JP2832779B2

JP2832779B2 - 結束体の切断回収方法及び装置

Info

Publication number: JP2832779B2
Application number: JP4258880A
Authority: JP
Inventors: 信博田中; 栄治平田
Original assignee: Kao Corp
Current assignee: Kao Corp
Priority date: 1992-09-03
Filing date: 1992-09-03
Publication date: 1998-12-09
Anticipated expiration: 2013-12-09
Also published as: EP0587051B1; DE69307231D1; DE69307231T2; JPH0692333A; US5425219A; EP0587051A1

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、結束体の切断回収方法
及び装置、より詳しくは複数個の物品からなる物品集合
体を結束する結束体を切断する結束体の切断回収方法及
び装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】複数個の物品からなる物品集合体の荷く
ずれを防止するために、物品集合体の周囲には紐等の結
束体が結束されている。このような結束体を切断して回
収する従来の装置として、特開平3- 631号公報に記載の
ものがある。

【０００３】上記公報に記載される従来装置は、結束体
によって結束されている物品の一層分を把持する把持具
を備えてなる物品把持装置と、把持具に配設された結束
体切断装置と、物品把持装置を物品把持位置から荷移載
位置へと移動する物品移載装置と、切断された結束体を
回収する結束体吸引口を備えてなる結束体回収装置とを
有している。

【０００４】然るに、この従来装置では、結束体回収装
置の結束体吸引口を、物品把持装置の把持具に配設して
いる。そして、物品把持装置の把持具によって物品を把
持した状態で結束体を切り、荷移載位置にて把持具によ
る物品の把持を解除すると同時に、既に切断された結束
体を回収装置の吸引口にて吸引、回収するものである。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】然しながら、従来技術
には、下記、の問題点がある。結束体吸引口が物品把持装置の把持具に設けられてい
る。そして、把持具による物品の把持解除と同時に結束
体を吸引口から吸引、回収するものであるため、吸引口
による吸引、回収時に、該吸引口が把持具とともに物品
の側部から離隔するものとなり、結束体を吸引、回収す
る確実性に欠ける。

【０００６】吸引口は物品回りにおける結束体の結束
位置に上下方向でばらつきがあっても、該結束体を吸
引、回収できるように、物品の全高程度の開口高を具備
する必要があり、吸引口面積が大きくなる。このため、
吸引機の容量も大となる等、結束体回収装置が比較的大
型となる。

【０００７】本発明は、把持具による物品の把持解除後
に、結束体を確実に吸引、回収可能とすることを目的と
する。

【０００８】また、本発明は、結束体回収装置を小型化
しながら、結束体を確実に吸引、回収可能とすることを
目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載の本発明
は、結束体によって結束されている物品の一層分を把持
具によって把持する物品把持工程と、把持具によって物
品を把持した状態で結束体を切るとともに該物品を荷移
載位置に移載する物品移載工程と、荷移載位置にて把持
具による物品の把持を解除して結束体を結束体吸引口か
ら回収する結束体回収工程とを有する結束体の切断回収
方法において、結束体吸引口を荷移載位置側傍の物品下
部対向位置の局部的範囲に配置し、把持具が物品の把持
を解除した状態下で、結束体吸引口が物品の側部に対し
てなす対向距離関係を一定維持せしめられるようにした
ものである。

【００１０】

【００１１】請求項２に記載の本発明は、結束体によっ
て結束されている物品の一層分を把持する把持具を備え
てなる物品把持装置と、把持具に配設された結束体切断
装置と、物品把持装置を物品把持位置から荷移載位置へ
と移動する物品移載装置と、切断された結束体を回収す
る結束体吸引口を備えてなる結束体回収装置とを有して
なる結束体の切断回収装置において、結束体吸引口を荷
移載位置側傍の物品下部対向位置の局部的範囲に配置し
てなるようにしたものである。

【００１２】

【００１３】

【作用】結束体吸引口が荷移載位置側傍に配置される。そし
て、把持具が物品の把持を解除しても、吸引口は物品側
部から離隔することなく、物品側部に対して一定の対向
距離をなす適正吸引位置に維持される。従って、荷移載
位置にて把持具が物品の把持を解除したとき、吸引口は
上述の適正吸引位置にて結束体に対し適正吸引力を及ぼ
し続け、結束体を確実に吸引、回収可能とする。

【００１４】荷移載位置にて把持具が物品の把持を解
除すると、結束体は物品側部をずり落ち、荷移載装置側
傍の物品下部対向位置に配置されている吸引口前面を必
ず通過し、該吸引口に吸引回収される。即ち、吸引口
は、荷移載位置側傍の物品下部対向位置の局部的範囲に
設けるのみにより、結束体を必ず吸引、回収できるか
ら、吸引口面積を物品の全高程度の如くに大とする必要
がない。このため、吸引機の容量も小とする等、結束体
回収装置を小型化しながら、結束体を確実に吸引、回収
可能とする。

【００１５】

【実施例】図１は本発明の一実施例を示す平面図、図２
は図１の正面図、図３は結束体切断装置を示す模式図、
図４は結束体回収装置を示す模式図、図５は結束体の切
断回収動作を示す模式図、図６は物品の把持手順を示す
模式図、図７は結束体の切断回収動作を示す流れ図であ
る。

【００１６】本実施例の結束体の切断装置を適用した物
品取出し装置Ａは、図１、図２に示す如く、床面に組み
立てられた矩形状の枠体１に配設されている。上記枠体
１内には、上流側からデパレタイズの対象となる複数個
の物品Ｂが物品集合体として積載されたパレットＰを搬
入する搬入コンベヤ２から該パレットＰと共に該物品Ｂ
を受取り、後述する如く、デパレタイズして空になった
パレットＰを下流側の搬送コンベヤ３に引渡す第１搬出
コンベヤ４と、該第１搬出コンベヤ４に隣接したデパレ
タイズされた物品Ｂを下流側の搬送コンベヤ５に搬出す
る第２搬出コンベヤ６とが配設されている。そして、上
記第１、第２搬出コンベヤ４、６それぞれの下面には昇
降装置７、８が配設され、図２に示す如く、第１、第２
搬出コンベヤ４、６を昇降させるように構成されてい
る。

【００１７】また、上記枠体１の上方に支柱１Ｂ、１
Ｂ、１Ｂ、１Ｂを介して位置する枠部材１Ａの上面に
は、走行レール９、９が配設されている。そして該走行
レール９、９には、台車１０が走行可能に配設され、更
に該台車１０上に把持装置１１が配設されている。

【００１８】上記把持装置１１は、図１、図２に示す如
く、２対の相対向する把持板１２、１３及び１４、１５
を備え、相対向する把持板１２、１３及び１４、１５は
上記台車１０の中心を基準点にして互いに拡縮して複数
個の物品Ｂを段（面）単位で把持、解放するように構成
されている。即ち、上記把持装置１１は、上記台車１０
上に配設された１対の枠部材１１Ａ、１１Ａと該枠部材
１１Ａ、１１Ａに直交する１対の枠部材１１Ｂ、１１Ｂ
と、上記基準点の位置に配設された十字状の連結体１１
Ｃと、上記枠部材１１Ａ、１１Ａ及び１１Ｂ、１１Ｂそ
れぞれの内側面と上記連結体１１Ｃとの間に連結された
案内筒１８、１９及び１６、１７と、該案内筒１６、１
７及び１８、１９に摺動自在に嵌装されたスライドボス
２０、２１及び２２、２３と、該スライドボス２０、２
１及び２２、２３の上側に配設されたシリンダ２４、２
５及び２６、２７とを備え、該シリンダ２４、２５及び
２６、２７それぞれの一端が上記連結体１１Ｃに連結さ
れ、またそれぞれのロッド２４Ａ、２５Ａ及び２６Ａ、
２７Ａの一端が上記スライドボス２０、２１及び２２、
２３の上側に連結されて上記シリンダ２４、２５及び２
６、２７が駆動することによって上記スライドボス２
０、２１及び２２、２３を摺動させるように構成されて
いる。

【００１９】また、上記スライドボス２０、２１及び２
２、２３の下側には上記把持板１２、１３及び１４、１
５がそれぞれ連結されており、上記シリンダ２４、２５
及び２６、２７が駆動することによって、上述の如く上
記把持板１２、１３及び１４、１５をそれぞれ拡縮させ
るように構成されている。

【００２０】また、上記把持板１４、１５は、その両端
に、図３に示す如く２本のチャンネ材１４Ａ、１４Ａ及
び１５Ａ、１５Ａが隙間を隔てて突設され、また、他方
の把持板１２、１３にも上記チャンネル材１４Ａ、１４
Ａ及び１５Ａ、１５Ａそれぞれと段違いに２本のチャン
ネル材１２Ａ、１２Ａ及び１３Ａ、１３Ａが突設され、
上記把持板１４、１５と上記把持板１２、１３とが干渉
せず、複数個の物品Ｂで形成される面単位の寸法に応じ
て、上記複数個の物品Ｂを４方向から支障なく把持でき
るように構成されている。

【００２１】また、上記枠部材１Ａの下面には、上記第
１搬出コンベヤ４の斜め方向で対向する１対の隅角部の
略上方において上記昇降装置７を介して上昇する物品Ｂ
を検出する１対のフォトスイッチＰＨ１、ＰＨ２が配設
され、上記昇降装置７を介して上記物品Ｂが上昇し、該
物品ＢがフォトスイッチＰＨ１、ＰＨ２間の光線を遮断
して物品の一層分の高さに対応して決まる時間を経過し
た後、上記昇降装置７を停止させるとともに上記シリン
ダ２４、２５及び２６、２７を駆動させて上記把持板１
２、１３及び１４、１５を閉じることにより、最上段の
物品Ｂを面単位で把持するように構成されている。ま
た、上記シリンダ２４、２５及び２６、２７に至る配管
には図示しない圧力スイッチが配設され、予め設定され
た圧力（把持力）で複数個の物品Ｂを把持し、該圧力ス
イッチが所定の把持力を検出すると、上記昇降装置７を
駆動させて予め設定した距離だけパレットＰ上の他の物
品集合体を下降させて面単位の物品ＢをパレットＰ上の
他の物品集合体から分離するとともに上記台車１０に配
設された駆動装置２８を駆動させて上記台車１０を上記
第２搬出コンベヤ６側に走行させるように構成されてい
る。

【００２２】また、相対する枠部材１Ａ、１Ａの相対す
る内面には、台車１０の第２搬出コンベヤ６への進入先
端側となる把持板１３の進入レベルには、１対のフォト
スイッチＰＨ７、８が配設されている。フォトスイッチ
ＰＨ７、８は、その光線が第２搬出コンベヤ６側に進入
してくる把持装置１１の把持板１３によって遮断される
と、上記駆動装置２８を停止させて上記台車１０を停止
させる。把持装置１１のこの停止位置は、第２搬出コン
ベヤ６上において定められる荷移載位置であり、後述す
る結束体回収装置Ｅの結束体吸引口４２が物品Ｂの側部
に対してなす対向距離関係を一定維持せしめる位置であ
る。このため、第２搬出コンベヤ６上における台車１０
の停止位置は、物品Ｂの品種によって異なる面単位の寸
法によらず、該把持装置１１の把持板１３が必ず上述の
ＰＨ７、８に到達する位置（荷移載位置）に定められる
ものとなる。尚、この荷移載位置において、台車１０は
第２搬出コンベヤ６の略直上に位置するものとなる。

【００２３】また、物品取出し装置Ａは、上記台車１０
の走行とともに上記第２搬出コンベヤ６の昇降装置８を
駆動させて該第２搬出コンベヤ６を上昇させるように構
成されている。

【００２４】また、上記枠部材１Ａの下面には、上記第
２搬出コンベヤ６の上方を光線が斜行して通過するよう
に２対のフォトスイッチＰＨ３、４及びＰＨ５、６が配
設され、１対のフォトスイッチＰＨ３、４が他の１対の
フォトスイッチＰＨ５、６の上側に配設されている。上
記上側のフォトスイッチＰＨ３、４はその光線が上述の
如くして上昇する第２搬出コンベヤ６によって遮断され
るとその昇降装置８を図２の２点鎖線で示す位置、即ち
上記把持装置１１が把持した物品Ｂの下面に接触する位
置に停止させるとともに上記把持装置１１のシリンダ２
４、２５及び２６、２７を駆動させてそれぞれの把持板
１２、１３及び１４、１５を開放して把持している面単
位の物品Ｂを解放し上記第２搬出コンベヤ６に引渡すよ
うに構成されている。また、上記昇降装置８は、上記把
持装置１１から上記第２搬出コンベヤ６に面単位の物品
Ｂを受け取ると、その下流側の搬送コンベヤ５のレベル
まで下降し、その下降位置に到達すると上記第２搬出コ
ンベヤ６が駆動して面単位の物品Ｂを上記搬送コンベヤ
５に引き渡し、上記搬送コンベヤ５によって次行程へ物
品Ｂを搬送するように構成されている。また、上記第２
搬出コンベヤ６が下降して物品Ｂの上面が下側のフォト
スイッチＰＨ５、６の光線の下方に達し、フォトスイッ
チＰＨ５、６間の遮光状態が解消されると、上記台車１
０の上記駆動装置２８を駆動させて上記把持装置１１を
上記第１搬出コンベヤ４側へ走行させるように構成され
ている。

【００２５】また、上記台車１０の上記第１搬出コンベ
ヤ４側の一隅角部、即ち物品Ｂの流れ方向の下流側の隅
角部にリミットスイッチＬＳ２が配設されている。一
方、上記枠部材１Ａの上記台車１０の隅角部に対応する
隅角部にドッグＤ２が配設されている。そして、上述の
如く上記第２搬出コンベヤ６側から走行する上記台車１
０が上記第１搬出コンベヤ４の真上に位置した状態で、
上記リミットスイッチＬＳ２が上記ドッグＤ２を検出す
ると、上記駆動装置２８を停止させて上記台車１０を停
止させるように構成されている。

【００２６】次に、上述の如く構成された物品取出し装
置Ａに適用された本発明の結束体の切断回収装置の一実
施例について説明する。

【００２７】本実施例の結束体の切断装置Ｃは、ダクト
２９、熱風吹き抜けスリット１２Ｂ等を備えており、図
３に示す如く、本発明の切断具としてのダクト２９先
端、熱風吹き付けスリット１２Ｂは上記把持板１２に配
設されている。即ち、本実施例の結束体の切断装置Ｃの
切断具は、偏平で細長く形成されたダクト２９を介して
送られる熱風を上記把持板１２に形成された熱風吹き付
けスリット１２Ｂを通過して物品Ｂを結束している結束
体Ｄに吹き付け、該結束体Ｄを溶断するように構成され
ている。該ダクト２９は、図３に示す如く、上記把持板
１２に対して垂直且つ偏平面を立てて配設され、その先
端が該把持板１２の上下方向に形成された熱風吹き付け
スリット１２Ｂに対向しており、上記先端から吹き付け
られた熱風が上記熱風吹き付けスリット１２Ｂを通過し
て物品Ｂを水平方向に結束している結束体Ｄに当たり、
該結束体Ｄを熱風により溶断するように構成されてい
る。尚、ダクト２９先端は上下方向に長く形成してある
ので、結束体Ｄの結束位置にバラツキがあっても溶断す
ることができる。また、ダクト２９先端と把持板１２の
外面との間に隙間を設けてある。また、ダクト２９先端
の幅Ｍは熱風吹き付けスリット１２Ｂの幅Ｌより小さく
してある。

【００２８】尚、結束体の切断装置Ｃは、図１〜図３に
示す如く、台車１０に搭載した送風機３０、ホース３
１、遮断弁３２、ヒータ３３、バイパスホース３４、絞
り弁３５を備えて構成されている。即ち、送風機３０か
ら送られる空気は、遮断弁３２、ヒータ３３を介して上
述のダクト２９、熱風吹き付けスリット１２Ｂから結束
体Ｄに向けて吹き付けられる。熱風吹き付けは遮断弁３
２の開閉によりオン・オフ可能とされており、予め登録
された結束体Ｄの熱強度データ等に従って遮断弁３２を
制御して熱風吹き出し時間を調整可能としている。例え
ば、熱に弱い結束体Ｄに対しては短時間（例えば 0.5
秒）、熱に強い結束体Ｄや複数回巻きの結束体Ｄについ
ては長時間（例えば 2秒）の如くである。また、ヒータ
３３への送風を完全に停止すると、ヒータ３３は焼損す
ることがあるので、それを防止するため、絞り弁３５を
備えたバイパスホース３４により遮断弁３２の前後をバ
イパスする微量送風ラインを形成し、常に微量の空気を
ヒータ３３の冷却のために送るようにしている。

【００２９】また、本実施例の結束体の切断装置Ｃを適
用する場合、上記結束体Ｄはポリプロピレン、ポリエチ
レン等の熱溶融性の合成樹脂によって形成されているこ
とが好ましく、その場合、熱風の温度が 140〜 260℃で
あることが好ましく、 170〜230℃がより好ましい。ま
た、ダクト２９先端と上記結束体Ｄとの間に形成される
距離Ｓは15〜70mmが好ましく、25〜50mmがより好まし
い。また、上記熱風吹き付けスリット１２Ｂの幅Ｌは10
〜 100mmが好ましく、20〜50mmがより好ましい。また、
ダクト２９先端の幅Ｍは 0.5〜50mmが好ましく、 1.5〜
2mmがより好ましい。また、熱風の吹き付け量は、 0.6
ｍ² ／分〜 1.2ｍ² ／分が好ましく、0.8ｍ² ／分〜 1.
0ｍ² ／分がより好ましい。

【００３０】而して、上記結束体の切断装置Ｃは、上記
パレットＰとともに物品Ｂが搬入コンベヤ２によって第
１搬出コンベヤ４に搬入された時点で駆動して上記把持
板１２の熱風吹き付けスリット１２Ｂからの熱風吹き付
けを開始し、上記把持板１２、１３及び１４、１５によ
って上昇端位置にある物品Ｂを上述の如く把持して第２
搬出コンベヤ６側へ走行し、そこで第２搬出コンベヤ６
に物品Ｂを解放するまでの間に上記熱風吹き付け時間だ
け熱風を送風し、続けてその熱風によって樹脂製の結束
体Ｄを溶融切断するように構成されている。

【００３１】本実施例の結束体の回収装置Ｅは、第２搬
出コンベヤ６上においてＰＨ７、８が把持装置１１の把
持板１３を検出することによって定められる前述の荷移
載位置回りに配設されている。そして、回収装置Ｅは、
枠体１側傍に設置した吸引機４０、ホース４１を有して
構成され、ホース４１の吸引口４２を、熱風吹き付けス
リット１２Ｂが形成された上記把持板１２に相対する把
持板１３の荷移載位置での停止位置側傍に配置し、切断
装置Ｃの熱風によって溶断された結束体Ｄを吸引口４２
によって吸引、回収するようにしている。

【００３２】即ち、回収装置Ｅにあっては、吸引口４２
を荷移載位置の側傍に配置し、把持板１３等が物品Ｂの
把持を解除した状態下で、吸引口４２が物品Ｂの側部に
対してなす対向距離関係を一定維持せしめるようにして
いる。

【００３３】また、吸引口４２は、荷移載装置側傍の物
品Ｂ下部対向位置に配置されるようになっており、この
ため把持板１３の下縁部には吸引口４２のための切欠部
４３が形成されている（図４参照）。

【００３４】従って、切断装置Ｃ、回収装置Ｅによる結
束体Ｄの切断／回収動作は以下の如くなされる（図５参
照）。

【００３５】(A) 第１搬出コンベヤ４上において、把持
装置１１の把持板１２、１３及び１４、１５により最上
段を構成する物品Ｂを面単位で把持する。

【００３６】(B) 台車１０を第１搬出コンベヤ４側から
第２搬出コンベヤ６側へ走行させる過程で、ダクト２９
から熱風を吹き出し、物品Ｂ回りの結束体Ｄを溶断す
る。

【００３７】(C) ＰＨ７、８が把持板１３を検出するこ
とを条件に台車１０を荷移載位置に停止する。これとほ
ぼ同時（下記(D) の物品Ｂの把持解除より以前であれば
いつでも良く、吸引力を上げるために、予め少し前から
吸引を開始する。）に、吸引口４２による吸引を開始す
る。

【００３８】(D) 上述の荷移載位置において、把持板１
２〜１５による物品Ｂの把持を解除し、物品Ｂを第２搬
出コンベヤ６に移載する。そして、第２搬出コンベヤ６
を物品搬送レベルまで下降する。ここで、吸引口４２
は、把持板１３の把持解除動作後も、物品Ｂの側部に対
して一定の対向距離をなす適正吸引位置に維持され、結
束体Ｄに対し適正吸引力を及ぼし続ける。そして、結束
体Ｄは、把持板１３の把持解除によって物品Ｂの側部
をずり落ち、かつ第２搬出コンベヤ６の下降動作とと
もに下降し、ひいては吸引口４２の前面を必ず通過し、
上述の適正吸引力にて吸引、回収される。

【００３９】尚、上記(A) における把持装置１１による
把持動作は、把持板１４、１５が一旦把持解除した状態
下で、熱風吹き付けスリット１２Ｂを具備している把持
板１２による把持を行なうものとする。これは、物品集
合体のＸＹ方向の一方を把持したとき、他方では結束体
Ｄのたるみを生じ、スリット１２Ｂに対応する面での結
束体Ｄのたるみがあると、熱風は結束体Ｄに当たらない
図６（Ａ）の如くの状態を生ずる可能性があり、これを
回避するためである。従って、図６（Ｂ）に示す如く、
まず、把持板１４、１５により把持し、次に、把持
板１４、１５による把持を一旦解除した状態下で把持板
１２、１３により把持し、最後に把持板１４、１５に
より再び把持する。

【００４０】次に、本発明の結束体の切断回収方法の一
実施態様を本発明の結束体の切断装置の上記実施例装置
が適用された物品の取出し装置を用いた場合について説
明する（図７参照）。

【００４１】本実施例の結束体の切断装置が適用された
物品取出し装置は、自動倉庫等に好適に用いられ、上記
自動倉庫等に保管されている物品Ｂは、パレットＰ上に
物品集合体として複数個、複数段積載されており、該物
品集合体は荷くずれ防止用の結束体Ｄが側面に掛けられ
ている。上記物品集合体はパレットＰとともに搬入コン
ベヤ２によって物品取出し装置Ａに供給され、後述の如
くして、まず、２本の結束体Ｄ、Ｄのうちの上段側の結
束体Ｄを切断し（切断工程）、所望の数量の物品Ｂを面
単位で取出した後、中段側の結束体Ｄによって結束され
ている残りの物品集合体が一旦搬送コンベヤ３によって
自動倉庫等に入庫され、再び、同一物品Ｂを取り出す必
要があると、搬入コンベヤ２によって物品取出し装置Ａ
に供給され、中段側の結束体Ｄが切断される。

【００４２】即ち、上記物品集合体はパレットＰととも
に搬入コンベヤ２によって物品取出し装置Ａの第１搬出
コンベヤ４に搬入されると、昇降装置７が駆動して上記
物品集合体を上昇させ、最上段の物品Ｂがフォトスイッ
チＰＨ１とフォトスイッチＰＨ２間の光線を遮断して一
定時間経過した後、即ち、光線を遮断した後、昇降装置
７が物品Ｂの１段分の高さよりやや高い位置まで更に上
昇し停止すると、把持装置１１のシリンダ２４、２５及
び２６、２７が駆動されて、把持板１２、１３及び１
４、１５を閉じて最上段を構成する物品Ｂを面単位で押
圧把持する。この際、圧力スイッチが所定の把持力を検
出すると、昇降装置７を把持された最上段の物品Ｂとそ
の下段の把持されてない物品Ｂとが接触しない位置、例
えば下方略50mmの位置まで下降させた後、台車１０をそ
の駆動装置２８によって第２搬出コンベヤ６側へ走行さ
せる。

【００４３】然る後、フォトスイッチＰＨ７、８が把持
板１３を検出し、物品集合体が荷移載位置に移送完了せ
しめられると、台車１０が停止する。また、上記台車１
０の走行とともに昇降装置８が駆動し第２搬出コンベヤ
６をその上方に位置する物品Ｂの底面から下方略50mmの
位置まで上昇させる。即ち、この上昇過程で第２搬出コ
ンベヤ６の上面がフォトスイッチＰＨ５、６間の光線を
遮断すると昇降装置８が一時停止し待機する（図２にお
いて２点鎖線で示される状態）。台車１０が停止する
と、昇降装置８を再び駆動し、第２搬出コンベヤ６の上
面がフォトスイッチＰＨ３、４間の光線を遮断すると
（第２搬出コンベヤ６をその上方に位置する物品Ｂの底
面と略接触する位置まで上昇すると）昇降装置８が停止
する。また、この停止と同時に把持装置１１のシリンダ
２４、２５及び２６、２７が駆動して把持板１２、１３
及び１４、１５を開放して物品Ｂを解放して物品Ｂを第
２搬出コンベヤ６上へ引渡す。

【００４４】一方、本実施例の結束体の切断装置Ｃは、
パレットＰ上に積載され、結束体Ｄが側面に掛けられた
物品集合体が第１搬出コンベヤ４に搬入された時点でそ
のダクト２９の先端から熱風を吹き付けて把持板１５の
熱風吹き付けスリット１５Ｂを介して把持された面単位
の物品Ｂに掛けられた結束体Ｄに熱風を当て第１搬出コ
ンベヤ４側から第２搬出コンベヤ６側へ走行し、第２搬
出コンベヤ６上へ開放するまでの間に熱風を吹き付ける
ことによって結束体Ｄを溶融切断する。

【００４５】このようにして、結束体Ｄが切断される一
方、本実施例の結束体の回収装置Ｅは、フォトスイッチ
ＰＨ７、８が把持板１３を検出することによって、荷移
載位置に到達した物品集合体回りの結束体Ｄを吸引開始
するとともに、把持装置１１が物品Ｂを第２搬出コンベ
ヤ６上へ解放して上述の如く切断されて自由な状態にな
った結束体Ｄを吸引口４２により吸引、回収する。

【００４６】このようにして結束体Ｄを除去するととも
に第２搬出コンベヤ６上に物品Ｂが引き渡されると、昇
降装置８が駆動して搬出コンベヤ６が搬送コンベヤ５の
レベルまで下降すると第２搬出コンベヤ６が駆動するこ
とによって下流側の搬送コンベヤ５へ物品Ｂを搬出す
る。第２搬出コンベヤ６から搬送コンベヤ５へ物品Ｂを
搬出し終えると、第２搬出コンベヤ６は、把持装置１１
からの次の物品Ｂを受け取るために待機位置（図２の２
点鎖線で示す位置）まで、昇降装置８によって上昇し待
機する。即ち、第２搬出コンベヤ６の上面がフォトスイ
ッチＰＨ５、６間の光線を遮断した時、第２搬出コンベ
ヤ６の上昇を停止する。一方、台車１０は把持装置１１
が物品Ｂを解放し物品Ｂが把持板１２、１３及び１４、
１５と干渉しない位置、即ち、第２搬出コンベヤ６の下
降途中で物品Ｂの上面がフォトスイッチＰＨ５、６間の
光線より下方の位置に達した位置で台車１０が第１搬出
コンベヤ４側へ走行し、そのリミットスイッチＬＳ２が
ドッグＤ２を検出すると台車１０が停止し、以後同様の
動作を繰り返す。必要層数の物品の取り出しを終える
と、第１搬出コンベヤ４上に残っている物品集合体は、
搬送コンベヤ３へ排出され、一旦自動倉庫へ保管され
る。そして、必要に応じて再び物品取り出し装置Ａに供
給される。

【００４７】以下、本実施例の作用について説明する。結束体吸引口４２が荷移載位置側傍に配置される。そ
して、把持装置１１が物品Ｂの把持を解除しても、吸引
口４２は物品側部から離隔することなく、物品側部に対
して一定の対向距離をなす適正吸引位置に維持される。
従って、荷移載位置にて把持装置１１が物品Ｂの把持を
解除したとき、吸引口４２は上述の適正吸引位置にて結
束体Ｄに対し適正吸引力を及ぼし続け、結束体Ｄを確実
に吸引、回収可能とする。

【００４８】荷移載位置にて把持装置１１が物品Ｂの
把持を解除すると、結束体Ｄは物品側部をずり落ち、荷
移載装置側傍の物品下部対向位置に配置されている吸引
口４２前面を必ず通過し、該吸引口４２に吸引回収され
る。即ち、吸引口４２は、荷移載位置側傍の物品下部対
向位置の局部的範囲に設けるのみにより、結束体Ｄを必
ず吸引、回収できるから、吸引口面積を物品Ｂの全高程
度の如くに大とする必要がない。このため、吸引機４０
の容量も小とする等、結束体回収装置Ｅを小型化しなが
ら、結束体Ｄを確実に吸引、回収可能とする。

【００４９】尚、本発明の結束体の切断回収方法及び装
置は、上記実施例に制限されるものではなく、熱風吹き
付けスリット１２Ｂに熱風を常時吹き付けるようにして
もよく、また、物品Ｂを把持してから吹き付けるように
してもよい。また、ナイフ式、熱板式等の切断具を用い
てもよい。また、第１搬出コンベヤ４及び第２搬出コン
ベヤ６はモータ等によって駆動するチェーンによって昇
降させるようにしてもよい。

【００５０】また、必要に応じて把持される物品Ｂが結
束体Ｄによって結束されているか否かをコンピュータに
よって把握しておくことによって、予めコンピュータが
物品取出し装置Ａの制御装置へ結束体Ｄの切断動作の
要、不要を指令するようにしてもよい。

【００５１】また、本発明の結束体の切断方法は、ダク
ト２９先端が把持装置１１に配設されてなくてもよいこ
とはいうまでもない。

【００５２】また、本発明の結束体の切断装置は、切断
装置Ｃの切断具が、把持板１２、１３、１４、１５のい
ずれにも取付けられてなくてよいこともいうまでもな
い。

【００５３】また、本発明の把持装置は、物品集合体の
四方を把持するのでなく、相対する二方のみを（例えば
把持板１２、１３によって）把持するものであってもよ
い。

【００５４】また、本発明の結束体の回収装置は、吸引
口により常時連続的に吸引してもよい。

【００５５】また、本発明の実施において、結束体切断
装置による結束体切断位置と、結束体吸引口による結束
体吸引位置とは、物品集合体の周囲で互いに点対象をな
す如くの位置に設定するのがよい。これによれば、吸引
口によって吸引される左右の切断済結束体長さを略均等
割りにでき、吸引抵抗を可及的に軽減できる。

【００５６】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、把持具に
よる物品の把持解除後に、結束体を確実に吸引、回収可
能とすることができる。また、本発明によれば、結束体
回収装置を小型化しながら、結束体を確実に吸引、回収
可能とすることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は本発明の一実施例を示す平面図である。

【図２】図２は図１の正面図である。

【図３】図３は結束体切断装置を示す模式図である。

【図４】図４は結束体回収装置を示す模式図である。

【図５】図５は結束体の切断回収動作を示す模式図であ
る。

【図６】図６は物品の把持手順を示す模式図である。

【図７】図７は結束体の切断回収動作を示す流れ図であ
る。

【符号の説明】

１０台車（移載装置）１１把持装置１２〜１５把持板（把持具）４２吸引口Ｃ切断装置Ｄ結束体Ｅ回収装置

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】結束体によって結束されている物品の一
層分を把持具によって把持する物品把持工程と、把持具によって物品を把持した状態で結束体を切るとと
もに該物品を荷移載位置に移載する物品移載工程と、荷移載位置にて把持具による物品の把持を解除して結束
体を結束体吸引口から回収する結束体回収工程とを有す
る結束体の切断回収方法において、結束体吸引口を荷移載位置側傍の物品下部対向位置の局
部的範囲に配置し、把持具が物品の把持を解除した状態
下で、結束体吸引口が物品の側部に対してなす対向距離
関係を一定維持せしめられることを特徴とする結束体の
切断回収方法。
【請求項２】結束体によって結束されている物品の一
層分を把持する把持具を備えてなる物品把持装置と、把
持具に配設された結束体切断装置と、物品把持装置を物
品把持位置から荷移載位置へと移動する物品移載装置
と、切断された結束体を回収する結束体吸引口を備えて
なる結束体回収装置とを有してなる結束体の切断回収装
置において、結束体吸引口を荷移載位置側傍の物品下部対向位置の局
部的範囲に配置してなることを特徴とする結束体の切断
回収装置。