JP2812839B2 - 車両用ナビゲーション装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、予め設定された目的地
迄のルートに従った道案内を行う車両用ナビゲーション
装置に係り、特に設定されたルートから外れた場合のル
ート再探索機能を備えた車両用ナビゲーション装置に関
する。

【０００２】

【従来の技術】車両用ナビゲーション装置は、ルート設
定時に使用する表示画面や誘導案内時に自動的または運
転者の要求に応じて開かれる表示画面を備えている。ル
ート設定画面にてルート設定の条件を入力し、ルート探
索を開始させると、ルートを含む詳しい地図が表示され
たルート探索画面（ルート探索図）が開かれる。ルート
探索が終了すると、全ルートが明瞭に識別できる形態で
もって表示された全ルート表示画面（広域図）が開かれ
る。運転者は、広域図から現在地から目的地に至るルー
トのみを視覚的かつ感覚的にルートを認識し、把握する
ことができる。その後、案内開始ボタンを押して誘導案
内を開始させる。この道案内に従った走行中に、ルート
から外れる場合がある。この対策として、例えば特開平
１−１７３８１５号にはルートから外れたことを運転者
に即座に知らせ、新たなルートを再探索する機能が開示
されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来の方法では、ルー
トを外れたことを認識した地点において、目的地までの
新たなルートを探索したり、また新規ルートが見付から
ない場合にはルートから外れた地点の交差点まて戻る案
内を行うものである。従って、その地点に戻るのに車の
進行方向を優先せず、Ｕターンをしなければならないこ
ともあり、またルートの探索時間が長くなり、そのため
に運転者に車を止めさせて待機させる必要があった。本
発明の目的は、ルート外れ時に車の進行方向を優先して
ルートを探索し案内するようにした車両用ナビゲーショ
ン装置を提供することにある。また他の目的は、ルート
外れ時に現在地から最初のルートへ戻る最短ルートを探
索し案内するようにした車両用ナビゲーション装置を提
供することにある。

【０００４】上記の目的を達成させるため、請求項１の
発明は予め設定された目的地までのルートに従った道案
内を行う車両用ナビゲーション装置において、自車両の
現在地情報を検出する現在地情報検出手段と、地図情報
を格納した記憶手段と、現在地情報検出手段により検出
した自車両の現在地情報に基づいて、予め設定された目
的地までの第１のルートから外れたか否かを検出するル
ート外れ検出手段と、該ルート外れ検出手段により自車
両が前記第１のルートから外れたことを検出した時に、
現在位置から所定距離範囲内の地図情報に基づいて、第
１のルート上の少なくとも一つの交差点を設定する交差
点設定手段と、交差点設定手段で設定された交差点と現
在位置に基づいて、第１ルートに接続する新たなルート
を探索する再探索手段と、再探索手段によって、探素さ
れたルートを第１のルートに接続することにより新たな
第２のルートを作成する第２のルート作成手段とを具備
した構成にある。また請求項２の発明は、請求項１の発
明において、交差点設定手段では交差点に進行方向及び
ペナルティを設定するようにした構成にある。また請求
項３の発明は予め設定された目的地迄のルートに従った
道案内を行う車両用ナビゲーション装置において、自車
両の現在地情報を検出する現在地情報検出手段と、地図
情報を格納した記憶手段と、現在地情報検出手段により
検出した自車両の現在地情報に基づいて、予め設定され
た目的地迄の第１のルートから外れたか否かを検出する
ルート外れ検出手段と、現在地情報検出手段により検出
した自車両の現在地情報に基づいて、自車両の現在地が
道路上にあるか否かを判断する判断手段と、ルート外れ
検出手段により、自車両が前記第１のルートから外れた
ことを検出し、且つ前記判断手段により道路上であると
判断された時に、現在地情報検出手段により検出された
自車両の現在地情報により自車両の進行方向を取得して
自車両の進行方向前方で自車両の現在地から目的地に至
る新たな第２のルートを探索し、自車両の現在地情報が
道路上でないと判断された時に、自車両の進行方向を考
慮せず自車両の現在地から目的地に至る新たな第２のル
ートを探索する再探索手段と、該再探索手段により探索
された第２のルートにより誘導案内を制御する制御手段
とを具備した構成にある。また請求項４の発明は、請求
項３の発明において、再探索手段は自車両の現在地情報
と記億手段に記憶された地図情報と第１のルートの情報
に基づいて、現在地から第１のルートに接続するルート
を探索し、探索されたルートを第１のルートに接続する
ことにより新たな第２のルートを作成するようにした構
成にある。また請求項５の発明は、請求項３の発明にお
いて、再探索手段は自車両の現在地情報と前記記億手段
に記憶された地図情報に基づいて、現在地から目的地ま
での全ルートを計算することにより、新たな第２のルー
トを作成するようにした構成にある。更に請求項６の発
明は、予め設定された目的地迄のルートに従った道案内
を行う車両用ナビゲーション装置において、自車両の現
在地情報を検出する現在地情報検出手段と、地図情報を
格納した記憶手段と、現在地情報検出手段により検出し
た自車両の現在地情報に基づいて、予め設定された目的
地迄の第１のルートから外れたか否かを検出するルート
外れ検出手段と、現在地検出手段により検出した自車両
の現在地情報に基づいて、自車両の現在地が道路上にあ
るか否かを判断する判断手段と、ルート外れ検出手段に
より、自車両が前記第１のルートから外れたことを検出
し、且つ判断手段により道路上であると判断された時
に、現在地情報検出手段により検出された自車両の現在
地情報と記憶手段に記億された地図情報に基づいて現在
走行している道路における自車両の進行方向を取得し
て、自車両の現在地から現在走行している道路における
自車両の進行方向前方で目的地に至る新たな第２のルー
トを探索する再探索手段と、該再探索手段により探索さ
れた第２のルートにより誘導案内を制御する制御手段と
を具備した構成にある。

【０００５】

【発明の作用・効果】講求項１の発明によれば、ルート
外れ検出手段により自車両が第１のルートから外れたこ
とを検出した時、再探索手段は交差点設定手段により設
定した第１のルート上の交差点と自車両の現在地憎報に
基づいて第１のルートに接続するルートを探索する。こ
の探索されたルートを第１のルートに接続することによ
り作成させる新たな第２のルートにより道案内が行われ
る。このように現在地から第１のルートに接続するルー
トを探索し、そのルートと第１のルートを接続して新た
な第２のルートとするため、実質のルート探索処理は車
両の現在地から第１のルートに戻る地点までのルートを
探索するのみで良く、ルート探索に係る処理時間が少な
くて済み、できる限り新たなルートも、元のルート（第
１のルート）と同一のルートを走行するようにしたいと
いう希望に合致することもできる。そのうえ、現在地か
ら所定距離内の地図情報に基づいて、第１のルート上の
少なくとも一つの交差点を設定し、その交差点に基づき
新たなルートを探索するようにしているので、第１のル
ートに戻る地点を選択して新たなルートを探索するため
の対象データが限定され、更に探索に係る処理時間が少
なくて済む。また、講求項２の発明によれば、第１のル
ート上に設定する交差点に進行方向及びペナルティを設
定することにより、第１のルートに合流するルートを早
く計算することができる。また、講求項３の発明によれ
ば、ルート外れ検出手段により自車両が第１のルートか
ら外れたことを検出し、加えて、自車両の現在位置が道
路上にあれば、再探索手段は自車両の現在地情報と地図
情報に基づいて自車両の進行方向を優先して自車両の現
在地から目的地に至る新たな第２のルートを探索する。
この探索されたルートにより道案内が行われる。その道
案内はルート外れ検出時の自車両の進行方向で行われる
ため、運転者へＵターン等の負担をかけることがない。
自車両の現在位置が、例えば駐車場等の道路上でないと
ころに存在するならば、再探索手段は自車両の現在地情
報と地図情報に基づいて自車両の進行方向を優先しない
で、自車両の現在地から目的地に至る新たな第２のルー
トを探索する。この探索されたルートにより道案内が行
われる。従って、自車両の現在位置に適用したルートが
探索され、案内することができる。また、講求項４の発
明によれば、再探索手段が現在地から第１のルートに接
続するルートを探索し、該探索されたルートを第１のル
ートに接続して新たな第２のルートを作成することによ
り、第１のルートに合流するルートを早く計算すること
ができる。また、講求項５の発明によれば、再探索手段
が現在地から目的地迄の全ルートを計算して、新たな第
２のルートを作成することにより、例えぱ渋滞や工事中
で走行しにくいときなど道路事情により、運転者が故意
的にルートから外れ、別のルートを走行したいときに走
行しながら別のルートを探索できる。この機能がない場
合には、再度ルートを外れた所から現在地及び目的地を
入力してルートを探索させる必要がある。また、講求項
６の発明によれば、再探索手段が自車両の進行方向前方
のルートを導出するので、運転者へＵターン等の負担を
かけることがなくなる。更に、車両の現在地と進行方向
を現在走行している道路において特定し、その情報に基
づき現在地から前方のルートを探索するよう構成してい
るため、車両が実際に走行している道路において、車両
現在地から前方のルートを導出することができる。

【０００６】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面を参照しながら
説明する。図１は本発明の車両用ナビゲーション装置の
ハードウェア構成を示す。車両用ナビゲーション装置
は、経路の算出に必要なナビゲーション用データおよび
誘導案内に必要な案内データ等が記録されている地図情
報記憶部１０と、システム全体の制御を行う演算部２０
と、演算部２０からの案内指令により音声データをアナ
ログ信号に変換し、スピーカ３４を駆動して案内音声を
出力する音声制御部３０と、運転者のリクエストまたは
自動的に経路案内を画面表示する表示部２８と、目的地
を入力したり、経路案内をリクエストしたりする入力部
１９と、自車両の現在地を確定する現在位置測定部１
２、および演算部２０で算出された目的地に応じた経路
データを記憶する経路記憶部２４とから構成されてい
る。地図情報記憶部１０は、経路誘導に必要な地図デー
タ、表示案内データ等のすべてのデータが記録されたデ
ータベースであり、このデータの内、ルート探索する際
に必要なデータは探索データ記憶部１０ａに格納されて
いる。

【０００７】現在位置測定部１２は、衛星航法システム
（ＧＰＳ）を利用したＧＰＳレシーバ１４で受信した自
車両の位置情報、方位計１６にて検出した方位情報、距
離計１８にて検出した距離情報に基づいて自車両の現在
地を確定し、この現在地情報を演算部２０に送る。ここ
で、方位計１６は地磁気に基づき自車両の現在位置を検
出する。また距離計１８は車輪の回転数により走行距離
を検出する。入力部１９は、目的地やルート設定条件を
入力したり、再探索を指示したり、運転者が必要な時に
案内情報を音声および／または画面表示によって得られ
るように、運転者の意志によりナビゲーションに必要な
処理を演算部２０に指示する。演算部２０は、地図情報
記憶部１０から読み出した地図情報と現在位置測定部１
２からの現在地情報に基づいて目的地までの経路を算出
し、この経路データを経路記憶部２４に格納する経路算
出部２２と、地図情報記憶部１０に記憶されている案内
情報と現在地情報および経路情報に基づいて音声案内お
よび／または表示案内を自動的またはリクエスト信号に
より実行する経路案内制御部２６とから構成されてい
る。

【０００８】上記経路算出部２２は、経路案内制御部２
６からのルート外れ検出に基づいて、入力部１９からの
ルート再探索指示により、自車両の現在地から予め設定
された目的地迄のルートに接続するルートを再計算し、
その再計算されたルートと予め設定されたルートを接続
して新しいルートを求める再計算機能を有し、この機能
実現手段として再探索手段２２ａを備えている。また、
経路算出部２２では、自車両の現在地から目的地迄の全
ルートを再探索手段で再計算する機能も有している。こ
の経路案内制御部２６は選択されたルートに対して、自
車両の現在地が所定距離を外れて走行しているか否かを
検出するルート外れ検出部２２ａを備えており、このル
ート外れ検出部２２ａがルート外れを検出すると、図２
に示す区間図画面から案内中止ボタン１０８ｂの表示が
消去される。すなわち、案内中止機能を停止すると共
に、図３に示す再探索ボタン１０８ｄが表示され、運転
者にルート外れ地点からのルート再探索が促される。ル
ート外れ検出は、例えば特開平１−１７３８１５号に開
示されている方法を用いることができる。

【０００９】表示部２８は、カラーＣＲＴやカラー液晶
表示器により構成されており、運転席近傍のインストル
メントパネル内に設けられている。運転者は、区間図や
交差点図を見ることにより自車両の現在地を確認し、ま
たこれからの経路についての情報を得ることができると
共に、進路変更の交差点やこの交差点での右左折などの
進路方向の確認を行う。この表示器２８には、経路案内
制御部２６が処理する地図データや案内データに基づく
ルート設定画面、ルート探索図画面、ルート再探索図画
面、全ルート図画面、区間図画面、交差点図画面、到着
案内図画面などナビゲーションに必要なすべての画面を
カラー出力する。また上記の画面には、経路案内の設定
および経路誘導中の案内や画面の切替え操作を行うため
の機能ボタンが設けられている。すなわち、表示部２８
にはボタン表示に対応してタッチパネルが設けられてお
り、ボタンタッチにより入力される信号に基づいて上記
の操作が実行されるように構成されている。このボタン
やタッチパネルなどから構成される入力信号発生手段は
入力部１９を構成するものであるが、ここではその詳細
な説明を省略する。

【００１０】ところで、案内開始後に表示される区間図
画面４０には、図２に示すように、ルート１００、ルー
ト以外の道路１０２およびルート上に自車両のマーク１
０４と進行方向マーク１０６が表示されており、この画
面からアクセスするための機能ボタン１０８が設けられ
ている。本例では、赤色でルート表示１００されてお
り、下部には機能ボタンとして、一部地域を拡大するた
めの詳細ボタン１０８ａ、誘導案内を中止させるための
案内中止ボタン１０８ｂおよび全ルートを表示するため
の広域ボタン１０８ｃが設けられた画面構成になってい
る。誘導案内中に自車両の現在地がルートから所定距離
を外れると、案内中止ボタン１０８ｂが消え、図３に示
す再探索ボタン１０８ｄが表示された区間図４０Ａに変
わる。この再探索ボタン１０８ｄを押すとルート再探索
が開始され、図４に示すルート探索図５０が開かれ、画
面中に”探索中”が表示される。

【００１１】また、この画面には探索されたルートを確
定するための再設定ボタン１０８ｅが設けられている。
再設定ボタン１０８ｅを押すと、図５に示す新たに確定
された全ルート図の画面６０が開かれる。本例では、外
れた地点から最初のルートに最も近いルートとして、Ａ
地点までのルートが前ルートに追加表示されている。こ
こで、前ルートは予め設定された目的地迄のルートとし
ての第１のルートであり、この前ルートにＡ地点までの
ルートが追加されたルートは自車両の進行方向を優先し
て探索した、自車両の現在地から目的地に至る新たな第
２のルートとなる。案内開始ボタン１０８ｆを押すこと
により、再び誘導案内が開始される。音声制御部３０
は、経路案内制御部２６からの音声案内指令により、音
声記憶部３２から読み出される音声、フレーズ、１つに
まとまった文章、音等を合成してスピーカ３４から出力
する。この音声記憶部３２には、ルート設定時の操作案
内やルート上の目標名の音声案内データ、経路誘導中の
音声案内に必要な案内音声データなどの音声案内データ
が圧縮されて記憶されている。また音声制御部３０は、
経路案内制御部２６から全ルート図が表示指令される
と、全ルート表示画面に表示された目標名を、スピーカ
３４から案内音声にて出力する。本例では、目標名の案
内音声として、例えば”高速名古屋インターを通るルー
トです”が出力される。

【００１２】次にルート外れ時のルート再探索処理につ
いて説明する。図６は、ルート再探索処理の第１実施例
を示すフローチャートである。本実施例は、ルートから
外れた場合に、最短距離を優先とした最初のルートに対
し、車の進行方向を優先して最初のルートに早く合流す
るためのルート探索を特徴とするものである。なお、ル
ート外れ検出は、タイマ割込み処理によって行われる。
ルート外れが検出されると（Ｓ１）、図３に示すように
再探索ボタンを表示する（Ｓ２）。次いで自車両がルー
ト上にあるか否かを判断する（Ｓ３）。ルート外れに気
付いてすぐに、ルート上に戻ることもある。このような
場合は、Ｓ３においてルート上であることが判断され、
再探索ボタンの表示を消去し（Ｓ４）、Ｓ１にリターン
する。ルート上から外れていることを条件に、再探索ボ
タンが押されたかを判断する（Ｓ５）。押されていない
場合は再びルート上かを判断する（Ｓ３）。再探索ボタ
ンを押してＯＮされると、周辺ルート再計算ルーチンが
起動する。

【００１３】図７は、周辺ルート再計算ルーチンの処理
フローを示す。図８および９は、前ルートへ戻る方向に
各交差点での進行方向及びペナルティ計算ルーチンの処
理フローを示す。図１０は、周辺ルート再計算処理にお
ける各ステップの処理内容を図解したものである。周辺
ルート再計算ルーチンが起動すると、まず自車両の現在
地の周辺の探索データを地図情報記憶部１０の探索デー
タ記憶部１０ａから読み込む（Ｓ６）（図１０（１）参
照）。そして、ルートを外れる前に誘導案内されていた
ルート（以下「前ルート」と記す）の道路列データを経
路記憶部２４から取得する（Ｓ７）（図１０（２）参
照）。なお、ルートは交差点間の道路を接続して得られ
る道路列（ルート上の矢印）で定義されている。また、
交差点間の道路ごとに、自車両の進行方向から前ルート
に対する方向がそれぞれ重み付けられている。また「取
得」とは、経路記憶部２４から経路算出部２２のワーク
領域にデータをコピーすることである。

【００１４】そして、前ルートへ戻る方向に各交差点で
の進行方向及びペナルティを計算する（図１０
（３））。すなわち、現在周辺の全交差点に対して初期
化を行って、状態フラグを未探索、ペナルティを∽、進
行方向を無にセットする（Ｓ１００）。現在地周辺の前
ルート上交差点に進行方向及びペナルティを設定し、各
交差点を探索中とする（Ｓ１０１）。探索中の交差点の
有無を判断し（Ｓ１０２）、探索中の交差点がある場合
は、ペナルティが最小の交差点を探す（Ｓ１０３）。交
差点が見つかれば、該当交差点の状態フラグを探索済に
変更する（Ｓ１０４）。該当交差点に接続する交差点の
ペナルティを計算する（Ｓ１０５）。このペナルティ
は、距離、道幅、信号、右左折などによって計算する。
また進入禁止、一方通行によりつながらない時、および
Ｕターン時は「∽」とする。

【００１５】計算されたペナルティが前回ペナルティよ
り小さいか否かを判断し（Ｓ１０６）、大きい時は他の
接続交差点があるか否かを判断する（Ｓ１１１）。小さ
い場合は、ペナルティの更新（Ｓ１０７）と進行方向の
更新（Ｓ１０８）を行う。接続交差点の状態フラグが探
索中であるか否かを判断し（Ｓ１０９）、探索中であれ
ば他の接続交差点があるか否かを判断する（Ｓ１１
１）。接続交差点が探索中でない時は当該接続交差点の
状態フラグを探索中に変更する（Ｓ１１０）。その後
に、他の接続交差点があるか否かを判断する（Ｓ１１
１）。他の接続交差点がない時はＳ１０５にリターン
し、該当交差点に接続する交差点のペナルティを計算
し、その結果に基づいてＳ１０６〜１１１の処理を行
う。一方他の接続交差点がある場合は、Ｓ１０２にリタ
ーンし、探索中の交差点があるか否かの判断処理を行っ
て終了する。

【００１６】図７の処理に戻って説明すると、現在位置
測定部２４からの現在地情報と地図情報記憶部１０から
の地図情報に基づいて自車両の現在地道路及び進行方向
を取得する（Ｓ８）（図１０（４）参照）。続いて、図
８及び９の処理にて計算された各交差点での進行方向に
基づいて現在地から前ルートまでの探索を行う（Ｓ９）
（図１０（５）参照）。探索されたルート（新ルート）
とその先の前ルートを、これからの案内ルートとしてそ
の道路列を作成する（Ｓ１０）（図１０（６）参照）。
この再作成された道路列を基に、全ルート図が表示さ
れ、再設定ボタンを押し、経路記憶部に格納された再計
算の経路データを設定した後に、画面上の案内開始ボタ
ンを押すことにより、新たに誘導案内が開始される。ま
た、各交差点での進行方向の代わりに、交差点間の道路
ごとに進行方向を重み付けてもよい。

【００１７】図１１は、ルート再探索処理の第２実施例
を示すフローチャートである。本実施例は、ルートから
外れた場合に、最初のルートを考慮しないで進行方向を
考慮したルート探索を特徴とするものである。このルー
ト再探索には、図１４に示すルート設定時に使用するル
ート探索図の画面７０にて操作される。この画面７０に
は、ルート探索の実行を指示する探索ボタン１０８ｇが
設けられている。まず、地図情報と現在地情報により、
ルートを外れた地点から目的地までのルートがあるか否
かを判断し（Ｓ２０）、ルートがないときは探索ボタン
が押されたか否かを判断する（Ｓ２１）。探索ボタンが
押されていなければ、このルート探索を終了する。一方
探索ボタンが押されていると、走行中であるかを判断し
（Ｓ２２）、走行中の場合は進行方向を考慮した全ルー
ト計算ルーチン（以下「第１の全ルート計算ルーチン」
と記す）を起動する。また走行中でない場合は、道路上
にあるかを判断する（Ｓ２３）。道路上にある場合、す
なわち道路上に止まっているときは第１の全ルート計算
ルーチンを起動する。そして、道路上にない場合は、す
なわち駐車場や私有地などの場所にあるときは進行方向
を考慮しない全ルート計算ルーチン（以下「第２の全ル
ート計算ルーチン」と記す）を起動する。

【００１８】上記のＳ２０において、ルートがある場合
は案内中止ボタンが押されて案内中止モードにあるか否
かが判断され（Ｓ２４）、案内中止モードであれば再探
索ボタンをルート探索図の画面に表示する（Ｓ２７）。
案内中止モードでない場合は、ルート上にあるか否かを
判断し（Ｓ２５）、ルート上にあれば再探索ボタンを消
去し（Ｓ２６）、この処理を終了する。一方ルート上に
ない場合は、再探索ボタンを表示し（Ｓ２７）、当該ボ
タンが押されたかを判定する（Ｓ２８）。押されている
場合は、第１の全ルート計算ルーチンを起動する。また
押されていない場合は、この処理を終了する。

【００１９】第１の全ルート計算ルーチンを図１２によ
り説明すると、まず現在地情報と地図情報から現在地道
路と進行方向を取得し（Ｓ３０）、かつ入力される目的
地情報と地図情報から目的地道路を取得する（Ｓ３
１）。次いで現在地から目的地までの間の探索データを
読込み（Ｓ３２）、その間のルートを再計算し、探索す
る（Ｓ３３）。その後の操作画面が、上記の第１実施例
と同様に表示される。第２の全ルート計算ルーチンを図
１３により説明すると、まず現在地情報と地図情報から
現在地道路を取得し（Ｓ４０）、かつ入力される目的地
情報と地図情報から目的地道路を取得する（Ｓ４１）。
次いで現在地から目的地までの間の探索データを読込み
（Ｓ４２）、その間のルートを再計算し、探索する（Ｓ
４３）。その後の操作画面が、上記の第１実施例と同様
に表示される。

【００２０】図１５は、ルート再探索処理の第３実施例
を示すフローチャートである。本実施例は、ルートから
外れた場合に、最初のルートを考慮しないで進行方向を
考慮した第１のルート探索を行う場合と、最初のルート
を考慮しないで進行方向を考慮した第２のルート探索を
行う場合とを条件によって使い分けることを特徴とする
ものである。なお、第１のルート探索は図６に示す第１
実施例のＳ１〜Ｓ４と図７に示す周辺ルート再計算ルー
チン、また第２のルート探索では図１３に示す全ルート
再計算ルーチンが使われるので、ここではその内容の説
明を省略する。始めに、第１のルート探索処理が実行さ
れ、周辺ルートの再計算が行われる。この結果からルー
ト探索ができたかを判断し（Ｓ５０）、ルートが探索さ
れるとそのルートによる探索終了処理を行う。また、行
き止まりなどによりルートが探索できない場合は、第２
のルート探索が実行され、全ルートの再計算が行われ
る。これによりルートが探索されるとそのルートによる
探索終了処理を行う。

【００２１】本実施例では、本システムの設定条件とし
て、ルート探索ができたか、できなかったかを判断して
いるが、その他、例えば目的地までの距離が近い方を判
断条件とすることもできる。即ち、周辺ルート再計算を
行った結果、基のルートに接続できるルートが存在しな
い場合に、再探索ボタンを押した位置から、目的地迄の
全ルート再計算を行う。また、予めシステムがその両者
の道程を比較して、目的地迄の距離が近い方を判断条件
として出力処理することも可能である。これにより不用
意な遠回りを防止できる。また、ルート再探索の設定画
面にて予め用意された条件を選択し、入力するように構
成することもできる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の車両用ナビゲーション装置のシステ
ム構成を示すブロック図である。

【図２】 区間図の画面表示の一例を示す図である。

【図３】 ルート外れ時の区間図の画面表示の一例を示
す図である。

【図４】 ルート再探索図の画面表示の一例を示す図で
ある。

【図５】 ルート再探索後の全ルート図の画面表示の一
例を示す図である。

【図６】 前ルートへの最短ルートの探索処理における
周辺ルート再計算までのフローチャートである。

【図７】 周辺ルート再計算のフローチャートである。

【図８】 前ルートへ戻る方向に各交差点での進行方向
及びペナルティ計算のフローチャートである。

【図９】 図８に続くフローチャートである。

【図１０】 周辺ルート再計算における各処理内容を説
明するための図である。

【図１１】 他のルート再探索処理のフローチャートで
ある。

【図１２】 進行方向を考慮した全ルート計算のフロー
チャートである。

【図１３】 進行方向を考慮しない全ルート計算のフロ
ーチャートである。

【図１４】 ルート探索図の画面表示の一例を示す図で
ある。

【図１５】 前ルートへの最短ルート探索と全ルートに
よる新規ルート探索とを自動的に選択する処理を行うフ
ローチャートである。

【符号の説明】

１０…地図情報記憶部、１２…現在位置測定部、１４…
ＧＳＰレシーバ、１６…方位センサ、１８…距離セン
サ、２０…演算部、２２…経路算出部、２６…経路案内
制御部、２８…表示部、３０…音声制御部、３２…音声
記憶部、４０…区間図、５０…ルート再探索図、６０…
全ルート図、７０…ルート探索図、１００…誘導案内経
路（全ルート表示）、１０２…ルート以外の道路表示、
１０８…機能ボタン

フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭63−163210（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−38518（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−313574（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−216099（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−66587（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−150619（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−272415（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−320292（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−216100（ＪＰ，Ａ) 実公 平２−20642（ＪＰ，Ｙ２) 国際公開92／4683（ＷＯ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) G01C 21/00 G08G 1/0969 G09B 29/10

Claims (6)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 予め設定された目的地までのルートに従
   った道案内を行う車両用ナビゲーション装置において、 自車両の現在地情報を検出する現在地情報検出手段と、 地図情報を格納した記憶手段と、 前記現在地情報検出手段により検出した自車両の現在地
   情報に基づいて、予め設定された目的地までの第１のル
   ートから外れたか否かを検出するルート外れ検出手段
   と、該ルート外れ検出手段により自車両が前記第１のルート
   から外れたことを検出した時に、現在位置から所定距離
   範囲内の地図情報に基づいて、第１のルート上の少なく
   とも一つの交差点を設定する交差点設定手段と、 前記交差点設定手段で設定された前記交差点と現在位置
   に基づいて、第１ルートに接続する新たなルートを探索
   する再探索手段と、 前記再探索手段によって、探素されたルートを第１のル
   ートに接続することにより新たな第２のルートを作成す
   る第２のルート作成手段と、 を具備することを特徴とする車両用ナビゲーション装
   置。
2. 【請求項２】 前記交差点設定手段では交差点に進行方
   向及びペナルティを設定することを特徴とする請求項１
   記載の車両用ナビゲーション装置。
3. 【請求項３】 予め設定された目的地迄のルートに従っ
   た道案内を行う車両用ナビゲーション装置において、 自車両の現在地情報を検出する現在地情報検出手段と、 地図情報を格納した記憶手段と、 前記現在地情報検出手段により検出した自車両の現在地
   情報に基づいて、予め設定された目的地迄の第１のルー
   トから外れたか否かを検出するルート外れ検出手段と、 前記現在地情報検出手段により検出した自車両の現在地
   情報に基づいて、自車両の現在地が道路上にあるか否か
   を判断する判断手段と、 前記ルート外れ検出手段により、自車両が前記第１のル
   ートから外れたことを検出し、且つ前記判断手段により
   道路上であると判断された時に、前記現在地情 報検出手
   段により検出された自車両の現在地情報により自車両の
   進行方向を取得して自車両の進行方向前方で自車両の現
   在地から目的地に至る新たな第２のルートを探索し、前
   記自車両の現在地情報が道路上でないと判断された時
   に、自車両の進行方向を考慮せず自車両の現在地から目
   的地に至る新たな第２のルートを探索する再探索手段
   と、 該再探索手段により探索された第２のルートにより誘導
   案内を制御する制御手段とを具備することを特徴とする
   車両用ナビゲーション装置。
4. 【請求項４】 前記再探索手段は自車両の現在地情報と
   前記記億手段に記憶された地図情報と前記第１のルート
   の情報に基づいて、現在地から前記第１のルートに接続
   するルートを探索し、前記探索されたルートを前記第１
   のルートに接続することにより新たな第２のルートを作
   成することを特徴とする請求項３記載の車両用ナビゲー
   ション装置。
5. 【請求項５】 前記再探索手段は自車両の現在地情報と
   前記記億手段に記憶された地図情報に基づいて、現在地
   から目的地までの全ルートを計算することにより、新た
   な第２のルートを作成することを特徴とする請求項３記
   載の車両用ナビゲーション装置。
6. 【請求項６】 予め設定された目的地迄のルートに従っ
   た道案内を行う車両用ナビゲーション装置において、 自車両の現在地情報を検出する現在地情報検出手段と、 地図情報を格納した記憶手段と、 前記現在地情報検出手段により検出した自車両の現在地
   情報に基づいて、予め設定された目的地迄の第１のルー
   トから外れたか否かを検出するルート外れ検出手段と、 前記現在地検出手段により検出した自車両の現在地情報
   に基づいて、自車両の現在地が道路上にあるか否かを判
   断する判断手段と、 前記ルート外れ検出手段により、自車両が前記第１のル
   ートから外れたことを検出し、且つ前記判断手段により
   道路上であると判断された時に、前記現在地情報検出手
   段により検出された自車両の現在地情報と前記記憶手段
   に記億された地図情報に基づいて現在走行している道路
   における自車両の進行方向を取得して、 自車両の現在地
   から現在走行している道路における自車両の進行方向前
   方で目的地に至る新たな第２のルートを探索する再探索
   手段と、 該再探索手段により探索された第２のルートにより誘導
   案内を制御する制御手段とを具備することを特徴とする
   車両用ナビゲーション装置。