JP3827283B2

JP3827283B2 - Control device for automatic warehouse system

Info

Publication number: JP3827283B2
Application number: JP2001069351A
Authority: JP
Inventors: 田井中　　寿志
Original assignee: 日本輸送機株式会社
Priority date: 2001-03-12
Filing date: 2001-03-12
Publication date: 2006-09-27
Anticipated expiration: 2021-03-12
Also published as: JP2002265019A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、垂直及び水平方向にマトリクス状に複数の棚が設置されて棚棟が形成され、この棚棟が複数並設されて成り、隣接する棚棟間をスタッカクレーンフォーク装置が垂直及び水平方向に移動して棚との間で入出庫を行い、棚から出庫した荷物を所定のステーションに搬送する自動倉庫システムの制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来の自動倉庫システムは、例えば図４に示すように構成されている。図４に示すように、自動倉庫システム１は、所定アドレスが各々割り付られて荷物が収納される棚３が、高さ（垂直）方向および横（水平）方向に複数配列されて成る４個の棚棟５が形成され、このような棚棟５が並列に複数設置され、対向配置された棚棟５の間に設けられた通路７の上部および下部には、通路７に沿って走行レール９が敷設され、この走行レール９に沿って通路７内を走行するスタッカクレーン１１が設置されて構成されている。
【０００３】
このスタッカクレーン１１は、図４に示すように、その上端部および下端部が走行レール９に沿って移動自在に取り付けられた一対のマスト装置１３と、このマスト装置１３に沿って上下動する昇降台１５と、昇降台１５上に取り付けられて垂直移動及び水平移動し棚３との間で荷取りを行うフォーク及びパレットから成るフォーク装置１７とを備えている。
【０００４】
更に、各棚棟５の一側にはステーション１９ａ、１９ｂ、１９ｃ、１９ｄがそれぞれ設置され、これら各ステーション１９ａ〜１９ｄにはそれぞれ“１”〜“４”のステーション番号が割り付けられ、各棚棟５それぞれが全棚３を分割した分割エリアとして各ステーション１９ａ〜１９ｄそれぞれにより管轄されるようになっている。
【０００５】
続いて、このような従来の自動倉庫システムにおいて、指定された荷物をステーションに出庫する場合の処理手順について、図５のフローチャートを参照して詳細に説明する。
【０００６】
図５に示すように、メインコンピュータ２１により前回指示されたステーション番号（以下図５において、ステーション番号をＳＴと称する）が保持され（Ｓ２１）、この前回指示のＳＴに“１”が加算されて新たなＳＴとして指示され（Ｓ２２）、この加算による次のステーションに対応する新たなＳＴが全ステーション数（ここでは“４”）を超えているか否かの判定がなされる（Ｓ２３）。
【０００７】
このステップＳ２３の判定結果がＮＯ、つまり次のＳＴが全ステーション数を超えていなければステップＳ２５に移行し、ステップＳ２３の判定結果がＹＥＳ、つまり次のＳＴが全ステーション数を超えていれば、出庫を指示すべきステーションとして最小ＳＴ“１”のステーション１９ａが指示され（Ｓ２４）、その後ステップＳ２５に移行する。
【０００８】
そして、ステップＳ２５において、ステップＳ２２で指示されたＳＴに対応するステーションにおける荷物の有無に基づき、ステーション状態として準備可、不可の判定がなされ（Ｓ２５）、この判定により準備不可、つまりそのステーションには既に他の荷物があって出庫できないと判定されると、その指示されたステーションについては出庫を行わずに上記したステップＳ２２に戻り、ステップＳ２５の判定により、指示されたステーションが準備可と判定されると、ステップＳ２２で指示されたＳＴに対応するステーションの管轄エリア内の各棚３における指定の荷物とそのステーションとの間における出庫に関するスケジュールの有無が判定される（Ｓ２６）。
【０００９】
このステップＳ２６の判定により、指示されたステーションに指定された荷物を出庫することが可能な状態であってスケジュール有りと判定されると、メインコンピュータ２１から、その指示されたステーションに対応するクレーン用コントローラ２３に搬送指示が出力され、そのステーションの管轄エリアにおける各棚３の出庫を行うスタッカクレーン１１のフォーク装置１７が駆動制御され、出庫が実行された後（Ｓ２７）、前回指示されたＳＴとして、出庫を行うべく指示されたステーションのＳＴがメインコンピュータ２１に保持され（Ｓ２８）、その後動作は終了する。
【００１０】
一方、上記したステップＳ２６の判定により、ステップＳ２２で指示されたＳＴに対応するステーションに、指示された荷物が存在せずに出庫できない状態であってスケジュール無しと判定されると、そのステーションについては出庫の必要がないと判断できるため、そのときのＳＴがメインコンピュータ２１に保持されている前回指示されたＳＴに一致するか否かの判定がなされ（Ｓ２９）、この判定結果がＮＯであれば、すべてのステーションについての出庫指示が完了していないと判断されて上記したステップＳ２２に戻り、ステップＳ２２以降の動作が繰り返される。
【００１１】
また、ステップＳ２９の判定結果がＹＥＳであれば、前回指示されたＳＴの次のＳＴに対応するステーションを起点として、前回指示されたＳＴのステーション迄の出庫指示が完了した、つまり全部のステーションについて一通り出庫指示が完了したと判断でき、そのまま動作は終了する。
【００１２】
ところで、図５に示すように、各ステーションを順次に検索して自動的に指定の荷物を出庫する手法以外に、ＳＴを任意に指定し、指定したＳＴに対応するステーションにおいて、その管轄する棚に指定の荷物が存在するかどうかを逐次調べ、存在する場合に出庫するという手法も従来行われている。
【００１３】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、前者の手法では、荷物を指定すれば自動的に出庫されるため、ＳＴの入力を行う必要がなく手間がかからない反面、どのステーションに出庫されるかわからないため、所望のステーションに出庫されるとは限らないという問題があった。特に、各棚棟５が複数階に跨っており、各棚棟５毎のステーションも各階毎に設けられている場合に、例えば２階のいずれかのステーションに指定の荷物を出庫したいにもかかわらず、１階のステーションに出庫されることがあった。
【００１４】
一方、後者の手法では、所望のステーション或いはそれにできるだけ近いステーションに所望の荷物を出庫できるが、スケジュールの作成、登録、つまりＳＴ（ステーション番号）及び荷物の入力指定を繰り返し行わなければならず、非常に手間と時間がかかるという問題があった。
【００１５】
更に、生鮮食料品を扱う自動倉庫システムでは、同じ種類の荷物であっても時間的に先に入庫した荷物は先に出庫するという「先入れ先出し方式」が一般的であり、この「先入れ先出し方式」を実践する場合に、指定したステーションに古い荷物が有るとは限らず、在庫の時間経過を調べつつスケジュールを登録するという煩雑な作業が必要であった。
【００１６】
そこで、本発明は、所望の荷物を所望のステーションに容易に出庫できるようにした自動倉庫システムを提供することを目的とする。
【００１７】
【課題を解決するための手段】
上記した目的を達成するために、本発明は、垂直及び水平方向にマトリクス状に複数の棚が設置されて棚棟が形成され、この棚棟が複数並設されて成り、隣接する前記棚棟間をスタッカクレーンのフォーク装置が垂直及び水平方向に移動して前記棚との間で入出庫を行う自動倉庫システムであって、前記各棚棟それぞれに対して少なくとも１個設けられたステーションに、指定された前記棚から出庫した荷物を搬送する自動倉庫システムの制御装置において、前記各ステーションを予め定められたグループ化基準に従ってグループ分けしておき、出庫すべき前記荷物と出庫先である前記ステーションのグループとを指定するための指定部と、該指定部により荷物とグループとが指定されると、指定されたグループ内におけるステーションについて該ステーションの管轄する棚棟に指定された荷物が存在するか否かを判断し、かつ該ステーションについて管轄する棚棟に指定された荷物が存在しないと判断したときは指定されたグループ内において順次他の各ステーションについても管轄する棚棟の荷物の存在の有無を判断する判断部と、該判断部により荷物が存在すると判断されたときに指定された荷物を指定されたグループのステーションに出庫すべく前記スタッカクレーンを制御する制御部とを備えていることを特徴としている。
【００１８】
このような構成によれば、指定部により、出庫すべき荷物及び出庫先のグループが指定されると、判断部により、指定された荷物が指定されたグループに含まれるいずれかのステーションの管轄する棚棟に存在するかどうか判断され、存在する場合には、指定の荷物が指定されたグループのステーションに出庫される。
【００１９】
そのため、従来のように煩雑なスケジュール登録の作業を行う必要がなく、所望の荷物を所望のステーションに容易に出庫することができる。
【００２０】
ここで、荷物の指定の際に、時間的に新しいか古いかを表わす要素も同時に指定するようにしておくと、「先入れ先出し方式」による出庫を簡単に実現することができる。
【００２１】
ところで、前記各棚棟が複数階に跨って設置され、前記各ステーションが各階に配設されている場合に、前記各ステーションが、同一階にあるかどうかを前記グループ化基準としてグループ分けされ、同一階にある前記各ステーションのグループ番号としてその階を表わす数値が前記指定部より指定されるようにするとよく、違う階のステーションに荷物を取りに行くようなことがなくなる。
【００２２】
また、前記各ステーションが、同一の出庫方向であるかどうかを前記グループ化基準としてグループ分けされ、出庫方向が同一である前記各ステーションのグループ番号を表わす数値が前記指定部より指定されるようにしてもよく、出庫方向に応じて所望のステーションに出庫することができる。
【００２３】
更に、前記各ステーションの管轄する前記棚棟の在庫の性質が同一であるかどうかを前記グループ化基準として前記各ステーションがグループ分けされ、管轄する前記棚棟在庫の性質が同一である前記各ステーションのグループ番号を表わす数値が前記指定部より指定されるようにしてもよく、棚棟毎に在庫の性質が異なっている場合に、同様の性質の荷物を同じグループのステーションに出庫することができる。
【００２４】
【発明の実施の形態】
この発明の一実施形態について図１及び図２を参照して説明する。但し、図１は自動倉庫システムの制御系のブロック図、図２は動作説明用フローチャートである。尚、本実施形態における自動倉庫システムの外観構成は、図４に示すものと同一であるため、以下では図４も参照して説明する。
【００２５】
図１は、図４に示す自動倉庫システムにおける制御系のブロック構成を示しており、図１に示すように、メインコンピュータ２１と、各スタッカクレーン１１毎に設けられメインコンピュータ２１にＬＡＮケーブル２５により接続された複数のクレーン用コントローラ２３との間で種々のデータのやりとりが行われ、クレーン用コントローラ２３とスタッカクレーン１１との間は無線信号による情報のやりとりが行われ、こうしてシステム全体の管理及び制御が行われるようになっている。
【００２６】
ところで、各ステーション１９ａ、１９ｂ、１９ｃ、１９ｄは、例えばステーション１９ａ、１９ｂのグループと、ステーション１９ｃ、１９ｄのグループにグループ分けされ、各々のグループに“Ｇ１”、“Ｇ２”といったグループ番号が割り付けられている。
【００２７】
そして、メインコンピュータ２１は各棚３の在庫データを管理し、グループ番号及び出庫すべき荷物の指定が行われると、指定されたグループに属するステーションについて、指定された荷物を出庫できるかどうかを順次検索する機能を有する。
【００２８】
具体的には、グループ番号及び荷物の指定があると、図５のフローチャートに従って説明した各ステーションを順次検索による自動的出庫の手法と同様に行われ、指定されたグループ内において、前回指示されたステーション番号の次のステーション番号を保持すると共に、保持しているステーション番号のステーションを指示してそのステーションの荷物の有無に基づきそのステーションの準備可、不可を判断し、荷物がなく準備可と判断したときには、その指示したステーションの管轄エリア内における各棚３の在庫データに基づき、これら各棚３に指定された荷物が有るか無いかというスケジュールの有無を判断し、スケジュール有りと判断したときには、指示したステーション番号のステーションの管轄エリアにおけるクレーン用コントローラ２３に搬送指示を出力し、スタッカクレーン１１を駆動制御して出庫を実行する。
【００２９】
また、メインコンピュータ２１は、保持しているステーション番号の次のステーション番号がその属するグループ内の全ステーション数を超えていないときには、当該ステーション番号の次のステーション番号に対応するステーションを指定してそのステーションの準備可、不可を判断し、超えているときには最小のステーション番号に対応するステーションを指定してそのステーションの準備可、不可を判断する。
【００３０】
更に、メインコンピュータ２１は、指示したステーション番号のステーションが準備不可であると判断したときには、そのステーションが管轄するエリアの入出庫は行わずに、次のステーション番号のステーションを指示してそのステーションの準備可、不可を判断し、スケジュール無しと判断したときに、そのステーション番号が保持している前回指示されたステーション番号に一致するかどうかを判断し、一致しないときには、次のステーション番号に対応するステーションを指定してそのステーションの準備可、不可を判断する。
【００３１】
このように、メインコンピュータ２１による荷物及びグループ番号の指定処理が指定部に相当し、メインコンピュータ２１による指定された荷物の存在の判断処理が判断部に相当し、メインコンピュータ２１及びクレーン用コントローラ２３による出庫時のスタッカクレーン１１の制御処理が制御部に相当する。
【００３２】
次に、動作について図２のフローチャートを参照して説明する。いま、メインコンピュータ２１のキーボード操作により、各ステーション１９ａ〜１９ｄのうち出庫すべきステーションを含むグループ番号及び出庫すべき荷物の指定が行われ、スケジュールが作成、登録されると、図２に示すように、指定されたグループに属するステーションについて、メインコンピュータ２１により前回指示されたステーション番号（以下図２において、ステーション番号をＳＴと称する）が保持され（Ｓ１）、この前回指示のＳＴに“１”が加算されて新たなＳＴとして指示され（Ｓ２）、この加算による次のステーションに対応する新たなＳＴが全ステーション数を超えているか否かの判定がなされる（Ｓ３）。
【００３３】
このステップＳ３の判定結果がＮＯ、つまり次のＳＴが全ステーション数を超えていなければステップＳ５に移行し、ステップＳ３の判定結果がＹＥＳ、つまり次のＳＴが全ステーション数を超えていれば、出庫を指示すべきステーションとして、指定されたグループ内での最小ＳＴのステーションが指示され（Ｓ４）、その後ステップＳ５に移行する。
【００３４】
そして、ステップＳ５において、ステップＳ２で指示されたＳＴのステーションに荷物が有るか無いかに基づき、ステーション状態として準備可、不可の判定がなされ（Ｓ５）、この判定により準備不可、つまりそのステーションには既に他の荷物があって出庫できないと判定されると、その指示されたステーションについては出庫を行わずに上記したステップＳ２に戻り、ステップＳ５の判定により、指示されたステーションには荷物がなく準備可と判定されると、事前に作成、登録されたスケジュールデータの読み込みが行われる（Ｓ６）。
【００３５】
続いて、ステップＳ２で指示されたＳＴのステーションの管轄エリア内の各棚３に指定の荷物が有るか否か無いかというスケジュールの有無が判定され（Ｓ７）、この判定の結果、指示されたＳＴのステーションに指定の荷物を出庫可能な状態でスケジュール有りと判定されると、このスケジュールが指定されたグループに該当しているか否かの判定が行われ（Ｓ８）、この判定結果がＮＯで該当しない場合には、次の指定グループについて作成、登録されたスケジュールデータの読み込みが行われた後（Ｓ９）、上記したステップＳ７に戻り、ステップＳ８の判定結果がＹＥＳであれば、メインコンピュータ２１から、その指示されたＳＴのステーションに対応するクレーン用コントローラ２３に搬送指示が出力され、そのステーションの管轄エリアにおける各棚３の出庫を行うスタッカクレーン１１のフォーク装置１７が駆動制御され、出庫が実行される（Ｓ１０）。
【００３６】
その後、前回指示されたＳＴとして、出庫を行うべく指定されたグループ番号のグループに含まれるステーションのＳＴがメインコンピュータ２１に保持され（Ｓ１１）、その後動作は終了する。一方、上記したステップＳ７の判定により、ステップＳ２で指示されたＳＴのステーションに、指定された荷物が存在せずに出庫できない状態であってスケジュール無しと判定されると、そのステーションについては出庫の必要がないと判断できるため、そのときのＳＴがメインコンピュータ２１に保持されている前回指示されたＳＴに一致するか否かの判定がなされ（Ｓ１２）、この判定結果がＮＯであれば、指定されたグループに属するすべてのステーションについての出庫指示が完了していないと判断されて上記したステップＳ２に戻り、ステップＳ２以降の動作が繰り返される。
【００３７】
このように、メインコンピュータ２１により、出庫すべき荷物及び出庫先のグループが指定されると、指定された荷物が指定されたグループに含まれるいずれかのステーションの管轄する棚棟５の棚３（図４参照）に存在するかどうか判断され、存在する場合には、指定の荷物が指定されたグループのステーションに出庫される。
【００３８】
従って、上記した実施形態によれば、従来のように煩雑なスケジュール登録の作業を行う必要がなく、所望の荷物を所望のステーションに容易に出庫することができる。
【００３９】
なお、上記した実施形態では、グループ数を“２”とした場合について説明したが、“３”以上であってもよいのは勿論であり、特に図３に示すように、各棚棟５が２階に跨り、各階毎に各棚棟５のステーションが設けられている場合には各階毎にステーション１９をグループ分けし、例えば１階のステーション１９をグループ“Ｇ１”、２階のステーション１９をグループ“Ｇ２”とグループ番号の割り付けを行うとよい。
【００４０】
更に、各ステーションのグループ分けの基準（グループ化基準）として、荷物の出庫方向や、荷物の性質（例えば、原料と製品）等を適宜選定してもよいのは勿論である。
【００４１】
また、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能である。
【００４２】
【発明の効果】
以上のように、本発明によれば、指定部により、出庫すべき荷物及び出庫先のグループが指定されると、判断部により、指定された荷物が指定されたグループに含まれるいずれかのステーションの管轄する棚棟に存在するかどうか判断され、存在する場合には、指定の荷物が指定されたグループのステーションに出庫されるため、従来のように煩雑なスケジュール登録の作業を行う必要がなく、所望の荷物を所望のステーションに容易に出庫することが可能な自動倉庫システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の一実施形態における自動倉庫システムの制御系のブロック図である。
【図２】この発明の一実施形態の動作説明用フローチャートである。
【図３】この発明の他の実施形態の動作説明図である。
【図４】従来例の動作説明図である。
【図５】従来例の動作説明用フローチャートである。
【符号の説明】
１自動倉庫システム
３棚
５棚棟
１１スタッカクレーン
１７フォーク装置
１９、１９ａ〜１９ｄステーション
２１メインコンピュータ（指定部、判断部、制御部）
２３クレーン用コントローラ（制御部）[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
In the present invention, a plurality of shelves are installed in a matrix in the vertical and horizontal directions to form a shelf building, and a plurality of these shelf buildings are arranged side by side. A stacker crane fork device is vertically and horizontally arranged between adjacent shelf buildings. The present invention relates to a control device for an automatic warehouse system that moves in a direction to carry in / out with a shelf and transports the goods delivered from the shelf to a predetermined station.
[0002]
[Prior art]
A conventional automatic warehouse system is configured, for example, as shown in FIG. As shown in FIG. 4, the automatic warehouse system 1 includes four shelves 3 each of which is assigned a predetermined address and stores a luggage and is arranged in a plurality of height (vertical) directions and horizontal (horizontal) directions. A plurality of such shelf ridges 5 are arranged in parallel, and the upper and lower portions of the passage 7 provided between the oppositely arranged shelf ridges 5 are travel rails along the passage 7. 9 is laid, and a stacker crane 11 that travels along the traveling rail 9 in the passage 7 is installed.
[0003]
As shown in FIG. 4, the stacker crane 11 has a pair of mast devices 13 whose upper end and lower end are movably attached along the traveling rail 9, and ascending and descending up and down along the mast device 13. A stand 15 and a fork device 17 comprising a fork and a pallet mounted on the lift 15 and moving vertically and horizontally to pick up a load from the shelf 3 are provided.
[0004]
Further, stations 19a, 19b, 19c, and 19d are installed on one side of each shelf 5, and station numbers "1" to "4" are assigned to these stations 19a to 19d, respectively. Each of the stations 5 is divided by the stations 19a to 19d as divided areas obtained by dividing the entire shelf 3.
[0005]
Next, in the conventional automatic warehouse system, a processing procedure in the case where the designated package is delivered to the station will be described in detail with reference to the flowchart of FIG.
[0006]
As shown in FIG. 5, the station number previously instructed by the main computer 21 (hereinafter, the station number is referred to as ST in FIG. 5) is held (S21), and “1” is added to the ST of the previous instruction. It is instructed as a new ST (S22), and it is determined whether or not the new ST corresponding to the next station by this addition exceeds the total number of stations (here, “4”) (S23).
[0007]
If the determination result in step S23 is NO, that is, if the next ST does not exceed the total number of stations, the process proceeds to step S25. If the determination result in step S23 is YES, that is, the next ST exceeds the total number of stations, The station 19a with the minimum ST “1” is instructed as a station to instruct delivery (S24), and then the process proceeds to step S25.
[0008]
In step S25, it is determined whether the station state is ready or not based on the presence / absence of baggage in the station instructed in step S22 (S25). If it is determined that there is already another baggage and it is not possible to leave, the designated station returns to the above step S22 without leaving, and the decision at step S25 determines that the designated station is ready. Then, it is determined whether or not there is a schedule related to delivery between the designated package in each shelf 3 in the jurisdiction area of the station corresponding to the ST instructed in step S22 and the station (S26).
[0009]
If it is determined in step S26 that the designated baggage can be delivered to the instructed station and it is determined that there is a schedule, the main computer 21 determines the crane corresponding to the instructed station. After the transport instruction is output to the controller 23 and the fork device 17 of the stacker crane 11 that performs the delivery of each shelf 3 in the jurisdiction area of the station is driven and the delivery is executed (S27), the ST instructed last time The ST of the station instructed to exit is held in the main computer 21 (S28), and then the operation ends.
[0010]
On the other hand, if it is determined in the above-described step S26 that the station corresponding to the ST instructed in step S22 is in a state where the instructed baggage does not exist and cannot be released and there is no schedule, Since it can be determined that there is no need for delivery, it is determined whether or not the current ST matches the previously instructed ST held in the main computer 21 (S29), and if this determination result is NO Then, it is determined that the exit instruction for all the stations has not been completed, and the process returns to step S22 described above, and the operations after step S22 are repeated.
[0011]
If the decision result in the step S29 is YES, the delivery instruction to the station of the ST instructed last time is completed from the station corresponding to the ST next to the ST instructed last time, that is, all the stations are It can be determined that the exit instruction has been completed, and the operation ends as it is.
[0012]
By the way, as shown in FIG. 5, in addition to the method of sequentially searching each station and automatically issuing the designated package, the ST is arbitrarily designated, and the shelf to which the station corresponds is designated at the station corresponding to the designated ST. Conventionally, a method of sequentially checking whether or not a specified baggage exists and issuing a package when it exists is also performed.
[0013]
[Problems to be solved by the invention]
However, in the former method, if a package is specified, the goods are automatically issued, so it is not necessary to input the ST and takes time. On the other hand, since it is not known to which station the goods are delivered, the goods are delivered to the desired station. There was a problem that it was not always. In particular, when each shelf 5 spans a plurality of floors and a station for each shelf 5 is provided for each floor, for example, even though it is desired to deliver the designated luggage to one of the stations on the second floor. In some cases, the goods were shipped to the station on the first floor.
[0014]
On the other hand, with the latter method, the desired package can be delivered to the desired station or a station as close as possible, but schedule creation and registration, that is, ST (station number) and package input designation must be repeated, There was a problem that it took time and effort.
[0015]
Furthermore, in an automated warehouse system that handles fresh foods, the “first-in first-out method” is generally used. When practicing, there is no guarantee that there is an old baggage at the designated station, and a complicated task of registering a schedule while examining the time lapse of the inventory is necessary.
[0016]
SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide an automatic warehouse system in which a desired package can be easily delivered to a desired station.
[0017]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above-described object, the present invention provides a plurality of shelves arranged in a matrix in the vertical and horizontal directions to form a shelf, and a plurality of these shelves are arranged side by side. An automatic warehouse system in which a fork device of a stacker crane moves vertically and horizontally between the shelves, and at least one station is provided for each shelf building, In the control device of the automatic warehouse system that transports the cargo that has been delivered from the designated shelf, the stations are grouped according to a predetermined grouping standard, and the station that is the cargo to be delivered and the delivery destination and a specifying unit for specifying a group of, when the luggage and the group by said designation section is designated, the station in the specified group Nitsu If it is determined whether or not there is a designated baggage in the shelf controlled by the station, and if it is determined that there is no specified baggage in the shelf controlled by the station, Sequentially for each other station, a judgment unit that judges whether or not there is a baggage on the shelf that has jurisdiction, and when the judgment unit judges that there is a baggage, the designated baggage is delivered to the station of the designated group It is preferable that a control unit for controlling the stacker crane be provided.
[0018]
According to such a configuration, when the designation unit designates the package to be delivered and the group of the delivery destination, the determination unit has jurisdiction over any station included in the designated group by the determination unit. It is determined whether or not it exists in the shelf, and if it exists, the specified package is delivered to the station of the specified group.
[0019]
Therefore, it is not necessary to perform complicated schedule registration work as in the prior art, and a desired package can be easily delivered to a desired station.
[0020]
Here, when a package is designated, an element indicating whether it is newer or older in time is also designated at the same time, making it possible to easily implement delivery by the “first-in first-out method”.
[0021]
By the way, when each shelf building is installed across a plurality of floors and each station is arranged on each floor, each station is grouped as the grouping criterion as to whether it is on the same floor, A numerical value representing the floor may be designated as the group number of each station on the same floor by the designation unit, so that it is not possible to pick up a package at a station on a different floor.
[0022]
In addition, whether each station is in the same delivery direction is grouped based on the grouping criterion, and a numerical value indicating a group number of each station having the same delivery direction is designated by the designation unit. It may be possible to leave at a desired station according to the exit direction.
[0023]
Further, the stations are grouped on the basis of whether or not the inventory properties of the shelves under the jurisdiction of the stations are the same, and the stations have the same properties of the shelves in the jurisdiction. A numerical value representing the group number of the product may be designated by the designating unit, and if the property of the stock is different for each shelf, it is possible to deliver a package having the same property to a station of the same group. .
[0024]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
An embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. However, FIG. 1 is a block diagram of a control system of the automatic warehouse system, and FIG. 2 is a flowchart for explaining the operation. The external configuration of the automatic warehouse system in the present embodiment is the same as that shown in FIG. 4, and will be described below with reference to FIG.
[0025]
FIG. 1 shows a block configuration of a control system in the automatic warehouse system shown in FIG. 4. As shown in FIG. 1, a main computer 21 and each main stacker crane 11 provided for each stacker crane 11 are connected to the main computer 21 by a LAN cable 25. Various data is exchanged with a plurality of connected crane controllers 23, and information is exchanged between the crane controller 23 and the stacker crane 11 by radio signals. Control is to be performed.
[0026]
By the way, the stations 19a, 19b, 19c and 19d are grouped into, for example, a group of stations 19a and 19b and a group of stations 19c and 19d, and a group number such as “G1” and “G2” is assigned to each group. ing.
[0027]
Then, the main computer 21 manages the inventory data of each shelf 3, and when the group number and the package to be delivered are designated, the main computer 21 sequentially determines whether the designated package can be delivered for the stations belonging to the designated group. Has a search function.
[0028]
Specifically, when a group number and a package are designated, each station described in accordance with the flowchart of FIG. 5 is performed in the same manner as the automatic delivery method by sequential retrieval, and the previous instruction is given within the designated group. The station number next to the station number is held, and the station with the station number held is instructed to determine whether the station is ready or not based on the presence or absence of the baggage at that station. When it is determined, based on the inventory data of each shelf 3 in the jurisdiction area of the instructed station, it is determined whether there is a specified baggage on each shelf 3, and when it is determined that there is a schedule, For cranes in the area of jurisdiction for the station with the indicated station number Outputs conveyance instruction to controller 23, to perform the unloading and drives and controls the stacker crane 11.
[0029]
When the station number next to the station number held by the main computer 21 does not exceed the total number of stations in the group to which the main computer 21 belongs, the main computer 21 designates the station corresponding to the station number next to the station number and designates the station number. Whether the station is ready or not is determined. When the station is exceeded, the station corresponding to the smallest station number is designated to determine whether the station is ready or not.
[0030]
Further, when the main computer 21 determines that the station with the designated station number is not ready, the main computer 21 designates the station with the next station number without entering or leaving the area under the control of the station. When preparation is possible or impossible, when it is determined that there is no schedule, it is determined whether or not the station number matches the previously designated station number. Specify a station and determine whether the station is ready or not.
[0031]
As described above, the designation processing of the luggage and the group number by the main computer 21 corresponds to the designation section, the judgment processing of the presence of the designated luggage by the main computer 21 corresponds to the judgment section, and the main computer 21 and the crane controller 23. The control process of the stacker crane 11 at the time of delivery by the machine corresponds to the control unit.
[0032]
Next, the operation will be described with reference to the flowchart of FIG. Now, when the keyboard number of the main computer 21 is used to specify the group number including the station to be delivered among the stations 19a to 19d and the package to be delivered, and the schedule is created and registered, as shown in FIG. In addition, for the stations belonging to the designated group, the station number previously designated by the main computer 21 (hereinafter, the station number is referred to as ST in FIG. 2) is held (S1). Is added and designated as a new ST (S2), and it is determined whether or not the new ST corresponding to the next station by this addition exceeds the total number of stations (S3).
[0033]
If the determination result in step S3 is NO, that is, if the next ST does not exceed the total number of stations, the process proceeds to step S5. If the determination result in step S3 is YES, that is, the next ST exceeds the total number of stations, The station with the smallest ST in the designated group is instructed as a station to be instructed to leave (S4), and then the process proceeds to step S5.
[0034]
In step S5, it is determined whether the station state is ready or not based on whether there is a baggage in the ST station instructed in step S2 (S5). If it is determined that there is already another baggage and the cargo cannot be delivered, the designated station is not delivered and the process returns to step S2 described above. If it is determined to be acceptable, the schedule data created and registered in advance is read (S6).
[0035]
Subsequently, it is determined whether or not there is a schedule indicating whether or not there is a specified baggage in each shelf 3 in the jurisdiction area of the ST station instructed in step S2 (S7). If it is determined that there is a schedule in a state in which the specified package can be delivered to the ST station, it is determined whether or not this schedule corresponds to the specified group (S8), and the determination result is NO. If not, after the schedule data created and registered for the next designated group is read (S9), the process returns to the above step S7, and if the decision result in the step S8 is YES, the main computer 21 The transport instruction is output to the crane controller 23 corresponding to the instructed ST station. Fork 17 of the stacker crane 11 for unloading of each shelf 3 in 轄 area is controlled drive, goods issue is executed (S10).
[0036]
Thereafter, the STs of the stations included in the group having the group number designated for delivery are held in the main computer 21 as the ST instructed last time (S11), and the operation is then terminated. On the other hand, if it is determined in the above step S7 that the designated station cannot be delivered because the designated baggage does not exist at the ST station instructed in step S2, and there is no schedule, the station will Since it can be determined that it is not necessary, it is determined whether or not the current ST matches the previously instructed ST held in the main computer 21 (S12). It is determined that the exit instruction for all the stations belonging to the group is not completed, the process returns to step S2 described above, and the operations after step S2 are repeated.
[0037]
In this way, when the main computer 21 designates a package to be delivered and a group of delivery destinations, the shelf 3 (in the shelf building 5 under the jurisdiction of any station included in the designated group is included in the designated package. 4), if it exists, the specified package is delivered to the station of the specified group.
[0038]
Therefore, according to the above-described embodiment, it is not necessary to perform a complicated schedule registration work as in the prior art, and a desired package can be easily delivered to a desired station.
[0039]
In the above-described embodiment, the case where the number of groups is “2” has been described. However, it is needless to say that the number of groups may be “3” or more. In particular, as shown in FIG. When the stations of each shelf 5 are provided for each floor across the second floor, the stations 19 are grouped for each floor. For example, the first floor station 19 is grouped as "G1" and the second floor station 19 is grouped. The group “G2” and the group number may be assigned.
[0040]
Further, as a grouping standard (grouping standard) for each station, it is a matter of course that the delivery direction of the luggage, the nature of the luggage (for example, raw materials and products), and the like may be appropriately selected.
[0041]
The present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications other than those described above can be made without departing from the spirit of the present invention.
[0042]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, when the designation unit designates a package to be delivered and a group of delivery destinations, any station included in the designated group by the determination unit is designated. It is determined whether or not it exists in the shelf building under the jurisdiction of, and if it exists, the specified package is delivered to the station of the specified group, so there is no need to perform the complicated schedule registration work as before It is possible to provide an automatic warehouse system that can easily deliver a desired package to a desired station.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram of a control system of an automatic warehouse system according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a flowchart for explaining the operation of the embodiment of the present invention.
FIG. 3 is an operation explanatory diagram of another embodiment of the present invention.
FIG. 4 is an operation explanatory diagram of a conventional example.
FIG. 5 is a flowchart for explaining the operation of a conventional example.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Automatic warehouse system 3 Shelf 5 Shelf building 11 Stacker crane 17 Fork device 19, 19a-19d Station 21 Main computer (designation part, judgment part, control part)
23 Crane controller (control unit)

Claims

垂直及び水平方向にマトリクス状に複数の棚が設置されて棚棟が形成され、この棚棟が複数並設されて成り、隣接する前記棚棟間をスタッカクレーンのフォーク装置が垂直及び水平方向に移動して前記棚との間で入出庫を行う自動倉庫システムであって、前記各棚棟それぞれに対して少なくとも１個設けられたステーションに、指定された前記棚から出庫した荷物を搬送する自動倉庫システムの制御装置において、
前記各ステーションを予め定められたグループ化基準に従ってグループ分けしておき、出庫すべき前記荷物と出庫先である前記ステーションのグループとを指定するための指定部と、
該指定部により荷物とグループとが指定されると、指定されたグループ内におけるステーションについて該ステーションの管轄する棚棟に指定された荷物が存在するか否かを判断し、かつ該ステーションについて管轄する棚棟に指定された荷物が存在しないと判断したときは指定されたグループ内において順次他の各ステーションについても管轄する棚棟の荷物の存在の有無を判断する判断部と、
該判断部により荷物が存在すると判断されたときに指定された荷物を指定されたグループのステーションに出庫すべく前記スタッカクレーンを制御する制御部とを備えていることを特徴とする自動倉庫システムの制御装置。A plurality of shelves are installed in a matrix in the vertical and horizontal directions to form a shelf, and a plurality of these shelves are arranged side by side, and a fork device of a stacker crane is vertically and horizontally arranged between the adjacent shelves. An automatic warehouse system that moves and moves in and out of the shelves, and automatically transports the packages that have been delivered from the designated shelves to at least one station for each of the shelves In the control device of the warehouse system,
The advance grouped according grouping criteria defined for each station in advance, and the designating section for designating a group of the station is issuing destination the cargo to be issuing,
When a package and a group are designated by the designated unit, it is determined whether or not a designated package exists in a shelf that the station has jurisdiction over for a station in the designated group, and the station is in charge. A determination unit for determining whether or not there is a luggage in a shelf that has jurisdiction over other stations in the designated group when it is determined that the designated luggage does not exist in the shelf;
Automatic warehouse system, characterized in that a control unit for controlling the stacker crane in order to unloading the station of the specified groups the specified package when it is determined that the baggage is present by the determination unit Control device.

前記各棚棟が複数階に跨って設置され、前記各ステーションが各階に配設されている場合に、前記各ステーションが、同一階にあるかどうかを前記グループ化基準としてグループ分けされ、同一階にある前記各ステーションのグループ番号としてその階を表わす数値が前記指定部より指定されることを特徴とする請求項１に記載の自動倉庫システムの制御装置。When each of the shelves is installed across a plurality of floors and each of the stations is arranged on each floor, whether or not each station is on the same floor is grouped based on the grouping criterion, and the same floor 2. The control device for an automatic warehouse system according to claim 1, wherein a numerical value representing the floor is designated by the designation unit as the group number of each station in the system.

前記各ステーションが、同一の出庫方向であるかどうかを前記グループ化基準としてグループ分けされ、出庫方向が同一である前記各ステーションのグループ番号を表わす数値が前記指定部より指定されることを特徴とする請求項１に記載の自動倉庫システムの制御装置。Whether each station is in the same delivery direction is grouped based on the grouping criterion, and a numerical value indicating a group number of each station having the same delivery direction is designated by the designation unit. The control device for an automatic warehouse system according to claim 1.

前記各ステーションの管轄する前記棚棟の在庫の性質が同一であるかどうかを前記グループ化基準として前記各ステーションがグループ分けされ、管轄する前記棚棟在庫の性質が同一である前記各ステーションのグループ番号を表わす数値が前記指定部より指定されることを特徴とする請求項１に記載の自動倉庫システムの制御装置。Each station is grouped based on whether or not the property of the shelf in the jurisdiction of each station is the same as the grouping criterion, and the group of the stations in which the property of the shelf stock in the jurisdiction is the same 2. The control apparatus for an automatic warehouse system according to claim 1, wherein a numerical value representing a number is designated by the designation unit.