JP2000108892A - 搬送装置 - Google Patents
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 4
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 abstract description 3
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 38
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- 238000007781 pre-processing Methods 0.000 description 4
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- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 2
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 2
- 239000004566 building material Substances 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
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- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 230000008054 signal transmission Effects 0.000 description 1
Classifications
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 本発明は、応答性良く、荷の重量や走行速度
の影響を受けずに、荷台の水平を維持できる搬送装置を
提供することを目的とする。 【解決手段】 後部走行機の後部走行モータ45のインバ
ータ71へ一定速度指令を出力して後部走行機を一定速度
で走行させるとともに、前部走行機の前部走行モータ35
のインバータ71へ、傾斜計18により検出された荷台15の
傾斜角度をフィードバックさせ、さらに後部走行機の後
部走行モータ45のインバータ71の出力をフィードフォワ
ードさせて、前部走行機を可変走行させる姿勢制御装置
80を備える。上記構成によれば、後部走行モータ45のモ
ータ周波数の変化、すなわち後部走行機の走行速度の変
化が、荷台15の傾斜より先行して前部走行モータ35のモ
ータ周波数に反映されるため、後部走行モータ45の速度
変化により、荷台15が傾斜することが最小に抑えられ
る。
の影響を受けずに、荷台の水平を維持できる搬送装置を
提供することを目的とする。 【解決手段】 後部走行機の後部走行モータ45のインバ
ータ71へ一定速度指令を出力して後部走行機を一定速度
で走行させるとともに、前部走行機の前部走行モータ35
のインバータ71へ、傾斜計18により検出された荷台15の
傾斜角度をフィードバックさせ、さらに後部走行機の後
部走行モータ45のインバータ71の出力をフィードフォワ
ードさせて、前部走行機を可変走行させる姿勢制御装置
80を備える。上記構成によれば、後部走行モータ45のモ
ータ周波数の変化、すなわち後部走行機の走行速度の変
化が、荷台15の傾斜より先行して前部走行モータ35のモ
ータ周波数に反映されるため、後部走行モータ45の速度
変化により、荷台15が傾斜することが最小に抑えられ
る。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、3次元動作可能な
搬送装置、特に搬送装置の台車の姿勢制御に関するもの
である。
搬送装置、特に搬送装置の台車の姿勢制御に関するもの
である。
【0002】
【従来の技術】従来の上記3次元動作可能な搬送装置の
一例が、たとえば特開平9−156746号公報に開示
されている。
一例が、たとえば特開平9−156746号公報に開示
されている。
【0003】従来の搬送装置の一例を図6〜図9に基づ
いて説明する。搬送装置1は、荷(たとえば、建築資
材)2を搭載したコンテナ台車3を搬送するものであ
り、搬送レール11に案内されて移動自在な前部走行機
12と後部走行機13と、前部走行機12に基端部が揺
動自在に支持されて先端部に荷台15が固定された揺動
支持アーム14と、後部走行機13と揺動支持アーム1
4との間に回動自在に連結された起伏リンク16と、前
部走行機12側の揺動支持アーム14と後部走行機13
側の起伏リンク16と間に中間部で折り曲げ自在に連結
された牽引リンク17A,17Bと、荷台15に設けた
傾斜検出手段である傾斜計18の信号に基づいて前部走
行機12と後部走行機13の走行速度を制御して互いの
間隔Lを調整することにより起伏リンク16を介して揺
動支持アーム14を揺動させ荷台15を水平に保持する
姿勢制御装置19とを備えている。上記傾斜計18は、
たとえば荷台15の水平度を検知するための振子式傾斜
計により形成される。なお、荷台15は、前部走行機1
2に揺動自在に支持されているが、後部走行機13に揺
動自在に支持することも可能である。
いて説明する。搬送装置1は、荷(たとえば、建築資
材)2を搭載したコンテナ台車3を搬送するものであ
り、搬送レール11に案内されて移動自在な前部走行機
12と後部走行機13と、前部走行機12に基端部が揺
動自在に支持されて先端部に荷台15が固定された揺動
支持アーム14と、後部走行機13と揺動支持アーム1
4との間に回動自在に連結された起伏リンク16と、前
部走行機12側の揺動支持アーム14と後部走行機13
側の起伏リンク16と間に中間部で折り曲げ自在に連結
された牽引リンク17A,17Bと、荷台15に設けた
傾斜検出手段である傾斜計18の信号に基づいて前部走
行機12と後部走行機13の走行速度を制御して互いの
間隔Lを調整することにより起伏リンク16を介して揺
動支持アーム14を揺動させ荷台15を水平に保持する
姿勢制御装置19とを備えている。上記傾斜計18は、
たとえば荷台15の水平度を検知するための振子式傾斜
計により形成される。なお、荷台15は、前部走行機1
2に揺動自在に支持されているが、後部走行機13に揺
動自在に支持することも可能である。
【0004】搬送レール11は、横置きのH形状断面の
レール本体21と、このレール本体21の天面中央部
に、搬送装置1の搬送方向に沿って固定した走行用ラッ
ク22から構成されている。また搬送レール11の側部
に沿って給電信号送受兼用のダクト23が配設されてい
る。
レール本体21と、このレール本体21の天面中央部
に、搬送装置1の搬送方向に沿って固定した走行用ラッ
ク22から構成されている。また搬送レール11の側部
に沿って給電信号送受兼用のダクト23が配設されてい
る。
【0005】前部走行機12は、前部駆動台車31と、
前部駆動台車31の後部に水平軸心および垂直軸心回り
に回動自在な連結部32を介して連結された前部支持台
車33とで構成されている。また後部走行機13は、後
部駆動台車41と、後部駆動台車41の前部に水平軸心
および垂直軸心回りに回動自在な連結部42を介して連
結された前部支持台車43とで構成されている。
前部駆動台車31の後部に水平軸心および垂直軸心回り
に回動自在な連結部32を介して連結された前部支持台
車33とで構成されている。また後部走行機13は、後
部駆動台車41と、後部駆動台車41の前部に水平軸心
および垂直軸心回りに回動自在な連結部42を介して連
結された前部支持台車43とで構成されている。
【0006】前部駆動台車31は、走行用ラック22の
左右側面とレール本体21の上部フランジの上下面にそ
れぞれ当接するガイドローラ34が設けられて搬送レー
ル11に移動自在に案内され、ブレーキ付前部走行モー
タ35に減速機を介して回転駆動される前部走行ピニオ
ン36が走行用ラック22に噛合されている。また、前
部駆動台車31にはダクト23内の給電レールおよび信
号レールに摺接して駆動電源と制御信号を受けるための
給電・信号送受装置37が設けられている。また前部支
持台車33にも、走行用ラック22の左右側面とレール
本体21の上部フランジの上下面にそれぞれ当接するガ
イドローラ38が設けられて搬送レール11に移動自在
に案内されている。
左右側面とレール本体21の上部フランジの上下面にそ
れぞれ当接するガイドローラ34が設けられて搬送レー
ル11に移動自在に案内され、ブレーキ付前部走行モー
タ35に減速機を介して回転駆動される前部走行ピニオ
ン36が走行用ラック22に噛合されている。また、前
部駆動台車31にはダクト23内の給電レールおよび信
号レールに摺接して駆動電源と制御信号を受けるための
給電・信号送受装置37が設けられている。また前部支
持台車33にも、走行用ラック22の左右側面とレール
本体21の上部フランジの上下面にそれぞれ当接するガ
イドローラ38が設けられて搬送レール11に移動自在
に案内されている。
【0007】後部駆動台車41は、走行用ラック22の
左右側面とレール本体21の上部フランジの上下面にそ
れぞれ当接するガイドローラ44が設けられて搬送レー
ル11に移動自在に案内され、ブレーキ付後部走行モー
タ45に減速機を介して回転駆動される後部走行ピニオ
ン46が走行用ラック22に噛合されている。また後部
駆動台車41にダクト23内の給電レールおよび信号レ
ールに摺接する給電信号送受装置(図示せず)が設けら
れている。また後部支持台車43にも、走行用ラック2
2の左右側面とレール本体21の上部フランジの上下面
にそれぞれ当接するガイドローラ48が設けられて搬送
レール11に移動自在に案内されている。
左右側面とレール本体21の上部フランジの上下面にそ
れぞれ当接するガイドローラ44が設けられて搬送レー
ル11に移動自在に案内され、ブレーキ付後部走行モー
タ45に減速機を介して回転駆動される後部走行ピニオ
ン46が走行用ラック22に噛合されている。また後部
駆動台車41にダクト23内の給電レールおよび信号レ
ールに摺接する給電信号送受装置(図示せず)が設けら
れている。また後部支持台車43にも、走行用ラック2
2の左右側面とレール本体21の上部フランジの上下面
にそれぞれ当接するガイドローラ48が設けられて搬送
レール11に移動自在に案内されている。
【0008】また前部支持台車33には、左右一対の揺
動支持アーム14の基端部が回動自在に支持されてお
り、この揺動支持アーム14の先端側に荷台15が所定
角度で一体に設けられている。また後部支持台車43に
は、左右一対の起伏リンク16の基端部が回動自在に支
持されており、この起伏リンク16の先端部が水平ピン
51を介して荷台15の揺動支持アーム14の連結部近
傍に連結されている。したがって、前後の支持台車3
3,43の間隔Lを任意に選択することにより、起伏リ
ンク16を介して揺動支持アーム14を揺動させ、揺動
支持アーム14の先端部に取り付けられた荷台15の姿
勢を変更することができる。なお、この起伏リンク16
の先端部は揺動支持アーム14の先端側に連結してもよ
い。
動支持アーム14の基端部が回動自在に支持されてお
り、この揺動支持アーム14の先端側に荷台15が所定
角度で一体に設けられている。また後部支持台車43に
は、左右一対の起伏リンク16の基端部が回動自在に支
持されており、この起伏リンク16の先端部が水平ピン
51を介して荷台15の揺動支持アーム14の連結部近
傍に連結されている。したがって、前後の支持台車3
3,43の間隔Lを任意に選択することにより、起伏リ
ンク16を介して揺動支持アーム14を揺動させ、揺動
支持アーム14の先端部に取り付けられた荷台15の姿
勢を変更することができる。なお、この起伏リンク16
の先端部は揺動支持アーム14の先端側に連結してもよ
い。
【0009】揺動支持アーム14の基端側と起伏リンク
16の基端側には、中央部がピンと長穴からなる連結部
52で折り曲げ自在に連結された左右一対の牽引リンク
17A,17Bが水平ピンを介して回動自在に連結さ
れ、左右の牽引リンク17A,17B間は補強材で互い
に連結されている。そして、これら牽引リンク17A,
17Bは、搬送レール11の水平経路で一直線上に伸び
るように長さが設定されており、前部走行機12と後部
走行機13との間での駆動力を互いに伝達することがで
きる。また、前部走行機12と後部走行機13が接近さ
れる揺動支持アーム14と起伏リンク16の回動時に、
牽引リンク17A,17Bにより揺動支持アーム14と
起伏リンク16の捩じれを防止するとともに振れ止めす
ることができる。
16の基端側には、中央部がピンと長穴からなる連結部
52で折り曲げ自在に連結された左右一対の牽引リンク
17A,17Bが水平ピンを介して回動自在に連結さ
れ、左右の牽引リンク17A,17B間は補強材で互い
に連結されている。そして、これら牽引リンク17A,
17Bは、搬送レール11の水平経路で一直線上に伸び
るように長さが設定されており、前部走行機12と後部
走行機13との間での駆動力を互いに伝達することがで
きる。また、前部走行機12と後部走行機13が接近さ
れる揺動支持アーム14と起伏リンク16の回動時に、
牽引リンク17A,17Bにより揺動支持アーム14と
起伏リンク16の捩じれを防止するとともに振れ止めす
ることができる。
【0010】前記荷台15は、揺動支持アーム14に一
体的に形成された基台61に旋回装置(図示せず)を介
して垂直軸心回りに旋回自在な旋回テーブル63が配置
され、この旋回テーブル63上に出退装置64を介して
複数段に出退自在な出退テーブル65が配置されてい
る。この出退テーブル65には、たとえば四隅に走行車
輪を有するコンテナ台車3が搭載される。またこの出退
テーブル65の所定位置に、上記傾斜計18が設けられ
ている。
体的に形成された基台61に旋回装置(図示せず)を介
して垂直軸心回りに旋回自在な旋回テーブル63が配置
され、この旋回テーブル63上に出退装置64を介して
複数段に出退自在な出退テーブル65が配置されてい
る。この出退テーブル65には、たとえば四隅に走行車
輪を有するコンテナ台車3が搭載される。またこの出退
テーブル65の所定位置に、上記傾斜計18が設けられ
ている。
【0011】上記姿勢制御装置19は、図9に示すよう
に、後部駆動台車41に設けられたブレーキ付後部走行
モータ45を駆動するインバータ71と、前部駆動台車
31に設けられたブレーキ付前部走行モータ35を駆動
するインバータ72と、給電・信号送受装置37により
受信された制御信号に基づいて後部走行モータ45の周
波数指令をインバータ71へ出力し、また荷台15の傾
斜角度指令を出力する設定器73と、この設定器73に
より設定された荷台15の傾斜角度(通常は0゜)と傾
斜計18に検出された荷台15の傾斜角度との偏差を演
算する加減算器74と、この加減算器74により演算さ
れた傾斜角度の偏差に応じて前部走行モータ35を駆動
するインバータ72ヘ周波数指令信号を出力する比例調
整計75から構成されている。
に、後部駆動台車41に設けられたブレーキ付後部走行
モータ45を駆動するインバータ71と、前部駆動台車
31に設けられたブレーキ付前部走行モータ35を駆動
するインバータ72と、給電・信号送受装置37により
受信された制御信号に基づいて後部走行モータ45の周
波数指令をインバータ71へ出力し、また荷台15の傾
斜角度指令を出力する設定器73と、この設定器73に
より設定された荷台15の傾斜角度(通常は0゜)と傾
斜計18に検出された荷台15の傾斜角度との偏差を演
算する加減算器74と、この加減算器74により演算さ
れた傾斜角度の偏差に応じて前部走行モータ35を駆動
するインバータ72ヘ周波数指令信号を出力する比例調
整計75から構成されている。
【0012】次にこの搬送装置1の動作を説明する。姿
勢制御装置19より、制御信号に基づいて後部走行モー
タ45のインバータ71へ周波数指令が出力されると、
この周波数指令にしたがってインバータ71により後部
走行モータ45が駆動され、後部走行ピニオン46によ
り後部走行機13が走行され、搬送装置1が走行駆動さ
れる。
勢制御装置19より、制御信号に基づいて後部走行モー
タ45のインバータ71へ周波数指令が出力されると、
この周波数指令にしたがってインバータ71により後部
走行モータ45が駆動され、後部走行ピニオン46によ
り後部走行機13が走行され、搬送装置1が走行駆動さ
れる。
【0013】後部走行機13の走行により、荷台15が
傾くと、傾斜計18によりその傾斜角度が検出され、こ
の傾斜角度により比例調整計75より前部走行モータ3
5のインバータ72ヘ周波数指令が出力され、この周波
数指令にしたがってインバータ72により前部走行モー
タ35が駆動され、前部走行ピニオン36により前部走
行機12が走行される。
傾くと、傾斜計18によりその傾斜角度が検出され、こ
の傾斜角度により比例調整計75より前部走行モータ3
5のインバータ72ヘ周波数指令が出力され、この周波
数指令にしたがってインバータ72により前部走行モー
タ35が駆動され、前部走行ピニオン36により前部走
行機12が走行される。
【0014】水平経路では、上記制御信号により高速走
行が指令され、後部走行モータ45と前部走行モータ3
5は高速の同一の周波数で駆動され、搬送装置1は高速
走行となる。なお、水平経路では、図6に示すように、
牽引アーム17A,17Bが一直線に延びた状態とな
り、後部走行機13の駆動力が牽引アーム17A,17
Bにより前部走行機12へ伝達されることから、前部走
行機12のインバータ72は駆動しなくてもよい。
行が指令され、後部走行モータ45と前部走行モータ3
5は高速の同一の周波数で駆動され、搬送装置1は高速
走行となる。なお、水平経路では、図6に示すように、
牽引アーム17A,17Bが一直線に延びた状態とな
り、後部走行機13の駆動力が牽引アーム17A,17
Bにより前部走行機12へ伝達されることから、前部走
行機12のインバータ72は駆動しなくてもよい。
【0015】また垂直湾曲経路の入口手前では上記制御
信号は低速走行に変わり、後部走行モータ45と前部走
行モータ35は低速の同一の周波数で駆動され低速走行
となる。そして、搬送装置1が図8に示すように、垂直
湾曲経路に差し掛かると、荷台15の上端が上向きとな
り、よって傾斜計18の変位信号に基づいて前部走行モ
ータ35のインバータ72への周波数指令は減速され、
よって前部走行機12が後部走行機13より遅く走行さ
れる。すると前部走行機12と後部走行機13との間隔
Lが小さくなり、これにより、起伏アーム16が矢印A
方向に回動されて揺動支持アーム14が矢印B方向に回
動され、荷台15が水平姿勢に戻される。この動作を設
定された傾斜許容範囲内で繰り返すことにより、垂直湾
曲経路内で荷台15を水平姿勢に保持することができ
る。このとき、牽引リンク17A,17Bは連結部52
を中心に上方に折れ曲がり、揺動支持アーム14と起伏
リンク16の振れ止めを行う。
信号は低速走行に変わり、後部走行モータ45と前部走
行モータ35は低速の同一の周波数で駆動され低速走行
となる。そして、搬送装置1が図8に示すように、垂直
湾曲経路に差し掛かると、荷台15の上端が上向きとな
り、よって傾斜計18の変位信号に基づいて前部走行モ
ータ35のインバータ72への周波数指令は減速され、
よって前部走行機12が後部走行機13より遅く走行さ
れる。すると前部走行機12と後部走行機13との間隔
Lが小さくなり、これにより、起伏アーム16が矢印A
方向に回動されて揺動支持アーム14が矢印B方向に回
動され、荷台15が水平姿勢に戻される。この動作を設
定された傾斜許容範囲内で繰り返すことにより、垂直湾
曲経路内で荷台15を水平姿勢に保持することができ
る。このとき、牽引リンク17A,17Bは連結部52
を中心に上方に折れ曲がり、揺動支持アーム14と起伏
リンク16の振れ止めを行う。
【0016】なお、姿勢制御装置19は、後部走行機1
3を一定速度で走行させ、前部走行機12の走行速度を
可変させているが、逆に、前部走行機12を一定速度で
走行させ、後部走行機13の走行速度を可変させるよう
にすることもできる。
3を一定速度で走行させ、前部走行機12の走行速度を
可変させているが、逆に、前部走行機12を一定速度で
走行させ、後部走行機13の走行速度を可変させるよう
にすることもできる。
【0017】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記搬送装置
1では、荷台15の傾斜制御をフィードバック制御系の
みに頼り、荷台15が傾いてはじめて制御されるため、
応答性が悪く、荷台15の傾斜が大きくならざるを得な
く、荷台15の傾斜角が、荷2あるいはコンテナ台車3
の落下の恐れがある最大傾斜角を超える恐れがあった。
また荷2の重量や走行速度の影響により、前部走行機1
2と後部走行機13の走行速度変化の応答性が異なるた
め、走行の荷台15の傾斜を水平にすることが困難な場
合が多かった。
1では、荷台15の傾斜制御をフィードバック制御系の
みに頼り、荷台15が傾いてはじめて制御されるため、
応答性が悪く、荷台15の傾斜が大きくならざるを得な
く、荷台15の傾斜角が、荷2あるいはコンテナ台車3
の落下の恐れがある最大傾斜角を超える恐れがあった。
また荷2の重量や走行速度の影響により、前部走行機1
2と後部走行機13の走行速度変化の応答性が異なるた
め、走行の荷台15の傾斜を水平にすることが困難な場
合が多かった。
【0018】そこで、本発明は、応答性良く、荷の重量
や走行速度の影響を受けずに、荷台の水平を維持できる
搬送装置を提供することを目的としたものである。
や走行速度の影響を受けずに、荷台の水平を維持できる
搬送装置を提供することを目的としたものである。
【0019】
【課題を解決するための手段】前述した目的を達成する
ために、本発明のうち請求項1記載の発明は、搬送レー
ルに案内されて移動自在な前部走行機と後部走行機と、
これら一方の走行機に揺動自在に支持され、前部走行機
と後部走行機の走行速度を制御して互いの間隔を調整す
ることにより水平に支持される荷台を備えた搬送装置で
あって、前記前部走行機を走行駆動する前部誘導モータ
およびそのインバータと、前記後部走行機を走行駆動す
る後部誘導モータおよびそのインバータと、前記荷台の
傾斜角度を検出する傾斜検出手段と、一方の走行機の誘
導モータのインバータへ一定速度指令を出力して一方の
走行機を一定速度で走行させるとともに、他方の走行機
の誘導モータのインバータへ、前記傾斜検出手段により
検出された荷台の傾斜角度をフィードバックさせ、さら
に前記一方の走行機の誘導モータのインバータの出力を
フィードフォワードさせて、他方の走行機を可変走行さ
せる制御手段とを備えたことを特徴とするものである。
ために、本発明のうち請求項1記載の発明は、搬送レー
ルに案内されて移動自在な前部走行機と後部走行機と、
これら一方の走行機に揺動自在に支持され、前部走行機
と後部走行機の走行速度を制御して互いの間隔を調整す
ることにより水平に支持される荷台を備えた搬送装置で
あって、前記前部走行機を走行駆動する前部誘導モータ
およびそのインバータと、前記後部走行機を走行駆動す
る後部誘導モータおよびそのインバータと、前記荷台の
傾斜角度を検出する傾斜検出手段と、一方の走行機の誘
導モータのインバータへ一定速度指令を出力して一方の
走行機を一定速度で走行させるとともに、他方の走行機
の誘導モータのインバータへ、前記傾斜検出手段により
検出された荷台の傾斜角度をフィードバックさせ、さら
に前記一方の走行機の誘導モータのインバータの出力を
フィードフォワードさせて、他方の走行機を可変走行さ
せる制御手段とを備えたことを特徴とするものである。
【0020】上記構成によれば、一方の走行機の誘導モ
ータのインバータの出力をフィードフォワードさせて、
他方の走行機を可変走行させることにより、一方の走行
機の走行速度の変化が先行して他方の走行モータのモー
タ周波数に反映され、一方の走行モータの速度変化によ
り、荷台が傾斜することが最小に抑えられる。
ータのインバータの出力をフィードフォワードさせて、
他方の走行機を可変走行させることにより、一方の走行
機の走行速度の変化が先行して他方の走行モータのモー
タ周波数に反映され、一方の走行モータの速度変化によ
り、荷台が傾斜することが最小に抑えられる。
【0021】また請求項2記載の発明は、請求項1記載
の発明であって、制御手段は、傾斜検出手段により検出
された荷台の傾斜角度をフィードバックさせるとき、積
分要素を付加することを特徴とするものである。
の発明であって、制御手段は、傾斜検出手段により検出
された荷台の傾斜角度をフィードバックさせるとき、積
分要素を付加することを特徴とするものである。
【0022】上記構成によれば、積分要素を使用するこ
とにより、オフセットが無くなり、水平を維持でき、よ
って荷の重量の制限も無しで、搬送装置の速度もその都
度違う値にすることが可能となる。
とにより、オフセットが無くなり、水平を維持でき、よ
って荷の重量の制限も無しで、搬送装置の速度もその都
度違う値にすることが可能となる。
【0023】また請求項3記載の発明は、請求項1また
は請求項2記載の発明であって、制御手段は、他方の走
行機の誘導モータのインバータの出力をフィードフォワ
ードさせるとき、そのフィードフォワードの量を荷台に
積載された荷の重量により可変することを特徴とするも
のである。
は請求項2記載の発明であって、制御手段は、他方の走
行機の誘導モータのインバータの出力をフィードフォワ
ードさせるとき、そのフィードフォワードの量を荷台に
積載された荷の重量により可変することを特徴とするも
のである。
【0024】上記構成によれば、荷の重量のデータが一
方の走行モータの速度変化に反映されるため、一方の走
行機の走行速度の変化がより正確に先行して他方の走行
モータのモータ周波数に反映され、よって、一方の走行
モータの速度変化により、荷台が傾斜することがより最
小に抑えられる。
方の走行モータの速度変化に反映されるため、一方の走
行機の走行速度の変化がより正確に先行して他方の走行
モータのモータ周波数に反映され、よって、一方の走行
モータの速度変化により、荷台が傾斜することがより最
小に抑えられる。
【0025】また請求項4記載の発明は、搬送レールに
案内されて移動自在な前部走行機と後部走行機と、これ
ら一方の走行機に揺動自在に支持され、前部走行機と後
部走行機の走行速度を制御して互いの間隔を調整するこ
とにより水平に支持される荷台を備えた搬送装置であっ
て、前記前部走行機を走行駆動する前部モータおよびそ
のインバータと、前記後部走行機を走行駆動する後部モ
ータおよびそのインバータと、前記荷台の傾斜角度を検
出する傾斜検出手段とを備え、一方の走行機のモータを
誘導モータ、他方の走行機のモータをベクトルモータあ
るいはサーボモータ、他方の走行機のインバータをベク
トルインバータあるいはサーボドライバにより構成し、
一方の走行機のモータのインバータへ一定速度指令を出
力して一方の走行機を一定速度で走行させるとともに、
他方の走行機のモータのベクトルインバータあるいはサ
ーボドライバへ、前記傾斜検出手段により検出された荷
台の傾斜角度をフィードバックさせ、さらに前記一方の
走行機のモータのインバータの出力をフィードフォワー
ドさせて、他方の走行機を可変走行させる制御手段とを
備えたことを特徴とするものである。
案内されて移動自在な前部走行機と後部走行機と、これ
ら一方の走行機に揺動自在に支持され、前部走行機と後
部走行機の走行速度を制御して互いの間隔を調整するこ
とにより水平に支持される荷台を備えた搬送装置であっ
て、前記前部走行機を走行駆動する前部モータおよびそ
のインバータと、前記後部走行機を走行駆動する後部モ
ータおよびそのインバータと、前記荷台の傾斜角度を検
出する傾斜検出手段とを備え、一方の走行機のモータを
誘導モータ、他方の走行機のモータをベクトルモータあ
るいはサーボモータ、他方の走行機のインバータをベク
トルインバータあるいはサーボドライバにより構成し、
一方の走行機のモータのインバータへ一定速度指令を出
力して一方の走行機を一定速度で走行させるとともに、
他方の走行機のモータのベクトルインバータあるいはサ
ーボドライバへ、前記傾斜検出手段により検出された荷
台の傾斜角度をフィードバックさせ、さらに前記一方の
走行機のモータのインバータの出力をフィードフォワー
ドさせて、他方の走行機を可変走行させる制御手段とを
備えたことを特徴とするものである。
【0026】上記構成によれば、両走行機のモータがと
もに誘導モータのとき、搬送装置を停止する際、2台の
インバータとも出力周波数値が5%位に下がったところ
で電源を切らざるを得ないが、2台のモータのうち1台
をベクトルモータあるいはサーボモータに代えることに
より、ベクトルモータあるいはサーボモータ側の電源は
切らずに傾斜制御を続行することができ、よって、搬送
装置は停止時でも定速動作時でも変わりなく制御でき、
荷台の傾斜を防止することができる。
もに誘導モータのとき、搬送装置を停止する際、2台の
インバータとも出力周波数値が5%位に下がったところ
で電源を切らざるを得ないが、2台のモータのうち1台
をベクトルモータあるいはサーボモータに代えることに
より、ベクトルモータあるいはサーボモータ側の電源は
切らずに傾斜制御を続行することができ、よって、搬送
装置は停止時でも定速動作時でも変わりなく制御でき、
荷台の傾斜を防止することができる。
【0027】また請求項5記載の発明は、請求項4記載
の発明であって、他方の走行機のベクトルモータあるい
はサーボモータの回転軸に回転数検出手段を付設し、制
御手段は、他方の走行機のモータのベクトルインバータ
あるいはサーボドライバへ、前記回転数検出手段により
検出された回転数により他方の走行機の位置を判断し、
その位置の搬送レールの角度変化をフィードフォワード
させることを特徴とするものである。
の発明であって、他方の走行機のベクトルモータあるい
はサーボモータの回転軸に回転数検出手段を付設し、制
御手段は、他方の走行機のモータのベクトルインバータ
あるいはサーボドライバへ、前記回転数検出手段により
検出された回転数により他方の走行機の位置を判断し、
その位置の搬送レールの角度変化をフィードフォワード
させることを特徴とするものである。
【0028】上記構成によれば、他方の走行機のモータ
のベクトルインバータあるいはサーボドライバへ搬送レ
ールの角度変化をフィードフォワードさせることによ
り、ベクトルインバータあるいはサーボドライバへ入力
される周波数指令値が搬送レールの角度変化に基づいて
変化され、よってレール角度が大きく変化するときにで
も荷台の水平を維持することができる。
のベクトルインバータあるいはサーボドライバへ搬送レ
ールの角度変化をフィードフォワードさせることによ
り、ベクトルインバータあるいはサーボドライバへ入力
される周波数指令値が搬送レールの角度変化に基づいて
変化され、よってレール角度が大きく変化するときにで
も荷台の水平を維持することができる。
【0029】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。なお、従来例の図6〜図9と同一
の構成には同一の符号を付して説明を省略する。 [実施の形態1]図1は、本発明の実施の形態1におけ
る搬送装置の制御構成図である。
に基づいて説明する。なお、従来例の図6〜図9と同一
の構成には同一の符号を付して説明を省略する。 [実施の形態1]図1は、本発明の実施の形態1におけ
る搬送装置の制御構成図である。
【0030】従来の姿勢制御装置19に代わる姿勢制御
装置80には、新たに、フィードフォワード要素とし
て、後部走行モータ45を駆動するインバータ71の出
力であるモータ周波数に係数Kaを乗算する乗算器81
が設けられ、比例調整計75から出力された周波数指令
より前記乗算器81の出力を減算し、前部走行モータ3
5を駆動するインバータ72へ出力する加減算器82が
設けられている。
装置80には、新たに、フィードフォワード要素とし
て、後部走行モータ45を駆動するインバータ71の出
力であるモータ周波数に係数Kaを乗算する乗算器81
が設けられ、比例調整計75から出力された周波数指令
より前記乗算器81の出力を減算し、前部走行モータ3
5を駆動するインバータ72へ出力する加減算器82が
設けられている。
【0031】この姿勢制御装置80によれば、後部走行
モータ45のモータ周波数の変化、すなわち後部走行機
13の走行速度の変化が荷台15の傾斜より先行して前
部走行モータ35のモータ周波数に反映されるため、後
部走行モータ45の速度変化により、荷台15が傾斜す
ることが最小に抑えられる。
モータ45のモータ周波数の変化、すなわち後部走行機
13の走行速度の変化が荷台15の傾斜より先行して前
部走行モータ35のモータ周波数に反映されるため、後
部走行モータ45の速度変化により、荷台15が傾斜す
ることが最小に抑えられる。
【0032】上記係数Kaは、0.7〜0.98が好ま
しい。この係数Kaの範囲は、後部走行モータ45のモ
ータ周波数が同じであっても、後部走行機13の実際の
走行速度が、荷2の重量と、後部走行モータ45の大小
より変化するために設けられている。そのため、荷2の
重量に制限が付き、モータ速度、すなわち搬送装置1の
速度もその都度違う値にすることは好ましくない。 [実施の形態2]図2は、本発明の実施の形態2におけ
る搬送装置の制御構成図である。
しい。この係数Kaの範囲は、後部走行モータ45のモ
ータ周波数が同じであっても、後部走行機13の実際の
走行速度が、荷2の重量と、後部走行モータ45の大小
より変化するために設けられている。そのため、荷2の
重量に制限が付き、モータ速度、すなわち搬送装置1の
速度もその都度違う値にすることは好ましくない。 [実施の形態2]図2は、本発明の実施の形態2におけ
る搬送装置の制御構成図である。
【0033】姿勢制御装置85には、上記実施の形態1
における構成において、比例調節計75に代えて、積分
要素を付加した比例−積分(PI)調節計86が設けら
れ、さらに前記乗算器81の係数Kaを0.9に固定し
ている。
における構成において、比例調節計75に代えて、積分
要素を付加した比例−積分(PI)調節計86が設けら
れ、さらに前記乗算器81の係数Kaを0.9に固定し
ている。
【0034】この姿勢制御装置85によれば、後部走行
モータ45のモータ周波数の変化が荷台15の傾斜より
先行して前部走行モータ35のモータ周波数に反映され
るため、後部走行モータ45の速度変化により、荷台1
5が傾斜することが最小に抑えられるとともに、PI調
節計86を使用することにより、オフセットが無くな
り、水平を維持でき、よって荷2の重量の制限も無し
で、搬送装置1の速度もその都度違う値にすることが可
能となる。 [実施の形態3]図3は、本発明の実施の形態3におけ
る搬送装置の制御構成図である。
モータ45のモータ周波数の変化が荷台15の傾斜より
先行して前部走行モータ35のモータ周波数に反映され
るため、後部走行モータ45の速度変化により、荷台1
5が傾斜することが最小に抑えられるとともに、PI調
節計86を使用することにより、オフセットが無くな
り、水平を維持でき、よって荷2の重量の制限も無し
で、搬送装置1の速度もその都度違う値にすることが可
能となる。 [実施の形態3]図3は、本発明の実施の形態3におけ
る搬送装置の制御構成図である。
【0035】姿勢制御装置87には、上記実施の形態1
における構成において、比例調節計75に代えて、比例
−積分(PI)調節計86が設けられ、さらに前記乗算
器81ヘ設定器73より荷2の重量のデータを入力して
いる。設定器73には、制御信号により荷2の重量のデ
ータが入力される。
における構成において、比例調節計75に代えて、比例
−積分(PI)調節計86が設けられ、さらに前記乗算
器81ヘ設定器73より荷2の重量のデータを入力して
いる。設定器73には、制御信号により荷2の重量のデ
ータが入力される。
【0036】乗算器81は、荷2の重量のデータを入力
すると、重量と係数Ka(0.7〜0.98)のテーブ
ルから係数Kaを設定している。係数Kaは荷2の重量
が大きくなるほど小さくしている。
すると、重量と係数Ka(0.7〜0.98)のテーブ
ルから係数Kaを設定している。係数Kaは荷2の重量
が大きくなるほど小さくしている。
【0037】この姿勢制御装置87によれば、後部走行
モータ45のモータ周波数の変化が荷台15の傾斜より
先行して前部走行モータ35のモータ周波数に反映され
るため、後部走行モータ45の速度変化により、荷台1
5が傾斜することが最小に抑えられるとともに、荷2の
重量のデータが後部走行モータ45の速度変化に反映さ
れるため、後部走行機13の走行速度の変化がより正確
に先行して前部走行モータ35のモータ周波数に反映さ
れ、よって、後部走行モータ45の速度変化により、荷
台15が傾斜することがより最小に抑えられる。さらに
PI調節計86を使用することにより、オフセットが無
くなり、水平を維持できることによって、荷2の重量の
制限も無しで、搬送装置1の速度もその都度違う値にす
ることができる。
モータ45のモータ周波数の変化が荷台15の傾斜より
先行して前部走行モータ35のモータ周波数に反映され
るため、後部走行モータ45の速度変化により、荷台1
5が傾斜することが最小に抑えられるとともに、荷2の
重量のデータが後部走行モータ45の速度変化に反映さ
れるため、後部走行機13の走行速度の変化がより正確
に先行して前部走行モータ35のモータ周波数に反映さ
れ、よって、後部走行モータ45の速度変化により、荷
台15が傾斜することがより最小に抑えられる。さらに
PI調節計86を使用することにより、オフセットが無
くなり、水平を維持できることによって、荷2の重量の
制限も無しで、搬送装置1の速度もその都度違う値にす
ることができる。
【0038】なお、乗算器81へ設定器73から荷2の
重量のデータを渡しているが、荷台15に荷2の重量セ
ンサを設置し、この重量センサにより検出された重量の
データを乗算器81へ入力するようにしてもよい。 [実施の形態4]図4は、本発明の実施の形態4におけ
る搬送装置の制御構成図である。
重量のデータを渡しているが、荷台15に荷2の重量セ
ンサを設置し、この重量センサにより検出された重量の
データを乗算器81へ入力するようにしてもよい。 [実施の形態4]図4は、本発明の実施の形態4におけ
る搬送装置の制御構成図である。
【0039】上記実施の形態2における構成において、
前部走行モータ35を誘導モータからベクトル(型)モ
ータに代え、姿勢制御装置91では、インバータ72を
ベクトルインバータ92に代えている。なお、前部走行
モータ35をサーボモータに、インバータ72をサーボ
ドライバーに代えてもよい。
前部走行モータ35を誘導モータからベクトル(型)モ
ータに代え、姿勢制御装置91では、インバータ72を
ベクトルインバータ92に代えている。なお、前部走行
モータ35をサーボモータに、インバータ72をサーボ
ドライバーに代えてもよい。
【0040】この構成によれば、前部走行モータ35と
後部走行モータ45がともに誘導モータのとき、搬送装
置1を停止する際、2台のインバータとも出力周波数値
が5%位に下がったところで電源を切らざるを得ない
が、2台のモータとインバータのうち1台をベクトルモ
ータとベクトルインバータ92に代えることにより、ベ
クトルモータ側の電源は切らずに傾斜制御を続行するこ
とができる。したがって、搬送装置1は停止時でも定速
動作時でも変わりなく制御でき、台車15の傾斜を防止
することができる。また、1台のモータをベクトルモー
タに代えることにより、モータの電源周波数で間接的に
速度を測るのではなく、インクリメンタル型ロータリ・
エンコーダで直接モータ速度を測定することができる。 [実施の形態5]図5は、本発明の実施の形態5におけ
る搬送装置の制御構成図である。
後部走行モータ45がともに誘導モータのとき、搬送装
置1を停止する際、2台のインバータとも出力周波数値
が5%位に下がったところで電源を切らざるを得ない
が、2台のモータとインバータのうち1台をベクトルモ
ータとベクトルインバータ92に代えることにより、ベ
クトルモータ側の電源は切らずに傾斜制御を続行するこ
とができる。したがって、搬送装置1は停止時でも定速
動作時でも変わりなく制御でき、台車15の傾斜を防止
することができる。また、1台のモータをベクトルモー
タに代えることにより、モータの電源周波数で間接的に
速度を測るのではなく、インクリメンタル型ロータリ・
エンコーダで直接モータ速度を測定することができる。 [実施の形態5]図5は、本発明の実施の形態5におけ
る搬送装置の制御構成図である。
【0041】上記実施の形態4における構成において、
ベクトルモータの前部走行モータ35の回転軸に回転数
検出手段としてインクリメンタル型ロータリ・エンコー
ダ93を付設し、姿勢制御装置94に、このエンコーダ
93のパルス信号を入力して前輪(前部走行ピニオン)
36の回転数を測定して位置情報を得、表1に示すレー
ル角度設定テーブルを基に、上記位置情報CDnから、
搬送レール11の角度(以下、レール角度と略す)Rd
nを介して、現在のレール角度と前回サンブリング時の
レール角度との変化分dRdn/dtを検索し、出力す
るレール角度補償器95と、このレール角度補償器95
から出力されたレール角度変化分dRdn/dtをモー
タ周波数に変換し、加減算器82へ出力する乗算器96
を設けている。なお、水平経路では、このレール角度の
変化分は零となるため、レール角度補償器95は何もし
ない。
ベクトルモータの前部走行モータ35の回転軸に回転数
検出手段としてインクリメンタル型ロータリ・エンコー
ダ93を付設し、姿勢制御装置94に、このエンコーダ
93のパルス信号を入力して前輪(前部走行ピニオン)
36の回転数を測定して位置情報を得、表1に示すレー
ル角度設定テーブルを基に、上記位置情報CDnから、
搬送レール11の角度(以下、レール角度と略す)Rd
nを介して、現在のレール角度と前回サンブリング時の
レール角度との変化分dRdn/dtを検索し、出力す
るレール角度補償器95と、このレール角度補償器95
から出力されたレール角度変化分dRdn/dtをモー
タ周波数に変換し、加減算器82へ出力する乗算器96
を設けている。なお、水平経路では、このレール角度の
変化分は零となるため、レール角度補償器95は何もし
ない。
【0042】
【表1】
【0043】上記レール角度補償器95と乗算器96に
よれば、レール角度が大きく変化するときに、大きな値
が出力されることにより、ベクトルインバータ92へ入
力される周波数指令値が減少し、よって前部走行モータ
35の回転数が減少し、前部走行機12と後部走行機1
3との間隔Lがさらに小さくなり、レール角度が大きく
変化するときにでも荷台15の水平を維持することがで
きる。
よれば、レール角度が大きく変化するときに、大きな値
が出力されることにより、ベクトルインバータ92へ入
力される周波数指令値が減少し、よって前部走行モータ
35の回転数が減少し、前部走行機12と後部走行機1
3との間隔Lがさらに小さくなり、レール角度が大きく
変化するときにでも荷台15の水平を維持することがで
きる。
【0044】また、インバータ71と乗算器81との間
に、前処理部97を設けている。この前処理部97は、
インバータ71の出力であるモータ周波数Rn(このモ
ータ周波数Rnは段階的に変化される)を入力し、減速
時にこのモータ周波数Rnの変化を滑らかにすることを
目的としており、設定器73より減速する減速設定信号
を入力すると、前処理部96の出力周波数をXn、1サ
ンプリング時間前の出力周波数をXn−1とするとき、 Xn=AXn−1+(1−A)Rn 但し、0<A<1の演算を行って、乗算器81へ出力す
る。なお、減速以外のとき(定速度、あるいは増速のと
き)A=0である。
に、前処理部97を設けている。この前処理部97は、
インバータ71の出力であるモータ周波数Rn(このモ
ータ周波数Rnは段階的に変化される)を入力し、減速
時にこのモータ周波数Rnの変化を滑らかにすることを
目的としており、設定器73より減速する減速設定信号
を入力すると、前処理部96の出力周波数をXn、1サ
ンプリング時間前の出力周波数をXn−1とするとき、 Xn=AXn−1+(1−A)Rn 但し、0<A<1の演算を行って、乗算器81へ出力す
る。なお、減速以外のとき(定速度、あるいは増速のと
き)A=0である。
【0045】この前処理部97によれば、減速時に、乗
算器81へ入力されるモータ周波数Xnは滑らかにな
り、前部走行機12の速度変化が滑らかになり、よって
荷台15の傾きが急激に変化することが抑えられ、荷2
あるいはコンテナ台車3の揺れを少なくすることができ
る。なお、定速度あるいは増速のとき、減速のときと異
なる、0でない係数A(0<A<1)を選択するように
することも可能である。
算器81へ入力されるモータ周波数Xnは滑らかにな
り、前部走行機12の速度変化が滑らかになり、よって
荷台15の傾きが急激に変化することが抑えられ、荷2
あるいはコンテナ台車3の揺れを少なくすることができ
る。なお、定速度あるいは増速のとき、減速のときと異
なる、0でない係数A(0<A<1)を選択するように
することも可能である。
【0046】なお、上記実施の形態1〜5において、姿
勢制御装置は、後部走行機13を一定速度で走行させ、
前部走行機12の走行速度を可変させているが、逆に、
前部走行機12を一定速度で走行させ、後部走行機13
の走行速度を可変させるようにすることもできる。
勢制御装置は、後部走行機13を一定速度で走行させ、
前部走行機12の走行速度を可変させているが、逆に、
前部走行機12を一定速度で走行させ、後部走行機13
の走行速度を可変させるようにすることもできる。
【0047】
【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、一方
の走行機の走行速度の変化が荷台の傾斜より先行して他
方の走行モータのモータ周波数に反映されるため、一方
の走行モータの速度変化により、荷台が傾斜することを
最小に抑えることができる。
の走行機の走行速度の変化が荷台の傾斜より先行して他
方の走行モータのモータ周波数に反映されるため、一方
の走行モータの速度変化により、荷台が傾斜することを
最小に抑えることができる。
【図1】本発明の実施の形態1における搬送装置の制御
構成図である。
構成図である。
【図2】本発明の実施の形態2における搬送装置の制御
構成図である。
構成図である。
【図3】本発明の実施の形態3における搬送装置の制御
構成図である。
構成図である。
【図4】本発明の実施の形態4における搬送装置の制御
構成図である。
構成図である。
【図5】本発明の実施の形態5における搬送装置の制御
構成図である。
構成図である。
【図6】搬送装置の側面図である。
【図7】搬送装置の正面図である。
【図8】搬送装置の垂直湾曲経路の走行状態を示す側面
図である。
図である。
【図9】従来の搬送装置の制御構成図である。
1 搬送装置 2 荷 3 コンテナ台車 11 搬送レール 12 前部走行機 13 後部走行機 14 揺動支持アーム 15 荷台 16 起伏リンク 17A,17B 牽引リンク 17a,17b 補強部材 18 傾斜計 22 ラック 35 前部走行モータ 36 前部ピニオン 45 後部走行モータ 46 後部ピニオン 71,72 インバータ 73 設定器 74 加減算器 75 比例調整計 80,85,87,91,94 姿勢制御装置 81 乗算器 82 加減算器 86 比例−積分調整計 92 ベクトルインバータ 93 ロータリ・エンコーダ 95 レール角度補償器
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 藤田 勉 大阪府大阪市住之江区南港北1丁目7番89 号 日立造船株式会社内 (72)発明者 川口 博昭 大阪府大阪市住之江区南港北1丁目7番89 号 日立造船株式会社内 (72)発明者 宇都 欣弘 大阪府大阪市住之江区南港北1丁目7番89 号 日立造船株式会社内 Fターム(参考) 5H115 PC02 PC04 PG10 PU09 PV10 QE09 QN04 QN11 QN22 QN23 RB15 RB26 TB01 TO10 TO30 5H301 BB05 CC04 CC07 CC09 DD07 EE02 GG14 JJ01 KK07
Claims (5)
- 【請求項1】 搬送レールに案内されて移動自在な前部
走行機と後部走行機と、これら一方の走行機に揺動自在
に支持され、前部走行機と後部走行機の走行速度を制御
して互いの間隔を調整することにより水平に支持される
荷台を備えた搬送装置であって、 前記前部走行機を走行駆動する前部誘導モータおよびそ
のインバータと、 前記後部走行機を走行駆動する後部誘導モータおよびそ
のインバータと、 前記荷台の傾斜角度を検出する傾斜検出手段と、 一方の走行機の誘導モータのインバータへ一定速度指令
を出力して一方の走行機を一定速度で走行させるととも
に、 他方の走行機の誘導モータのインバータへ、前記傾斜検
出手段により検出された荷台の傾斜角度をフィードバッ
クさせ、さらに前記一方の走行機の誘導モータのインバ
ータの出力をフィードフォワードさせて、他方の走行機
を可変走行させる制御手段とを備えたことを特徴とする
搬送装置。 - 【請求項2】 制御手段は、傾斜検出手段により検出さ
れた荷台の傾斜角度をフィードバックさせるとき、積分
要素を付加することを特徴とする請求項1記載の搬送装
置。 - 【請求項3】 制御手段は、他方の走行機の誘導モータ
のインバータの出力をフィードフォワードさせるとき、
そのフィードフォワードの量を荷台に積載された荷の重
量により可変することを特徴とする請求項1または請求
項2記載の搬送装置。 - 【請求項4】 搬送レールに案内されて移動自在な前部
走行機と後部走行機と、これら一方の走行機に揺動自在
に支持され、前部走行機と後部走行機の走行速度を制御
して互いの間隔を調整することにより水平に支持される
荷台を備えた搬送装置であって、 前記前部走行機を走行駆動する前部モータおよびそのイ
ンバータと、 前記後部走行機を走行駆動する後部モータおよびそのイ
ンバータと、 前記荷台の傾斜角度を検出する傾斜検出手段とを備え、 一方の走行機のモータを誘導モータ、他方の走行機のモ
ータをベクトルモータあるいはサーボモータ、他方の走
行機のインバータをベクトルインバータあるいはサーボ
ドライバにより構成し、 一方の走行機のモータのインバータへ一定速度指令を出
力して一方の走行機を一定速度で走行させるとともに、 他方の走行機のモータのベクトルインバータあるいはサ
ーボドライバへ、前記傾斜検出手段により検出された荷
台の傾斜角度をフィードバックさせ、さらに前記一方の
走行機のモータのインバータの出力をフィードフォワー
ドさせて、他方の走行機を可変走行させる制御手段とを
備えたことを特徴とする搬送装置。 - 【請求項5】 他方の走行機のベクトルモータあるいは
サーボモータの回転軸に回転数検出手段を付設し、 制御手段は、他方の走行機のモータのベクトルインバー
タあるいはサーボドライバへ、前記回転数検出手段によ
り検出された回転数により他方の走行機の位置を判断
し、その位置の搬送レールの角度変化をフィードフォワ
ードさせることを特徴とする請求項4記載の搬送装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP10284651A JP2000108892A (ja) | 1998-10-07 | 1998-10-07 | 搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP10284651A JP2000108892A (ja) | 1998-10-07 | 1998-10-07 | 搬送装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2000108892A true JP2000108892A (ja) | 2000-04-18 |
Family
ID=17681232
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP10284651A Pending JP2000108892A (ja) | 1998-10-07 | 1998-10-07 | 搬送装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2000108892A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005532947A (ja) * | 2002-07-12 | 2005-11-04 | デカ・プロダクツ・リミテッド・パートナーシップ | 運搬装置のための運動制御 |
WO2022250240A1 (ko) * | 2021-05-25 | 2022-12-01 | 주식회사 비투코리아 | 궤도 주행 장치 및 시스템 |
WO2024004406A1 (ja) * | 2022-06-28 | 2024-01-04 | 住友電気工業株式会社 | 電動アシスト車両、制御装置、制御方法、及びコンピュータプログラム |
-
1998
- 1998-10-07 JP JP10284651A patent/JP2000108892A/ja active Pending
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005532947A (ja) * | 2002-07-12 | 2005-11-04 | デカ・プロダクツ・リミテッド・パートナーシップ | 運搬装置のための運動制御 |
US7789174B2 (en) | 2002-07-12 | 2010-09-07 | Deka Products Limited Partnership | Dynamically stable transporter controlled by lean |
US8186462B2 (en) | 2002-07-12 | 2012-05-29 | Deka Products Limited Partnership | Dynamically stable transporter controlled by lean |
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