは、第1載置部77及び一対の第2載置部79A、79Bの架台開口、例えば、上述の落下防止体の下方にそれぞれ設けられ、落下物を検出する。具体的には、落下物が落下防止体を下方に移動させると、それが検出される。これにより、荷物W及び作業者Sが載置部に落下したときに、早期に検出でき、それにより機器の緊急停止が可能になる。なお、落下センサは、例えば、透過型光電センサである。ただし、落下センサの種類は限定されない。
As shown in FIG. 7, the picking
(5)ラックの詳細構造
ラック5は、空パレット専用棚5cを有している。空パレット専用棚5cは、図6(図27〜図29も)に示すように、第1載置部77と同じ連に設けられ、空パレットPを保管する。したがって、パレットPの回収及び供給が、スタッカクレーン21の移載動作と昇降動作のみで行える。
空パレット専用棚5cは、図6に示すように、第1載置部77より高い位置にある。なお、本実施形態では、空パレット専用棚5cは、第1載置部77と同じ連の内部通路5bの両側全段に形成されているが、それらの一部のみに設けられていてもよい。
ラック5は、仮置き棚5dを有している。仮置き棚5dは、図6(図23〜図26も)に示すように、第1載置部77と同じ連に設けられており、集品が完了したパレットPが仮置きされる棚である。仮置き棚5dは、内部通路5b(経路の一例)に対してピッキングエリア71と反対側のラック5において、第1載置部77と同じ高さ(つまり、最下段)に設けられている。なお、ピッキングエリア71に近い側のラック5において、仮置き棚5dと第1載置部77との間は、障害物がない空間61となっている。
以上の構成により、集品が完了したパレットPの仮置きが、スタッカクレーン21の移載装置33の動作のみで行える。つまり、駆動台車31及び昇降装置51が動作する必要がない。
(5) Detailed structure of the rack The
As shown in FIG. 6, the empty pallet
The
With the above configuration, the temporary placement of the pallet P that has been collected can be performed only by the operation of the
(6)制御構成
図7を用いて、ピッキングシステムの制御構成を説明する。図7は、ピッキングシステムの制御構成を示すブロック図である。
スタッカクレーン21は、クレーン・コントローラ103を有している。クレーン・コントローラ103は、スタッカクレーン21の各駆動台車31の動作を制御する。コントローラ103には、各駆動台車31のリニアモータ37が接続されている。さらに、コントローラ103には、移載装置33及び昇降装置51が接続されており、コントローラ103は、それらの動作を制御する。
(6) Control Configuration A control configuration of the picking system will be described with reference to FIG. FIG. 7 is a block diagram showing a control configuration of the picking system.
The
なお、走行状態に関する情報を検出するためのセンサは、各駆動台車31に設けられている。以上より、クレーン・コントローラ103は、走行駆動、分岐切替など、各駆動台車31の個々の位置に基づいて適したタイミング・能力を制御できる。
A sensor for detecting information related to the running state is provided in each
ピッキングステーション67は、ピッキング・コントローラ105を有している。ピッキング・コントローラ105には、第1〜第3シャッタ74A〜74Cが接続されている。
さらに、コントローラ105には、第1端末装置89A及び第2端末装置89Bが接続されている。第1端末装置89Aは、第2載置部79Aの作業用であり、仕切り73において第1載置部77と第2載置部79Aとの間に設けられている。第2端末装置89Bは、第2載置部79B用であり、仕切り73において第1載置部77と第2載置部79Bとの間に設けられている。第1端末装置89A及び第2端末装置89Bは、表示部と情報入力部の機能を有しており、表示部としてはピッキング作業内容(例えば、集品する荷物の数量)を表示し、情報入力部としては作業者Sから完了設定を受け付ける。以上より、作業者Sは、集品作業前には第1端末装置89A及び第2端末装置89Bによってピッキング数量を確認し、集品作業後には第1端末装置89A及び第2端末装置89Bによって完了設定を行う。第1端末装置89A及び第2端末装置89Bは、本実施形態では、タッチパネル装置である。なお、完了設定は、一対の第2載置部79A、79Bの一方からの集品が完了したこと、及び第1載置部77への集品が完了したこと(全ての集品が完了して完成パレットが得られたこと)の2種類を含む。
さらに、コントローラ105には、第1〜第3落下センサ81A〜81Cが接続されている。
The picking
Furthermore, the
Further, the
クレーン・コントローラ103及びピッキング・コントローラ105は、上位コントローラ101と交信可能である。上位コントローラ101は、自動倉庫3及びピッキングステーション67を制御し、特に、スタッカクレーン21による荷物Wを移載と搬送を制御する。上位コントローラ101は、スタッカクレーン21を管理し、これらに走行指令又は搬送指令を割り付ける割り付け機能を有している。なお、「搬送指令」は、走行指令、及び荷つかみ位置と荷おろし位置を含む移載指令を含んでいる。
上記のコントローラは、プロセッサ(例えば、CPU)と、記憶装置(例えば、ROM、RAM、HDD、SSDなど)と、各種インターフェース(例えば、A/Dコンバータ、D/Aコンバータ、通信インターフェースなど)を有するコンピュータシステムである。上記のコントローラは、記憶部(記憶装置の記憶領域の一部又は全部に対応)に保存されたプログラムを実行することで、各種制御動作を行う。
The
The controller includes a processor (for example, CPU), a storage device (for example, ROM, RAM, HDD, SSD, etc.) and various interfaces (for example, an A / D converter, a D / A converter, a communication interface, etc.). It is a computer system. The controller performs various control operations by executing a program stored in the storage unit (corresponding to a part or all of the storage area of the storage device).
上記のコントローラは、単一のプロセッサで構成されていてもよいが、各制御のために独立した複数のプロセッサから構成されていてもよい。
上記のコントローラの各要素の機能は、一部又は全てが、コントローラを構成するコンピュータシステムにて実行可能なプログラムとして実現されてもよい。その他、コントローラの各要素の機能の一部は、カスタムICにより構成されていてもよい。
The controller may be composed of a single processor, but may be composed of a plurality of independent processors for each control.
A part or all of the functions of each element of the controller may be realized as a program that can be executed by a computer system constituting the controller. In addition, a part of the function of each element of the controller may be configured by a custom IC.
(7)ピッキングシステムの基本制御動作
図8、図10〜図34を用いて、ピッキングシステム1の制御動作を説明する。図8は、1回のピッキング制御動作を示すフローチャートである。図10〜図34は、ピッキング制御動作の一状態を示す概略斜視図である。
以下に説明する制御フローチャートは例示であって、各ステップは必要に応じて省略及び入れ替え可能である。また、複数のステップが同時に実行されたり、一部又は全てが重なって実行されたりしてもよい。
(7) Basic Control Operation of Picking System The control operation of the
The control flowchart described below is an example, and each step can be omitted or replaced as necessary. Also, a plurality of steps may be executed simultaneously, or some or all of them may be executed in an overlapping manner.
ステップS1では、第1載置部77に空のパレットPが搬入される。具体的には、クレーン・コントローラ103が、駆動台車31、昇降装置51及び移載装置33を駆動することで、空のパレットPを第1載置部77に移載する(走行式移載装置によって、空のパレットをラックから第1載置部に移載するステップ)。なお、上記の動作は図27〜図32に示されている(後述)。
ステップS2では、一対の第2載置部79A、79Bに、荷物Wが搭載されたパレットPが搬入される。具体的には、クレーン・コントローラ103が、駆動台車31、昇降装置51及び移載装置33を駆動することで、荷物Wが搭載されたパレットPを一対の第2載置部79A、79Bに移載する(走行式移載装置によって、荷物が置かれたパレットをラックから一対の第2載置部の一方及び他方に移載するステップの一例)。ステップS1とステップS2は逆の順番で又は同時に行われてもよい。なお、出庫設定(一対の載置部79A,79Bに荷物Wを搬出する設定)は、作業者Sが第1端末装置89A又は第2端末装置89Bを用いて行ってもよい。
In step S <b> 1, an empty pallet P is carried into the
In step S2, the pallet P carrying the luggage W is carried into the pair of
以上の制御動作によって、例えば、図10のような状態が得られる。この例では、作業者Sは、最初に、第2載置部79BのパレットPに搭載された荷物Wを、第1載置部77のパレットPに積み込む。
ステップS3では、第2載置部79Bのピッキングが終了したか否かが判断される。具体的には、ピッキング・コントローラ105が、第2端末装置89Bからの完了信号を受信するのを待つ。
以上の制御動作によって、例えば、図11の状態が得られる。この例では、作業者Sは、第2端末装置89Bを用いて、完了設定を行う(完了信号をピッキング・コントローラ105に送信する)。
上記のピッキングが終了すれば、プロセスはステップS4に移行する。
By the above control operation, for example, a state as shown in FIG. 10 is obtained. In this example, the worker S first loads the load W loaded on the pallet P of the second placement unit 79 </ b> B onto the pallet P of the
In step S3, it is determined whether or not the picking of the
With the above control operation, for example, the state of FIG. 11 is obtained. In this example, the worker S performs completion setting (sends a completion signal to the picking controller 105) using the second
If the above picking is completed, the process proceeds to step S4.
ステップS4では、全てのピッキングが終了したか否か(予定された荷物Wが全て第1載置部77にあるパレットPに積まれたか否か)が判断される。具体的には、ピッキング・コントローラ105が全てのピッキングが終了したか否かを判断する。例えば、図18において、作業者Sが第2端末装置89Bを操作することで完了信号を送信する。終了していなければプロセスはステップS5に移行し、終了していればプロセスはステップS11に移行する。
ステップS5では、第2載置部79BのパレットPを交換する必要があるか否かが判断される(端末装置により1つのパレットからの集品の完了が入力されると、当該パレットを他のパレットと交換する必要があるか否かを判断するステップの一例)。具体的には、ピッキング・コントローラ105が上記判断を行う。必要あればプロセスはステップS6に移行し、必要なければプロセスはステップS6をスキップしてステップS7に移行する。
In step S <b> 4, it is determined whether or not all picking has been completed (whether all scheduled packages W have been loaded on the pallet P in the first placement unit 77). Specifically, the picking
In step S5, it is determined whether or not the pallet P of the
ステップS6では、第2載置部79Bでのパレット交換が開始される。具体的には、クレーン・コントローラ103が、駆動台車31、昇降装置51及び移載装置33を駆動することで、第2載置部79BにあるパレットPをラック5に搬出し、次に、荷物Wが搭載されたパレットPを第2載置部79Bに搬入する。なお、搬出されるパレットPがピッキング残パレットの場合は当該パレットPは通常の棚5aに搬送され、搬出されるパレットPが空パレットの場合は当該パレットPは空パレット専用棚5cに搬送される。例えば、図10〜図13では、第2載置部79B上のパレットPが自動倉庫3内に搬出されており、図14〜図16では、荷物Wが搭載されたパレットPが第2載置部79Bに搬入されている。
ステップS7では、他方の第2載置部としての第2載置部79Aのピッキングが終了したか否かが判断される。具体的には、ピッキング・コントローラ105が、第1端末装置89Aからの完了信号を受信するのを待つ。このとき、例えば、図12〜図14に示すように、作業者Sは第2載置部79AのパレットPに搭載された荷物Wを、第1載置部77のパレットPに集品する。そして、例えば、図15の状態が得られる。この場合、作業者Sは、第1端末装置89Aを用いて、完了設定を行う(完了信号をピッキング・コントローラ105に送信する)。
上記のピッキングが終了すれば、プロセスはステップS8に移行する。
In step S6, pallet exchange in the
In step S7, it is determined whether or not the picking of the second mounting
If the above picking is completed, the process proceeds to step S8.
ステップS8では、全てのピッキングが終了したか否かが判断される。具体的には、ピッキング・コントローラ105が全てのピッキングが終了したか否かを判断する。
ステップS9では、第2載置部79AにあるパレットPを交換する必要があるか否かが判断される(端末装置により1つのパレットからの集品の完了が入力されると、当該パレットを他のパレットと交換する必要があるか否かを判断するステップの一例)。必要あればプロセスはステップS10に移行し、必要なければプロセスはステップS10をスキップしてステップS3に戻る。
In step S8, it is determined whether or not all picking has been completed. Specifically, the picking
In step S9, it is determined whether or not it is necessary to replace the pallet P on the
ステップS10では、第2載置部79Aにおいてパレット交換が開始される(パレットの交換を行う必要がある場合に、走行式移載装置によって、パレットを他のパレットと交換するステップの一例)。具体的には、クレーン・コントローラ103が、駆動台車31、昇降装置51及び移載装置33を駆動することで、第2載置部79AにあるパレットPをラック5に搬出し(端末装置により1つのパレットからの集品の完了が入力されると、走行式移載装置によって、当該パレットをラックに移載するステップ)、次に、荷物Wが搭載されたパレットPを第2載置部79Aに搬入する。その後、プロセスはステップS3に戻る。
ステップS11では、第1載置部77にある完成パレットPが搬出される(端末装置により第1載置部に置かれたパレットに対する集品の完了が入力されると、走行式移載装置によって、第1載置部にあるパレットをラックに移載するステップの一例)。具体的には、クレーン・コントローラ103が、駆動台車31、昇降装置51及び移載装置33を駆動することで、完成パレットPを第1載置部77から自動倉庫3に搬出する。例えば、図19〜図21にそのような動作が示されている。
In step S10, pallet exchange is started in the
In step S11, the completed pallet P in the
上記の制御方法では、作業者Sが、一対の第2載置部79A、79Bに置かれたパレットPから、第1載置部77に置かれたパレットPに荷物Wを集品する。作業者Sは、1つのパレットPからの集品を完了すると、第1〜第2端末装置89A、89Bを用いて完了情報を入力する。すると、スタッカクレーン21は、必要に応じて、先の作業で荷物Wが取られたパレットPを交換する。さらに、第1載置部77に置かれたパレットPに対する集品が完了すれば、スタッカクレーン21が、完成パレットPを第1載置部77からラック5に移載する。
In the above control method, the worker S collects the cargo W from the pallet P placed on the pair of
この方法では、作業者Sが一対の第2載置部79A、79Bの一方から荷物Wを第1載置部77に集品しているときに、スタッカクレーン21が、一対の第2載置部79A、79Bの他方で次の集品作業の準備(具体的には、パレットPの交換)を行うことができる。したがって、作業者Sは、荷物の取り出しが済んだパレットPの交換時間の間に、集品作業を止める必要がない又は作業停止時間が短くなる。その結果、ピッキング効率が向上する。
上記の作用効果を言い換えると、必要に応じて、一対の第2載置部79A、79Bには交互にパレットP及び荷物Wが搬入され、作業者Sが一方の第2載置部79A、79Bに集品作業行っている間に、他方の第2載置部79A、79Bで新たな荷物W及びパレットPの搬入動作が実行されている。したがって、一方の第2載置部79A、79Bからの集品作業が終了すれば、作業者Sは、待つことなく又は短い時間後に、他方の第2載置部79A、79Bからの集品作業を開始できる。
In this method, when the worker S collects the cargo W from one of the pair of
In other words, the pallet P and the load W are alternately loaded into the pair of
(8)シャッタ開閉制御動作
図9を用いて、シャッタの開閉制御を説明する。図9は、シャッタ開閉制御動作を示すフローチャートである。以下の説明では、第1シャッタ74Aの動作を説明する。初期状態では、第1シャッタ74Aは閉じられており、第2載置部79AにはパレットPが置かれている。
(8) Shutter Open / Close Control Operation The shutter open / close control will be described with reference to FIG. FIG. 9 is a flowchart showing the shutter opening / closing control operation. In the following description, the operation of the
ステップS21では、第1端末装置89Aが操作されて、完了設定が行われるのを待つ。具体的には、ピッキング・コントローラ105が完了信号の送信を待つ。
ステップS22では、パレットPを交換する必要があるか否かが判断される。具体的には、ピッキング・コントローラ105が上記判断を行う。これは、図8のステップS5、S9に対応している。
In step S21, the first
In step S22, it is determined whether or not the pallet P needs to be replaced. Specifically, the picking
ステップS23では、第1シャッタ74Aが開かれる。具体的には、ピッキング・コントローラ105が第1シャッタ74Aを開く。
ステップS24では、スタッカクレーン21の移載装置33によってパレットPが搬出されるのを待つ。具体的には、ピッキング・コントローラ105が、図示しないセンサからパレットPがラック5内に搬出されたことを知らせる信号を受信するのを待つ。
In step S23, the
In step S24, it waits for the pallet P to be carried out by the
ステップS25では、第1シャッタ74Aが閉じられる。具体的には、ピッキング・コントローラ105が第1シャッタ74Aを閉じる。
ステップS26では、スタッカクレーン21の移載装置33によって次のパレットP及び荷物Wが運ばれてくるのを待つ。具体的には、ピッキング・コントローラ105が、図示しないセンサから、パレットP及び荷物Wがラック5内で第2載置部79Aに対応する位置に到着したことを知らせる信号を受信するのを待つ。
In step S25, the
In step S26, it waits for the next pallet P and the load W to be carried by the
ステップS27では、第1シャッタ74Aが開かれる。具体的には、ピッキング・コントローラ105が第1シャッタ74Aを開く。
ステップS28では、スタッカクレーン21の移載装置33によってパレットP及び荷物Wが搬入されるのを待つ。具体的には、ピッキング・コントローラ105が、図示しないセンサから、パレットP及び荷物Wが第2載置部79Aに移載され、さらにスライドフォーク33aが部屋69から出たことを知らせる信号を受信するのを待つ。
ステップS29では、第1シャッタ74Aが閉じられる。具体的には、ピッキング・コントローラ105が第1シャッタ74Aを閉じる。
In step S27, the
In step S28, it waits for the pallet P and the load W to be carried in by the
In step S29, the
以上に述べたように、第1シャッタ74Aは、パレットPがラック5と部屋69との間を移動するときには開かれているが、それ以外の場合は閉じられている。したがって、ラック5内の環境が部屋69内の環境に影響を与えにくい。なお、上記の効果は、それ以外のシャッタでも同様である。
As described above, the
(9)完成パレットの仮置き制御動作
図22〜図26を用いて、完成パレットの仮置き制御動作を説明する。以下の動作は、スタッカクレーン21の動作である。具体的には、クレーン・コントローラ103が移載装置33に下記の動作を行わせる。
(9) Temporary Placement Control Operation of Completed Pallet A temporary placement control operation of the completed pallet will be described with reference to FIGS. The following operations are operations of the
図22に示すように、移載装置33のスライドフォーク33aが、完成パレットPをラック5内に引き込む。完成パレットPは、空間61を通過する。
図23及び図24に示すように、移載装置33のスライドフォーク33aが、完成パレットPを、空間61を通って第2水平方向の反対側(ラック5の奥側)に移動させる。
図25及び図26に示すように、移載装置33のスライドフォーク33aが、完成パレットPを、仮置き棚5dに移載する。
As shown in FIG. 22, the
As shown in FIGS. 23 and 24, the
As shown in FIGS. 25 and 26, the
以上の説明で明らかなように、完成パレットPが第1載置部77から仮置き棚5dへと移載される動作は、移載装置33だけで実行される。つまり、駆動台車31及び昇降装置51が動作しない。
As is clear from the above description, the operation of transferring the completed pallet P from the
(10)空パレットの供給制御動作
図27〜図32を用いて、空パレットPの供給制御動作を説明する。以下の動作は、スタッカクレーン21の動作である。具体的には、クレーン・コントローラ103が昇降装置51及び移載装置33に下記の動作を行わせる。
図27及び図28に示すように、昇降装置51が昇降台55を上昇させて空パレット専用棚5cの近傍に配置し、次に移載装置33が空パレットPを空パレット専用棚5cから昇降台55に移載する。
図29に示すように、昇降装置51が昇降台55を下降させ、第1載置部77の近傍に配置する。
(10) Empty Pallet Supply Control Operation The empty pallet P supply control operation will be described with reference to FIGS. The following operations are operations of the
As shown in FIGS. 27 and 28, the lifting
As shown in FIG. 29, the lifting
図30に示すように、移載装置33が、空パレットPを、空間61を通して第1載置部77に移載する。このとき、第2シャッタ74Bは開かれており、つまり第2開口75Bが開通している。
この結果、図31に示すように、空パレットPが第1載置部77に置かれる。
次に、図32に示すように、第2シャッタ74Bが閉じられる。
As shown in FIG. 30, the
As a result, as shown in FIG. 31, the empty pallet P is placed on the
Next, as shown in FIG. 32, the
以上の説明で明らかなように、空パレットPが空パレット専用棚5cから第1載置部77へと移載される動作は、昇降装置51及び移載装置33だけで実行される。つまり、駆動台車31が動作しない。
以上に説明したように、完成パレットPの回収から空パレットPの補充までを、スタッカクレーン21は昇降動作と移載動作のみで実現している。このようにスタッカクレーン21が走行動作を行わないので、上記一連の動作が短時間で行われる。
また、完成パレットPの回収から空パレットPの補充までが行われた後に、スタッカクレーン21は仮置きした完成パレットPを別の棚5aに搬送する。
As is apparent from the above description, the operation of transferring the empty pallet P from the empty pallet
As described above, the
Further, after the collection of the completed pallet P to the replenishment of the empty pallet P is performed, the
2.第2実施形態
第1実施形態では、ピッキングステーション67内には、載置部として、第1載置部77と一対の第2載置部79A、79Bが設けられていた。しかし、上記の最小限の組み合わせが実現されていればよいので、第1実施形態の構造に対して別の載置部が設けられていてもよい。
以下、図35を用いて、そのような実施形態を説明する。図35は、第2実施形態において、ピッキングステーションの構成を示す図である。
2. Second Embodiment In the first embodiment, in the picking
Hereinafter, such an embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 35 is a diagram illustrating a configuration of a picking station in the second embodiment.
ピッキングエリア71は、第1載置部77及び一対の第2載置部79A、79Bに加えて、第1載置部77Aと、第2載置部79Cとをさらに有している。第1載置部77Aは、第2載置部79Aの第1水平方向片側(図右側)に配置されており、第2載置部79Cは第1載置部77Aの第1水平方向片側(図右側)に配置されている。
The picking
以上をまとめると、第1載置部77の第1水平方向両側には、一対の第2載置部79A、79Bが配置されており、さらに、第1載置部77Aの第1水平方向両側には、一対の第2載置部79A、79Cが配置されている。第2載置部79Aは、第1載置部77と第1載置部77Aのいずれとも組み合わせて使用可能である。ただし、第1載置部77と第1載置部77Aの間には、それぞれ専用のつまり一対の第2載置部が設けられていてもよい。
ピッキングシステム1は、第1〜第3シャッタ74A〜74Cに加え、第4〜第5シャッタ74D〜74Eを有している。
In summary, a pair of
The
第2載置部79C及び第1載置部77Aには、それぞれ、進入防止柵80D〜80Eが設けられている。
第2載置部80D及び第1載置部77の周囲には、進入防止警報エリア82D〜82Eが設けられている。
The
Around the
さらに、第1端末装置89A及び第2端末装置89Bに加えて、第3端末89C及び第4端末89Dが設けられている。第3端末装置89Cは、第2載置部79Cの作業用であり、仕切り73において第1載置部77Aと第2載置部79Cとの間に設けられている。第4端末装置89Dは、第2載置部79A用(第1載置部77Aへの集品に用いられている場合)であり、仕切り73において第2載置部79Aと第1載置部77Aとの間に設けられている。
なお、第2実施形態では、第1載置部は2つであったが、3以上設けられていてもよい。その場合、両側の第1載置部に共有される第2載置部は設けられていてもよいし、設けられていなくてもよい。
Furthermore, in addition to the first
In the second embodiment, there are two first placement units, but three or more may be provided. In that case, the 2nd mounting part shared by the 1st mounting part of both sides may be provided, and does not need to be provided.
3.他の実施形態
以上、本発明の複数の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
前記実施形態では、軌道は、天井に設置されそこから搬送車が懸垂される天井レールであったが、地上に設置されその上を搬送車が走行する地上レールであってもよい。
前記実施形態ではピッキングとはパレットP同士での荷物Wの移動であったが、荷物の移動元及び移動先はパレットPに限定されない。例えば、バケットが載った容器を移動元又は移動先にしてもよい。
3. Other Embodiments Although a plurality of embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to the above embodiments, and various modifications can be made without departing from the scope of the invention. In particular, a plurality of embodiments and modifications described in this specification can be arbitrarily combined as necessary.
In the above embodiment, the track is a ceiling rail that is installed on the ceiling and from which the transport vehicle is suspended, but may be a ground rail that is installed on the ground and on which the transport vehicle travels.
In the embodiment, picking is the movement of the luggage W between the pallets P, but the movement source and the movement destination of the luggage are not limited to the pallet P. For example, a container on which a bucket is placed may be used as a movement source or a movement destination.
本発明は、ピッキングエリアを有し、ラックの背面側で、ラックとの間に仕切りを有する部屋を有していればよいので、ピッキングエリアの具体的な構造及び具体的なピッキング制御は特に限定されない。 Since the present invention only needs to have a room having a picking area and a partition on the back side of the rack, the specific structure of the picking area and the specific picking control are particularly limited. Not.
本発明は、物品が載置される複数の棚を有するラックを備えたピッキングシステムに広く適用できる。 The present invention can be widely applied to a picking system including a rack having a plurality of shelves on which articles are placed.
1 :ピッキングシステム
3 :自動倉庫
5 :ラック
5a :棚
5b :内部通路
5c :空パレット専用棚
5d :仮置き棚
13 :天井レール
13a :走行壁
15 :ステーション
21 :スタッカクレーン
31 :駆動台車
33 :移載装置
33a :スライドフォーク
35 :永久磁石
37 :リニアモータ
39 :支持部材
41 :プレート
43 :非接触給電線
45 :受電コイル
47 :走行車輪
51 :昇降装置
53 :マスト
55 :昇降台
57 :昇降部
61 :空間
67 :ピッキングステーション
69 :部屋
71 :ピッキングエリア
73 :仕切り
74A :第1シャッタ
74B :第2シャッタ
74C :第3シャッタ
75A :第1開口
75B :第2開口
75C :第3開口
77 :第1載置部
79A :第2載置部
79B :第2載置部
81A :第1落下センサ
81B :第2落下センサ
81C :第3落下センサ
83A :第1落下防止体
83B :第2落下防止体
83C :第3落下防止体
89A :第1端末装置
89B :第2端末装置
101 :上位コントローラ
103 :クレーン・コントローラ
105 :ピッキング・コントローラ
P :パレット
S :作業者
W :荷物
1: Picking system 3: Automatic warehouse 5:
Claims (4)
前記経路に沿って配置された複数の棚を有するラックと、
ピッキングエリアを有し、前記ラックの背面側で、前記ラックとの間に仕切りを有する部屋と、
を備えたピッキングシステムであって、
前記走行式移載装置は、前記部屋に荷物を直接移載できるストロークを有する、
ピッキングシステム。 A traveling transfer device capable of traveling along a route;
A rack having a plurality of shelves arranged along the path;
A room having a picking area and having a partition between the rack and the back side of the rack;
A picking system comprising:
The traveling transfer device has a stroke capable of transferring a load directly to the room.
Picking system.
前記開口を開放及び遮断可能なシャッタをさらに備えている、請求項1に記載のピッキングシステム。 The partition is provided with an opening through which the luggage can pass,
The picking system according to claim 1, further comprising a shutter capable of opening and closing the opening.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016126533A JP2018002324A (en) | 2016-06-27 | 2016-06-27 | Picking system |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016126533A JP2018002324A (en) | 2016-06-27 | 2016-06-27 | Picking system |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018002324A true JP2018002324A (en) | 2018-01-11 |
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Family Applications (1)
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Country | Link |
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2021134076A (en) * | 2020-02-28 | 2021-09-13 | 村田機械株式会社 | Conveyance system |
-
2016
- 2016-06-27 JP JP2016126533A patent/JP2018002324A/en active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2021134076A (en) * | 2020-02-28 | 2021-09-13 | 村田機械株式会社 | Conveyance system |
JP7424105B2 (en) | 2020-02-28 | 2024-01-30 | 村田機械株式会社 | Conveyance system |
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