JP2836525B2 - 経路誘導装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、目的地まで設定された
経路又は目的地まで計算された経路を基にして、交差点
等の要所ごとに進行経路を指示して運転者を誘導する経
路誘導装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来より、目的地を設定するだけでコン
ピュータが自動的に最短経路を計算して表示し、経路上
の交差点に近づくと音声や交差点拡大図で案内する機能
を備えるナビゲーション装置が知られている（特開平５
−８０６９７号公報参照）。このナビゲーション装置
は、方位センサ、距離センサ、ＧＰＳ受信機、道路地図
メモリ、コンピュータ等を車両に搭載し、方位センサか
ら入力される方位データ、距離センサから入力される走
行距離データ、ＧＰＳ受信機から入力される位置データ
及び道路地図メモリに格納されている道路パターンとの
一致に基づいて車両位置を検出する機能を持っていると
ともに、現在位置から目的地に至る最短経路の決定をす
るために、運転者による目的地の設定入力に応じて車両
の現在位置から目的地までの経路をコンピュータにより
自動的に計算する機能を持っている。

【０００３】この経路計算方法は、簡単にいうと、計算
の対象となる道路を幾つも区切って、区切った点をノー
ドとし、ノードとノードとを結ぶベクトルをリンクと
し、現在位置（目的地でもよい）に最も近いノード又は
リンクを計算開始ノード又はリンクとし、目的地（現在
位置でもよい）に最も近いノード又はリンクを計算終了
ノード又はリンクとし、これらの間の道路地図メモリに
記憶された道路地図データを読み出して作業領域に移
し、作業領域においてリンクのを全て探索し、計算開始
ノード又はリンクから始まるトリーを構成する経路のリ
ンクコストを順次加算して、目的地又は現在位置に到達
する最もリンクコストの少ない経路のみを選択する方法
である（柴田、天目、下浦「ストカスティック経路探索
アルゴリズムの開発」住友電気第１４３号，p. 165，１
９９３年９月）。

【０００４】この方法で経路を計算すれば、道を知らな
くても、経路に沿って走行していけば確実に目的地に到
達することができる。一方、道路交通情報を管理する機
関としての交通管制センターが、予め定められた時刻ご
とに、経路提供エリア内の全ての地点から全ての地点ま
での最短経路を計算して、道路の要所要所に配置された
路上ビーコンにその経路情報を送信しておき、路上ビー
コンでは、車両から目的地を示されて経路情報の提供の
要求があったときには、該当する経路情報を車両に返信
する経路提供システムが検討されている。

【０００５】このシステムによれば、交通管制センター
は、渋滞、事故、気象状況等時間的に変化する道路交通
情報を考慮して、変化する道路状況を反映させた最短経
路を予め定められた時刻ごとに計算し、路上ビーコンを
通してその結果を車両に送ることができる。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところで、運転者が、
ナビゲーション装置を用いて前に計算した経路又は経路
提供システム等を通して前に取得した経路（以下「初期
経路」という）を好まない場合、自己の判断で、前記経
路を外れて走行することがある。この場合、初期経路の
みを表示しても役に立たないので、ナビゲーション装置
は、経路を逸脱したと判断して、車両の現在位置から始
まる新たな経路を計算し、運転者に示す。

【０００７】この新たな経路を計算する際に、例えば、
経路計算を車両の現在位置から目的地まですべてやり直
すということが従来行われている（特開昭６３−１６３
２１０号公報、特開平２−１４１８９９号公報参照）。
しかしこの技術では、車両の現在位置から目的地までの
最短経路の計算をやり直すので、早期に初期経路に戻る
経路が計算される可能性が高い。

【０００８】これでは、運転者は、自己の判断とは異な
る経路を進むことを推奨されるので、ナビゲーション装
置に違和感を感じてしまう。したがって、運転者が初期
経路を外れて走行している場合、その外れた経路をその
まま進む経路を求めて表示することができれば望まし
い。そこで、本発明は、車両が初期経路から逸脱して走
行している場合に、初期経路に早期に戻る経路を選定せ
ずに、その外れた経路をそのまま進む経路を選定し、こ
の選定された経路に基づいて誘導を行うことができるナ
ビゲーション装置を提供することを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】前記の目的を達成するた
めの請求項１記載の経路誘導装置は、経路取得手段によ
り目的地までの複数本の経路を取得することができるも
のであり、かつ、前記経路取得手段により取得された複
数本の経路のうちいずれかの経路を選定する経路選定手
段と、車両が前記経路選定手段により選定された経路に
沿って走行しているかどうかを判定する逸脱判定手段
と、逸脱判定手段により、前記選定された経路に沿って
走行していないと判定された場合には、前記経路選定手
段により選定された経路以外の経路が、前記経路取得手
段により取得されているかどうかを調べるとともに、前
記経路選定手段により選定された経路以外の経路が取得
されている場合に、このうち車両の走行中の経路が存在
するかどうかを判定する走行経路判定手段とを備え、経
路誘導手段は、走行経路判定手段により車両の走行中の
経路が存在するとされた場合に、当該経路に沿って運転
者を誘導するものである。

【００１０】経路取得手段は、車両外部の通信手段を通
して、目的地までの複数本の経路を取得することができ
るものであってもよい（請求項２）。経路取得手段は、
目的地までの経路を計算することにより、複数本の経路
を取得することができるものであってもよい（請求項
３）。

【００１１】

【作用】前記の構成によれば、運転者は、目的地まで取
得された複数本の経路のうちいずれか選定された経路を
走行するよう誘導されるが、運転者が自己の判断でこの
経路を逸脱して走行している場合には、前記選定された
経路以外の経路が取得されているかどうかを調べ、もし
前記選定された経路以外の経路が取得されている場合
に、このうち車両の走行中の経路が存在するかどうかを
判定し、車両の走行中の経路が存在するとされた場合
に、当該経路に沿って運転者を誘導する。

【００１２】このため、初期経路に早期に戻る経路でな
く、その外れた経路をそのまま進む経路に基づいて運転
者の誘導を行うことができる。特に、請求項２記載の構
成によれば、車両外部の通信手段を通して、目的地まで
の複数本の経路を取得することができるので、当該時刻
の道路交通状況にふさわしい複数本の経路を取得するこ
とができる。

【００１３】特に、請求項３記載の構成によれば、車両
自体で、目的地までの経路を計算することにより、複数
本の経路を取得するので、車両外部の通信手段がないと
き、又は通信手段があっても交通規制情報、渋滞情報の
みを受信し経路情報は受信していないようなときでも、
運転者の判断に応じて、それぞれ異なった経路を取得す
ることができる。

【００１４】

【実施例】以下実施例を示す添付図面によって詳細に説
明する。この実施例では、車両が、通信手段である路上
ビーコンを通して交通管制センターＢから経路情報を取
得する場合を説明する。しかし、通信手段は、路上ビー
コンに限られるものではなく、例えば自動車電話であっ
てもよいことを初めに断っておく。

【００１５】図２は、交通管制センターＢと路上ビーコ
ンＣとを通信回線Ｌでつないで、路上ビーコンＣと車両
との間で光又は電波による双方向通信をする構成を示し
たものである。より具体的に説明すると、路上ビーコン
Ｃは、モデム２１０、制御装置２２０および送受信機２
３０を備えていて、交通管制センターＢは、地図専用メ
モリ１１０、制御装置１２０、モデム１３０及びデータ
ベース１４０を備えている。

【００１６】前記地図専用メモリ１１０には、経路提供
エリア内の主要な交差点に対応する地点同士を結んだリ
ンクに関するデータ（リンクデータという）が記憶され
ている。この記憶されているリンクデータは、各リンク
の識別番号、このリンクの両端に対応する点（ノード）
の緯度・経度、リンクを通過するときのリンクコスト
（リンクの距離と車両の走行速度とから得られる走行時
間のこと）、リンク距離、そのリンクの起点に接続され
る他の進入リンク（前リンクともいう）へのポインタ、
そのリンクの終点から接続される他の退出リンク（後リ
ンクともいう）へのポインタ、接続コスト等を含むもの
である。

【００１７】なお、上記接続コストとは、このリンクか
ら退出して次のリンクに進入するための右左折または直
進コストのことである。たとえば、進入禁止の場合には
接続コストは無限大となり、信号がある場合には右左折
または直進時の平均的な信号待ち時間を考慮したコスト
となる。上記リンクコストや接続コスト（以下まとめて
「リンクコスト」という）は、通常、法定速度走行時の
コストが使用されるが、交通管制センターＢに最新の交
通情報が入ってくれば、その内容に応じた変更が行われ
る。たとえば、事故のためにあるリンクが不通になった
ときには、このリンクのリンクコストは通行再開まで無
限大とされる。またある道路の上り車線が渋滞中であれ
ば、当該リンクのコストがその渋滞に応じて増加され
る。

【００１８】交通管制センターＢが最新の交通情報を入
手する方法として、次の２種類の方法が考えられてい
る。１つは、交通管制センターＢが道路各所で設置され
た車両感知器や、上空を航行するヘリコプター等により
交通情報を知る方法である。他の１つは、実際に道路を
走行している車両から路上ビーコンＣを介して、現在走
行している道路の旅行時間の実績値（他の路上ビーコン
Ｃから当該路上ビーコンＣに到達するまでの時間）を収
集し集計するという方法である。前者の方法では、交通
情報を容易に収集できるが、精度は落ちる。後者の方法
では、きめ細かい情報で精度はよいが、コンピュータの
集計処理に時間がかかる。

【００１９】交通管制センターＢの制御装置１２０は、
経路提供エリアにある１つの地点に注目し、交通管制セ
ンターＢに最新の道路交通情報が入ってくる時刻ごと
（例えば１０分ごと）に、当該時刻のリンクコスト情報
に基づき、主要な各交差点リンクを起点とする経路トリ
ー（「基準経路トリー」という）を計算し、その計算さ
れた基準経路トリーを、交通管制センターＢの中のデー
タベース１４０に記憶させる。

【００２０】ここで、経路トリーの探索手法を説明す
る。本実施例の経路トリーの探索手法は、経路提供エリ
アのリンクデータを構成するいずれかのリンクを出発地
リンクとし、前記出発地リンクから同エリア内の他の全
てのリンクに到る最適経路トリーを取得する手順であ
る。具体的には、ネットワークメモリに記憶された経路
リンクデータを読み出して作業領域に移し、作業領域に
おいてダイクストラ法又はポテンシャル法に基づいて経
路計算を行う。

【００２１】このダイクストラ法又はポテンシャル法と
は、現在地から経路トリーを計算する場合に、現在地に
最も近いリンク又はノード（以下「リンク」で代表す
る）を探索開始リンクとし、探索開始リンクから始まる
リンクの、当該時間でのコストを順次加算してリンクの
トリーを構成していく方法である。ダイクストラ法は、
探索開始リンクから始まるリンクのトリーを構成してい
くとき、あるリンクから複数のリンクに枝分かれする場
合に、各枝のリンクの経路コスト（探索開始リンクから
当該リンクに至るコストの総和のこと）の大小を比較し
て、経路コストの小さい順に並べ変え、経路コストの小
さいリンクからさらに探索を続けていくという方法をと
る。

【００２２】一方、ポテンシャル法では、あるリンクか
ら複数のリンクに枝分かれする場合に、各枝のリンクの
経路コストの大小の比較をせずに、すべてのリンクを同
等に扱い、先に登録されている枝のリンクからさらに探
索を続けていくという方法をとる。ダイクストラ法で
は、探索のたびに経路コストの小さい順にリンクを並べ
変えなければならないので、それに計算時間を費やすの
に対して、ポテンシャル法では、リンクを並べ変えると
いう処理は不要であるので、計算時間が短い。実施例で
は、ポテンシャル法を採用している。

【００２３】図３は、経路トリーの計算例を示してい
る。(a) は基準となる地図であり、(b) (c) は１地点か
ら出発するときのそれぞれの経路トリーの一例である。
(b) の経路トリーでは、当該時間に渋滞が発生していた
ので、迂回経路が生じている。(c) の経路トリーでは、
当該時間は空いているので、迂回経路は生じていない。
したがって、リンクコストの相違に応じて経路トリーの
形態が変化することが分かる。

【００２４】なお、経路提供エリア内の主要な交差点
は、通常数千あるので、計算され、データベース１４０
に記憶される基準経路トリーは、数千通りということに
なる。さらに、基準経路トリーは、過去一定期間の、季
節、時間帯、月、曜日、平日／休日の別、時間帯、催物
の有無のいずれか１つ又は複数の組合せごとに計算され
記憶される。これらの組合せごとに、経路提供エリア内
のリンクのリンクコストが相違するからである。例え
ば、季節、曜日、時間の３つをとると、１年の中で、四
季、７曜日、各時間の１０分ごとに１回計算されるとす
ると、基準経路トリーの数は、 （数千）×４×７×２４×６ という膨大な数のファイルになる。

【００２５】前記基準経路トリーのファイルは、路上ビ
ーコンＣに送信するときに、参照される。しかし、すべ
てのファイルが参照されて使用されるわけではない。当
該路上ビーコンＣの位置する交差点のリンクを出発地と
する基準経路トリーのみを送信することは勿論である
が、その中から、その送信をする時点での季節、時間
帯、曜日、平日／休日の別、催物の有無（これらを「経
路計算条件」という）が判断され、この判断の結果に合
致した基準経路トリーのみ参照される。

【００２６】したがって、路上ビーコンＣに送信すると
きに、春の朝の時間帯で、日曜日、休日、催物なしとい
う条件であったとすると、過去の同じ経路計算条件に合
う同じ時間帯の１０分おきに計算された時間の異なる計
２５の基準経路トリーが参照されることになる。ただ、
実用的な面からいえば、あまりに条件を細分すること
は、データベース１４０に記憶させるデータ量が膨大に
なり、制御も複雑になるので、経済性や効率を考慮して
決定するのがよい。最も簡単には、休日と平日の２種類
の区別をすることが考えられる。また、都心部では平日
の深夜の状況と休日の状況とが似ていることも考えられ
るので、休日と平日の区別をしないで、単純に時間帯だ
けで区別してもよい。

【００２７】このように、複数の基準経路トリーを送信
する理由は、路上ビーコンＣでは、各車両に対して、で
きるだけ差異のある複数のトリーを計算して、複数の経
路を車両に示して選択させることが望ましいからであ
る。なぜなら、同一の目的地に行くのに似通ったのみを
示していると、選定の経路のみ混雑し、かえって最短時
間で目的地に到達できないという現象が起こることが予
想されるからである。

【００２８】路上ビーコンＣの制御装置２２０は、通信
回線Ｌおよびモデム２１０を介して交通管制センターＢ
から送信された経路トリーのデータを受信すると、制御
装置２２０内のメモリ（図示せず）に記憶する。路上ビ
ーコンＣでは、車両から目的地を示されると、記憶され
たそれぞれの経路トリーを参照して、目的地までの経路
をトレースし、この経路情報を車両に送信する。この目
的地までトレースする時間は十分短いので（通常数十ms
ec）、路上ビーコンＣでは、車両から目的地を示された
後、当該車両が路上ビーコンＣの通信範囲内にいる間
に、双方向通信により車両に複数の経路を示すことがで
きる。

【００２９】次に、車載装置の構成について説明する。
図１は、本発明の経路誘導装置が適用された車載ナビゲ
ーション装置を示すブロック図である。この車載ナビゲ
ーション装置本体１には、予め道路地図データを格納し
たＣＤ−ＲＯＭ、フロッピーディスク、ミニディスク、
ＩＣカード又は光磁気ディスク等で構成されたディスク
Ｄから記憶データを読み出すＣＤドライブ２、地図や車
両の表示を行うディスプレィ３、経路計算条件等を設定
するためのジョイスティックリモコンキー（以下「リモ
コンキー」という）４、ＧＰＳ受信機５、車速センサ
６、地磁気センサやジャイロ等からなる方位センサ７、
ビーコン送受信機Ａ等が接続される。

【００３０】また、車載ナビゲーション装置本体１内部
には、コントローラ１６が備えられていて、本コントロ
ーラ１６には、本装置の制御を統制するＣＰＵ１６１
（中央処理装置）と、ワークエリアを確保するＳＲＡＭ
１６２及び処理プログラム等の記憶されているＤＲＡＭ
１６３が備えられている。また、コントローラ１６の周
辺には、ディスクＤからＣＤドライブ２を経由して道路
地図データが入力されるメモリ制御部１１と、地図や車
両の表示を行うためディスプレィ３にその表示データを
出力する表示制御部１２と、リモコンキー４からの信号
を入力する入力処理部１３と、車両の位置の検出を行う
ＧＰＳ受信機５、方位センサ６、車速センサ７より方
位、車速情報を入力する車両位置検出部１４と、ビーコ
ン送受信機Ａからの経路信号を入力する経路データ受信
部１５とが接続されている。これら各処理部への信号、
又は各処理部からの信号は全てコントローラ１６内のＣ
ＰＵ１６１によって処理される。

【００３１】前記ＣＰＵ１６１は、経路データ受信部１
５を通して目的地までの経路を取得するとその内容をＳ
ＲＡＭ１６２に蓄え、蓄えられた経路のうち旅行時間又
は走行距離が最短のものを選定し、表示制御部１２を通
してその最短経路をディスプレィ３に表示させる機能を
有する。そして、車両位置検出部１４の出力信号に基づ
き、車両が前記最短の経路に沿って走行しているかどう
かを判定し、前記最短の経路に沿って走行していないと
判定された場合には、当該最短の経路以外の経路が、取
得されているかどうかを調べるとともに、前記最短の経
路以外の経路が取得されている場合に、このうち車両の
走行中の経路が存在するかどうかを判定する。

【００３２】もし、走行中の経路が存在すれば、ＣＰＵ
１６１は、当該経路に沿って運転者を誘導するための表
示用データ、音声データを作成し、交差点に近づくごと
に、これらのデータを用いて運転者を誘導する。以下
に、ＣＰＵ１６１の行う概略制御手順をフローチャート
を用いて説明する（図４，５参照）。

【００３３】システムを立ち上げリモコンキー４を用い
て目的地を設定した後、車両を走行させる。まず、目的
地に到達したかどうか判定し（ステップＳ１）、到達し
ていない場合は、路上ビーコンＣより経路データを受信
したかどうか判定する（ステップＳ２）。経路データを
受信すれば、当該経路と、旅行時間（この旅行時間の情
報も路上ビーコンＣより受信される）の情報をＳＲＡＭ
１６２に記憶させる（ステップＳ３）。

【００３４】そして、記憶させた経路の数が複数である
かどうか判定し（ステップＳ４）、複数であれば、旅行
時間の最も短いものを選ぶ（ステップＳ５）。なお、こ
のとき経路距離の最も短いものを選ぶこともできる。単
数であればその経路を、複数であればステップＳ５によ
り選ばれた経路を最適経路とし（ステップＳ６）、その
経路を表示しながらその経路に沿った誘導を開始する。

【００３５】すなわち、ステップＳ７で走行経路を車両
位置検出部１４の出力信号に基づき監視し、この最適経
路を逸脱しているかどうかを判定し（ステップＳ９）、
逸脱していなければ、路上ビーコンＣより経路データを
受信したかどうか判定シ（ステップＳ１０）、経路デー
タを受信すれば、ステップＳ３に戻る。路上ビーコンＣ
より経路データを受信していない場合は、誘導指示のタ
イミングになるごとに（ステップＳ１１）、ディスプレ
イ３を使って、「右折」「直進」「左折」等の指示を表
示する（ステップＳ１２）。このとき、図示しない音声
装置を使って「右折してください」「直進してくださ
い」「左折してください」等のアナウンスをしてもよ
い。なお、誘導指示のタイミングとは、例えばリンクの
終点である交差点より所定距離手前に到達した時点とす
る。

【００３６】最適経路を逸脱した時は、ステップＳ２１
（図５）に進み、他の経路がＳＲＡＭ１６２に記憶され
ているかどうかを調べる。他の経路が記憶されていなけ
れば、ステップＳ２３に進み、経路を逸脱したことを設
定して、運転者にその旨を伝えて注意を促す。このと
き、車載ナビゲーション装置が経路計算機能を備えてい
れば、自動的に経路を再計算しディスプレイ３に表示す
ることとしてもよい。

【００３７】他の経路がＳＲＡＭ１６２に記憶されてい
れば、現在、車両が走行している経路であるかどうかを
調べる（ステップＳ２２）。車両が走行している経路で
なければ、ステップＳ２３に進み、経路を逸脱したこと
を設定して、運転者にその旨を伝えて注意を促すか、又
は車載ナビゲーション装置が経路計算機能を備えていれ
ば、自動的に経路を再計算し、ディスプレイ３に表示す
る。

【００３８】車両が走行している経路があれば、その経
路が目的地まで複数本あるかどうか判定し（ステップＳ
２４）、１本のみであればその経路を最短経路とし、複
数本あれば最短のものを選ぶ（ステップＳ２５，Ｓ２
６）。そして最短の経路を運転者に示し、その経路に沿
って誘導してもよいかどうか画面に表示して、又は音声
で質問する（ステップＳ２７）。運転者に質問をするの
は、運転者がこのまま逸脱した経路に沿って走行する意
思があるかどうかを確認するためである。

【００３９】運転者がリモコンキー４を用いて誘導を許
諾すれば（ステップＳ２８）、ステップＳ７に戻り、そ
の新しい経路に沿った誘導を続ける。このようにして、
車載ナビゲーション装置が１又は複数の経路を取得した
場合、最短の経路を示すとともに、車両がその経路から
逸脱した場合には、他の取得された経路を走行していれ
ば、当該他の経路に沿って誘導指示を続けることとし
た。

【００４０】したがって、その逸脱した経路をそのまま
進む経路を指示し続けることができるので、運転者が自
己の意思で最初示された経路より逸脱して走行している
場合に、当該逸脱経路を通る経路情報が得られている場
合には、運転者の意向に沿った経路誘導をすることがで
きる。なお、本発明は、前記実施例に限定されるもので
はない。前記実施例では、車両が、路上ビーコンＣを通
して交通管制センターＢからの経路情報を取得する場合
を説明したが、車両自体が内部で複数の経路を計算する
こととし、これらの複数の経路のいずれかに基づいて誘
導する場合にも、本発明を適用することができる。

【００４１】車載ナビゲーション装置が経路を計算する
場合は、ディスクＤに記憶されている、道路地図（高速
自動車国道、都市高速道路、一般国道、主要地方道、一
般都道府県道、指定都市の一般市道、その他の生活道路
を含む）をメッシュ状に分割し各メッシュ単位でリンク
を記憶したリンクデータを利用する。この場合は、コン
トローラ１６は、リモコンキー４から与えられる目的地
の設定信号、経路計算指示信号に応答して、ディスクＤ
から前記リンクデータを読み出し、かつ、ビーコン送受
信機Ａから受信された交通規制情報、渋滞情報を参照し
て、現在地から目的地まで、複数の経路計算条件を採用
して複数の経路の計算をする。

【００４２】前記の「複数の経路計算条件」とは、でき
るだけ異なるリンクを通り、しかも経路コストの近い経
路が得られる条件をいう。例えば、高速道路の利用の有
無、最短時間計算か最短距離計算か、できるだけ右折を
回避する経路を選ぶかどうか、等である。これらの「複
数の経路計算条件」も前記リモコンキー４によって運転
者により設定されるものである。

【００４３】複数の経路が得られれば、このうち最短経
路を１つ選び、最適経路とし、その経路を表示しながら
その経路に沿った誘導を開始する。もし車両が最適経路
を逸脱すれば、その時点で、他の計算された経路を走行
していれば、運転者の許諾を得た上で、当該他の経路に
沿って誘導指示を続ける。このようにして前記実施例と
同様、運転者が最初示された経路よりわざと逸脱して走
行している場合に、当該逸脱経路を通る経路が計算され
ている場合には、そのまま運転者の意向に沿った経路誘
導をすることができる。

【００４４】その他本発明の要旨を変更しない範囲で種
々の変更を施すことが可能である。

【００４５】

【発明の効果】以上のように本発明の経路誘導装置によ
れば、運転者が自己の判断で最初誘導された経路を逸脱
して走行している場合に、車両の走行中の他の経路が存
在するとされた場合には当該経路に沿って運転者を誘導
するので、運転者にとって、初期経路に早期に戻る経路
でなく、その逸脱した経路をそのまま進むことができ
る。

【００４６】したがって、運転者の意向に沿った経路誘
導をすることができる。特に、請求項２記載の経路誘導
装置によれば、車両外部の通信手段を通して、目的地ま
での複数本の経路を取得することができるので、運転者
が逸脱した経路をそのまま進む場合に、当該時刻の道路
交通状況にふさわしい経路に沿って誘導することができ
る。

【００４７】特に、請求項３記載の経路誘導装置によれ
ば、車両自体で、目的地までの経路を計算することによ
り、複数本の経路を取得するので、車両外部の通信手段
がないときでも、運転者の好みに応じて、それぞれ異な
った経路を取得することができるので、運転者が逸脱し
た経路をそのまま進む場合に、運転者の好みに応じて計
算された経路に沿って誘導することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の経路誘導装置が適用された車載ナビゲ
ーション装置を示すブロック図である。

【図２】交通管制センターＢと路上ビーコンＣとを通信
回線Ｌでつないで、路上ビーコンＣと車両との間で光又
は電波による双方向通信をする構成を示す図である。

【図３】経路トリーの計算例を示し、(a) は基準となる
地図であり、(b) (c) は１地点から出発するときのそれ
ぞれの経路トリーの一例を示す。

【図４】ＣＰＵ１６１の行う経路誘導のための概略制御
手順を説明するフローチャートである。

【図５】ＣＰＵ１６１の行う経路誘導のための概略制御
手順を説明するフローチャートである（図４の続き）。

【符号の説明】

１ 車載ナビゲーション装置本体 ２ ＣＤドライブ ３ ディスプレィ ４ リモコンキー ５ ＧＰＳ受信機 ６ 車速センサ ７ 方位センサ １６ コントローラ １６１ ＣＰＵ １６２ ＳＲＡＭ １６３ ＤＲＡＭ １１ メモリ制御部 １２ 表示制御部 １３ 入力処理部 １４ 車両位置検出部 １５ 経路データ受信部 １１０ 地図専用メモリ １２０ 制御装置 １３０ モデム １４０ データベース ２１０ モデム２１０ ２２０ 制御装置 ２３０ 送受信機 Ａ ビーコン送受信機 Ｂ 交通管制センター Ｃ 路上ビーコン Ｄ ディスク Ｌ 通信回線

フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) G01C 21/00

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】目的地までの経路を取得する経路取得手段
   と、この経路取得手段により取得された経路に基づいて
   運転者を誘導する経路誘導手段とを備える経路誘導装置
   において、 前記経路取得手段が目的地までの複数本の経路を取得す
   ることができるものであり、かつ、 前記経路取得手段により取得された複数本の経路のうち
   いずれかの経路を選定する経路選定手段と、 車両が前記経路選定手段により選定された経路に沿って
   走行しているかどうかを判定する逸脱判定手段と、 逸脱判定手段により、前記選定された経路に沿って走行
   していないと判定された場合には、前記経路選定手段に
   より選定された経路以外の経路が、前記経路取得手段に
   より取得されているかどうかを調べるとともに、前記経
   路選定手段により選定された経路以外の経路が取得され
   ている場合に、この経路を車両が走行しているかどうか
   を判定する走行経路判定手段とを備え、 走行経路判定手段により車両の走行中の経路が存在する
   とされた場合に、当該経路に沿って運転者を誘導するこ
   とを特徴とする経路誘導装置。
2. 【請求項２】前記経路取得手段は、車両外部の通信手段
   を通して、目的地までの複数本の経路を取得することが
   できるものである請求項１記載の経路誘導装置。
3. 【請求項３】前記経路取得手段は、目的地までの経路を
   計算することにより、複数本の経路を取得することがで
   きるものである請求項１記載の経路誘導装置。