JPH09113297A - 経路計算方法及びこの方法を使用するナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】経路自動計算機能を有する車載用ナビゲーショ
ン装置においては、車両が左側通行である場合、目的地
を右に見る、横断したり転回したりしなければ目的地に
付けない経路が計算されることがあったので、車両の進
行方向の左側に目的地を見るように最短経路が計算され
ることを保証する。 【解決手段】道路を表すリンクのうち、目的地に一番近
い正逆２方向のリンクを設定し、これらのリンクのう
ち、車両を目的地に横付けすることができるリンクを計
算終了リンクとして選択し、前記選択された計算終了リ
ンクに対応する最短経路を計算する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ユーザが目的地や
経由地（以下「目的地等」という）までの経路を設定し
た場合に、現在位置から目的地等までの最短経路を自動
的に計算しその経路に沿って車両を誘導するナビゲーシ
ョン装置に適用されるものである。

【０００２】

【従来の技術】車載用ナビゲーション装置は、車両の走
行案内を行う装置であって、各種センサの検出信号及び
ＣＤ−ＲＯＭのようなメモリに記憶した道路地図データ
に基づいて、車両の現在位置を検出し、当該検出された
位置を道路地図とともに画面に表示するものである。そ
して、車両が走行するに連れて、車両の現在位置が変化
するのに従い、画面上の車両の位置又は地図表示を変化
させることにより、常に車両の現在位置の周辺の地図情
報をユーザに知らせる機能を有している。

【０００３】また、車載用ナビゲーション装置には、ユ
ーザが目的地等を設定すれば、現在位置から目的地等ま
での最短経路を自動的に計算する機能（以下「経路自動
計算機能」という）を有しているものもある。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところが、経路自動計
算機能を有する車載用ナビゲーション装置においては、
車両が左側通行である場合、車両の進行方向の左側に目
的地を見るように最短経路が計算されることを保証する
ものはなかったので、目的地を右に見て、横断したり転
回したりしなければ目的地に着けない経路が計算される
ことがあった。

【０００５】もし、このように目的地を右に見るような
最短経路が計算されると、図６(b)に示すように、車両
を、目的地に対して簡単に横付けすることができないの
で、結局目的地に着くのに時間がかかることになる。そ
こで、本発明は、経路自動計算機能を有するナビゲーシ
ョン装置において、車両を目的地に横付けできるような
最短経路を計算しユーザに示すことのできる経路計算方
法及びこの方法を使用するナビゲーション装置を実現す
ることを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明の経路計算方法
は、道路を表すリンクのうち、目的地に一番近い正逆２
方向のリンクを設定し、これらのリンクのうち、車両を
目的地に横付けすることができるリンクを計算終了リン
クとして選択し、前記選択された計算終了リンクに対応
する最短経路を取得することを特徴とする。（請求項
１）。

【０００７】また、本発明のナビゲーション装置は、道
路を表すリンクのうち、目的地に一番近い正逆２方向の
リンクを設定する設定手段と、これらのリンクのうち、
車両を目的地に横付けすることができるリンクを計算終
了リンクとして特定する特定手段とを備え、この計算終
了リンクに対応する最短経路を取得することを特徴とす
る（請求項５）。

【０００８】以上の方法及び装置によれば、車両を目的
地に横付けすることができるリンクを計算終了リンクと
して選択しているので、この計算終了リンクに到達する
最短経路に沿って行けば、車両を目的地に横付けするこ
とができる。したがって、横断又は転回しなければ車両
を目的地に付けることができないような経路を計算の対
象から排除することができる。

【０００９】前記「車両を目的地に横付けすることがで
きるリンク」とは、車両が左側通行の場合、車両の進行
方向に向かって目的地を左側に見るリンクである（請求
項２，６）。また、本発明の経路計算方法は、道路を表
すリンクのうち、目的地に一番近い正逆２方向のリンク
を設定し、これらのリンクのうち、最短経路を実現する
リンクを計算終了リンクとして選択し、この計算終了リ
ンクに対応する最短経路を取得して表示し、最短経路の
表示後、ユーザの所定の操作を条件として、前記２本の
リンクのうち、車両を目的地に横付けすることができる
リンクを計算終了リンクとして再度選択し、前記特定さ
れた計算終了リンクに対応する最短経路を再度取得する
ことを特徴とする（請求項３）。

【００１０】また、本発明のナビゲーション装置は、請
求項５記載のナビゲーション装置において、前記特定手
段により特定された車両を目的地に横付けすることがで
きるリンク、又は車両を目的地に横付けすることができ
るか否かにかかわらず最短経路コストを実現するリンク
のいずれかを計算終了リンクとして手動で選択すること
ができる選択手段をさらに備える（請求項７）。

【００１１】以上の方法及び装置によれば、まず、最短
経路を実現するリンクに到る経路を取得して表示し、ユ
ーザがこの表示を見て、気に入らない場合（例えば、横
断又は転回しなければ車両を目的地に付けることができ
ないリンクである場合）、車両を目的地に横付けするこ
とができるリンクを計算終了リンクとして再度選択し、
前記特定された計算終了リンクに対応する最短経路を再
度取得することができる。

【００１２】よって、まず最短の経路を示し、それが気
に入らない場合のみ、最短とはいえないかも知れないが
次善の経路を示すことができ、ユーザの選択の余地が広
がる。また、本発明の経路計算方法は、道路を表すリン
クのうち、目的地に一番近い正逆２方向のリンクを設定
し、これらのリンクのうち、最短経路を実現するリンク
を計算終了リンクとして選択し、選択された計算終了リ
ンクが、車両を目的地に横付けすることができるリンク
であるか否かを判定し、車両を目的地に横付けすること
ができるリンクでなければ、当該計算終了リンクが、車
両の横断又は転回を禁止する規制付きリンクであるか否
かを判定し、当該計算終了リンクが、車両の横断又は転
回を禁止する規制付きリンクであれば、車両を目的地に
横付けすることができるリンクを計算終了リンクとして
再度選択し、前記選択された計算終了リンクに対応する
最短経路を取得することを特徴とする（請求項４）。

【００１３】また、本発明のナビゲーション装置は、請
求項５記載のナビゲーション装置において、前記特定手
段により特定された車両を目的地に横付けすることがで
きるリンク、又は車両を目的地に横付けすることができ
るか否かにかかわらず最短経路コストを実現するリンク
のいずれかを計算終了リンクとして選択することができ
る選択手段をさらに備え、この選択手段は、当該リンク
が、車両の横断又は転回を禁止する規制付きリンクでな
ければ、最短経路コストを実現するリンクを計算終了リ
ンクとして選択し、当該リンクが車両の横断又は転回を
禁止する規制付きリンクであれば、車両を目的地に横付
けすることができるリンクを計算終了リンクとして選択
するものである（請求項８）。

【００１４】以上の方法及び装置によれば、車両の横断
又は転回を禁止する規制付きリンクであるか否かを判定
し、当該リンクが車両の横断又は転回を禁止する規制付
きリンクでなければ、最短経路コストを実現するリンク
を計算終了リンクとして選択し、当該リンクが車両の横
断又は転回を禁止する規制付きリンクであれば、車両を
目的地に横付けすることができるリンクを計算終了リン
クとして選択する。

【００１５】したがって、原則として最短経路を示すこ
とができるが、例外的に、横断又は転回しなければ車両
を目的地に付けることができず、しかも横断又は転回が
できない場合、車両を目的地に横付けすることができる
経路を取得することができる。これにより、ユーザの、
早く目的地に着きたいし、横断又は転回をしてもよい
が、違法な行為はしないというユーザの要求にマッチし
た経路計算処理をすることができる。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、添
付図面を参照しながら詳細に説明する。図１は、本発明
に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図であ
る。このナビゲーション装置は、車両に搭載されて車両
の走行を支援するために用いられるものである。このナ
ビゲーション装置は、方位センサとしてジャイロ３、位
置センサとしてＧＰＳ受信機４を備えており、車速セン
サとして車輪のロータの回転を検出する磁気センサ２の
車速信号を取得するようにしている。これらのセンサの
検出出力は、ナビゲーション装置本体１内の車両位置検
出部１ａへ与えられる。また、車両位置検出部１ａは、
ＣＤドライバ１ｃを介して、道路地図メモリとして機能
する地図専用ディスクＤに記憶された道路地図データを
読み出す。

【００１７】車両位置検出部１ａは、方位センサで検出
された方位情報と、車速センサに基づく距離情報と、地
図専用ディスクＤに格納されている道路パターンとの比
較（いわゆる地図マッチング法、特開昭64-53112号公報
参照）に基づいて車両位置を算出する。さらにＧＰＳ受
信機４からの位置情報との相互チェックにより位置検出
制度を上げることが好ましい。この算出は、一定周期
（例えば１．２秒）ごとに行われるので、車両位置情報
は、車両の走行に連れてこの周期で更新されていくこと
になる。

【００１８】車両位置検出部１ａで検出された車両の現
在位置を表わすデータは、ナビゲーション装置本体１内
のコントローラ１ｂへ与えられる。コントローラ１ｂ
は、このナビゲーション装置の制御中枢で、車両位置検
出部１ａで検出された現在位置データと、画面を見なが
らリモコンキー５から入力される目的地等データ及び経
路計算条件のデータと、地図専用ディスクＤから与えら
れる道路地図データとに基づいて現在位置から目的地等
までの最短経路を計算するものである。そして、道路地
図と、その地図上における車両現在位置マークと、最短
経路に沿った線とを生成させ液晶ディスプレイ６に表示
させる。

【００１９】コントローラ１ｂは、ＶＲＡＭ１ｆ、ＳＲ
ＡＭ１ｄ、ＤＲＡＭ１ｅ等を有している。ＶＲＡＭ１ｆ
は、液晶ディスプレイ６に表示させる画像データを保持
するものである。ＳＲＡＭ１ｄは、最短経路を構成する
リンク列を記憶する。リモコンキー５は、目的地等の入
力、経路計算条件（有料道路の利用を優先するかしない
か？ フェリーの利用を優先するかしないか？ 現在地
点は一般道路上か有料道路上か？）の設定、経路計算要
求を行うとともに、本発明に係る「横付け経路計算」の
指示を行うものである。

【００２０】地図専用ディスクＤは、車両位置検出用道
路地図データ、表示用道路地図データ、経路計算用道路
地図データ、並びにリンク対応テーブル及び広域地図対
応テーブルを記憶している。地図専用ディスクＤは、こ
こでは関東地図、中部地図、関西地図という具合に別れ
ていて、データは、関東、中部、関西等地域のデータに
限定されている。ただし、表示用道路地図データの広域
版（例えば５万分の１以上）及び経路計算用道路地図デ
ータのみ全国規模のデータが記憶されている。これは、
後述するように、経路計算用道路地図データは、データ
量が比較的少ないので全国規模のデータを記憶してもあ
まりメモリの負担にならないことと、関東等の一部地域
の地図専用ディスクＤを使っていても、その地域から出
て他の地域まで走行する予定のときに、一回で最短経路
が計算できるようにしたためである。

【００２１】前記経路計算用道路地図データは、道路地
図（高速自動車国道、自動車専用道路、国道、都道府県
道、指定都市の市道、その他の生活道路を含む。）をメ
ッシュ状に分割し、各メッシュ単位でノードとリンクと
の組み合わせからなる経路データを、高速道路国道対応
地図と一般道路対応地図と詳細地図とに分けて記憶して
いる。高速道路国道対応地図（以下「第３層」という）
は主として高速道路や国道（高速自動車国道、自動車専
用道路、国道）を含み、一般道路対応地図（以下「第２
層」という）は、高速道路や国道とともに一般道路（道
幅５．５ｍ以上）をも含んでいる。詳細地図（以下「第
１層」という）は、高速道路、国道、一般道路とともに
生活道路（道幅３．３ｍ以上）までも含んでいる。道路
地図データベースの特性上、国道以上の道路については
全国的に閉じたネットワークが形成されている。

【００２２】前記メッシュは、日本道路地図を経度差１
度、緯度差40分で分割し縦横の距離を約80Km×80Kmとし
た第３層に対応する上位メッシュと、この上位メッシュ
を縦横８等分し縦横の距離を約10Km×10Kmとした第２層
に対応する中位メッシュと、中位メッシュを縦横１０等
分し縦横の距離を約１Km×１Kmとした第１層に対応する
下位メッシュとの三重構造を持っている。

【００２３】ノードとは、一般に、道路の交差点や折曲
点を特定するための座標位置のことであり、交差点を表
わすノードを交差点ノード、道路の折曲点（交差点を除
く）を表わすノードを補間点ノードという。リンクは始
点ノードと終点ノードをつないだものであって、道路の
形に沿った折れ線と理解できる（図２(a) 参照）。

【００２４】この折れ線の形状を無視して、１本又は複
数本のリンクを通過するときのリンクコスト（通過時間
や走行距離）情報と、走行方向情報と、他のリンクとの
接続状態を示す情報が圧縮して記憶されたリンクを「圧
縮リンク」ということにする（図２(b) 参照）。この圧
縮リンクは、その数が少ないので、経路計算をすると
き、計算時間を短縮するのに役立つので、以下経路計算
をするときは「リンク」といえば圧縮リンクを意味する
ものとする。道路の曲がり具合までを考慮したリンク
（図２(a) 参照）は、特に「形状リンク」という。な
お、圧縮リンクは方向が付いていて、同一道路に対して
通常２本定義されるのに対して、形状リンクは方向のな
い単なる折れ線であり、同一道路に対して１本のみ存在
するところが違っている。

【００２５】前記リンクコストとは、リンクを走行する
ときの時間を例えば秒で表現したものである。しかしこ
れ以外に、リンクの距離や燃費をリンクコストに採用し
てもよい。実際には、リンクコストは渋滞等で変わるも
のであるが、ここでは当該車両の法定速度走行時のコス
トを使う。当該リンクから退出して次のリンクに進入す
るための右左折又は直進コストを接続コストという。例
えば、進入禁止の場合、接続コストは無限大となり、信
号がある場合、右左折又は直進時の平均的な信号待ち時
間を考慮したコストとなる。

【００２６】前記リンクコストや接続コストは、ビーコ
ン受信機やファクシミリ受信機を車載している場合に
は、これらを通して道路の渋滞情報が入ってくれば、そ
れを考慮した変更を行うこともできる。１本１本ごとに
形状リンクを構成するノードの座標を記憶したデータフ
ァイルをリンク形状ファイルということにし、圧縮リン
クを記憶したデータファイルをリンク圧縮ファイルとい
う。

【００２７】リンク形状ファイルは、形状リンクごと
に、リンク番号、始点ノード、終点ノード及び補間点ノ
ードの各座標と、そのリンクに対応する圧縮リンクへの
ポインタと、一方通行の区別とを持っている。リンク圧
縮ファイルは、圧縮リンクのリンク番号、道路種別、リ
ンクコスト、リンク長、そのリンクに接続する他のリン
クへのポインタ、接続コスト等を記憶している。

【００２８】リンク対応テーブルは、圧縮リンクと表示
用リンク列との１対１又は１対多の対応を調べためのテ
ーブルであり、広域地図対応テーブルは、圧縮リンクと
広域地図表示用座標列との１対１又は１対多の対応を調
べるためのテーブルである。表示用道路地図データは、
前記第２層又は第１層の表示用リンク列及び第２層広域
地図表示用座標列を、道路、有名施設、橋、川、湖等の
地形情報とともに記憶している。

【００２９】次に、最短経路の取得手順を説明する。ユ
ーザがリモコンキー５を使ってメニュー画面を呼び出す
と、図３(a) に示すように、液晶ディスプレイ６にメニ
ュー画面が表示される。ここで、「ルート」という項目
を選択するとルートメニュー画面（図３(b) 参照）に移
り、ここで「案内メニュー」という項目を選択すると、
案内メニュー画面（図３(c) 参照）に移る。この「案内
メニュー」画面で「横付け計算をする」という指示を与
えると、コントローラ１ｂは、本発明の目的地を左に見
て車両を横付けできる最短経路を計算する。

【００３０】すなわちコントローラ１ｂは、車両位置検
出部１ａから入力される車両の現在位置に最も近いリン
クを計算開始リンクとし、目的地等に最も近いリンクを
計算終了リンクとし、計算開始リンクからすべてのリン
クに至る最もリンクコストの少ない経路のツリーを作成
し、計算終了リンクに到達する経路を選択するという、
ポテンシャル法（柴田、天目、下浦「ストカスティック
経路探索アルゴリズムの開発」住友電気第１４３号，p.
165，１９９３年９月）を用いて最短経路を計算する。

【００３１】このポテンシャル法を実行する作業領域と
して、ナビゲーション装置１のコントローラ１ｂは、Ｄ
ＲＡＭ１ｅの上にバッファ領域を用意している。コント
ローラ１ｂの行う最短経路の計算手順を概説すると、次
のようになる。車両位置検出部１ａから車両の現在位置
データが入力されると、コントローラ１ｂは、現在位置
を含む中位メッシュのリンク形状データ（車両周辺の中
位メッシュ４枚分）を読み込み、ＤＲＡＭ１ｅの所定領
域にリンク形状データを記憶する。さらに、現在位置付
近の、中位メッシュのリンク圧縮データ（車両周辺の中
位メッシュ９枚分）を獲得しようとする。ただし、選ば
れたリンク圧縮データがＤＲＡＭ１ｅの中に入らない場
合は、獲得するリンク圧縮データのメッシュ枚数を減ら
していく。獲得されたリンク圧縮データは、ＤＲＡＭ１
ｅの所定領域に記憶される。

【００３２】次に、リモコンキー５によって運転者から
の目的地等の設定があれば、目的地等付近のリンク形状
データ（車両周辺の中位メッシュ４枚分）を読み込み、
ＤＲＡＭ１ｅの所定領域にリンク形状データを記憶す
る。さらに、現在位置付近の、中位メッシュのリンク圧
縮データを前記と同じようにして獲得し、ＤＲＡＭ１ｅ
の所定領域に記憶する。

【００３３】この目的地等付近のリンク形状データ等を
獲得している間に、運転者は、リモコンキー５によって
経路計算要求をするための計算条件、例えば高速道路や
フェリーの利用を優先するかどうか、経由地点を設定す
るかどうか等の条件を設定することができる。次に、リ
モコンキー５によって運転者からの経路計算要求があれ
ば、現在位置を含むリンク形状データに基づき現在位置
に最も近い圧縮リンクを特定して計算開始リンクとし、
目的地等を含むリンク形状データに基づき設定された目
的地等に最も近い圧縮リンクを特定して計算終了リンク
とする。

【００３４】そして、計算開始リンクと計算終了リンク
とを含む範囲の前記リンク圧縮データ及び必要ならば第
３層リンク圧縮データを使って（第３層リンク圧縮デー
タが必要かどうかの判断は、例えば現在位置と目的地等
との間が離れていて、第２層のみのリンクで経路計算で
きないようなとき「必要」となり、現在位置と目的地等
との間が近接していて第２層のみのリンクで経路計算で
きるならば「不要」となる。）ポテンシャル法により経
路計算をする。

【００３５】最短経路の計算手順は、よく知られたもの
であるので、以下では簡単に説明する。まず、計算開始
リンクを設定し、この計算開始リンクをＤＲＡＭ１ｅの
上にバッファ領域のテーブル（以下「ピボットテーブ
ル」という）に登録する。これは計算開始リンクからの
経路計算を開始するためである。

【００３６】次に、ＳＲＡＭ１ｄの上の最短経路を構成
するリンク列を登録するテーブル（以下「リザルトテー
ブル」という）において、この計算開始リンクの経路コ
スト（経路コストとは、計算開始リンクから当該リンク
までのリンクコストの総和（接続コストを含む）をい
う。）を登録する。このリザルトテーブルには、リンク
番号とリンク長、経路コスト、接続リンクへのポインタ
等の各欄が備えられていて、このうち、リンク番号とリ
ンク長は、リンク圧縮ファイルからコピーされたデータ
が入っている。また、経路コストは無限大に初期化され
ている。

【００３７】そこで、前記計算開始リンクと同一番号の
リンクの欄を参照して、同欄の経路コストを、無限大か
ら有限な値、例えば当該計算開始リンクのリンクコスト
に変更する。これ以後、経路探索を開始する。まず、ピ
ボットテーブルを参照し、登録されたリンクがあるかな
いかを調べる。

【００３８】リンクがあれば、当該リンク（リンクＬと
いう）を取り出し、ピボットテーブルからリンクＬを削
除する。次に、リンク圧縮ファイルを参照してリンクＬ
に接続するリンクＰを探索する。リンクＰを１つ特定す
ると、リザルトテーブル上でリンクＬの経路コスト（前
に有限な値とおいたもの）を参照し、この経路コストに
リンクＰへの接続コストを足したものを経路コストＡと
し、リザルトテーブル上のリンクＰの経路コストとす
る。そして、リザルトテーブル上でリンクＰの接続元に
なるリンクとしてリンクＬを設定することにより、リン
クの接続をする。

【００３９】そして、リンクＰをピボットテーブルに登
録する。これは、リンクＰを基にして次のリンクを探索
していくためである。さらに、ピボットテーブルに登録
されているリンクについて、他の接続リンクがあればそ
れについても経路探索を続けていく。このようにしてピ
ボットテーブルに登録されているリンクがなくなれば、
最短経路のトリーが確定する。

【００４０】コントローラ１ｂは、リザルトテーブル上
で、計算終了リンクに注目する。同じ計算終了リンクが
複数本登録されていれば、それらのうち最も経路コスト
（経路コストは、リザルトテーブル上の当該リンクの経
路コスト欄に記入されている）の少ないものを特定し、
それを逆に辿っていき、経路コスト、接続元リンクを参
照していけば、最短経路と、その経路コストを得ること
ができる。以上のように、１本の計算終了リンクに対し
て１本の最短経路を対応付けすることができる。

【００４１】リザルトテーブル上で計算終了リンクが正
逆方向２本あれば、最短経路も２本得られる。従来で
は、それらのうち、経路コストの小さい経路を１本選ん
でいるため、目的地を右に見る計算終了リンクについて
の最短経路が最終的に選択されることがあった。そこ
で、目的地等を左に見る計算終了リンクを特定する本発
明の手法を詳しく説明する。

【００４２】図４(a) は、最近傍リンク設定手法を示す
図であり、目的地から周辺の形状リンクに垂線を下ろ
し、その垂線の距離を計算する。そして、この垂線の距
離の最も短い形状リンクに対応する圧縮リンクを計算終
了リンクとする。なお、図４(b) は、目的地から形状リ
ンクに垂線を下ろすことができない場合を示していて、
この場合は、形状リンクのいずれかの端点Ｎ₁ 又はＮ₂
までの距離で判定する。

【００４３】従来の手法では、一方通行又は片側通行の
道路でないかぎり、圧縮リンクは両方向存在するので、
正逆両圧縮リンクを計算終了リンクとする。すなわち、
計算終了リンクを２本設定する。本発明のリンク設定手
法においては、圧縮リンクが両方向存在しても、目的地
を左に見る圧縮リンクのみを計算終了リンクとする。こ
れは、車両の左側通行を前提として、目的地を左に見る
道路に車両を横付けさせるためである。

【００４４】ここで、「目的地を左に見る」圧縮リンク
を選ぶのに必要な処理手順を図５を参照しながら説明す
る。まず、目的地の座標を（Ｘ_D ，Ｙ_D ）とし、形状リ
ンクに垂線を下ろした交点の座標を（Ｘ，Ｙ）とする。
形状リンクの、交点（Ｘ，Ｙ）を挟む端点又は補間点Ｎ
_i ，Ｎ_j の座標をそれぞれ（Ｘ_i ，Ｙ_i ），（Ｘ_j ，Ｙ
_j ）とし、座標の差分をΔＸ＝Ｘ_j −Ｘ_i ，ΔＹ＝Ｙ_j
−Ｙ_i とする。形状リンクの進行方向を、Ｎ _i からＮ_j
に向かう方向を正として決める。 (i) ΔＸ≧０かつΔＹ＞０であって、Ｘ_D ＜Ｘのとき、
進行方向に対して、目的地は左側にある。 (ii)ΔＸ≧０かつΔＹ＜０であって、Ｘ_D ＞Ｘのとき、
進行方向に対して、目的地は左側にある。 (iii) ΔＸ＜０かつΔＹ＜０であって、Ｘ_D ＞Ｘのと
き、進行方向に対して、目的地は左側にある。 (iv)ΔＸ＜０かつΔＹ＞０であって、Ｘ_D ＜Ｘのとき、
進行方向に対して、目的地は左側にある。 (v) ΔＸ＞０かつΔＹ＝０であって、Ｙ_D ＞Ｙのとき、
進行方向に対して、目的地は左側にある。 (vi)ΔＸ＜０かつΔＹ＝０であって、Ｙ_D ＜Ｙのとき、
進行方向に対して、目的地は左側にある。

【００４５】前記以外のときは、進行方向に対して、目
的地は右側にある。目的地が進行方向に対して左側にあ
るときは、Ｎ_i からＮ_j に向かう方向の圧縮リンクを選
択して、それを計算終了リンクとする。目的地が進行方
向に対して右側にあるときは、Ｎ_j からＮ_i に向かう方
向の圧縮リンクを選択して、それを計算終了リンクとす
る。

【００４６】コントローラ１ｂは、リザルトテーブル上
で、計算終了リンクを逆に辿っていき、経路コスト、接
続元リンクを参照していけば、１本の最短経路と、その
経路コストを得ることができる。このように本発明で
は、常に目的地を左に見るリンクのみを計算終了リンク
としているから、最短経路も１本で、常に目的地を左に
見る道路に車両を横付けさせるようなものを決定するこ
とができる。

【００４７】最短経路が決定されると、コントローラ１
ｂは、最短経路を構成するリンク圧縮データを表示用リ
ンク列又は広域地図表示用座標列に変換して、画像メモ
リＶＲＡＭ１ｆに描画し、道路地図の上に表示させる。
以上のようにして最短経路が表示されると、車両はこの
経路に沿って走行する。

【００４８】なお、本発明は前記の実施形態に限られる
ものではない。前記の例では、常に目的地を左に見るリ
ンクのみを計算終了リンクとして最短経路を取得した
が、例えば、最初は、正逆２方向の計算終了リンクをそ
れぞれ選び、それらのうち経路コストの小さいものを１
本選んで最短経路を取得して表示し、ユーザがこのルー
トを気に入らないときに所定の指示を行えば、改めて目
的地を左に見るリンクのみを計算終了リンクとする最短
経路を取得し直すこととしてもよい。

【００４９】また、ユーザがこのルートを気に入るか入
らないか指示をするのは煩雑なので、リンク圧縮ファイ
ルに、圧縮リンクが右折横断又は転回できるリンクであ
るか否かの情報を持たせて、次のような手順で最短経路
を表示させてもよい。すなわち、正逆２方向の計算終了
リンクに対して、前記(i) から(vi)までの判定を行い、
進行方向に対して、目的地を左側に見る計算終了リン
ク、目的地を右側に見る計算終了リンクをそれぞれ決定
する。次に、正逆２方向の計算終了リンクのうち、リザ
ルトテーブルを参照して経路コストの小さいものを１本
選び、それが、進行方向に対して、目的地を左側に見る
リンクであれば、最短経路を取得し図６(a) に示すよう
にそのまま表示するが、目的地を右側に見るリンクであ
れば、そのリンクが右折横断又は転回できるリンクであ
るか否かを判定する。右折横断又は転回できるリンクで
あれば、そのリンクを計算終了リンクとして最短経路を
取得して図６(b) に示すようにそのまま表示する。右折
横断又は転回できないリンクであれば、図６(c) に示す
ように、目的地を左側に見る逆のリンクを計算終了リン
クとして最短経路を取得してユーザに表示する。このよ
うな手順によって、せっかく最短経路を取得しても、道
路の右折横断又は転回禁止のため、車両を目的地に横付
けできないという不都合を防止することができる。

【００５０】また、前記の実施形態では、目的地を左に
見るリンクを「横付け計算」の条件としたが、車両が右
側通行の国又は地域では、目的地を右に見るリンクを
「横付け計算」の条件とすべきことはいうまでもない。

【００５１】

【発明の効果】以上のように請求項１又は５に記載の経
路計算方法又はナビゲーション装置によれば、車両を目
的地に横付けすることができるリンクを計算終了リンク
として選択しているので、横断又は転回しなければ車両
を目的地に付けることができないような経路を計算の対
象から排除することができ、これにより、ユーザの、早
く目的地に着きたいが、横断又は転回はしたくないとい
う要求にマッチした経路計算処理をすることができる。

【００５２】また、請求項３又は７に記載の経路計算方
法又はナビゲーション装置によれば、まず最短の経路を
示し、それがユーザの気に入らない場合のみ、最短とは
いえないかも知れないが次善の経路を示すことができ、
ユーザの選択の余地を広げることができる。また、請求
項４又は８に記載の経路計算方法又はナビゲーション装
置によれば、原則として最短経路を示すことができる
が、例外的に、横断又は転回しなければ車両を目的地に
付けることができず、しかも横断又は転回が禁止されて
いる場合、車両を目的地に横付けすることができる経路
を取得することができる。これにより、早く目的地に着
きたいし、横断又は転回をしてもよいが、違法な行為は
しないというユーザの要求にマッチした経路計算処理を
することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るナビゲーション装置の構成を示す
ブロック図である。

【図２】リンクの形状を例示する図であり、(a) は形状
リンク、(b) は往復の圧縮リンクを示す。

【図３】経路計算条件の設定画面を例示する図である。

【図４】目的地に最も近いリンクの設定手法を示す図で
ある。(a) はリンクに垂線を下ろす場合、(b) はリンク
の端点に線を下ろす場合を示す。

【図５】進行方向に対して、目的地がいずれの側にある
かを判定する手法を示す図である。

【図６】(a) は計算終了リンクが目的地を左側に見るリ
ンクである場合の最短経路を示す図であり、(b) は右折
横断又は転回できる場合にそのリンクを計算終了リンク
とした最短経路を示す図であり、(c) は右折横断又は転
回できない場合に、目的地を左側に見る逆のリンクを計
算終了リンクとした最短経路を示す図である。

【符号の説明】

１ ナビゲーション装置本体 １ａ 車両位置検出部 １ｂ コントローラ １ｃ ＣＤドライバ １ｄ ＳＲＡＭ １ｅ ＤＲＡＭ １ｆ ＶＲＡＭ ２ 磁気センサ ３ ジャイロ ４ ＧＰＳ受信機 ５ リモコンキー ６ 液晶ディスプレイ Ｄ 地図専用ディスク

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】道路地図データを記憶した道路地図メモリ
   を用いて、ユーザにより設定された目的地等までの最短
   経路を自動的に計算する機能を有するナビゲーション装
   置に適用され、 道路を表すリンクのうち、目的地に一番近い正逆２方向
   のリンクを設定し、 これらのリンクのうち、車両を目的地に横付けすること
   ができるリンクを計算終了リンクとして選択し、 前記選択された計算終了リンクに対応する最短経路を取
   得することを特徴とする経路計算方法。
2. 【請求項２】前記「車両を目的地に横付けすることがで
   きるリンク」とは、車両が左側通行の場合、車両の進行
   方向に向かって目的地を左側に見るリンクである請求項
   １記載の経路計算方法。
3. 【請求項３】道路地図データを記憶した道路地図メモリ
   を用いて、ユーザにより設定された目的地等までの最短
   経路を自動的に計算する機能を有するナビゲーション装
   置に適用され、 道路を表すリンクのうち、目的地に一番近い正逆２方向
   のリンクを設定し、 これらのリンクのうち、最短経路を実現するリンクを計
   算終了リンクとして選択し、 この計算終了リンクに対応する最短経路を取得して表示
   し、 最短経路の表示後、ユーザの所定の操作を条件として、
   前記２本のリンクのうち、車両を目的地に横付けするこ
   とができるリンクを計算終了リンクとして再度選択し、 前記特定された計算終了リンクに対応する最短経路を再
   度取得することを特徴とする経路計算方法。
4. 【請求項４】道路地図データを記憶した道路地図メモリ
   を用いて、ユーザにより設定された目的地等までの最短
   経路を自動的に計算する機能を有するナビゲーション装
   置に適用され、 道路を表すリンクのうち、目的地に一番近い正逆２方向
   のリンクを設定し、 これらのリンクのうち、最短経路を実現するリンクを計
   算終了リンクとして選択し、 選択された計算終了リンクが、車両を目的地に横付けす
   ることができるリンクであるか否かを判定し、 車両を目的地に横付けすることができるリンクでなけれ
   ば、当該計算終了リンクが、車両の横断又は転回を禁止
   する規制付きリンクであるか否かを判定し、 当該計算終了リンクが、車両の横断又は転回を禁止する
   規制付きリンクであれば、車両を目的地に横付けするこ
   とができるリンクを計算終了リンクとして再度選択し、 前記選択された計算終了リンクに対応する最短経路を取
   得することを特徴とする経路計算方法。
5. 【請求項５】道路地図データを記憶した道路地図メモリ
   を用いて、ユーザにより設定された目的地等までの最短
   経路を自動的に計算する経路計算手段と、計算された経
   路を表示し誘導する表示手段とを有するナビゲーション
   装置において、 道路を表すリンクのうち、目的地に一番近い正逆２方向
   のリンクを設定する設定手段と、 これらのリンクのうち、車両を目的地に横付けすること
   ができるリンクを計算終了リンクとして特定する特定手
   段とを備え、 前記経路計算手段は、この計算終了リンクに対応する最
   短経路を取得することを特徴とするナビゲーション装
   置。
6. 【請求項６】前記「車両を目的地に横付けすることがで
   きるリンク」とは、車両が左側通行の場合、車両の進行
   方向に向かって目的地を左側に見るリンクである請求項
   ５記載のナビゲーション装置。
7. 【請求項７】前記特定手段により特定された車両を目的
   地に横付けすることができるリンク、又は車両を目的地
   に横付けすることができるか否かにかかわらず最短経路
   コストを実現するリンクのいずれかを計算終了リンクと
   して手動で選択することができる選択手段をさらに備え
   ることを特徴とする請求項５記載のナビゲーション装
   置。
8. 【請求項８】前記特定手段により特定された車両を目的
   地に横付けすることができるリンク、又は車両を目的地
   に横付けすることができるか否かにかかわらず最短経路
   コストを実現するリンクのいずれかを計算終了リンクと
   して選択することができる選択手段をさらに備え、 この選択手段は、当該リンクが、車両の横断又は転回を
   禁止する規制付きリンクでなければ、最短経路コストを
   実現するリンクを計算終了リンクとして選択し、当該リ
   ンクが車両の横断又は転回を禁止する規制付きリンクで
   あれば、車両を目的地に横付けすることができるリンク
   を計算終了リンクとして選択するものであることを特徴
   とする請求項５記載のナビゲーション装置。