JP2671713B2 - 搬送装置 - Google Patents
搬送装置Info
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- JP2671713B2 JP2671713B2 JP4132575A JP13257592A JP2671713B2 JP 2671713 B2 JP2671713 B2 JP 2671713B2 JP 4132575 A JP4132575 A JP 4132575A JP 13257592 A JP13257592 A JP 13257592A JP 2671713 B2 JP2671713 B2 JP 2671713B2
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- hand
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- traveling robot
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Description
【0001】
【産業上の利用分野】この発明は、ロボットを使用した
搬送装置に関する。
搬送装置に関する。
【0002】
【従来の技術】多品種の物品を各品種ごとに個別のパレ
ット上に積み上げておき、ロボットを使用して個々のパ
レット上から特定の空パレット上へ、所望の品種を所望
の個数とり混ぜて積み付ける作業(一般にランダムパレ
タイジング作業という)がある。
ット上に積み上げておき、ロボットを使用して個々のパ
レット上から特定の空パレット上へ、所望の品種を所望
の個数とり混ぜて積み付ける作業(一般にランダムパレ
タイジング作業という)がある。
【0003】図4〜図6は、例えば特公平3−2969
8号公報に示されたものと同等の作用を有する搬送装置
であって、図4は立面図、図5はその平面図、図6は動
作を説明するためのフローチャート図である。図におい
て、1(1a,1b)はそれぞれ品種の異なる被搬送物
(以下ケースという)、2(2a,2b)はケース1を
品種ごとに積載してある単品種積載パレットで、供給エ
リア3に配置されている。4は所望のケース1を所望の
個数づつとり混ぜて積み付けするための混載用パレット
で、出荷エリア5に配置されている。6は走行レール7
に係合して走行する走行ロボットで、走行レール7は供
給エリア3と出荷エリア5との間に敷設されている。6
aは走行ロボット6のアーム、8はアーム6aの先端に
取付けられ、複数個の吸着パッド8aを有するハンドで
ある。9は制御装置で、積み付け指令手段10から出さ
れる積み付け指令にもとづき、走行ロボット6を制御す
る。11はケース1を仮置きするための仮置き台で、走
行ロボット6に固定され、ケース1を複数個、仮置きで
きるスペースを有している。
8号公報に示されたものと同等の作用を有する搬送装置
であって、図4は立面図、図5はその平面図、図6は動
作を説明するためのフローチャート図である。図におい
て、1(1a,1b)はそれぞれ品種の異なる被搬送物
(以下ケースという)、2(2a,2b)はケース1を
品種ごとに積載してある単品種積載パレットで、供給エ
リア3に配置されている。4は所望のケース1を所望の
個数づつとり混ぜて積み付けするための混載用パレット
で、出荷エリア5に配置されている。6は走行レール7
に係合して走行する走行ロボットで、走行レール7は供
給エリア3と出荷エリア5との間に敷設されている。6
aは走行ロボット6のアーム、8はアーム6aの先端に
取付けられ、複数個の吸着パッド8aを有するハンドで
ある。9は制御装置で、積み付け指令手段10から出さ
れる積み付け指令にもとづき、走行ロボット6を制御す
る。11はケース1を仮置きするための仮置き台で、走
行ロボット6に固定され、ケース1を複数個、仮置きで
きるスペースを有している。
【0004】次に従来装置の動作について説明する。ま
ず、単品種積載パレット2a,2bがコンベヤ(図示せ
ず)等により、ケース1の供給エリア3すなわち走行ロ
ボット6による搬送開始位置に移送されて配置される。
また、混載用パレット4がケース1の出荷エリア5すな
わち走行ロボット6による搬送終了位置に配置される。
ず、単品種積載パレット2a,2bがコンベヤ(図示せ
ず)等により、ケース1の供給エリア3すなわち走行ロ
ボット6による搬送開始位置に移送されて配置される。
また、混載用パレット4がケース1の出荷エリア5すな
わち走行ロボット6による搬送終了位置に配置される。
【0005】次に、積み付け指令手段10から制御装置
9に対し積み付け指令が出され、この積み付け指令に基
づき走行ロボット6が供給エリア3に対向して配置され
る。(図4の0の位置)続いて、ハンド8が単品種積載
パレット2bからケース1bを取り上げ、仮置き台11
上に仮置きする(これをデパレタイジングという)。同
様にして走行ロボット6がAの位置に移動して、ケース
1aを仮置き台11上に仮置きする。そして、この仮置
きする動作がくり返されて、仮置き台11に複数個(図
5では3個)のケース1が仮置きされる。仮置き台11
上にケース1の仮置きが完了すると、ハンド8は待機位
置(図4のCの位置)へ移動して停止する。
9に対し積み付け指令が出され、この積み付け指令に基
づき走行ロボット6が供給エリア3に対向して配置され
る。(図4の0の位置)続いて、ハンド8が単品種積載
パレット2bからケース1bを取り上げ、仮置き台11
上に仮置きする(これをデパレタイジングという)。同
様にして走行ロボット6がAの位置に移動して、ケース
1aを仮置き台11上に仮置きする。そして、この仮置
きする動作がくり返されて、仮置き台11に複数個(図
5では3個)のケース1が仮置きされる。仮置き台11
上にケース1の仮置きが完了すると、ハンド8は待機位
置(図4のCの位置)へ移動して停止する。
【0006】この後の動作については図6のフローチャ
ート図にも示す。仮置き台11上にケース1が仮置きさ
れると、制御装置9から走行指令S1が出され、走行ロ
ボット6が出荷エリア5に向かって矢印F(図4に示
す)の如く走行する。そして、走行ロボット6が出荷エ
リア5のBの位置(図4〜図5に示す位置)に到着する
と、制御装置9から走行停止指令S2が出て、走行ロボ
ット6が停止する。
ート図にも示す。仮置き台11上にケース1が仮置きさ
れると、制御装置9から走行指令S1が出され、走行ロ
ボット6が出荷エリア5に向かって矢印F(図4に示
す)の如く走行する。そして、走行ロボット6が出荷エ
リア5のBの位置(図4〜図5に示す位置)に到着する
と、制御装置9から走行停止指令S2が出て、走行ロボ
ット6が停止する。
【0007】次に、アーム移動指令S3が出てアーム6
aが移動を開始し、ハンド8が待機位置Cから仮置き台
11方向へ移動する。そして、ハンド8に設けられた吸
着パッド8aが、ケース1a´すなわち仮置き台11か
ら混載用パレット4上へ最初に積み付けるケースの上面
に当接すると、アーム停止指令S4が出てアーム6aが
停止する。この吸着パッド8aがケース1a´の上面に
当接した位置をハンド8の把持位置という。(図4のD
に示す。)この後、ハンド把持指令S5が出て、ケース
1a´がハンド8に把持され続いて積み付け指令S6が
出て、走行ロボット6のアーム6が動作し、ケース1a
´が仮置き台11から混載パレット4上の所定位置(図
4のEの位置)へ積み付けられる。(これをパレタイジ
ングという)
aが移動を開始し、ハンド8が待機位置Cから仮置き台
11方向へ移動する。そして、ハンド8に設けられた吸
着パッド8aが、ケース1a´すなわち仮置き台11か
ら混載用パレット4上へ最初に積み付けるケースの上面
に当接すると、アーム停止指令S4が出てアーム6aが
停止する。この吸着パッド8aがケース1a´の上面に
当接した位置をハンド8の把持位置という。(図4のD
に示す。)この後、ハンド把持指令S5が出て、ケース
1a´がハンド8に把持され続いて積み付け指令S6が
出て、走行ロボット6のアーム6が動作し、ケース1a
´が仮置き台11から混載パレット4上の所定位置(図
4のEの位置)へ積み付けられる。(これをパレタイジ
ングという)
【0008】同様にして仮置き台11上に仮置きされた
ケース1が順次、混載パレット4上へ積み付けられる。
当然乍ら、ケース1の積み付け順序、積み付け位置は積
み付け指令手段10から出される積み付け指令にもとず
く。
ケース1が順次、混載パレット4上へ積み付けられる。
当然乍ら、ケース1の積み付け順序、積み付け位置は積
み付け指令手段10から出される積み付け指令にもとず
く。
【0009】そして、以上説明した一連の搬送作業(デ
パレタイジングからパレタイジングまでの作業)が必要
回数くり返されて、単品種積載パレット2から所望のケ
ース1が所望の数だけ混載用パレット4上に積み付けら
れる。
パレタイジングからパレタイジングまでの作業)が必要
回数くり返されて、単品種積載パレット2から所望のケ
ース1が所望の数だけ混載用パレット4上に積み付けら
れる。
【0010】なお、この搬送作業において仮置き台11
が使用される理由は、走行ロボット6が供給エリア3と
出荷エリア5との間を一回走行することによって搬送し
得るケース1の個数(搬送個数)を増して搬送効率を高
めるためである。
が使用される理由は、走行ロボット6が供給エリア3と
出荷エリア5との間を一回走行することによって搬送し
得るケース1の個数(搬送個数)を増して搬送効率を高
めるためである。
【0011】
【発明が解決しようとする課題】上記のような、搬送装
置においては、走行ロボット6が出荷エリア5に到着し
た後、制御装置9から、アーム移動指令S3→アーム停
止指令S4→ハンド把持指令S5→積み付け指令S6が
出され、ケース1a´が仮置き台11から混載用パレッ
ト4上へ積み付けられる。
置においては、走行ロボット6が出荷エリア5に到着し
た後、制御装置9から、アーム移動指令S3→アーム停
止指令S4→ハンド把持指令S5→積み付け指令S6が
出され、ケース1a´が仮置き台11から混載用パレッ
ト4上へ積み付けられる。
【0012】そして、この積み付け作業、すなわち出荷
エリア5において、ケース1a´を仮置き台11から混
載用パレット4上へ積み付ける作業には、一般の走行ロ
ボット6を使用すると10秒程度の時間を要していた。
エリア5において、ケース1a´を仮置き台11から混
載用パレット4上へ積み付ける作業には、一般の走行ロ
ボット6を使用すると10秒程度の時間を要していた。
【0013】従って、この搬送装置は仮置き台11を使
用しているにもかかわらず、装置全体の搬送効率が未だ
低いという問題点があった。
用しているにもかかわらず、装置全体の搬送効率が未だ
低いという問題点があった。
【0014】この発明は、かかる問題点を解決するため
なされたもので、走行ロボットに仮置き台が設けられた
搬送装置において、走行ロボットが出荷エリアに到着し
た後、被搬送物を仮置き台から混載用パレット上へ短時
間で効率良く積み付けることができる搬送装置を提供す
ることを目的としている。
なされたもので、走行ロボットに仮置き台が設けられた
搬送装置において、走行ロボットが出荷エリアに到着し
た後、被搬送物を仮置き台から混載用パレット上へ短時
間で効率良く積み付けることができる搬送装置を提供す
ることを目的としている。
【0015】
【課題を解決するための手段】この発明に係る搬送装置
には、被搬送物を吸着パッドにより吸着把持するハンド
を有し、被搬送物の搬送開始位置と搬送終了位置との間
を走行する走行ロボットと、走行ロボットに固定され、
搬送途中の複数個の被搬送物を仮置きする仮置き台と、
走行ロボットを制御する制御装置とが設けてある。
には、被搬送物を吸着パッドにより吸着把持するハンド
を有し、被搬送物の搬送開始位置と搬送終了位置との間
を走行する走行ロボットと、走行ロボットに固定され、
搬送途中の複数個の被搬送物を仮置きする仮置き台と、
走行ロボットを制御する制御装置とが設けてある。
【0016】
【作用】上記のように構成された搬送装置は、走行ロボ
ットが搬送開始位置から搬送終了位置へ走行している間
にハンドが、待機位置から仮置き台上に仮置きされた被
搬送物の把持位置へ移動する。
ットが搬送開始位置から搬送終了位置へ走行している間
にハンドが、待機位置から仮置き台上に仮置きされた被
搬送物の把持位置へ移動する。
【0017】さらに、ハンドの吸着パッドが被搬送物を
吸着把持する。
吸着把持する。
【0018】
実施例1.この発明の一実施例を図1および図2により
説明する。図1は、この発明の立面図、図2は、この発
明の動作を説明するためのフローチャート図である。図
において、21は積み付け指令手段10から出される積
み付け指令にもとづいて走行ロボット6を制御する制御
装置である。なお、図4〜図6に示した従来装置と同一
または相当部分については、同一符号を付しその説明は
省略する。
説明する。図1は、この発明の立面図、図2は、この発
明の動作を説明するためのフローチャート図である。図
において、21は積み付け指令手段10から出される積
み付け指令にもとづいて走行ロボット6を制御する制御
装置である。なお、図4〜図6に示した従来装置と同一
または相当部分については、同一符号を付しその説明は
省略する。
【0019】まず、単品種積載パレット2および走行ロ
ボット6が供給エリア3に、また混載用パレット4が出
荷エリア5に配置される。続いて、積み付け指令手段1
0から制御装置21に対し、積み付け指令が発せられ、
この指令にもとづきハンド8が単品種積載パレット2か
らケース1を順次取り上げ、仮置き台11上に仮置きす
る。そして仮置き台11に所定のケース1が仮置きされ
ると(図1のAに示す状態)、走行指令S11が出さ
れ、走行ロボット6が出荷エリア5に向かって走行を開
始する。そして、走行ロボット6が走行状態(例えば図
1のRに示す状態)にある時、アーム移動指令S12が
出され、アーム6aに設けられたハンド8が待機位置C
から移動する。そして、吸着パッド8aがケース1a´
(仮置き台11から混載用パレット4上へ最初に積み付
けるケース)の上面に当接し、ハンド8が把持位置Dに
達すると、アーム停止指令S13が出され、アーム6a
は停止する。
ボット6が供給エリア3に、また混載用パレット4が出
荷エリア5に配置される。続いて、積み付け指令手段1
0から制御装置21に対し、積み付け指令が発せられ、
この指令にもとづきハンド8が単品種積載パレット2か
らケース1を順次取り上げ、仮置き台11上に仮置きす
る。そして仮置き台11に所定のケース1が仮置きされ
ると(図1のAに示す状態)、走行指令S11が出さ
れ、走行ロボット6が出荷エリア5に向かって走行を開
始する。そして、走行ロボット6が走行状態(例えば図
1のRに示す状態)にある時、アーム移動指令S12が
出され、アーム6aに設けられたハンド8が待機位置C
から移動する。そして、吸着パッド8aがケース1a´
(仮置き台11から混載用パレット4上へ最初に積み付
けるケース)の上面に当接し、ハンド8が把持位置Dに
達すると、アーム停止指令S13が出され、アーム6a
は停止する。
【0020】アーム停止指令S13が出された後、走行
ロボット6は出荷エリア5に到着し、図1のBの位置に
おいて走行停止指令S14が出され、走行ロボット6は
停止する。
ロボット6は出荷エリア5に到着し、図1のBの位置に
おいて走行停止指令S14が出され、走行ロボット6は
停止する。
【0021】そして、走行ロボット6が停止すると、直
ちにハンド把持指令S15が出され、続いて積み付け指
令S16が出され、ケース1a´が仮置き台11から混
載パレット4上へ積み付けられる。
ちにハンド把持指令S15が出され、続いて積み付け指
令S16が出され、ケース1a´が仮置き台11から混
載パレット4上へ積み付けられる。
【0022】なお、この実施例において、走行指令S1
1が出され後、走行停止指令S14が出され、走行ロボ
ット6が停止するまでの時間、すなわち走行ロボット6
が走行している時間Tは、通常5〜10秒である。ま
た、アーム移動指令S12が出された後、アーム停止指
令S13が出され、ハンド8が待機位置Cから把持位置
Dへ移動し、停止するまでの時間、すなわちハンド移動
時間t1(図2に示す)は概ね3秒である。従って、走
行ロボット6が供給エリア3から出荷エリア5へ走行し
ている間に、ハンド8を待機位置Cから把持位置Dへ移
動することは十分可能である。
1が出され後、走行停止指令S14が出され、走行ロボ
ット6が停止するまでの時間、すなわち走行ロボット6
が走行している時間Tは、通常5〜10秒である。ま
た、アーム移動指令S12が出された後、アーム停止指
令S13が出され、ハンド8が待機位置Cから把持位置
Dへ移動し、停止するまでの時間、すなわちハンド移動
時間t1(図2に示す)は概ね3秒である。従って、走
行ロボット6が供給エリア3から出荷エリア5へ走行し
ている間に、ハンド8を待機位置Cから把持位置Dへ移
動することは十分可能である。
【0023】従って、この実施例によれば、走行ロボッ
ト6が、出荷エリア5に到着する前に、ハンド8を待機
位置Cから把持位置Dへ移動させるので、走行ロボット
6が出荷エリア5に到着後、直ちにハンド把持指令S1
5を発することができる。すなわち走行ロボット6が出
荷エリア5に到着した後には、ハンド移動時間t1を必
要としない。従って、走行ロボット6が出荷エリア5に
到着した後、ケース1を仮置き台11から混載用パレッ
ト4上へ短時間で効率良く積み付けることができる。
ト6が、出荷エリア5に到着する前に、ハンド8を待機
位置Cから把持位置Dへ移動させるので、走行ロボット
6が出荷エリア5に到着後、直ちにハンド把持指令S1
5を発することができる。すなわち走行ロボット6が出
荷エリア5に到着した後には、ハンド移動時間t1を必
要としない。従って、走行ロボット6が出荷エリア5に
到着した後、ケース1を仮置き台11から混載用パレッ
ト4上へ短時間で効率良く積み付けることができる。
【0024】実施例2.この発明の他の実施例を図3の
フローチャートにより説明する。この実施例では、走行
指令S21が出されてから走行停止指令S25が出され
るまでの間、すなわち、走行ロボット6が供給エリア3
から出荷エリア5へ走行している間に、アーム移動指令
S22→アーム停止指令S23→ハンド把持指令S24
が出される。すなわち、この実施例では走行ロボット6
が供給エリア3から出荷エリア5へ走行している間に、
ハンド8aが待機位置Cから把持位置Dへ移動し、さら
にケース1a´を把持する。そして、アーム移動指令S
22→アーム停止指令S23→ハンド把持指令S24を
実行するのに要する時間t2(図3に示す)は、概ね5
〜7秒である。従って、走行ロボット6が供給エリア3
から出荷エリア5へ走行するのに要する時間Tが10秒
程度ある場合には、この方法が可能である。
フローチャートにより説明する。この実施例では、走行
指令S21が出されてから走行停止指令S25が出され
るまでの間、すなわち、走行ロボット6が供給エリア3
から出荷エリア5へ走行している間に、アーム移動指令
S22→アーム停止指令S23→ハンド把持指令S24
が出される。すなわち、この実施例では走行ロボット6
が供給エリア3から出荷エリア5へ走行している間に、
ハンド8aが待機位置Cから把持位置Dへ移動し、さら
にケース1a´を把持する。そして、アーム移動指令S
22→アーム停止指令S23→ハンド把持指令S24を
実行するのに要する時間t2(図3に示す)は、概ね5
〜7秒である。従って、走行ロボット6が供給エリア3
から出荷エリア5へ走行するのに要する時間Tが10秒
程度ある場合には、この方法が可能である。
【0025】従って、この実施例によれば、走行ロボッ
ト6が出荷エリア5に到着した後、制御装置21から直
ちに積み付け指令S26を発することができるので、ケ
ース1を仮置き台11から混載用パレット4上へ短時間
で効率良く積み付けることができる。
ト6が出荷エリア5に到着した後、制御装置21から直
ちに積み付け指令S26を発することができるので、ケ
ース1を仮置き台11から混載用パレット4上へ短時間
で効率良く積み付けることができる。
【0026】また、この装置においては、ハンド把持指
令S24が出された後、吸着パッド8a内部の真空度が
上昇し、ケース1が吸着把持されるまでに2〜3秒の時
間を要する。これは広く、使用されている把持爪を有す
るハンドが、ケース1を爪で挟んで把持するために要す
る時間(概ね0.5秒程度)より長い。従って、この実
施例はハンド8に吸着パッド8aを有するものにおい
て、より効果を上げることができる。
令S24が出された後、吸着パッド8a内部の真空度が
上昇し、ケース1が吸着把持されるまでに2〜3秒の時
間を要する。これは広く、使用されている把持爪を有す
るハンドが、ケース1を爪で挟んで把持するために要す
る時間(概ね0.5秒程度)より長い。従って、この実
施例はハンド8に吸着パッド8aを有するものにおい
て、より効果を上げることができる。
【0027】
【発明の効果】以上説明したとおり、この発明による搬
送装置は、被搬送物を吸着パッドにより吸着把持するハ
ンドを有し、被搬送物の搬送開始位置と搬送終了位置と
の間を走行する走行ロボットと、走行ロボットに固定さ
れ、搬送途中の複数個の被搬送物を仮置きする仮置き台
と、走行ロボットを制御する制御装置とを有しており、
走行ロボットが搬送終了位置へ向かって走行している間
に、ハンドが待機位置から仮置き台上に仮置きされた被
搬送物の把持位置へ移動し、かつハンドの吸着パッドが
被搬送物を吸着把持するので、被搬送物を仮置き台から
搬送終了位置へ短時間で効率良く積み付けることができ
るという効果がある。
送装置は、被搬送物を吸着パッドにより吸着把持するハ
ンドを有し、被搬送物の搬送開始位置と搬送終了位置と
の間を走行する走行ロボットと、走行ロボットに固定さ
れ、搬送途中の複数個の被搬送物を仮置きする仮置き台
と、走行ロボットを制御する制御装置とを有しており、
走行ロボットが搬送終了位置へ向かって走行している間
に、ハンドが待機位置から仮置き台上に仮置きされた被
搬送物の把持位置へ移動し、かつハンドの吸着パッドが
被搬送物を吸着把持するので、被搬送物を仮置き台から
搬送終了位置へ短時間で効率良く積み付けることができ
るという効果がある。
【図1】この発明の実施例1を示す立面図である。
【図2】この発明の実施例1の動作を説明するためのフ
ローチャート図である。
ローチャート図である。
【図3】この発明の実施例2の動作を説明するためのフ
ローチャート図である。
ローチャート図である。
【図4】従来の搬送装置を示す立面図である。
【図5】従来の搬送装置を示す平面図である。
【図6】従来の搬送装置の動作を説明するためのフロー
チャート図である。
チャート図である。
1 ケース(被搬送物) 2 単品種積載パレット(搬送開始位置) 3 供給エリア 4 混載用パレット(搬送終了位置) 5 出荷エリア 6 走行ロボット 8 ハンド 8a 吸着パッド 11 仮置き台 12 制御装置
Claims (1)
- 【請求項1】 被搬送物を吸着パッドにより吸着把持す
るハンドを有し、上記被搬送物の搬送開始位置と搬送終
了位置との間を走行する走行ロボットと、上記走行ロボ
ットに固定され、搬送途中の複数個の上記被搬送物を仮
置きする仮置き台と、上記走行ロボットを制御する制御
装置とを備え、上記走行ロボットが上記搬送開始位置か
ら上記搬送終了位置へ走行している間に、上記制御装置
に制御され、上記ハンドが待機位置から上記仮置き台上
に仮置きされた上記被搬送物の把持位置へ移動し、かつ
上記被搬送物を吸着把持することを特徴とする搬送装
置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4132575A JP2671713B2 (ja) | 1992-05-25 | 1992-05-25 | 搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4132575A JP2671713B2 (ja) | 1992-05-25 | 1992-05-25 | 搬送装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH05330660A JPH05330660A (ja) | 1993-12-14 |
JP2671713B2 true JP2671713B2 (ja) | 1997-10-29 |
Family
ID=15084530
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP4132575A Expired - Lifetime JP2671713B2 (ja) | 1992-05-25 | 1992-05-25 | 搬送装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2671713B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN110745566A (zh) * | 2019-09-23 | 2020-02-04 | 南京坤航信息科技有限公司 | 一种物流用便于移动的码垛机器人 |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5281882A (en) * | 1975-12-27 | 1977-07-08 | Nakanishi Kinzoku Kogyo Kk | Selfftravelling electric motor car |
US4962045A (en) * | 1988-05-02 | 1990-10-09 | The Perkin-Elmer Corporation | Time-resolved fluorimetric detection of lanthanide labeled nucleotides |
-
1992
- 1992-05-25 JP JP4132575A patent/JP2671713B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN110745566A (zh) * | 2019-09-23 | 2020-02-04 | 南京坤航信息科技有限公司 | 一种物流用便于移动的码垛机器人 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH05330660A (ja) | 1993-12-14 |
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