JP2000108892A - 搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 本発明は、応答性良く、荷の重量や走行速度
の影響を受けずに、荷台の水平を維持できる搬送装置を
提供することを目的とする。 【解決手段】 後部走行機の後部走行モータ45のインバ
ータ71へ一定速度指令を出力して後部走行機を一定速度
で走行させるとともに、前部走行機の前部走行モータ35
のインバータ71へ、傾斜計18により検出された荷台15の
傾斜角度をフィードバックさせ、さらに後部走行機の後
部走行モータ45のインバータ71の出力をフィードフォワ
ードさせて、前部走行機を可変走行させる姿勢制御装置
80を備える。上記構成によれば、後部走行モータ45のモ
ータ周波数の変化、すなわち後部走行機の走行速度の変
化が、荷台15の傾斜より先行して前部走行モータ35のモ
ータ周波数に反映されるため、後部走行モータ45の速度
変化により、荷台15が傾斜することが最小に抑えられ
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、３次元動作可能な
搬送装置、特に搬送装置の台車の姿勢制御に関するもの
である。

【０００２】

【従来の技術】従来の上記３次元動作可能な搬送装置の
一例が、たとえば特開平９−１５６７４６号公報に開示
されている。

【０００３】従来の搬送装置の一例を図６〜図９に基づ
いて説明する。搬送装置１は、荷（たとえば、建築資
材）２を搭載したコンテナ台車３を搬送するものであ
り、搬送レール１１に案内されて移動自在な前部走行機
１２と後部走行機１３と、前部走行機１２に基端部が揺
動自在に支持されて先端部に荷台１５が固定された揺動
支持アーム１４と、後部走行機１３と揺動支持アーム１
４との間に回動自在に連結された起伏リンク１６と、前
部走行機１２側の揺動支持アーム１４と後部走行機１３
側の起伏リンク１６と間に中間部で折り曲げ自在に連結
された牽引リンク１７Ａ，１７Ｂと、荷台１５に設けた
傾斜検出手段である傾斜計１８の信号に基づいて前部走
行機１２と後部走行機１３の走行速度を制御して互いの
間隔Ｌを調整することにより起伏リンク１６を介して揺
動支持アーム１４を揺動させ荷台１５を水平に保持する
姿勢制御装置１９とを備えている。上記傾斜計１８は、
たとえば荷台１５の水平度を検知するための振子式傾斜
計により形成される。なお、荷台１５は、前部走行機１
２に揺動自在に支持されているが、後部走行機１３に揺
動自在に支持することも可能である。

【０００４】搬送レール１１は、横置きのＨ形状断面の
レール本体２１と、このレール本体２１の天面中央部
に、搬送装置１の搬送方向に沿って固定した走行用ラッ
ク２２から構成されている。また搬送レール１１の側部
に沿って給電信号送受兼用のダクト２３が配設されてい
る。

【０００５】前部走行機１２は、前部駆動台車３１と、
前部駆動台車３１の後部に水平軸心および垂直軸心回り
に回動自在な連結部３２を介して連結された前部支持台
車３３とで構成されている。また後部走行機１３は、後
部駆動台車４１と、後部駆動台車４１の前部に水平軸心
および垂直軸心回りに回動自在な連結部４２を介して連
結された前部支持台車４３とで構成されている。

【０００６】前部駆動台車３１は、走行用ラック２２の
左右側面とレール本体２１の上部フランジの上下面にそ
れぞれ当接するガイドローラ３４が設けられて搬送レー
ル１１に移動自在に案内され、ブレーキ付前部走行モー
タ３５に減速機を介して回転駆動される前部走行ピニオ
ン３６が走行用ラック２２に噛合されている。また、前
部駆動台車３１にはダクト２３内の給電レールおよび信
号レールに摺接して駆動電源と制御信号を受けるための
給電・信号送受装置３７が設けられている。また前部支
持台車３３にも、走行用ラック２２の左右側面とレール
本体２１の上部フランジの上下面にそれぞれ当接するガ
イドローラ３８が設けられて搬送レール１１に移動自在
に案内されている。

【０００７】後部駆動台車４１は、走行用ラック２２の
左右側面とレール本体２１の上部フランジの上下面にそ
れぞれ当接するガイドローラ４４が設けられて搬送レー
ル１１に移動自在に案内され、ブレーキ付後部走行モー
タ４５に減速機を介して回転駆動される後部走行ピニオ
ン４６が走行用ラック２２に噛合されている。また後部
駆動台車４１にダクト２３内の給電レールおよび信号レ
ールに摺接する給電信号送受装置（図示せず）が設けら
れている。また後部支持台車４３にも、走行用ラック２
２の左右側面とレール本体２１の上部フランジの上下面
にそれぞれ当接するガイドローラ４８が設けられて搬送
レール１１に移動自在に案内されている。

【０００８】また前部支持台車３３には、左右一対の揺
動支持アーム１４の基端部が回動自在に支持されてお
り、この揺動支持アーム１４の先端側に荷台１５が所定
角度で一体に設けられている。また後部支持台車４３に
は、左右一対の起伏リンク１６の基端部が回動自在に支
持されており、この起伏リンク１６の先端部が水平ピン
５１を介して荷台１５の揺動支持アーム１４の連結部近
傍に連結されている。したがって、前後の支持台車３
３，４３の間隔Ｌを任意に選択することにより、起伏リ
ンク１６を介して揺動支持アーム１４を揺動させ、揺動
支持アーム１４の先端部に取り付けられた荷台１５の姿
勢を変更することができる。なお、この起伏リンク１６
の先端部は揺動支持アーム１４の先端側に連結してもよ
い。

【０００９】揺動支持アーム１４の基端側と起伏リンク
１６の基端側には、中央部がピンと長穴からなる連結部
５２で折り曲げ自在に連結された左右一対の牽引リンク
１７Ａ，１７Ｂが水平ピンを介して回動自在に連結さ
れ、左右の牽引リンク１７Ａ，１７Ｂ間は補強材で互い
に連結されている。そして、これら牽引リンク１７Ａ，
１７Ｂは、搬送レール１１の水平経路で一直線上に伸び
るように長さが設定されており、前部走行機１２と後部
走行機１３との間での駆動力を互いに伝達することがで
きる。また、前部走行機１２と後部走行機１３が接近さ
れる揺動支持アーム１４と起伏リンク１６の回動時に、
牽引リンク１７Ａ，１７Ｂにより揺動支持アーム１４と
起伏リンク１６の捩じれを防止するとともに振れ止めす
ることができる。

【００１０】前記荷台１５は、揺動支持アーム１４に一
体的に形成された基台６１に旋回装置（図示せず）を介
して垂直軸心回りに旋回自在な旋回テーブル６３が配置
され、この旋回テーブル６３上に出退装置６４を介して
複数段に出退自在な出退テーブル６５が配置されてい
る。この出退テーブル６５には、たとえば四隅に走行車
輪を有するコンテナ台車３が搭載される。またこの出退
テーブル６５の所定位置に、上記傾斜計１８が設けられ
ている。

【００１１】上記姿勢制御装置１９は、図９に示すよう
に、後部駆動台車４１に設けられたブレーキ付後部走行
モータ４５を駆動するインバータ７１と、前部駆動台車
３１に設けられたブレーキ付前部走行モータ３５を駆動
するインバータ７２と、給電・信号送受装置３７により
受信された制御信号に基づいて後部走行モータ４５の周
波数指令をインバータ７１へ出力し、また荷台１５の傾
斜角度指令を出力する設定器７３と、この設定器７３に
より設定された荷台１５の傾斜角度（通常は０゜）と傾
斜計１８に検出された荷台１５の傾斜角度との偏差を演
算する加減算器７４と、この加減算器７４により演算さ
れた傾斜角度の偏差に応じて前部走行モータ３５を駆動
するインバータ７２ヘ周波数指令信号を出力する比例調
整計７５から構成されている。

【００１２】次にこの搬送装置１の動作を説明する。姿
勢制御装置１９より、制御信号に基づいて後部走行モー
タ４５のインバータ７１へ周波数指令が出力されると、
この周波数指令にしたがってインバータ７１により後部
走行モータ４５が駆動され、後部走行ピニオン４６によ
り後部走行機１3が走行され、搬送装置１が走行駆動さ
れる。

【００１３】後部走行機１３の走行により、荷台１５が
傾くと、傾斜計１８によりその傾斜角度が検出され、こ
の傾斜角度により比例調整計７５より前部走行モータ３
５のインバータ７２ヘ周波数指令が出力され、この周波
数指令にしたがってインバータ７２により前部走行モー
タ３５が駆動され、前部走行ピニオン３６により前部走
行機１２が走行される。

【００１４】水平経路では、上記制御信号により高速走
行が指令され、後部走行モータ４５と前部走行モータ３
５は高速の同一の周波数で駆動され、搬送装置１は高速
走行となる。なお、水平経路では、図６に示すように、
牽引アーム１７Ａ，１７Ｂが一直線に延びた状態とな
り、後部走行機１３の駆動力が牽引アーム１７Ａ，１７
Ｂにより前部走行機１２へ伝達されることから、前部走
行機１２のインバータ７２は駆動しなくてもよい。

【００１５】また垂直湾曲経路の入口手前では上記制御
信号は低速走行に変わり、後部走行モータ４５と前部走
行モータ３５は低速の同一の周波数で駆動され低速走行
となる。そして、搬送装置１が図８に示すように、垂直
湾曲経路に差し掛かると、荷台１５の上端が上向きとな
り、よって傾斜計１８の変位信号に基づいて前部走行モ
ータ３５のインバータ７２への周波数指令は減速され、
よって前部走行機１２が後部走行機１３より遅く走行さ
れる。すると前部走行機１２と後部走行機１３との間隔
Ｌが小さくなり、これにより、起伏アーム１６が矢印Ａ
方向に回動されて揺動支持アーム１４が矢印Ｂ方向に回
動され、荷台１５が水平姿勢に戻される。この動作を設
定された傾斜許容範囲内で繰り返すことにより、垂直湾
曲経路内で荷台１５を水平姿勢に保持することができ
る。このとき、牽引リンク１７Ａ，１７Ｂは連結部５２
を中心に上方に折れ曲がり、揺動支持アーム１４と起伏
リンク１６の振れ止めを行う。

【００１６】なお、姿勢制御装置１９は、後部走行機１
３を一定速度で走行させ、前部走行機１２の走行速度を
可変させているが、逆に、前部走行機１２を一定速度で
走行させ、後部走行機１３の走行速度を可変させるよう
にすることもできる。

【００１７】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記搬送装置
１では、荷台１５の傾斜制御をフィードバック制御系の
みに頼り、荷台１５が傾いてはじめて制御されるため、
応答性が悪く、荷台１５の傾斜が大きくならざるを得な
く、荷台１５の傾斜角が、荷２あるいはコンテナ台車３
の落下の恐れがある最大傾斜角を超える恐れがあった。
また荷２の重量や走行速度の影響により、前部走行機１
２と後部走行機１３の走行速度変化の応答性が異なるた
め、走行の荷台１５の傾斜を水平にすることが困難な場
合が多かった。

【００１８】そこで、本発明は、応答性良く、荷の重量
や走行速度の影響を受けずに、荷台の水平を維持できる
搬送装置を提供することを目的としたものである。

【００１９】

【課題を解決するための手段】前述した目的を達成する
ために、本発明のうち請求項１記載の発明は、搬送レー
ルに案内されて移動自在な前部走行機と後部走行機と、
これら一方の走行機に揺動自在に支持され、前部走行機
と後部走行機の走行速度を制御して互いの間隔を調整す
ることにより水平に支持される荷台を備えた搬送装置で
あって、前記前部走行機を走行駆動する前部誘導モータ
およびそのインバータと、前記後部走行機を走行駆動す
る後部誘導モータおよびそのインバータと、前記荷台の
傾斜角度を検出する傾斜検出手段と、一方の走行機の誘
導モータのインバータへ一定速度指令を出力して一方の
走行機を一定速度で走行させるとともに、他方の走行機
の誘導モータのインバータへ、前記傾斜検出手段により
検出された荷台の傾斜角度をフィードバックさせ、さら
に前記一方の走行機の誘導モータのインバータの出力を
フィードフォワードさせて、他方の走行機を可変走行さ
せる制御手段とを備えたことを特徴とするものである。

【００２０】上記構成によれば、一方の走行機の誘導モ
ータのインバータの出力をフィードフォワードさせて、
他方の走行機を可変走行させることにより、一方の走行
機の走行速度の変化が先行して他方の走行モータのモー
タ周波数に反映され、一方の走行モータの速度変化によ
り、荷台が傾斜することが最小に抑えられる。

【００２１】また請求項２記載の発明は、請求項１記載
の発明であって、制御手段は、傾斜検出手段により検出
された荷台の傾斜角度をフィードバックさせるとき、積
分要素を付加することを特徴とするものである。

【００２２】上記構成によれば、積分要素を使用するこ
とにより、オフセットが無くなり、水平を維持でき、よ
って荷の重量の制限も無しで、搬送装置の速度もその都
度違う値にすることが可能となる。

【００２３】また請求項３記載の発明は、請求項１また
は請求項２記載の発明であって、制御手段は、他方の走
行機の誘導モータのインバータの出力をフィードフォワ
ードさせるとき、そのフィードフォワードの量を荷台に
積載された荷の重量により可変することを特徴とするも
のである。

【００２４】上記構成によれば、荷の重量のデータが一
方の走行モータの速度変化に反映されるため、一方の走
行機の走行速度の変化がより正確に先行して他方の走行
モータのモータ周波数に反映され、よって、一方の走行
モータの速度変化により、荷台が傾斜することがより最
小に抑えられる。

【００２５】また請求項４記載の発明は、搬送レールに
案内されて移動自在な前部走行機と後部走行機と、これ
ら一方の走行機に揺動自在に支持され、前部走行機と後
部走行機の走行速度を制御して互いの間隔を調整するこ
とにより水平に支持される荷台を備えた搬送装置であっ
て、前記前部走行機を走行駆動する前部モータおよびそ
のインバータと、前記後部走行機を走行駆動する後部モ
ータおよびそのインバータと、前記荷台の傾斜角度を検
出する傾斜検出手段とを備え、一方の走行機のモータを
誘導モータ、他方の走行機のモータをベクトルモータあ
るいはサーボモータ、他方の走行機のインバータをベク
トルインバータあるいはサーボドライバにより構成し、
一方の走行機のモータのインバータへ一定速度指令を出
力して一方の走行機を一定速度で走行させるとともに、
他方の走行機のモータのベクトルインバータあるいはサ
ーボドライバへ、前記傾斜検出手段により検出された荷
台の傾斜角度をフィードバックさせ、さらに前記一方の
走行機のモータのインバータの出力をフィードフォワー
ドさせて、他方の走行機を可変走行させる制御手段とを
備えたことを特徴とするものである。

【００２６】上記構成によれば、両走行機のモータがと
もに誘導モータのとき、搬送装置を停止する際、２台の
インバータとも出力周波数値が５％位に下がったところ
で電源を切らざるを得ないが、２台のモータのうち１台
をベクトルモータあるいはサーボモータに代えることに
より、ベクトルモータあるいはサーボモータ側の電源は
切らずに傾斜制御を続行することができ、よって、搬送
装置は停止時でも定速動作時でも変わりなく制御でき、
荷台の傾斜を防止することができる。

【００２７】また請求項５記載の発明は、請求項４記載
の発明であって、他方の走行機のベクトルモータあるい
はサーボモータの回転軸に回転数検出手段を付設し、制
御手段は、他方の走行機のモータのベクトルインバータ
あるいはサーボドライバへ、前記回転数検出手段により
検出された回転数により他方の走行機の位置を判断し、
その位置の搬送レールの角度変化をフィードフォワード
させることを特徴とするものである。

【００２８】上記構成によれば、他方の走行機のモータ
のベクトルインバータあるいはサーボドライバへ搬送レ
ールの角度変化をフィードフォワードさせることによ
り、ベクトルインバータあるいはサーボドライバへ入力
される周波数指令値が搬送レールの角度変化に基づいて
変化され、よってレール角度が大きく変化するときにで
も荷台の水平を維持することができる。

【００２９】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。なお、従来例の図６〜図９と同一
の構成には同一の符号を付して説明を省略する。 ［実施の形態１］図１は、本発明の実施の形態１におけ
る搬送装置の制御構成図である。

【００３０】従来の姿勢制御装置１９に代わる姿勢制御
装置８０には、新たに、フィードフォワード要素とし
て、後部走行モータ４５を駆動するインバータ７１の出
力であるモータ周波数に係数Ｋａを乗算する乗算器８１
が設けられ、比例調整計７５から出力された周波数指令
より前記乗算器８１の出力を減算し、前部走行モータ３
５を駆動するインバータ７２へ出力する加減算器８２が
設けられている。

【００３１】この姿勢制御装置８０によれば、後部走行
モータ４５のモータ周波数の変化、すなわち後部走行機
１３の走行速度の変化が荷台１５の傾斜より先行して前
部走行モータ３５のモータ周波数に反映されるため、後
部走行モータ４５の速度変化により、荷台１５が傾斜す
ることが最小に抑えられる。

【００３２】上記係数Ｋａは、０．７〜０．９８が好ま
しい。この係数Ｋａの範囲は、後部走行モータ４５のモ
ータ周波数が同じであっても、後部走行機１３の実際の
走行速度が、荷２の重量と、後部走行モータ４５の大小
より変化するために設けられている。そのため、荷２の
重量に制限が付き、モータ速度、すなわち搬送装置１の
速度もその都度違う値にすることは好ましくない。 ［実施の形態２］図２は、本発明の実施の形態２におけ
る搬送装置の制御構成図である。

【００３３】姿勢制御装置８５には、上記実施の形態１
における構成において、比例調節計７５に代えて、積分
要素を付加した比例−積分（ＰＩ）調節計８６が設けら
れ、さらに前記乗算器８１の係数Ｋａを０．９に固定し
ている。

【００３４】この姿勢制御装置８５によれば、後部走行
モータ４５のモータ周波数の変化が荷台１５の傾斜より
先行して前部走行モータ３５のモータ周波数に反映され
るため、後部走行モータ４５の速度変化により、荷台１
５が傾斜することが最小に抑えられるとともに、ＰＩ調
節計８６を使用することにより、オフセットが無くな
り、水平を維持でき、よって荷２の重量の制限も無し
で、搬送装置１の速度もその都度違う値にすることが可
能となる。 ［実施の形態３］図３は、本発明の実施の形態３におけ
る搬送装置の制御構成図である。

【００３５】姿勢制御装置８７には、上記実施の形態１
における構成において、比例調節計７５に代えて、比例
−積分（ＰＩ）調節計８６が設けられ、さらに前記乗算
器８１ヘ設定器７３より荷２の重量のデータを入力して
いる。設定器７３には、制御信号により荷２の重量のデ
ータが入力される。

【００３６】乗算器８１は、荷２の重量のデータを入力
すると、重量と係数Ｋａ（０．７〜０．９８）のテーブ
ルから係数Ｋａを設定している。係数Ｋａは荷２の重量
が大きくなるほど小さくしている。

【００３７】この姿勢制御装置８７によれば、後部走行
モータ４５のモータ周波数の変化が荷台１５の傾斜より
先行して前部走行モータ３５のモータ周波数に反映され
るため、後部走行モータ４５の速度変化により、荷台１
５が傾斜することが最小に抑えられるとともに、荷２の
重量のデータが後部走行モータ４５の速度変化に反映さ
れるため、後部走行機１３の走行速度の変化がより正確
に先行して前部走行モータ３５のモータ周波数に反映さ
れ、よって、後部走行モータ４５の速度変化により、荷
台１５が傾斜することがより最小に抑えられる。さらに
ＰＩ調節計８６を使用することにより、オフセットが無
くなり、水平を維持できることによって、荷２の重量の
制限も無しで、搬送装置１の速度もその都度違う値にす
ることができる。

【００３８】なお、乗算器８１へ設定器７３から荷２の
重量のデータを渡しているが、荷台１５に荷２の重量セ
ンサを設置し、この重量センサにより検出された重量の
データを乗算器８１へ入力するようにしてもよい。 ［実施の形態４］図４は、本発明の実施の形態４におけ
る搬送装置の制御構成図である。

【００３９】上記実施の形態２における構成において、
前部走行モータ３５を誘導モータからベクトル（型）モ
ータに代え、姿勢制御装置９１では、インバータ７２を
ベクトルインバータ９２に代えている。なお、前部走行
モータ３５をサーボモータに、インバータ７２をサーボ
ドライバーに代えてもよい。

【００４０】この構成によれば、前部走行モータ３５と
後部走行モータ４５がともに誘導モータのとき、搬送装
置１を停止する際、２台のインバータとも出力周波数値
が５％位に下がったところで電源を切らざるを得ない
が、２台のモータとインバータのうち１台をベクトルモ
ータとベクトルインバータ９２に代えることにより、ベ
クトルモータ側の電源は切らずに傾斜制御を続行するこ
とができる。したがって、搬送装置１は停止時でも定速
動作時でも変わりなく制御でき、台車１５の傾斜を防止
することができる。また、１台のモータをベクトルモー
タに代えることにより、モータの電源周波数で間接的に
速度を測るのではなく、インクリメンタル型ロータリ・
エンコーダで直接モータ速度を測定することができる。 ［実施の形態５］図５は、本発明の実施の形態５におけ
る搬送装置の制御構成図である。

【００４１】上記実施の形態４における構成において、
ベクトルモータの前部走行モータ３５の回転軸に回転数
検出手段としてインクリメンタル型ロータリ・エンコー
ダ９３を付設し、姿勢制御装置９４に、このエンコーダ
９３のパルス信号を入力して前輪（前部走行ピニオン）
３６の回転数を測定して位置情報を得、表１に示すレー
ル角度設定テーブルを基に、上記位置情報ＣＤｎから、
搬送レール１１の角度（以下、レール角度と略す）Ｒｄ
ｎを介して、現在のレール角度と前回サンブリング時の
レール角度との変化分ｄＲｄｎ／ｄｔを検索し、出力す
るレール角度補償器９５と、このレール角度補償器９５
から出力されたレール角度変化分ｄＲｄｎ／ｄｔをモー
タ周波数に変換し、加減算器８２へ出力する乗算器９６
を設けている。なお、水平経路では、このレール角度の
変化分は零となるため、レール角度補償器９５は何もし
ない。

【００４２】

【表１】

【００４３】上記レール角度補償器９５と乗算器９６に
よれば、レール角度が大きく変化するときに、大きな値
が出力されることにより、ベクトルインバータ９２へ入
力される周波数指令値が減少し、よって前部走行モータ
３５の回転数が減少し、前部走行機１２と後部走行機１
３との間隔Ｌがさらに小さくなり、レール角度が大きく
変化するときにでも荷台１５の水平を維持することがで
きる。

【００４４】また、インバータ７１と乗算器８１との間
に、前処理部９７を設けている。この前処理部９７は、
インバータ７１の出力であるモータ周波数Ｒｎ（このモ
ータ周波数Ｒｎは段階的に変化される）を入力し、減速
時にこのモータ周波数Ｒｎの変化を滑らかにすることを
目的としており、設定器７３より減速する減速設定信号
を入力すると、前処理部９６の出力周波数をＸｎ、１サ
ンプリング時間前の出力周波数をＸｎ−１とするとき、 Ｘｎ＝ＡＸｎ−１＋（１−Ａ）Ｒｎ 但し、０＜Ａ＜１の演算を行って、乗算器８１へ出力す
る。なお、減速以外のとき（定速度、あるいは増速のと
き）Ａ＝０である。

【００４５】この前処理部９７によれば、減速時に、乗
算器８１へ入力されるモータ周波数Ｘｎは滑らかにな
り、前部走行機１２の速度変化が滑らかになり、よって
荷台１５の傾きが急激に変化することが抑えられ、荷２
あるいはコンテナ台車３の揺れを少なくすることができ
る。なお、定速度あるいは増速のとき、減速のときと異
なる、０でない係数Ａ（０＜Ａ＜１）を選択するように
することも可能である。

【００４６】なお、上記実施の形態１〜５において、姿
勢制御装置は、後部走行機１３を一定速度で走行させ、
前部走行機１２の走行速度を可変させているが、逆に、
前部走行機１２を一定速度で走行させ、後部走行機１３
の走行速度を可変させるようにすることもできる。

【００４７】

【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、一方
の走行機の走行速度の変化が荷台の傾斜より先行して他
方の走行モータのモータ周波数に反映されるため、一方
の走行モータの速度変化により、荷台が傾斜することを
最小に抑えることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態１における搬送装置の制御
構成図である。

【図２】本発明の実施の形態２における搬送装置の制御
構成図である。

【図３】本発明の実施の形態３における搬送装置の制御
構成図である。

【図４】本発明の実施の形態４における搬送装置の制御
構成図である。

【図５】本発明の実施の形態５における搬送装置の制御
構成図である。

【図６】搬送装置の側面図である。

【図７】搬送装置の正面図である。

【図８】搬送装置の垂直湾曲経路の走行状態を示す側面
図である。

【図９】従来の搬送装置の制御構成図である。

【符号の説明】

１ 搬送装置 ２ 荷 ３ コンテナ台車 １１ 搬送レール １２ 前部走行機 １３ 後部走行機 １４ 揺動支持アーム １５ 荷台 １６ 起伏リンク １７Ａ，１７Ｂ 牽引リンク １７ａ，１７ｂ 補強部材 １８ 傾斜計 ２２ ラック ３５ 前部走行モータ ３６ 前部ピニオン ４５ 後部走行モータ ４６ 後部ピニオン ７１，７２ インバータ ７３ 設定器 ７４ 加減算器 ７５ 比例調整計 ８０，８５，８７，９１，９４ 姿勢制御装置 ８１ 乗算器 ８２ 加減算器 ８６ 比例−積分調整計 ９２ ベクトルインバータ ９３ ロータリ・エンコーダ ９５ レール角度補償器

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 藤田 勉 大阪府大阪市住之江区南港北１丁目７番89 号 日立造船株式会社内 (72)発明者 川口 博昭 大阪府大阪市住之江区南港北１丁目７番89 号 日立造船株式会社内 (72)発明者 宇都 欣弘 大阪府大阪市住之江区南港北１丁目７番89 号 日立造船株式会社内 Ｆターム(参考） 5H115 PC02 PC04 PG10 PU09 PV10 QE09 QN04 QN11 QN22 QN23 RB15 RB26 TB01 TO10 TO30 5H301 BB05 CC04 CC07 CC09 DD07 EE02 GG14 JJ01 KK07

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 搬送レールに案内されて移動自在な前部
   走行機と後部走行機と、これら一方の走行機に揺動自在
   に支持され、前部走行機と後部走行機の走行速度を制御
   して互いの間隔を調整することにより水平に支持される
   荷台を備えた搬送装置であって、 前記前部走行機を走行駆動する前部誘導モータおよびそ
   のインバータと、 前記後部走行機を走行駆動する後部誘導モータおよびそ
   のインバータと、 前記荷台の傾斜角度を検出する傾斜検出手段と、 一方の走行機の誘導モータのインバータへ一定速度指令
   を出力して一方の走行機を一定速度で走行させるととも
   に、 他方の走行機の誘導モータのインバータへ、前記傾斜検
   出手段により検出された荷台の傾斜角度をフィードバッ
   クさせ、さらに前記一方の走行機の誘導モータのインバ
   ータの出力をフィードフォワードさせて、他方の走行機
   を可変走行させる制御手段とを備えたことを特徴とする
   搬送装置。
2. 【請求項２】 制御手段は、傾斜検出手段により検出さ
   れた荷台の傾斜角度をフィードバックさせるとき、積分
   要素を付加することを特徴とする請求項１記載の搬送装
   置。
3. 【請求項３】 制御手段は、他方の走行機の誘導モータ
   のインバータの出力をフィードフォワードさせるとき、
   そのフィードフォワードの量を荷台に積載された荷の重
   量により可変することを特徴とする請求項１または請求
   項２記載の搬送装置。
4. 【請求項４】 搬送レールに案内されて移動自在な前部
   走行機と後部走行機と、これら一方の走行機に揺動自在
   に支持され、前部走行機と後部走行機の走行速度を制御
   して互いの間隔を調整することにより水平に支持される
   荷台を備えた搬送装置であって、 前記前部走行機を走行駆動する前部モータおよびそのイ
   ンバータと、 前記後部走行機を走行駆動する後部モータおよびそのイ
   ンバータと、 前記荷台の傾斜角度を検出する傾斜検出手段とを備え、 一方の走行機のモータを誘導モータ、他方の走行機のモ
   ータをベクトルモータあるいはサーボモータ、他方の走
   行機のインバータをベクトルインバータあるいはサーボ
   ドライバにより構成し、 一方の走行機のモータのインバータへ一定速度指令を出
   力して一方の走行機を一定速度で走行させるとともに、 他方の走行機のモータのベクトルインバータあるいはサ
   ーボドライバへ、前記傾斜検出手段により検出された荷
   台の傾斜角度をフィードバックさせ、さらに前記一方の
   走行機のモータのインバータの出力をフィードフォワー
   ドさせて、他方の走行機を可変走行させる制御手段とを
   備えたことを特徴とする搬送装置。
5. 【請求項５】 他方の走行機のベクトルモータあるいは
   サーボモータの回転軸に回転数検出手段を付設し、 制御手段は、他方の走行機のモータのベクトルインバー
   タあるいはサーボドライバへ、前記回転数検出手段によ
   り検出された回転数により他方の走行機の位置を判断
   し、その位置の搬送レールの角度変化をフィードフォワ
   ードさせることを特徴とする請求項４記載の搬送装置。