JP2833584B2 - 天井走行車 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の利用分野】この発明はワークを搬送するための
天井走行車に関し、特に一対の台車を備えた天井走行車
に関する。この発明は特に、合計少なくとも２個のモー
タを同期制御し、また巻き上げユニットの少なくとも２
個のモータを同期制御することに関する。

【０００２】

【従来技術】工場等での仕係り品や製品（ワーク）の搬
送のために、天井走行車が用いられている。天井走行車
は例えば建屋の天井に沿って敷設したレールに沿って走
行し、本体に設けた巻き上げユニットでハンドを巻き上
げあるいは巻き下げし、例えば地上ステーションから搬
送対象のワークを荷積みし、荷積みしたワークを他の地
上ステーション等に荷降ろしする。

【０００３】出願人は、天井走行車に一対の台車を設け
て、本体と例えばピボット連結することを検討した。こ
のようにすると、天井走行車がカーブを曲がり易くな
り、曲率半径の小さなカーブを設けることができ、また
カーブでのワークの揺れを小さくできる。しかしながら
このようにすると、各台車毎に設けた一対のモータを同
期制御する必要が生じる。同期制御のための基本的手法
は、走行モータ毎にロータリーエンコーダ等のエンコー
ダを設けて回転数を検出することである。しかしこれは
一対のエンコーダを必要とし、しかも発明者は一対のエ
ンコーダによる回転数の監視が同期制御に有効でないこ
とを見い出した。

【０００４】

【発明の課題】この発明の課題は、 1) 一対の走行モータを簡単な回路で確実に同期制御す
ること（請求項１〜３）、 2) １個のエンコーダで、２個の走行モータを有する天
井走行車の位置と速度を制御できるようにすること（請
求項２）、 3) ２個のドライバで、一対の走行モータと一対の巻き
上げモータの合計４個のモータを制御できるようにする
こと（請求項３）、にある。

【０００５】

【発明の構成】この発明は、建て屋の天井等に沿って設
けた走行レールに支持されて走行する少なくとも一対の
台車と、前記台車に支承された本体と、本体の下部に設
けた巻き上げユニットと、該巻き上げユニットにより昇
降するハンドとを備えた天井走行車であって、前記各台
車に走行モータを設けると共に、各走行モータの出力ト
ルクを測定するための測定手段と、各走行モータの出力
トルクがほぼ一致するように走行モータを制御するため
の少なくとも一対のドライバ、とを設けたことを特徴と
する（請求項１）。一対の台車は例えば本体にピボット
連結する。

【０００６】好ましくは、前記走行モータの１個のみ
に、その回転数を測定するためのエンコーダを接続す
る。

【０００７】また好ましくは、前記巻き上げユニットに
は、少なくとも一対の巻き上げモータと各巻き上げモー
タの出力トルクを測定するための測定手段とを設け、前
記少なくとも一対のドライバを、前記少なくとも一対の
走行モータと、少なくとも一対の巻き上げモータとの間
で、接続を切り替えるための少なくとも一対のスイッチ
を設けて、前記各台車の走行時には前記各ドライバを前
記各走行モータに接続し、前記巻き上げユニットの昇降
時には前記各ドライバを前記各巻き上げモータに接続し
て、各巻き上げモータの出力トルクがほぼ一致するよう
に制御する（請求項３）。

【０００８】走行モータや巻き上げモータの出力トルク
としては、電流駆動の場合の負荷電流や、電圧駆動の場
合のモータ電圧、あるいはチョッパ制御の場合のチョッ
ピング周波数等を測定すれば良い。走行モータや巻き上
げモータの回転数としては、例えばモータ軸の回転数
や、モータに接続した車軸や巻き上げドラム等の回転数
などを測定すれば良い。なおモータの回転数は、その出
力トルクを表さない。例えば一対の走行モータの場合、
これらを走行車輪の車軸に接続すると、モータ軸と車軸
間の滑りが無い場合、回転数は強制的に等しくなる。従
って一対の走行モータに負荷がどのように分配されてい
るかは回転数からは判明しない。

【０００９】

【発明の作用と効果】この発明では、天井走行車の本体
を少なくとも一対の台車に例えばピポット連結する。こ
のため天井走行車がカーブを曲がるのが容易になる。こ
れに伴い、各台車に少なくとも１個の走行モータが必要
で、合計少なくとも２個の走行モータを同期制御する必
要がある。そこで各走行モータ毎に、ドライバと走行モ
ータの出力トルクを測定するための測定手段を設ける。
出力トルクを表す量としては、例えば走行モータの負荷
電流や電圧駆動の場合の駆動電圧，あるいはチョッパ制
御の場合のチョッピング周波数等がある。そしてドライ
バはこれらの出力トルクを表す量に対応した目標値をメ
インコントローラ等から与えられ、これと測定手段で実
際に測定した量とを比較してフィードバック制御し、出
力トルクを目標値にほぼ一致、例えば±５％以内で一致
させる。このようにすると、少なくとも一対の走行モー
タはほぼ等しい出力トルクで駆動され、同期制御が行わ
れることになる（請求項１）。

【００１０】上記の構成により一対の走行モータを同期
制御できるが、台車の速度や走行距離に関しては、オー
プンループ制御となっている。そこで一対の走行モータ
の１個のみに、その回転数を測定するためのエンコーダ
を設ける。モータの回転数を表す量は、例えばモータ軸
の回転数であり、あるいはこのモータに接続した車輪の
回転数である。そして走行モータの回転数が分かれば、
台車の速度が分かり、これを積算すれば台車の走行距離
が判明する。このようにすると１個のエンコーダで一対
の走行モータを有する天井走行車の速度と位置とを正確
に制御することができる（請求項２）。

【００１１】好ましくは、前記のドライバを、巻き上げ
ユニットの巻き上げモータの制御と、走行モータの制御
とに兼用する。このために一対のドライバの各々にスイ
ッチを接続し、スイッチの切り替えにより、走行モータ
と巻き上げモータとの間でドライバの接続を切り替えれ
ば良い。各巻き上げモータにはその出力トルクを測定す
るための測定手段を設け、ドライバは各巻き上げモータ
の出力トルクがほぼ一致するように巻き上げモータを制
御する。（請求項３）。そしてこの場合も好ましくは、
一対の巻き上げモータの一方にのみエンコーダを設け
て、その回転数を監視できるようにする。

【００１２】

【実施例】図１〜図１１に実施例の天井走行車を示す。
最初に天井走行車の全体構造と台車の構造を示す。図１
に天井走行車２の全体構造を示すと、０１はクリーンル
ームや工場等の建物の天井に沿って敷設したレールで、
０２はレール部、０３は天井走行車２と管理センター間
の通信ケーブルである。天井走行車２は２台の台車４，
４を備え、各台車４はバンパー６を備えている。台車
４，４には図２〜図４に示すピボット軸３２で本体８を
連結し、本体８の下部には巻き上げユニット１０があ
る。そして巻き上げユニット１０はハンド１２を昇降さ
せ、ハンド１２が半導体基板を収容したＳＭＩＦポッド
等のワーク０４を保持して搬送する。１４，１４は一対
の落下防止部材で、ハンド１２を巻き上げワーク０４を
搬送する際に、ワーク０４の落下を防止するためのもの
である。

【００１３】

【台車】図２に、天井走行車２の進行方向と垂直な方向
から見た台車４，４の構造を示し、図３に台車４，４を
天井側から見た構造を、図４にレール０１に垂直な方向
での台車４の断面を示す。これらの図ではいずれも台車
４，４のカバー等を取り除いて示す。レール０１に対す
る台車４，４の取付を示すため図４を参照すると、０５
はレール０１の支持体で、レール０１の高さ調節機能を
有し、カバー０６により被覆されている。また０８は天
井走行車２に給電するための架線で、０９は停止位置等
を天井走行車２に伝達するためのマークである。

【００１４】図２〜図４に示すように、台車４の長手方
向（レール０１に平行な方向）に沿ってほぼ水平に、台
車４毎の走行モータ１６，１７を設ける。そのモータ軸
２０はほぼ水平で、例えば水平面に対して±１０度の範
囲にある。走行モータ１６，１７にはブレーキを設け
ず、電磁ブレーキ等のブレーキ１８を別体に設ける。モ
ータ軸２０とブレーキ１８のブレーキ軸２２をハイポイ
ドギア２４に接続し、回転方向を９０度変換して走行軸
２５を回転させ、走行車輪２６を駆動する。ここでは走
行車輪２６は回転面が鉛直であるが、水平でも良い。２
８は各台車４がレール０１から外れるのを防止するため
のガイドローラで、例えば台車４毎に図３，図４に示す
ように８個ずつ設ける。またバンパー６の先端にもガイ
ドローラ２８，２８を設け、バンパー６がレール部０２
を滑らかに走行するようにする。３０は垂直軸回りに回
転自在な集電子で、架線０８から受電し、走行モータ１
６，１７等に給電する。

【００１５】３２，３２はピボット軸で、台車４，４を
本体８に連結する。この結果、一対の台車４，４は本体
８に対してボギー台車として作用する。また３４，３４
はバンパー６，６を台車４，４に連結するピボット軸
で、台車４，４のカバー１５，１５に連結してある。バ
ンパー６はガイドローラ２８でレール部０２上を走行
し、ピボット軸３４により台車４に対して向きを変える
ことができる。バンパー６，６の先端には近接センサ３
６を設け、先行する走行車や障害物等を検出する。また
３８はマーク０９に対向して設けた読み取りセンサで、
本体８に内蔵した制御データを補助して停止位置等を検
出する。

【００１６】台車４，４の特徴を説明する。クレーンル
ーム等で使用する天井走行車２では、容積が小さいこと
が重要である。台車４の場合、レール０１の長手方向に
沿ったスペースは天井走行車２に割り当てられているの
で、レール０１に対する台車４，４の横幅や高さを小さ
くすることが重要である。実施例では、各台車４の長手
方向に沿った中心部付近に走行車輪２６があり、その片
側に走行モータ１６，１７があり、他方にブレーキ１８
がある。そして走行モータ１６，１７は部分的に台車４
から突き出している。モータ軸２０やブレーキ軸２２は
ほぼ水平で、例えば水平面に対して±１０度の範囲にあ
り、その向きは台車４の進行方向に平行である。このた
めモータ１６，１７やブレーキ１８の長手方向はレール
０１の長手方向と平行になり、台車４，４の高さや幅が
減少する。モータ軸２０やブレーキ軸２２はハイポイド
ギア２４に接続し、回転軸の方向を直角に変換して走行
車輪２６を駆動する。なおハイポイドギア２４では、そ
の軸方向とモータ軸２０やブレーキ軸２２の軸方向は交
わらず、例えば図２ではモータ軸２０とブレーキ軸２２
との方向を重ねず単に平行に配置してある。そしてハイ
ポイドギア２４を用いると、ベベルギアに比べ薄いギア
で確実に動力を伝達でき、このためギア部の厚さを小さ
くし、台車４，４の高さを小さくできる。

【００１７】走行モータ１６，１７とブレーキ１８は別
体にして、走行車輪２６を中心にほぼ対向させて配置し
てある。モータ１６，１７とブレーキ１８を別体にした
ので、モータを小形化でき、これらの荷重は走行車輪２
６の両側に分散して安定になる。仮にブレーキ１８を走
行モータ１６，１７と一体にすれば、モータが大型化
し、かつ走行車輪２６を台車４のほぼ中央に配置しなけ
ればならないため、台車４が大形化する。また荷重が台
車４の一方に集中し不安定となる。

【００１８】次に本体８に対して、２台の台車４，４を
分離し、ピボット軸３２，３２で連結する。台車４毎に
モータ１６，１７等を設けるので、モータ１６，１７や
ブレーキ１８の径が減少し、台車４，４の高さや幅が減
少する。また台車４，４を本体８にピボット連結したの
で、図５に示すように、天井走行車２はカーブを滑らか
に曲がることができ、ワーク０４の揺れが小さい。また
前後のバンパー６，６をピボット軸３４で台車４，４に
連結したので、バンパー６，６はレール０１の向きに沿
って台車４に対して曲がり、近接センサ３６で先行する
他の天井走行車を確実に検出でき、また仮に衝突した場
合にも台車４が直接衝突するのを防止できる。これに対
してバンパー６，６を台車４，４にピボット連結しない
と、近接センサ３６の向きが台車４の向きに固定され、
カーブで先行する走行車２を検出できないことが生じ
る。

【００１９】

【巻き上げユニット】図６〜図８に、実施例の巻き上げ
ユニット１０を示す。巻き上げユニット１０は本体８の
下部に支持され、４０は巻き上げユニットベースで、そ
の底面には３つの巻き上げドラム４２が配置して有る。
各巻き上げドラム４２は２つの部分に分かれ、１つのド
ラム４２で２本のロープやベルトあるいはテープ等を巻
き上げるようにし、合計で６本のロープ８０を用いてハ
ンド１２を巻き上げる。また巻き上げドラム４２は例え
ば正三角形の各辺に沿って配置し、ユニット１０の中心
部からみたドラム４２の外側には、外れ防止ローラ４４
を設けて、ロープ８０がドラム４２から外れるのを防止
する。

【００２０】４６，４７は２組の巻き上げモータで、電
磁ブレーキ等のブレーキ４８を別体に配置した。５０は
モータ軸、５２はブレーキ軸で、軸方向はほぼ水平で例
えば水平面から±１０度の範囲に配置する。これらの結
果、モータ４６，４７とブレーキ４８を、ドラム４２と
ほぼ同じ高さに揃えて、ほぼ水平に配置できる。巻き上
げユニット１０の中心部、即ち３個のドラム４２が構成
する三角形の中心には、ハイポイドギア５４等の駆動ギ
アを設け、共通軸５５に伝達用の平歯車５６を設ける。
ハイポイドギア５４はモータ４６，４７の水平方向を中
心とした回転を高さ方向を中心とした回転に変換し、ベ
ベルギア等でも良いが、薄くかつ確実に動力を伝達でき
るので、ハイポイドギア５４が好ましい。平歯車５６は
ドラム４２側の平歯車５８を介して、ドラム４２を駆動
する。平歯車５８の回転軸にはベベルギア６０を設け
て、ドラム４２のベベルギア６２を回転させる。平歯車
５８，５８に替えて、ヘリカルギア等を用いても良い。
６４はハンド１２との位置決め用のガイドピンである。

【００２１】図７を参照して巻き上げユニット１０の動
作を示すと、ハンド１２の３点、例えば点Ｐにロープ８
０を取り付け、各点からロープ８０は２つに分かれて上
に延び、三角形の２辺に配置した２つのドラム４２，４
２で巻取る。ここでハンド１２が最も下降している位置
では、ロープ８０はドラム４２の内側にあり、巻き上げ
が進むと巻取り位置はドラム４２の外側へと移動する。
この結果、各点Ｐを頂点としてロープ８０は２等辺三角
形上にあり、２つのドラム４２，４２での巻取り位置の
間隔は、ハンド１２が上昇するにつれて減少する。この
ためハンド１２が下にある位置では、巻取り位置の間隔
が大きく、ハンド１２が上昇すると巻取り位置の間隔が
小さくなり、同じ点に固定した２本のロープ８０がなす
角を、ハンド１２の昇降によらずほぼ一定にできる。こ
のためハンド１２を、高さ位置によらず安定に保持で
き、しかも巻き上げに必要なトルクがほぼ一定になる。
即ち２つのロープ８０，８０がなす角が大きい程ハンド
１２を安定に保持できるが、その反面で巻き上げに必要
なトルクが増加するのである。そして実施例では２つの
ロープのなす角を高さによらず一定に近づけ、ほぼ一定
のトルクで安定にハンド１２を巻き上げあるいは巻下げ
する。また実施例では、６本のロープ８０を用いてハン
ド１２を昇降させるので、仮に１本のロープが切断して
もハンド１２は傾かず、安定にワーク０４を搬送でき
る。

【００２２】次に、巻き上げユニット１０のサイズにつ
いて考える。図６，図７から明らかなように、モータ４
８とドラム４２の高さ方向の位置を揃えて、ほぼ水平に
配置する。このため巻き上げユニット１０の高さが減少
し、かつハイポイドギア５４と平歯車５６を上下に重ね
ることにより、これらが占める面積を小さくする。モー
タ４６，４７からの回転の伝達を考えると、ほぼ水平方
向に回転軸があるモータ４６，４７の回転をハイポイド
ギア５４でほぼ直角に変換して、平歯車５６，５８に伝
え、ベベルギア６０，６２で再度水平方向の回転に変換
してドラム４２に伝達する。

【００２３】３個のドラム４２は正三角形の３辺上にあ
り、その各頂点位置と中心のハイポイドギア５４を結ぶ
線上にスペースが生じる。モータ４６，４７並びにブレ
ーキ４８はこの線上に配置され、ユニット１０の平面寸
法を最小にできる。またモータ４６，４７からブレーキ
４８を分離したので、各モータ４６，４７のサイズを小
さくでき、しかもハイポイドギア５４を中心にして、ド
ラム４２やモータ４６，４７，ブレーキ４８をほぼ均等
に配置したので、巻き上げユニット１０への荷重が均等
に分散する。この結果、後述の横移動レール７８を用い
た巻き上げユニット１０の横方向移動が容易になる。

【００２４】

【巻き上げユニットの横移動】巻き上げユニット１０の
横移動を説明する。図６，図７，図９において、７０は
巻き上げユニット１０を本体８に対して横移動させるた
めの横移動モータ、７２はそのブレーキ、７４はプーリ
で、モータ７０の回転で駆動される。プーリ７４にはベ
ルト９０を取り付け、ネジ付シャフト９２を回転させ
る。９４，９６は軸受けで、７６は雌ボールネジであ
る。これらの部材の内、雌ボールネジ７６は巻き上げユ
ニット１０に取り付け、他の部材は本体８に取り付け
る。これとは逆に雌ボールネジ７６を本体８に取り付
け、他の部材を巻き上げユニット１０側に取り付けても
よいが、その場合巻き上げユニット１０の重量が増加す
るので、好ましくはない。これらを総称して巻き上げ機
構の送り機構と呼ぶ。なお雌ボールネジ７６に変えて単
純な筒状の雌ネジを用いても良い。また本体８の底部に
は、図６，図７に示す横移動レール７８，７８を設け、
雌ボールネジ７６の前後進で、巻き上げユニット１０が
レール７８上を移動できるようにする。

【００２５】このようにすると、モータ７０の回転によ
り雌ボールネジ７６がネジ付シャフト９２に対して前後
進し、巻き上げユニット１０は横移動レール７８上を移
動する。このため走行レール０１の直下以外の場所にあ
るワーク０４をも荷役でき、ワーク０４の位置に対する
制約が大幅に緩和される。そしてこのことは図示しない
地上ステーションの配置への制限を緩和し、所望の位置
に地上ステーションを配置できることを意味する。また
走行レール０１の配置の自由度を増し、レール０１の敷
設を容易にする。

【００２６】レール０１に対して巻き上げユニット１０
が横移動可能な範囲は、重心位置の変化に対して台車４
が傾かない範囲で定まり、レール０１への台車４の取付
を安定にすれば、横移動可能な範囲はそれにつれて増加
する。また実施例では本体８を台車４と別体にしたの
で、横移動レール７８を本体８に設けたが、本体８を台
車４と一体にすれば、台車４の底部に横移動レール７８
を設けることになる。

【００２７】

【制御】図１０に走行モータ１６，１７と巻き上げモー
タ４６，４７等の制御を示す。１５０は電源基板で、前
記の架線０８，０８から給電され、モータ等を駆動する
ための外部電源１５２と制御回路を駆動するための制御
電源１５４の２つの部分から成っている。そして外部電
源１５２は、例えば２８Ｖで、走行モータ１６，１７並
びに巻き上げモータ４６，４７を駆動するための電源Ｖ
1と、横移動モータ７０やハンド回転モータ１０４を駆
動するための例えば２４Ｖの電源Ｖ2と、各種センサを
駆動するための例えば２４Ｖの電源Ｖ3とを供給する。
また制御電源１５４は例えば５Ｖの電源Ｖ4を供給す
る。１５６はメインコントローラで、ＣＰＵとメモリと
を備え、１５８は通信用のモデムで、１６０は通信ケー
ブル０３との送受信用の結合器である。１６２は入出力
で、例えばＳ1〜Ｓ3等の各種センサからの信号を入力す
ると共に、赤外線や超音波等のリモコン信号を受信す
る。

【００２８】１６４はサーボ部で、ロータリーエンコー
ダＥ1，Ｅ2からの信号を基に速度を算出する速度算出部
１６６，速度算出部１６６で算出した速度を積算して位
置を算出する位置算出部１６８，並びに算出した速度や
位置を参照して駆動電流の目標値を決定するための目標
電流決定部１７０とを備えている。このうちロータリー
エンコーダＥ1は例えば走行モータ１６のモータ軸２０
の回転数を求め、ロータリーエンコーダＥ2は巻き上げ
モータ４６のモータ軸５０の回転数を求めるものとす
る。サーボ部１６４には２つのドライバ１７２，１７４
が接続されており、ドライバ１７２，１７４には各々出
力電流（モータの負荷電流）を測定するための電流セン
サ１７６，１７８が設けてある。そしてドライバ１７
２，１７４は、スイッチ１８０，１８２を介して、走行
モータ１６，１７側と巻き上げモータ４６，４７側とで
接続を切り替えられるようにしてある。

【００２９】１８４は横移動モータ７０を制御するため
のドライバで、Ｅ3は横移動モータ７０の回転数を検出
するためのロータリーエンコーダである。１８６はメイ
ンコントローラ１５６によりハンド制御部１８８を制御
するためのケーブルで、メインコントローラ１５６から
ハンド制御部１８８への制御信号を伝送すると共に、電
源Ｖ2を接続する。

【００３０】図１１により、走行モータ１６，１７と巻
き上げモータ４６，４７の制御を説明する。走行モータ
１６，１７と巻き上げモータ４６，４７とを同時に駆動
することはあり得ない。台車４，４の走行時には巻き上
げモータ４６，４７は停止している。そこでサーボ部１
６４はメインコントローラ１５６の信号により、走行指
令の有無をチェックする。そして走行指令がある場合、
スイッチ１８０，１８２を切り替えて、走行モータ１６
をドライバ１７２に、走行モータ１７をドライバ１７４
に接続する。また目標速度に応じてドライバ１７２，１
７４に目標電流値の大きさに対応する信号を入力する。
ドライバ１７２，１７４は走行モータ１６，１７間の僅
かな出力特性のずれを補正するようにゲイン調整済み
で、ドライバ１７２，１７４からモータ１６，１７に等
しい駆動電流を供給する。この駆動電流，即ちモータ１
６，１７の負荷電流を、電流センサ１７６，１７８で監
視し、ドライバ１７２，１７４にフィードバックして走
行モータ１６，１７を制御する。

【００３１】ここで２つの走行モータ１６，１７につい
てその負荷電流が等しいことは、モータ１６，１７の出
力トルクが等しいことを意味する。そしてこのことは、
天井走行車の走行負荷が２つの走行モータ１６，１７に
均等に分配され、同期がとれていることを意味する。

【００３２】ロータリーエンコーダＥ1は、走行モータ
１６の回転数、ここではモータ軸２０の回転数を検出す
る。また走行モータ１７に対してはエンコーダを設けな
い。そしてエンコーダＥ1からの信号はサーボ部１６４
の速度算出部１６６に入力され、速度算出部１６６はこ
れを天井走行車の速度に換算する。一方位置算出部１６
８は天井走行車の速度を積算し、走行距離に換算する。
これらによって天井走行車の走行状況、即ち速度と位置
とが判明し、目標位置に接近すると目標電流決定部１７
０は目標電流を小さくして減速させ、次いで目標位置の
付近でブレーキ１８，１８を駆動して天井走行車を停止
させる。

【００３３】天井走行車が目標位置に到着すると、巻き
上げユニット１０でハンド１２を降下させる。ハンド１
２の昇降指令はメインコントローラ１５６からサーボ部
１６４に入力され、スイッチ１８０，１８２を切り替え
てドライバ１７２を巻き上げモータ４６に、ドライバ１
７４を巻き上げモータ４７に接続する。また巻き上げモ
ータ４６の回転数、ここではモータ軸５０の回転数をロ
ータリーエンコーダＥ2で読み込み、巻き上げモータ４
７に対してはエンコーダを設けない。そして走行モータ
１６，１７と巻き上げモータ４６，４７は共に共通の電
源Ｖ1で駆動されるため、ドライバ１７２，１７４を兼
用することができる。

【００３４】昇降はハンド１２を巻下げることから始ま
る。そこでサーボ部１６４がドライバ１７２，１７４に
目標電流値を入力し、ドライバ１７２，１７４は巻き上
げモータ４６，４７間の微妙な出力特性の違いを補正す
るようにゲイン調整済みで、ドライバ１７２，１７４か
ら駆動電流を供給する。この駆動電流（負荷電流）を電
流センサ１７６，１７８で検出して、ドライバ１７２，
１７４をフィードバック制御する。またロータリーエン
コーダＥ2で巻き上げモータ４６の回転数を検出し、巻
下げ速度を速度算出部１６６で、ハンド１２の位置を位
置算出部１６８で検出して制御する。ハンド１２が停止
目標位置に接近すると、サーボ部１６４は目標電流値を
変更して、ハンド１２を減速した後に停止させ、図示し
ないチャック機構を用いてワークの受渡しを行う。ワー
クの受渡しが終ると、ハンド１２を巻き上げるが、ここ
での制御はハンド１２の巻き上げ時の制御と全く同様で
ある。

【図面の簡単な説明】

【図１】 実施例の天井走行車の斜視図

【図２】 実施例の天井走行車の台車部の要部正面図

【図３】 実施例の天井走行車の台車部の要部平面図

【図４】 実施例の天井走行車の台車部の鉛直面での
要部断面図

【図５】 実施例の天井走行車が台車部のカーブの走
行状態を示す図

【図６】 実施例の巻き上げユニットの要部正面図

【図７】 実施例の巻き上げユニットの底面図

【図８】 実施例の巻き上げユニットでのモータ，ブ
レーキ，ハイポイドギアの接続を示す図

【図９】 実施例での巻き上げユニットの高さ方向の
分解状態を示す図

【図１０】 実施例の天井走行車の制御ブロック図

【図１１】 実施例の天井走行車の動作フローチャート

【符号の説明】

０１ レール ５２ ブレーキ
軸 ０２ レール部 ５４ ハイポイ
ドギア ０３ 通信ケーブル ５５ 共通軸 ０４ ワーク ５６ 平歯車 ０５ 支持体 ５８ 平歯車 ０６ カバー ６０ ベベルギ
ア ０７ 天井 ６２ ベベルギ
ア ０８ 架線 ６４ ガイドピ
ン ０９ マーク ７０ 横移動モ
ータ ０１０ 保持プレート ７２ ブレーキ ２ 天井走行車 ７４ プーリ ４ 台車 ７６ 雌ボールネ
ジ ６ バンパー ７８ 横移動レー
ル ８ 本体 ８０ ロープ １０ 巻き上げユニット １５０ 電源基板 １２ ハンド １５２ 外部電源 １４ 落下防止部材 １５４ 制御電源 １５ カバー １５６ メインコ
ントローラ １６，１７ 走行モータ １５８ モデム １８ ブレーキ １６０ 結合器 ２０ モータ軸 １６２ 入出力 ２２ ブレーキ軸 １６４ サーボ部 ２４ ハイポイドギア １６６ 速度算出
部 ２５ 走行軸 １６８ 位置算出
部 ２６ 走行車輪 １７０ 目標電流
決定部 ２８ ガイドローラ １７２，１７４
ドライバ ３０ 集電子 １７６，１７８
電流センサ ３２ ピボット軸 １８０，１８２
スイッチ ３２ ピボット軸 １８４
ドライバ ３６ 近接センサ １８６
ケーブル ３８ 読み取りセンサ １８８
ハンド制御部 ４０ 巻き上げユニットベース Ｅ1，Ｅ2，Ｅ3
エンコーダ ４２ 巻き上げドラム Ｖ1，Ｖ2
モータ電源 ４４ 外れ防止ローラ Ｖ3
センサ電源 ４６，４７ 巻き上げモータ Ｖ4
制御回路電源 ４８ ブレーキ Ｓ1，Ｓ2，Ｓ3
センサ ５０ モータ軸

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行レールに支持されて走行する少なく
   とも一対の台車と、前記台車に支承された本体と、本体
   の下部に設けた巻き上げユニットと、該巻き上げユニッ
   トにより昇降するハンドとを備えた天井走行車であっ
   て、 前記各台車に走行モータを設けると共に、各走行モータ
   の出力トルクを測定するための測定手段と、各走行モー
   タの出力トルクがほぼ一致するように走行モータを制御
   するための少なくとも一対のドライバ、とを設けたこと
   を特徴とする、天井走行車。
2. 【請求項２】 前記走行モータの１個のみに、その回転
   数を測定するためのエンコーダを接続したことを特徴と
   する、請求項１の天井走行車。
3. 【請求項３】 前記巻き上げユニットには、少なくとも
   一対の巻き上げモータと各巻き上げモータの出力トルク
   を測定するための測定手段とを設け、 前記少なくとも一対のドライバを、前記少なくとも一対
   の走行モータと、少なくとも一対の巻き上げモータとの
   間で、接続を切り替えるための少なくとも一対のスイッ
   チを設けて、 前記各台車の走行時には前記各ドライバを前記各走行モ
   ータに接続し、前記巻き上げユニットの昇降時には前記
   各ドライバを前記各巻き上げモータに接続して、各巻き
   上げモータの出力トルクがほぼ一致するように制御する
   ことを特徴とする、請求項１または２の天井走行車。