JPH0989579A

JPH0989579A - 走行軌跡表示機能を備えたナビゲーション装置

Info

Publication number: JPH0989579A
Application number: JP24309795A
Authority: JP
Inventors: Jiro Tanaka; 二郎田中; Hiroaki Shinoda; 裕明信田
Original assignee: Sumitomo Electric Industries Ltd
Current assignee: Sumitomo Electric Industries Ltd
Priority date: 1995-09-21
Filing date: 1995-09-21
Publication date: 1997-04-04

Abstract

(57)【要約】【解決手段】車両の現在地を走行経路の始点Ｓとして手
動で設定すると、車両の走行時間の計測を開始し、始点
Ｓが設定された後、道路地図上に存在する予め特定され
た各特定点P₁, P₂, P₃を車両が通過すると、始点Ｓから
各特定点P₁, P₂, P₃までの車両の走行実績時間を記憶す
る。また、車両の現在地を終点Ｅとしてを手動で設定す
ると、始点Ｓから終点Ｅまでの車両の走行実績時間を記
憶する。始点Ｓから終点Ｅまでの間の区間を走行軌跡と
して記憶でき、また、記憶された始点Ｓから各特定点
P₁, P₂, P₃までの車両の走行実績時間、記憶された始点
Ｓから終点Ｅまでの車両の走行実績時間をそれぞれ読み
出し、走行軌跡をそれらの走行実績時間と共に数値で表
示する。【効果】前の走行時に登録した走行軌跡の始点Ｓから各
地点までの車両の走行実績時間を一目で把握することが
できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両に搭載されて
用いられ、車両の走行した軌跡をデータとして記憶し、
表示装置に走行した軌跡を表示することのできる走行軌
跡表示機能を備えたナビゲーション装置に関するもので
ある。

【０００２】

【従来の技術】従来より、地図画面上に車両の位置方位
等を表示し、見知らぬ土地等における車両の走行の支援
をするためのナビゲーション装置が、広く用いられてい
る。このナビゲーション装置は、方位センサ、距離セン
サ、ＧＰＳ受信機、道路地図メモリ、コンピュータおよ
びディスプレィ等を車両に搭載し、方位センサから入力
される方位データ、距離センサから入力される走行距離
データおよびＧＰＳ受信機から入力される走行位置デー
タと、道路地図メモリに格納されている道路パターンと
の一致に基づいて車両位置を検出し、この車両位置を道
路地図と共にディスプレィに表示するものである。

【０００３】このナビゲーション装置においては、車両
の走行した軌跡をナビゲーション装置に接続されたディ
スプレィに道路地図と共に表示することができる（特開
平５−３１３５７１号公報参照）。ユーザはこの走行軌
跡の表示によって車両の走行した道路を現在位置と共に
確認することができる。そのため、たとえば帰路を同じ
道とするとき等はディスプレィに示された走行軌跡表示
に沿って運転すればよいので便利である。

【０００４】このような走行軌跡の表示機能をもったナ
ビゲーション装置には、一定の距離間隔に基づいて走行
軌跡を区間ごとに区切り、その区間における車両の平均
速度を段階的に色分けして、ディスプレィに表示するも
のがある（特公平５−８８４７５号公報参照）。この装
置によれば、次回、同じ道路を走行する場合、前回の走
行によって取得された走行軌跡の区間ごとの概ねの平均
速度を参照することができ、また、走行軌跡の区間ごと
に車両の平均速度がどのように推移してきたかを知るこ
とができる。あるいは、走行軌跡における車両の走行実
績時間を知りたい場合、走行軌跡における区間は一定の
距離間隔で区切られているため、一定距離の値をその区
間の概ねの平均速度の値で割ることによりその区間にお
ける車両の走行実績時間を求めることができる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記特
公平５−８８４７５号公報に記載された装置では、走行
軌跡における車両の走行実績時間を知りたい場合、走行
軌跡における区間において車両の平均速度を段階的に色
分けして表示しており、車両の走行実績時間を具体的に
数字で表していないので、走行軌跡における区間におい
て車両の走行実績時間を一目で把握することができな
い。

【０００６】走行実績時間が把握できない以上、前に走
行した道路を再び走行しようとする際、その道路を走行
した方がよいか、迂回した方がよいかは、ユーザのその
道路における走行の経験や勘にたよることが多く、客観
的、定量的なデータに基づく判断ができないので、より
短時間で走行できるルートを取得することは難しい。と
ころで、短時間で走行できるルートを取得するために、
目的地等まで車両を誘導するための経路計算機能を備え
たナビゲーション装置を利用することが考えられる。こ
の経路計算の方法を簡単に説明すると、計算の対象とな
る道路を幾つも区切って、区切った点をノードとし、ノ
ードとノードとを結ぶベクトルをリンクとする。また、
現在位置（目的地でもよい）に最も近いノードまたはリ
ンクを計算開始ノードまたはリンクとし、目的地（現在
位置でもよい）に最も近いノードまたはリンクを計算終
了ノードまたはリンクとする。これらの間の道路地図メ
モリに記憶された道路地図データを読出して作業領域に
移し、作業領域においてリンクのツリーを全て探索す
る。そして、ツリーを構成する経路の走行時間を順次加
算して、目的地または現在位置に到達する最も走行時間
の少ない経路のみを選択する方法である（柴田、天目、
下浦「ストカスティック経路探索アルゴリズムの開発」
住友電気第１４３号, p. 165, １９９３年９月）。

【０００７】しかし、上記の経路計算に用いられる経路
の走行時間は、通常、当該経路の道路における車両の法
定速度走行時の所要時間を基準にしている。そのため、
経路計算に用いられる経路の走行時間には渋滞や規制等
による時間が加味されていない。よって、実際の道路状
況にあった、短時間で走行できるルートを取得すること
は、経路計算においても困難である。

【０００８】そこで、車載ナビゲーション装置と交通管
制センター等との間を通信網で結び、交通管制センター
から車載装置へ所定の交通情報を提供するようにした道
路交通情報提供システム（ＶＩＣＳ：Vehicle Informat
ion and Communication System等）の研究開発が進んで
いる。このような道路交通情報提供システムには、たと
えば自動車電話回線網を利用した構成のものや路側に設
置された通信装置（ビーコン送信機）を利用した構成の
もの、ＦＭ多重通信を利用したもの等が提案されてい
る。

【０００９】上記交通情報の中には、たとえば渋滞情報
や事故情報、工事情報に加え、旅行時間情報が含まれて
いる。旅行時間情報とは、路線の交差点間を車両で走行
するのに必要な時間情報である。したがって、この旅行
時間情報を車載ナビゲーション装置に取り入れ前述した
経路計算に利用すれば、実際の道路状況にあったルート
の取得が可能である。

【００１０】しかし、上記交通情報は、全国の全ての道
路を網羅する情報ではないのが現状であるため、ユーザ
が実際に旅行時間情報を所望する道路において、旅行時
間情報を取得できるとは限らない場合が多い。そのた
め、ユーザが旅行時間情報を所望する道路においては、
上記の交通情報には頼らず、車載装置の機能だけで実際
的な旅行時間情報を取得できることが望ましく、そのよ
うな車載装置が望まれていた。

【００１１】そこで、本発明の目的は、上述の技術的課
題を解決し、走行軌跡における特定された区間ごとの車
両の走行実績時間を車載装置の機能だけで取得し、その
区間ごとの走行実績時間を走行軌跡と共にユーザに分か
りやすく表示することのできる走行軌跡表示機能を備え
たナビゲーション装置を提供することである。また、本
発明の他の目的は、走行軌跡における特定された区間ご
との車両の走行実績時間を車載装置の機能だけで取得
し、その区間ごとの走行実績時間を、後に行われる経路
計算に適用して、目的地等までの最短経路をユーザに表
示することのできる走行軌跡表示機能を備えたナビゲー
ション装置を提供することである。

【００１２】

【課題を解決するための手段】

(1) 前記の目的を達成するための請求項１記載の走行軌
跡表示機能を備えたナビゲーション装置は、図１に概要
を示すように、車両の現在地を走行経路の始点として手
動で設定することのできる始点設定手段３１と、前記始
点設定手段３１によって始点が設定されると、時間の計
測を開始する時間計測手段３２と、前記始点設定手段３
１によって始点が設定された後、道路地図上に存在する
予め特定された特定点を車両が通過すると、始点から当
該特定点までの車両の走行実績時間を記憶する第一走行
時間記憶手段３３と、前記始点設定手段３１によって始
点が設定された後、車両の現在地を走行経路の終点とし
て手動で設定することのできる終点設定手段３４と、前
記終点設定手段３４によって終点が設定されると、始点
から終点までの車両の走行実績時間を記憶する第二走行
時間記憶手段３５と、前記始点設定手段３１によって設
定された始点と、前記終点設定手段３４によって設定さ
れた終点との間の区間を走行軌跡として記憶する走行軌
跡記憶手段３６と、前記第一走行時間記憶手段３３によ
って記憶された始点から特定点までの走行実績時間と前
記第二走行時間記憶手段３５によって記憶された始点か
ら終点までの走行実績時間とを、前記走行軌跡記憶手段
３６によって記憶された走行軌跡と共に数値で表示させ
る表示制御手段３７と、を備えることを特徴とするもの
である。

【００１３】前記の構成によれば、車両の現在地を始点
として手動で設定すると、前記時間計測手段３２によっ
て車両の走行時間の計測を開始する。始点が設定された
後、道路地図上に存在する予め特定された特定点を車両
が通過すると、始点から当該特定点までの車両の走行実
績時間を記憶できる。また、始点が設定された後、車両
の現在地を終点として手動で設定すると、始点から終点
までの車両の走行実績時間を記憶できる。

【００１４】また、始点から終点までの間の区間を走行
軌跡として記憶でき、その走行軌跡を表示するときに
は、記憶された始点から特定点までの車両の走行実績時
間、記憶された始点から終点までの車両の走行実績時間
をそれぞれ読み出し、それらの走行実績時間と共に数値
で表示できる。そのため、ユーザは走行軌跡の始点から
特定点までの車両の走行実績時間、または始点から終点
までの車両の走行実績時間を一目で把握することができ
る。 (2) また、請求項２にかかる走行軌跡表示機能を備えた
ナビゲーション装置は、図２に概要を示すように、請求
項１に記載の走行軌跡表示機能を備えたナビゲーション
装置において、目的地等を設定入力する目的地等設定手
段４０と、経路計算用道路地図データが予め記憶された
地図記憶手段４１と、前記走行軌跡記憶手段３６によっ
て記憶された走行軌跡を前記特定点ごとに区切り、区切
られた区間ごとに、その区間における車両の走行時間
を、前記第一走行時間記憶手段３３または前記第二走行
時間記憶手段３５によって記憶された走行実績時間に基
づいて取得する区間時間取得手段４２と、前記目的地等
設定手段４０から目的地等が設定されると、前記地図記
憶手段４１に記憶されている経路計算用道路地図データ
を読出し、前記目的地等設定手段４０から設定された目
的地等および前記位置検出手段３０で検出された車両の
現在地に、それぞれ最も近いリンクの間の経路を計算す
る場合に、経路計算用道路地図データに含まれるリンク
の内、前記区間時間取得手段４２によって区切られた区
間の道路に対応するリンクの標準通過時間を、前記区間
時間取得手段４２によって取得された当該区間における
車両の走行実績時間に置き換え、置き換えられた走行実
績時間に基づいて最短経路を計算する経路計算手段４３
とを、さらに含むことを特徴とするものである。

【００１５】前記の構成によれば、始点および終点で設
定された区間の走行軌跡を特定点ごとに区切り、区切ら
れた区間ごとに、その区間における車両の走行時間を取
得することができる。経路計算用道路地図データに含ま
れるリンクの内、区切られた区間の道路に対応するリン
クの標準通過時間を、取得された当該区間における車両
の走行実績時間に置き換える。そして置き換えられた走
行実績時間を適用して、前記目的地等設定手段４０から
入力された目的地等および前記位置検出手段３０で検出
された車両の現在地に、それぞれ最も近いリンクの間の
経路を計算し、その最短経路を道路地図と共に表示する
ことができる。

【００１６】そのため、実際に車両が走行して記憶され
た実績時間を、後に行う経路計算に適用でき、ユーザは
道路状況にあった、より実際的な最短経路を得ることが
できる。なお、上記経路計算は具体的にはダイクストラ
法等によって行うことができる。 (3) また、請求項３にかかる走行軌跡表示機能を備えた
ナビゲーション装置は、図３に概要を示すように、請求
項２記載の走行軌跡表示機能を備えたナビゲーション装
置において、前記経路計算手段４３によって最短経路を
計算する際に、前記区間時間取得手段４２によって取得
された車両の走行実績時間を前記経路計算手段４３に適
用するか否かを選択することのできる実績時間適用選択
手段４４を、さらに含むことを特徴とするものである。

【００１７】前記の構成によれば、経路計算を実行させ
る際に、前記区間時間取得手段４２によって取得された
車両の走行実績時間を前記経路計算手段４３に適用して
最短経路を計算させるか否かを必要に応じて選択するこ
とができる。 (4) また、請求項４にかかる走行軌跡表示機能を備えた
ナビゲーション装置は、図４に概要を示すように、車両
の現在地を走行経路の始点として手動で設定することの
できる始点設定手段３１と、前記始点設定手段３１によ
って始点が設定されると、時間の計測を開始する時間計
測手段３２と、前記始点設定手段３１によって始点が設
定された後、車両の走行経路上の任意の地点を通過点と
して手動で設定することのできる通過点設定手段３８
と、前記通過点設定手段３８によって通過点が設定され
ると、始点から当該通過点までの車両の走行実績時間を
記憶する第三走行時間記憶手段３９と、前記始点設定手
段３１によって始点が設定された後、車両の現在地を走
行経路の終点として手動で設定することのできる終点設
定手段３４と、前記終点設定手段３４によって終点が設
定されると、始点から終点までの車両の走行実績時間を
記憶する第二走行時間記憶手段３５と、前記始点設定手
段３１によって設定された始点と、前記終点設定手段３
４によって設定された終点との間の区間を走行軌跡とし
て記憶する走行軌跡記憶手段３６と、前記第三走行時間
記憶手段３９によって記憶された始点から通過点までの
走行実績時間と前記第二走行時間記憶手段３５によって
記憶された始点から終点までの走行実績時間とを、前記
走行軌跡記憶手段３６によって記憶された走行軌跡と共
に数値で表示装置に表示させる表示制御手段３７と、を
備えることを特徴とするものである。

【００１８】前記の構成によれば、車両の現在地を始点
として手動で設定すると、前記時間計測手段３２によっ
て車両の走行所要時間の計測を開始する。始点が設定さ
れた後、車両の走行上の任意の地点を通過点として手動
で設定すると、始点から当該通過点までの車両の走行実
績時間を記憶できる。また、始点が設定された後、車両
の現在地を終点として手動で設定すると、始点から終点
までの車両の走行実績時間を記憶できる。

【００１９】また、始点から終点までの間の区間を走行
軌跡として記憶でき、その走行軌跡を表示するときに
は、記憶された始点から通過点までの車両の走行実績時
間、記憶された始点から終点までの車両の走行実績時間
をそれぞれ読み出し、それらの走行実績時間と共に数値
で表示できる。そのため、ユーザは走行軌跡の始点から
通過点までの車両の走行実績時間、または始点から終点
までの車両の走行実績時間を一目で把握することができ
る。

【００２０】

【発明の実施の形態】以下に、本発明の実施の形態を、
添付図面を参照して詳細に説明する。＜装置のブロック構成＞図５は、本発明の一実施形態に
かかる走行軌跡表示機能を備えたナビゲーション装置の
構成を示すブロック図である。

【００２１】本走行軌跡表示機能を備えたナビゲーショ
ン装置は、車両の移動量および方位変化量をそれぞれ検
出する距離センサ６および方位センサ８が備えられてい
る。この距離センサ６には、たとえば車輪速センサまた
は車速センサ等が適用可能である。また、方位センサ８
には、たとえば地磁気センサ、振動ジャイロセンサ、ま
たは光ファイバセンサ等が適用可能である。上記距離セ
ンサ６および方位センサ８の出力はナビゲーション装置
本体１の位置検出部１４に与えられる。

【００２２】位置検出部１４では、上記各センサ６，８
から出力される車両の移動量データおよび方位変化量デ
ータに基づいて、いわゆる自律航法によって車両の現在
位置データが算出される。そして、位置検出部１４は、
上記車両の現在位置データに基づいて走行軌跡を算出
し、走行軌跡と道路地図メモリＤに格納されている道路
のパターンとの比較（いわゆる地図マッチング法、特開
昭６４−４２０００号公報参照）に基いて、車両の存在
確率を加味した道路および道路上の車両位置を補正する
機能を有している。

【００２３】また、車両の現在位置の検出には、ナビゲ
ーション装置本体１に接続されているＧＰＳ受信機５に
よって、ＧＰＳ衛星から送信される電波をＧＰＳ受信機
５で受信し、その電波の伝搬遅延時間に基づいて車両の
位置を検出するＧＰＳ航法を適用してもよく、この車両
の現在位置をいわゆる自律航法で得られた車両の現在位
置の補正に用いてもよい（特公平７−３９９６０号公報
参照）。

【００２４】位置検出部１４で検出される車両の現在位
置データは、コントローラ１６に与えられる。なお、上
記「走行軌跡」は、上述のように車両の現在位置データ
に基づいて算出されるものであるが、本実施形態では、
上記走行軌跡とは別に走行中の経路の始点、特定点、ま
たは終点等を設定して、設定された各地点の座標位置や
始点から各地点（始点を除く）までの車両の走行実績時
間等のデータを、後述する不揮発性メモリ１７に登録し
て走行軌跡データとして取り扱う。よって、車両の現在
位置データに基づいて算出される走行軌跡と区別するた
めに、始点および終点で設定され、不揮発性メモリ１７
に登録される走行軌跡データのことを特に「登録軌跡デ
ータ」ということにする。また、登録される走行軌跡を
「登録軌跡」ということにする。

【００２５】また、上記「特定点」とは、たとえば後述
する経路計算用道路地図データに含まれるリンクの始点
ノードまたはリンクの終点ノードを予め特定している点
のことである。車両が走行してこの特定点を通過する
と、ＣＰＵ１６１（後述）は自動的にこの特定点の位置
座標等のデータを不揮発性メモリ１７に記憶する。記憶
された特定点のデータは登録軌跡を表示する際に読み出
され、登録軌跡の区間を表す目印として用いられる。

【００２６】なお、特定点は上記以外に道路の折曲点
（交差点を除く）を表す補間点ノード（後述）や、道路
上の主要交差点、たとえば国道同士が交差する交差点や
片道２車線以上の道路同士が交差する交差点等を特定点
として予め規定してもよい。コントローラ１６は、本ナ
ビゲーション装置本体１の制御中枢として機能するもの
で、タイマー１６４を内蔵したＣＰＵ１６１、ＳＲＡＭ
１６２、およびＤＲＡＭ１６３等から構成される。上記
タイマー１６４は、後述する走行経路の始点から各地点
（始点を除く）までの車両の走行時間の計測を行うため
のものである。また、コントローラ１６には、ナビゲー
ション装置本体１内のバスを介してたとえばＣＤ−ＲＯ
Ｍ、光磁気ディスク等で構成された道路地図メモリＤが
装填されるメモリ駆動部２に接続されたメモリ制御部１
１が接続されている。

【００２７】上記道路地図メモリＤは、道路地図（高速
自動車国道、自動車専用道、一般国道、都道府県道、指
定都市の市道、その他の生活道路を含む。）をメッシュ
状に分割し、各メッシュ単位でノードとリンクとの組み
合わせからなる経路計算用道路地図データ、表示用道路
地図データ、位置検出用道路地図データ等の道路地図デ
ータや経路計算用プログラムを記憶している。

【００２８】ここで、「ノード」とは、一般に道路の交
差点や折曲点を特定するための座標位置のことであり、
交差点を表すノードを交差点ノード、道路の折曲点（交
差点を除く）を表すノードを補間点ノードという。各ノ
ードをつないだベクトルが「リンク」である。リンクデ
ータは、リンク番号、リンクの始点ノードのアドレスお
よびリンクの終点ノードのアドレス、リンクの距離、リ
ンクを通過する方向、その方向における所要時間、道路
の種類若しくは種別、道路幅、一方通行、右折禁止、左
折禁止、有料道路等のデータ等を含む。

【００２９】上記リンクを通過する方向における標準通
過時間を「リンクコスト」といい、リンクを走行すると
きの時間をたとえば秒で表現したものである。通常、リ
ンクコストは法定速度走行時のコストを使用するが、本
実施形態では走行経路の特定点で区分される区間の道路
における車両の走行実績時間を、経路計算用道路地図デ
ータに含まれる、上記特定点で区分される区間の道路に
対応するリンクのコストと置き換えて使用する。そし
て、この置き換えられたリンクコストを用いて経路計算
がなされる。

【００３０】なお、表示用道路地図データは、たとえば
２５００分の１の地図データベースから作成されたもの
で、道路、地名、有名施設、鉄道、川等を特定する詳細
地図データ等で構成されている。また、コントローラ１
６は、ナビゲーション装置本体１内のバスを介して、た
とえば液晶表示素子、ＣＲＴまたはプラズマ素子等で構
成される表示画面を有するディスプレィ３が接続された
表示制御部１２が接続されている。

【００３１】コントローラ１６は、車両の現在位置デー
タが与えられると、上記メモリ制御部１１を制御し、車
両の現在位置周辺の道路地図データをメモリ駆動部２を
介して道路地図メモリＤから読出す。その後、この読出
された道路地図データおよび車両の現在位置データを表
示制御部１５に与える。その結果、ディスプレィ３に
は、車両の現在位置がカーマークによって道路地図と共
に表示される。

【００３２】さらに、コントローラ１６には、ナビゲー
ション装置本体１内のバスを介して、登録軌跡の新規登
録要求、既登録軌跡の表示要求、走行経路の始点および
終点の設定入力、始点または終点の地名変更入力、経路
計算条件の設定入力、経路計算要求等を行う、たとえば
ジョイスティックリモコンキーで構成されるリモコンキ
ー４が接続された入力処理部１３、ユーザに各種案内を
報知する音声出力装置７が接続された音声制御部１５、
および不揮発性メモリ１７が接続されている。

【００３３】なお、前記位置検出部１４は特許請求の範
囲の請求項１から４までに記載の位置検出手段として、
また、前記ＣＰＵ１６１は同じく請求項２または３に記
載の経路計算手段として、また、前記タイマー１６４は
同じく請求項１から４までに記載の時間計測手段、同じ
く請求項２または３に記載の区間時間取得手段として、
また、前記道路地図メモリＤは同じく請求項１から４ま
でに記載の地図記憶手段として、また、前記表示制御部
１５は同じく請求項１から４までに記載の表示制御手段
として、また、前記リモコンキー４は同じく請求項１か
ら４までに記載の始点設定手段、終点設定手段、および
通過点設定手段として、同じく請求項２または３に記載
の目的地等入力手段として、また、前記不揮発性メモリ
１７は同じく請求項１から３までに記載の第一走行時間
記憶手段、同じく請求項１から４までに記載の第二走行
時間記憶手段、走行軌跡記憶手段として、同じく請求項
４に記載の第三走行時間記憶手段として、それぞれ機能
するものである。

【００３４】上記不揮発性メモリ１７は、ユーザによっ
て、再度またはそれ以上の回数の登録軌跡の登録、また
は削除が可能なように、記憶内容が消去できるものであ
ることが望ましい。このため、不揮発性メモリ１７とし
ては、たとえば電気的にデータの書込、消去が可能なＥ
ＥＰＲＯＭ等が適用可能である。この不揮発性メモリ１
７によって、たとえばユーザがナビゲーション装置の電
源を切っても、設定される登録軌跡の各種データは不揮
発性メモリ１７に記憶されている。そのため、再び、ユ
ーザがナビゲーション装置の電源を投入すれば、前回ま
でに車両運転時に入力した登録軌跡の各種データを使用
することができる。

【００３５】上記不揮発性メモリ１７には、登録軌跡に
おける各種データが、後述する軌跡地点登録テーブル、
軌跡リンク登録テーブルの形で記憶される。軌跡地点登
録テーブルに格納される各データは、後述する登録軌跡
を表示する際に参照され使用される。また、軌跡リンク
登録テーブルに格納されるリンクの各データは、主に後
述する経路計算に使用される。

【００３６】上記軌跡地点登録テーブルには、ユーザが
走行経路を登録軌跡として登録する際に設定される走行
経路の始点、通過点（後述）、終点、およびＣＰＵ１６
１によって自動的に設定入力される特定点のそれぞれに
対応する各データが各地点ごとに格納される。表１は、
軌跡地点登録テーブルの一例である。

【００３７】

【表１】

【００３８】軌跡地点登録テーブルには、表１に示すよ
うに、走行経路の始点、通過点、特定点または終点等の
地点種別コード、始点から各地点（始点を除く）までの
車両の走行実績時間、各地点の位置座標、および各地点
名等のデータが格納される。詳細に説明すると、地点種
別コードの欄には、ユーザによって設定される走行経路
の始点、通過点、終点の各種別コード、またはＣＰＵ１
６１によって自動的に設定入力される特定点の種別コー
ドが格納される。この種別コードは予め道路地図メモリ
Ｄに記憶されており、各地点が設定されるごとに道路地
図メモリＤから読み出され、軌跡地点登録テーブルに格
納されるものである。

【００３９】走行実績時間の欄には、始点からユーザに
よって設定される通過点または終点までの走行実績時
間、あるいは始点からＣＰＵ１６１によって自動的に設
定入力される特定点までの走行実績時間が格納される。
これらの走行実績時間は、タイマー１６４によって計測
される。位置座標の欄には、各地点が設定されたときの
車両の存在する道路地図上の位置を表す位置座標が格納
される。具体的には、道路地図上に車両が位置する、た
とえば道路地図をメッシュ状に分割して、各メッシュご
とに予め付けられたコード番号と各メッシュ内を座標軸
で表したときのｘ座標およびｙ座標が格納される。

【００４０】地点名の欄には、各地点が設定されたとき
の車両が存在する、位置検出用道路地図データに含まれ
る、各地点の交差点名または適当な付近の地名がＣＰＵ
１６１によって自動的に選別され、その交差点名の文字
列または地名の文字列がたとえばＪＩＳコードに変換さ
れ格納される。特に、始点および終点の地名は、登録軌
跡をディスプレィ３に表示させる場合に、ユーザが登録
軌跡の選択をしやすいように登録軌跡を表す名称となる
ものである。この始点名および終点名が表示された、後
述する既登録軌跡の一覧画面によって、ユーザは表示さ
せたい登録軌跡を選択することができる。また、各地点
名はユーザによって任意の名称に変更することも可能で
ある（後述）。

【００４１】一方、上記軌跡リンク登録テーブルには、
車両の走行にともない、登録軌跡を特定点ごとに区分す
る区間の道路に対応するリンクが経路計算用道路地図デ
ータから検索され、そのリンクの登録軌跡に関するデー
タが格納される。表２は、軌跡リンク登録テーブルの一
例である。

【００４２】

【表２】

【００４３】軌跡リンク登録テーブルには、表２に示す
ように、登録軌跡を特定点ごとに区分した区間の道路に
対応するリンクのリンク番号、当該リンクに対応する道
路における車両の走行実績時間等の各データが格納され
る。図６は、登録軌跡とリンクとの対応関係の一例を示
した図解図である。同図によると、車両の走行に伴っ
て、ユーザは点Ｓにおいて走行経路の始点を設定したと
すると、前述した始点に関する各データが軌跡地点登録
テーブルに格納され、タイマー１６４によって時間の計
測が開始される。

【００４４】車両が点Ｐ₁を通過すると、点Ｐ₁は予め
特定点として特定されているので、ＣＰＵ１６１は点Ｐ
₁を特定点として自動認識し、軌跡地点登録テーブル
に、当該特定点に関するデータを格納する。また、表２
の軌跡リンク登録テーブルには、ＣＰＵ１６１が特定点
Ｐ₁を自動的に認識すると同時に、始点Ｓから特定点Ｐ
₁までの区間の道路に対応するリンクのリンク番号
を、経路計算用道路地図データから読み出し格納する。
また、始点Ｓにおいて時間の計測が開始されているた
め、始点Ｓから特定点Ｐ₁までの車両の走行実績時間が
わかり、その走行実績時間を軌跡リンク登録テーブルの
所定欄にリンク番号と共に格納する。

【００４５】同様に、ＣＰＵ１６１が特定点Ｐ₂または
特定点Ｐ₃を認識するとリンク番号またはリンク番号
を経路計算用道路地図データより読み出し、それぞれ
軌跡リンク登録テーブルに格納する。また、特定点Ｐ₁
から特定点Ｐ₂までの車両の走行実績時間または特定点
Ｐ₂から特定点Ｐ₃までの車両の走行実績時間も、タイ
マー１６４によって計測し軌跡リンク登録テーブルの所
定欄に格納する。

【００４６】また、点Ｅにおいて走行経路の終点を設定
したとすると、終点に関するデータを軌跡地点登録テー
ブルに格納する。前述した始点Ｓからこの終点Ｅまでで
設定された区間が登録軌跡となる。また、軌跡リンク登
録テーブルには、終点が設定されると同時に、特定点Ｐ
₃から終点Ｅまでの区間の道路に対応するリンクのリン
ク番号を、経路計算用道路地図データから読み出し格
納する。また、特定点Ｐ₃から終点Ｅまでの車両の走行
実績時間をタイマー１６４によって計測し軌跡リンク登
録テーブルの所定欄に格納する。

【００４７】以上のように、ＣＰＵ１６１が特定点を自
動的に認識したり、ユーザが終点を設定したりすると、
走行経路上の道路に対応するリンクのリンク番号を経路
計算用道路地図データから読出し軌跡リンク登録テーブ
ルに格納する。また、ひとつの地点から次の地点までの
車両の走行実績時間もタイマー１６４によって計測し軌
跡リンク登録テーブルに格納する。

【００４８】図６の例では、登録軌跡上の道路に対応す
るリンクのリンク番号，，，と各リンクに対応
する道路における車両の走行実績時間とを軌跡リンク登
録テーブルに格納する。＜概略制御手順＞図７から図９までは、本走行軌跡表示
機能を備えるナビゲーション装置の概略制御手順を説明
するフローチャートである。本制御処理は、(1) 走行経
路を登録軌跡として新規に登録する処理、(2) 既に登録
されている登録軌跡を表示する処理、および(3) 経路計
算を実行する処理に大別される。＜走行経路の新規登録処理＞まず、走行経路を登録軌跡
として新規に登録する処理について説明する。通常、車
両の走行中は、図１０(a) に示すように、ディスプレィ
３の表示画面に複数のファンクションキーが配置された
道路地図を表示する。

【００４９】ここで、本表示画面の内容について簡単に
説明しておくと、本表示画面中のいずれかのファンクシ
ョンキーを入力すると、いずれかのファンクションキー
に応じた処理が実行される。たとえば、「メニュー」キ
ー６１を設定すると、表示画面は、経路計算における目
的地を設定するかどうか、経路計算を開始するかどう
か、登録地を設定するかどうか、その他のオプション機
能を選択するかどうか等の機能要求を入力できるメニュ
ー設定画面（図示せず）に切り替わる。

【００５０】また、このファンクションキーを入力する
代わりに、リモコンキー４によって表示画面内に配置さ
れたいずれかのファンクションキーを指定して設定入力
することも可能である。図７のフローチャートによれ
ば、まず、ＣＰＵ１６１は画面下部（図１０(a)参照）
に配置された「軌跡」キー６２がユーザによって設定さ
れたか否かの判別処理を行う（ステップＳ１）。この
「軌跡」キー６２が設定されることによって、ＣＰＵ１
６１は登録軌跡に関する一連の処理を開始する。ユーザ
によって「軌跡」キー６２が入力されると、ＣＰＵ１６
１は表示画面を軌跡機能メニュー画面（図１０(b) 参
照）に切り替える（ステップＳ２）。この表示画面に表
示された「新規登録」キー６３がユーザによって設定さ
れると、走行経路を登録軌跡として新規に登録する処理
に進み、また、「既登録軌跡の表示」キー６４がユーザ
によって設定されると、既に登録されている登録軌跡を
表示する処理に進む。

【００５１】ステップＳ３の判別処理は、ユーザによっ
て上記のいずれのキーが選択されたかを判別する処理で
ある。ユーザによって走行経路を登録軌跡として「新規
登録」することが設定されると、ディスプレィ３の表示
画面を、図１０(c) に示すように道路地図と共に「始
点」キー６５が左下に配置され表示された画面に切り替
える。この「始点」キー６５で設定されたときの道路地
図上の車両位置が登録軌跡の開始位置となる。

【００５２】次に、ＣＰＵ１６１は走行経路の開始位置
を記憶するために、ステップＳ５において、ユーザによ
って「始点」キー６５が設定されたか否かの判別処理を
行う（ステップＳ５）。ユーザが走行経路の登録を始め
たいと思う位置で「始点」キー６５が設定されると、Ｃ
ＰＵ１６１は内蔵されたタイマー１６４をスタートさせ
る（ステップＳ６）。同時に、始点の種別コードを道路
地図メモリＤから読出し、その始点の道路地図上の位置
座標および登録軌跡の名称として用いられる、始点の交
差点名もしくは付近の地名等の各データを位置検出用道
路地図データから読出し、それぞれ軌跡地点登録テーブ
ル（表１参照）の所定欄に格納する（ステップＳ７）。

【００５３】ディスプレィ３の表示画面は、図１１(d)
に示すように車両の現在位置を画面の中心にして、カー
マークを重畳した道路地図と共に「通過点」キー６６、
「中止」キー６７、「終点」キー６８の各キーが画面下
部に配置され表示された画面に切り替わる（ステップＳ
８）。この画面に表示されるファンクションキーについ
ては後述する。

【００５４】ＣＰＵ１６１は走行経路の特定点のデータ
を記憶するために、図８のステップＳ９において、車両
が特定点を通過したか否かの判別処理を行う。車両が道
路地図上の予め特定された特定点を通過すると、ＣＰＵ
１６１はこの特定点の種別コードを道路地図メモリＤか
ら読出し、軌跡地点登録テーブルの所定欄に格納する。
また、始点の設定において計測を開始したタイマー１６
４を参照し、特定点を通過したときの時間を始点からそ
の特定点までの車両の走行実績時間として、軌跡地点登
録テーブルに格納する。さらに、その特定点の道路地図
上の位置座標、特定点の交差点名または付近の地名等の
各データを位置検出用道路地図データから読出し、それ
ぞれ軌跡地点登録テーブルの所定欄に格納する（ステッ
プＳ１０）。前述したように軌跡地点登録テーブルに格
納されるこれらのデータは、後述する既登録軌跡をディ
スプレィ３に表示させる際において用いられる。

【００５５】また、このとき始点から当該特定点までの
道路に対応したリンクが、位置検出部１４で検出された
走行位置データに基づいて経路計算用道路地図データよ
り取得される。そして、このリンクのリンク番号とこの
リンクに対応する区間における車両の走行実績時間とが
前述した軌跡リンク登録テーブル（表２参照）に格納さ
れる。軌跡リンク登録テーブルに格納されるこれらのデ
ータは、後述する経路計算において用いられる。

【００５６】ステップＳ９で、車両が特定点を通過して
いないと判別するとステップＳ１１に進む。また、ステ
ップＳ１０で軌跡地点登録テーブルへの各データの記憶
処理が終了すれば、ステップＳ１１に進む。ＣＰＵ１６
１は走行経路の通過点のデータを記憶するために、ステ
ップＳ１１では、ユーザの手動による通過点の設定入力
がなされたか否かの判別処理を行う。前述した図１１
(d) に示す表示画面において、ユーザによって走行中の
任意の地点で「通過点」キー６６が入力されると、通過
点の種別コードを道路地図メモリＤから読出し、軌跡地
点登録テーブルの所定欄に格納する。また、始点の設定
において計測を開始したタイマー１６４を参照し、ユー
ザによって通過点を設定したときの時間を、始点からそ
の通過点までの車両の走行実績時間として軌跡地点登録
テーブルに格納する。さらに、その通過点の道路地図上
の位置座標、通過点の交差点名または付近の地名の各デ
ータを位置検出用道路地図データから読出し、それぞれ
軌跡地点登録テーブルの所定欄に格納する（ステップＳ
１２）。

【００５７】ステップＳ１１において、ユーザの手動に
よる通過点キー６６の設定がないと判別すれば、ステッ
プＳ１３に進む。また、ステップＳ１２で軌跡地点登録
テーブルへの各データの格納処理が終了すれば、ステッ
プＳ１３に進む。本実施形態では、走行経路における特
定点をＣＰＵ１６１によって自動的に設定入力する他
に、上記のようにユーザによって走行経路上の任意の地
点を通過点として設定することができる。したがって、
設定された通過点のデータは軌跡地点登録テーブルに格
納されるので、登録軌跡を表示する際に、この通過点の
位置と始点からの通過点までの走行実績時間とを表示す
ることができる。

【００５８】ステップＳ１３においては、ユーザによる
「中止」キー６８の入力がされたか否かの判定処理を行
う（ステップＳ１９）。ユーザが走行経路の登録中に何
らかの理由で登録を中止したいと思ったときに、ユーザ
によって「中止」キー６８が入力されると、ＣＰＵ１６
１は内蔵されたタイマー１６４をストップさせ（ステッ
プＳ１４）、今回の走行経路を登録する処理において入
力された軌跡地点登録テーブル内のデータ、および軌跡
リンク登録テーブルに格納されていた車両が走行した道
路に対応するリンクのデータを消去する（ステップＳ１
５）。データの消去が終われば、本登録軌跡の新規登録
処理を終了する。

【００５９】一方、ステップＳ１３において「中止」キ
ー６８の設定がなければ、ユーザによる「終点」キー６
７の設定がされたか否かの判別処理を行う。ユーザによ
る「終点」キー６７の設定がなければ、ステップＳ９の
特定点を通過したか否かの判別処理にもどり、「終点」
キー６７または「中止」キー６８が入力されない限り、
一連の処理を繰り返す。

【００６０】この繰り返される処理の間に、車両の走行
に伴い、車両が次の特定点を通過すると、ステップＳ１
０で述べた特定点に関する各データが軌跡地点登録テー
ブルの所定欄に格納される。また、ユーザによって通過
点が入力されると、ステップＳ１２で述べた通過点に関
する各データが軌跡地点登録テーブルの所定欄に格納さ
れる。さらに、前に通過した特定点（または通過点）と
次に通過する特定点（または通過点）との区間の道路に
対応するリンクのリンク番号が、タイマー１６４で計測
されたその区間の車両の走行実績時間と共に軌跡リンク
登録テーブルの所定欄に格納される。

【００６１】このように、軌跡リンク登録テーブルに
は、「中止」キー６８または「終点」キー６７が設定入
力されるまで、ユーザが設定した通過点のデータ、車両
が通過した特定点のデータ、車両の走行した道路の特定
点で区分された区間の道路に対応するリンクの各データ
等が順次、格納されていく。一方、ステップＳ１６にお
いて、ユーザが経路の登録を終了したいと所望した地点
で「終点」キー６７が設定されると、ＣＰＵ１６１は内
蔵されたタイマー１６４をストップさせ（ステップＳ１
７）、軌跡地点登録テーブルの所定欄に終点の種別コー
ドを道路地図メモリＤから読出し、軌跡地点登録テーブ
ルの所定欄に格納する。また、終点の設定において計測
し終えたタイマー１６４を参照し、ユーザによって終点
を設定したときの時間を始点からその終点までの車両の
走行実績時間として、軌跡地点登録テーブルに格納す
る。さらに、その終点の道路地図上の位置座標、通過点
の交差点名または付近の地名の各データを位置検出用道
路地図データから読出し、それぞれ軌跡地点登録テーブ
ルの所定欄に格納する（ステップＳ１８）。

【００６２】また、画面はＣＰＵ１６１が自動的に選択
した走行経路の始点名または終点名をユーザが確認する
ために、図１１(e) に示すように登録中の軌跡の始点名
または終点名が表示された画面に切り替わる（ステップ
Ｓ１９）。走行経路の始点名または終点名は、各地点が
ユーザによって設定された際に軌跡地点登録テーブルに
格納されたものでる。また、この画面によって表示され
る走行経路の始点名および終点名は、登録軌跡をディス
プレィ３に表示させる場合に、ユーザが登録軌跡の選択
をしやすいように、登録軌跡を表す名称となるものであ
る。

【００６３】したがって、始点名または終点名を交差点
名等ではなく、ユーザにとってよりわかりやすい何らか
の個別名称にしたいとユーザが思ったときには、この始
点名および終点名をユーザによって変更することも可能
である（ステップＳ１９）。すなわち、表示画面の下部
には、「名称変更しますか」との文字列が表示されるの
で、「ＹＥＳ」キー６９がユーザによって選択される
と、図１１(f) に示すような、名称変更入力画面に切り
替わり、ユーザが名称を直接、入力して変更することが
できる。

【００６４】ステップＳ２１において、走行経路の始点
名または終点名の名称変更が終了すると、走行経路を登
録軌跡として新規に登録する処理は終了する。また、図
１１(e) において、「ＮＯ」キー７０をユーザが選択す
ると、走行経路を登録軌跡として新規に登録する処理は
終了する。以上のように、走行経路の登録軌跡としての
新規登録処理は、車両の走行中に走行経路の始点がユー
ザによって設定入力されることによって開始され、車両
が特定点を通過すると、特定点がＣＰＵ１６１によって
自動的に設定入力される。始点が設定されたときに時間
の計測が開始されるので、始点から各地点（始点を除
く）までの車両の走行実績時間が計測され、その走行実
績時間が軌跡地点登録テーブルに格納される。そして、
走行経路の終点がユーザによって設定入力されることに
よって走行経路の新規登録処理は終了する。軌跡地点登
録テーブルに記憶されたデータは後述する登録軌跡をデ
ィスプレィ３に表示する際に用いられる。

【００６５】また、この走行経路の新規登録処理では、
特定点で区分された区間の道路に対応するリンクとその
区間の車両の走行実績時間とが軌跡リンク登録テーブル
に記憶される。この記憶されたデータは後述する経路計
算に用いられる。＜既登録軌跡の表示処理＞一方、ステップＳ３（図７）
の判別処理において、軌跡機能メニュー画面（図１０
(b) 参照）に基づいてユーザによって「既登録軌跡の表
示」が選択されると、ユーザがいずれの既登録軌跡を表
示させるかを選択するために、ＣＰＵ１６１は表示画面
を図１２に示すような既登録軌跡の一覧表示に切り替え
る（ステップＳ２２）。この一覧表示によると、登録軌
跡の始点名、終点名が表わされているので、ユーザの所
望する登録軌跡を選択することができる。また、登録軌
跡は軌跡別に表わされているので、１または複数の登録
軌跡を設定することができる。さらに、「全て」のキー
７１を設定することにより、全ての登録軌跡を設定する
ことも可能である。

【００６６】ユーザによっていずれかもしくは全ての登
録軌跡が選択されると（ステップＳ２３）、ＣＰＵ１６
１は軌跡地点登録テーブルに格納されている選択された
登録軌跡データを検索する。そして、該当する登録軌跡
の地点種別コード、始点からの車両の走行実績時間、各
地点の位置座標を参照して、選択された登録軌跡をディ
スプレィ３に道路地図と重畳させて表示する（ステップ
Ｓ２４）。

【００６７】図１３および図１４は、登録軌跡を表示し
た場合の表示画面の一例である。この例では車両の位置
を無視して、一つの登録軌跡をディスプレィ３の画面内
に入るように考慮されて表示されている。この例以外に
も車両のカーマークを画面の中心に表して、登録軌跡を
道路地図と共に表示させてもよい。図１３によると、道
路地図上に登録軌跡の特定点Ｐ₁，Ｐ₂，Ｐ₃および終
点Ｅにおける始点Ｓからの車両の走行実績時間がそれぞ
れ表示される。この表示される走行実績時間の値は、軌
跡地点登録テーブルに格納された始点Ｓから各地点（始
点を除く）までの車両の走行実績時間に基づいて表示さ
れるものである。

【００６８】また、登録軌跡の表示はたとえば他の道路
との識別が可能なように色分けしたり、あるいは同図に
示すように、走行した経路に沿って点線で表示したりし
てもよい。また、走行実績時間の表示は、始点から各地
点までの走行実績時間を表示する他に、ある地点とひと
つ前の地点との間の走行実績時間、つまり特定点等で区
切られた区間の走行実績時間を表示してもよい（図１４
参照）。この時間は、始点からある地点までの走行実績
時間の値から、始点からひとつ前の地点までの走行実績
時間の値を減算すれば、容易に求めることができる。図
１３によると、始点Ｓから特定点Ｐ₁，Ｐ₂，Ｐ₃，お
よび終点Ｅまでの走行実績時間はそれぞれ１６分、２４
分、３０分、４８分である。よって、特定点Ｐ₁，Ｐ₂
間の車両の走行実績時間は、始点Ｓから特定点Ｐ₂まで
の走行実績時間の値から始点Ｓから特定点Ｐ₁までの走
行実績時間の値を減算した８分であるので、その値を特
定点Ｐ ₂において「８」と表示する（図１４参照）。同
様に、特定点Ｐ₂，Ｐ₃間の車両の走行実績時間は６分
であるので、特定点Ｐ₃においては「６」と表示する。
同様に、特定点Ｐ₃，終点Ｅ間の車両の走行実績時間は
１８分であるので、終点Ｅにおいては「１８」と表示す
る。

【００６９】以上のようにして、登録軌跡の登録を新規
に行う際に始点から各地点（始点を除く）までの走行実
績時間を不揮発性メモリ１７に記憶することができ、登
録された登録軌跡を始点から各地点までの走行実績時間
と共に表示することができる。このように、登録軌跡の
始点から各特定点または終点までの走行実績時間が表示
されるので、ユーザは前に走行した道路における車両の
走行実績時間を確認することができる。

【００７０】また、登録軌跡の表示においては、ユーザ
によって複数の登録軌跡を選択することが可能であるの
で、複数の登録軌跡を表示することができる。そのた
め、登録軌跡が多ければ多いほど特定点で区切られた区
間の車両の走行実績時間の値が多く表示されるので、ユ
ーザは走行するにあたって最適なコースを選択しやすく
なる。＜経路計算処理＞さらに、本実施形態では、上記の登録
軌跡の走行実績時間の表示機能の他に、登録軌跡の設定
点で区分した区間ごとにおける走行実績時間に基づい
て、現在地から目的地等までの最短経路をユーザに与え
る経路計算が実施可能である。

【００７１】図９のフローチャートを参照して、本実施
形態における経路計算について説明する。まず、ユーザ
によってリモコンキー４から目的地の設定がなされた後
（ステップＴ１）、ＣＰＵ１６１は経路計算の要求がな
されたか否かの判別を行う（ステップＴ２）。

【００７２】経路計算の要求がありと判別すると、ＣＰ
Ｕ１６１はメモリ制御部１１へその旨を伝え、メモリ制
御部１１はＣＤドライブ２を作動させ、経路計算プログ
ラムおよび経路計算用道路地図データを道路地図メモリ
Ｄより読み出し、コントローラ１６内のＳＲＡＭ１６２
へロードする（ステップＴ３）。このとき、表示画面は
ユーザが経路計算条件を設定するために経路計算条件の
メニュー画面に切り替わる（ステップＴ４）。経路計算
条件とは、有料道路を優先するか否か、フェリーを使用
するか否か、経由地を使用するか否か、出発地点を有料
道路にするかまたは一般道路にするか等をいう。

【００７３】本実施形態では、これらの経路計算条件に
加え、既に登録されている登録軌跡データを使用するか
否かの計算条件をつけ加える。登録軌跡データを使用す
るとは、既に登録されている登録軌跡データを適用して
経路計算を実行することである。詳細には、走行経路の
登録において取得した、特定点で区分した区間の道路の
走行実績時間をその区間の道路に対応するリンクのリン
クコストと置き換え、置き換えられた走行実績時間を適
用して経路計算を実行することである。

【００７４】図９にもどり、ステップＴ５において、経
路計算に登録軌跡データを使用するか否かの判別処理を
行い、登録軌跡データを使用する旨がユーザによって選
択されると、既登録軌跡選択画面を表示する（ステップ
Ｔ６）。この表示画面は、内容的には図１２で示した既
登録軌跡一覧の画面と同じ画面であり、この表示画面に
よって経路計算に適用する登録軌跡をユーザが選択する
ことができる。

【００７５】この一覧表示によると、登録軌跡の始点
名、終点名が表わされているので、ユーザの所望する登
録軌跡を選択して、経路計算に適用することができる。
また、登録軌跡は軌跡別に表わされているので、１また
は複数の登録軌跡を設定することができる。さらに、
「全て」のキー７１を設定することにより、全ての登録
軌跡を設定することも可能である。

【００７６】この既登録軌跡選択画面において、全ての
既登録軌跡、またはいずれかの登録軌跡の選択が済む
（ステップＴ７）と、軌跡リンク登録テーブルに格納さ
れているリンクのデータを不揮発性メモリ１７から読出
す。そして、当該登録軌跡の特定点で区分した区間の道
路の走行実績時間を、道路地図メモリＤから読み込まれ
た経路計算用道路地図データに含まれる当該リンクのリ
ンクコストとＤＲＡＭ１６３上で置き換える（ステップ
Ｔ８）。

【００７７】次にＣＰＵ１６１は、現在車両位置と目的
地位置とにより経路計算開始リンクと経路計算終了リン
クとを決定する（ステップＴ９）。決定した後、経路計
算用道路地図データに基づきダイクストラ法またはポテ
ンシャル法によって現在位置から目的地までの最短経路
計算を行う（ステップＴ１０）。すなわち、出発地リン
クから始まるトリーを全て探索し、トリーを構成するリ
ンクのリンクコストをそれぞれ加算して、目的地リンク
に到達する最もリンクコストの少ない経路のみを選択す
る。

【００７８】次にステップＴ１１において、ＣＰＵ１６
１は、ディスプレィ３に表示するために、求められた最
短経路のリンクについて対応する座標列に変換する。そ
して、最短経路表示の要求の有無を判別し（ステップＴ
１２）、ユーザによる地図表示の要求がある場合、座標
列に基づいて最短経路をディスプレィ３に表示する（ス
テップＴ１３）。

【００７９】上記の経路計算を実施すると、実際に走行
し記憶した登録軌跡のデータが経路計算に反映されて最
短経路が求められる。したがって、ユーザはより実際の
道路状況にあった最短経路を得ることができる。本実施
形態の説明は以上であるが、本発明は上記の実施形態に
限られるものではない。上記の本実施形態では、登録軌
跡の登録の際にタイマー１６４を用いてリンクごとの実
績時間を導いたが、時刻を計測する時計を備えることに
より、各地点を通過した時刻を軌跡地点登録テーブルに
格納するようにしてもよい。そして、始点から各地点
（始点を除く）までの走行実績時間を表示する際に、走
行実績時間の代わりに各地点を通過する時刻を表示して
もよい。そうすることにより、ユーザは表示された時刻
におけるその道路の車両の走行実績時間を参照すること
ができる。

【００８０】その他、本発明の要旨を変更しない範囲
で、種々の変更を施すことが可能である。

【００８１】

【発明の効果】以上のように、請求項１または４に記載
の走行軌跡表示機能を備えたナビゲーション装置によれ
ば、走行経路の始点から各地点までの車両の走行実績時
間を記憶し、各走行実績時間を走行軌跡と共にユーザに
分かりやすく表示することができるので、ユーザは次回
に同じ道路を走行しようとする場合等に、前の走行時に
登録した走行軌跡の始点から各地点までの車両の走行実
績時間を一目で把握することができる。

【００８２】特に、請求項２に記載の走行軌跡表示機能
を備えたナビゲーション装置によれば、走行軌跡を予め
特定された特定点ごとに区切り、区切られた区間におけ
る車両の走行実績時間を取得し、その走行実績時間を経
路計算用道路地図データに含まれる、特定点で区切られ
た区間の道路に対応するリンクの標準通過時間と置換し
て、前記走行実績時間を経路計算に適用することができ
るので、ユーザに道路状況にあった、より実際的で有効
な最短経路を示すナビゲーション装置を提供することが
できる。

【００８３】特に、請求項３に記載の走行軌跡表示機能
を備えたナビゲーション装置によれば、経路計算を実行
させる際に、取得された車両の走行実績時間を経路計算
に適用させるか否かを必要に応じて選択することができ
るので、ユーザの意向にあったナビゲーション装置を提
供することができる。たとえば、ユーザが登録軌跡にお
ける車両の走行実績時間のデータを通常の走行状態で得
られなかった場合、たとえば走行すべき道路を探しなが
ら走行していたため、通常の走行状態とは異なる低速走
行をして時間がかかった場合や、事故等で走行した道路
の渋滞の程度がひどい場合等に取得した登録軌跡におけ
る車両の走行実績時間のデータを除いて経路計算を行い
たいとユーザが所望するときに有効である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の登録地設定機能付ナビゲーション装置
の機能構成を示すブロック図、特に請求項１に関するも
のである。

【図２】本発明の登録地設定機能付ナビゲーション装置
の機能構成を示すブロック図、特に請求項２に関するも
のである。

【図３】本発明の登録地設定機能付ナビゲーション装置
の機能構成を示すブロック図、特に請求項３に関するも
のである。

【図４】本発明の登録地設定機能付ナビゲーション装置
の機能構成を示すブロック図、特に請求項４に関するも
のである。

【図５】本発明の一実施形態にかかる走行軌跡表示機能
を備えたナビゲーション装置の構成を示すブロック図で
ある。

【図６】車両の走行軌跡とリンクとの対応関係を示した
図解図である。

【図７】本走行軌跡表示機能を備えたナビゲーション装
置の概略制御手順を説明するフローチャートである。

【図８】本走行軌跡表示機能を備えたナビゲーション装
置の概略制御手順を説明するフローチャートである（図
７の続き）。

【図９】本走行軌跡表示機能を備えたナビゲーション装
置の概略制御手順を説明するフローチャート、特に経路
計算におけるフローチャートである。

【図１０】本ナビゲーション装置の概略制御処理におい
てディスプレィ３に表示される画面例を示した図であ
る。

【図１１】本ナビゲーション装置の概略制御処理におい
てディスプレィ３に表示される画面例を示した図であ
る。

【図１２】本ナビゲーション装置の概略制御処理におい
てディスプレィ３に表示される登録軌跡の一覧画面を示
した図である。

【図１３】登録軌跡と各地点における車両の走行実績時
間とを表示したときの一例を示す図である。

【図１４】登録軌跡と特定点で区切られた区間における
車両の走行実績時間とを表示したときの一例を示す図で
ある。

【符号の説明】

１ナビゲーション装置本体３ディスプレィ１４位置検出部１６コントローラ１７不揮発性メモリ３０位置検出手段３１始点設定手段３２時間計測手段３３第一走行時間記憶手段３４終点設定手段３５第二走行時間記憶手段３６走行軌跡記憶手段３７表示制御手段３８通過点設定手段３９第三走行時間記憶手段４０目的地等入力手段４１地図記憶手段４２区間時間取得手段４３経路計算手段４４実績時間適用選択手段１６１ＣＰＵ１６４タイマーＤ道路地図メモリ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両の現在地を検出する位置検出手段と、道路地図データが予め記憶された道路地図記憶手段と、前記道路地図記憶手段によって道路地図データを読出
し、前記位置検出手段によって求められた車両位置を道
路地図と共に表示する表示手段と、を含むナビゲーショ
ン装置において、車両の現在地を走行経路の始点として手動で設定するこ
とのできる始点設定手段と、前記始点設定手段によって始点が設定されると、時間の
計測を開始する時間計測手段と、前記始点設定手段によって始点が設定された後、道路地
図上に存在する予め特定された特定点を車両が通過する
と、始点から当該特定点までの車両の走行実績時間を記
憶する第一走行時間記憶手段と、前記始点設定手段によって始点が設定された後、車両の
現在地を走行経路の終点として手動で設定することので
きる終点設定手段と、前記終点設定手段によって終点が設定されると、始点か
ら終点までの車両の走行実績時間を記憶する第二走行時
間記憶手段と、前記始点設定手段によって設定された始点と、前記終点
設定手段によって設定された終点との間の区間を走行軌
跡として記憶する走行軌跡記憶手段と、前記第一走行時間記憶手段によって記憶された始点から
特定点までの走行実績時間と前記第二走行時間記憶手段
によって記憶された始点から終点までの走行実績時間と
を、前記走行軌跡記憶手段によって記憶された走行軌跡
と共に数値で表示させる表示制御手段と、を備えること
を特徴とする走行軌跡表示機能を備えたナビゲーション
装置。
【請求項２】目的地、経由地、登録地等（以下、総称す
るときは「目的地等」という。）を設定する目的地等設
定手段と、経路計算用道路地図データが予め記憶された地図記憶手
段と、前記走行軌跡記憶手段によって記憶された走行軌跡を前
記特定点ごとに区切り、区切られた区間ごとに、その区
間における車両の走行時間を、前記第一走行時間記憶手
段または前記第二走行時間記憶手段によって記憶された
走行実績時間に基づいて取得する区間時間取得手段と、前記目的地等設定手段から目的地等が設定されると、前
記地図記憶手段に記憶されている経路計算用道路地図デ
ータを読出し、前記目的地等設定手段から設定された目
的地等および前記位置検出手段で検出された車両の現在
地に、それぞれ最も近いリンクの間の経路を計算する場
合に、経路計算用道路地図データに含まれるリンクの
内、前記区間時間取得手段によって区切られた区間の道
路に対応するリンクの標準通過時間を、前記区間時間取
得手段によって取得された当該区間における車両の走行
実績時間に置き換え、置き換えられた走行実績時間に基
づいて最短経路を計算する経路計算手段とを、さらに含
むことを特徴とする請求項１に記載の走行軌跡表示機能
を備えたナビゲーション装置。
【請求項３】前記経路計算手段によって最短経路を計算
する際に、前記区間時間取得手段によって取得された車
両の走行実績時間を前記経路計算手段に適用するか否か
を選択することのできる実績時間適用選択手段を、さら
に含むことを特徴とする請求項２に記載の走行軌跡表示
機能を備えたナビゲーション装置。
【請求項４】車両の現在地を検出する位置検出手段と、道路地図データが予め記憶された道路地図記憶手段と、前記道路地図記憶手段によって道路地図データを読出
し、前記位置検出手段によって求められた車両位置を道
路地図上に表示する表示手段と、を含むナビゲーション
装置において、車両の現在地を走行経路の始点として手動で設定するこ
とのできる始点設定手段と、前記始点設定手段によって始点が設定されると、時間の
計測を開始する時間計測手段と、前記始点設定手段によって始点が設定された後、車両の
走行経路上の任意の地点を通過点として手動で設定する
ことのできる通過点設定手段と、前記通過点設定手段によって通過点が設定されると、始
点から当該通過点までの車両の走行実績時間を記憶する
第三走行時間記憶手段と、前記始点設定手段によって始点が設定された後、車両の
現在地を走行経路の終点として手動で設定することので
きる終点設定手段と、前記終点設定手段によって終点が設定されると、始点か
ら終点までの車両の走行実績時間を記憶する第二走行時
間記憶手段と、前記始点設定手段によって設定された始点と、前記終点
設定手段によって設定された終点との間の区間を走行軌
跡として記憶する走行軌跡記憶手段と、前記第三走行時間記憶手段によって記憶された始点から
通過点までの走行実績時間と前記第二走行時間記憶手段
によって記憶された始点から終点までの走行実績時間と
を、前記走行軌跡記憶手段によって記憶された走行軌跡
と共に数値で表示させる表示制御手段と、を備えること
を特徴とする走行軌跡表示機能を備えたナビゲーション
装置。