JPS63163210A - 自動車ナビゲ−シヨンシステム - Google Patents
自動車ナビゲ−シヨンシステムInfo
- Publication number
- JPS63163210A JPS63163210A JP30848186A JP30848186A JPS63163210A JP S63163210 A JPS63163210 A JP S63163210A JP 30848186 A JP30848186 A JP 30848186A JP 30848186 A JP30848186 A JP 30848186A JP S63163210 A JPS63163210 A JP S63163210A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- route
- automobile
- destination
- path
- intersection
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000013459 approach Methods 0.000 abstract 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
Landscapes
- Navigation (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
自fjJ車を、目的地まで誘導するナビゲーションシス
テムに係り、特に、径路を逸脱しても正しく誘導できる
自動車ナビゲーションシステムに関する。
テムに係り、特に、径路を逸脱しても正しく誘導できる
自動車ナビゲーションシステムに関する。
従来の技術は、特開昭59−157798号に記載のよ
うに、誘導径路を逸脱した場合に、外れたことを報知す
るようになっていた。
うに、誘導径路を逸脱した場合に、外れたことを報知す
るようになっていた。
しかし、逸脱した場合に、径路を求めなおすことは、全
く考慮されていなかった6 〔発明が解決しようとする問題点〕 上記従来技術は、径路をまつがった時の誘導法について
は配慮されておらず、運転者は地図を見て、まちがった
地点まで、自分でもどられなければならなかった。
く考慮されていなかった6 〔発明が解決しようとする問題点〕 上記従来技術は、径路をまつがった時の誘導法について
は配慮されておらず、運転者は地図を見て、まちがった
地点まで、自分でもどられなければならなかった。
本発明の目的は、径路をまちがった場合でも、正しい径
路を新らたに求めなおして、運転者が自分で判断しなく
ても、正しい径路に1誘導するところにある。
路を新らたに求めなおして、運転者が自分で判断しなく
ても、正しい径路に1誘導するところにある。
上記目的は、径路の誤りを判断する手段と、その後、再
び最適径路を求めなおす手段を備えることにより達成さ
れる。
び最適径路を求めなおす手段を備えることにより達成さ
れる。
径路の誤りを判断する手断は、前回求めた最適径路を、
運・訳者のミスにより、逸脱したことを判断するもので
、その後、再び径路を求める場合には、進行方向の前方
と後方の径路を求め、前進したままでよいか、Uターン
した方が良いかを指示するので、正確なナビゲーション
が可能となる。
運・訳者のミスにより、逸脱したことを判断するもので
、その後、再び径路を求める場合には、進行方向の前方
と後方の径路を求め、前進したままでよいか、Uターン
した方が良いかを指示するので、正確なナビゲーション
が可能となる。
以下、本発明の一実施例を第1図により説明する。第1
図は、システムの構成図である。自車の位置を検出する
ため、方位センサ、走行距離センサの信号を入力信号と
する位置演算回路を設けた。
図は、システムの構成図である。自車の位置を検出する
ため、方位センサ、走行距離センサの信号を入力信号と
する位置演算回路を設けた。
この位置検出は、複数の人工衛星からの信号を基に自車
の現在地を求めるGPS装置でも良い。この位置情報は
、中央処理装置に入力される。入力装置により、目的地
を入力すると、道路地図メモリより該当地図を選択し、
現在地、目的地とから、最適径路を求めて、画面表示又
は音声により誘導指示する。
の現在地を求めるGPS装置でも良い。この位置情報は
、中央処理装置に入力される。入力装置により、目的地
を入力すると、道路地図メモリより該当地図を選択し、
現在地、目的地とから、最適径路を求めて、画面表示又
は音声により誘導指示する。
第2図は、対象とする地図の一例であり、簡略化すると
第3図のようになる。
第3図のようになる。
第3図において、現在地をA点、目的地をB点とすると
、B点までの最短径路を求める方法を、第4図に示す。
、B点までの最短径路を求める方法を、第4図に示す。
出発点から、目的地への径路は、第4図に示すような、
出発点(A)を頂点とする分岐モデルで表わされる。O
印は交差点で、直線部が、交差、た間の径路を示し、K
l 、に2・・・は、各径路の距離を表わす。初めに、
T1段階として、1つ目の交差点までの径路を考える。
出発点(A)を頂点とする分岐モデルで表わされる。O
印は交差点で、直線部が、交差、た間の径路を示し、K
l 、に2・・・は、各径路の距離を表わす。初めに、
T1段階として、1つ目の交差点までの径路を考える。
ここに目的地がなければ、T2段階まで探索する。これ
を繰り返して、目的地Bが出るまで(第4図では、T4
段階)探索を続けて、Bまでの径路が複数個(Bo 、
B1゜B2)あったら、経路長を、加算し Kno=に工+Ks +に6+に14 °−(
1)KBL:KL +Kz+に4 +KLQ
−(2)Ks2=Kt +に3 +に8 +に2Q
・・・(3)この時の、KBOI KBt+ K
H2の内で、最小の値(例えば、 KBO)を示す径路
が、最短径路となる。
を繰り返して、目的地Bが出るまで(第4図では、T4
段階)探索を続けて、Bまでの径路が複数個(Bo 、
B1゜B2)あったら、経路長を、加算し Kno=に工+Ks +に6+に14 °−(
1)KBL:KL +Kz+に4 +KLQ
−(2)Ks2=Kt +に3 +に8 +に2Q
・・・(3)この時の、KBOI KBt+ K
H2の内で、最小の値(例えば、 KBO)を示す径路
が、最短径路となる。
このようにして求めた最短径路を第3図中に点線で示し
た。これを誘導径路として、地図表示する。さらに、こ
こでは、音声によるナビゲーションも行う。つまり、第
3図のC点上を自軍が走行している場合、誘導径路が前
方の交差点を左折するようになっているので、合成音声
で、「左折です」と出力し、運転者を誘導する。
た。これを誘導径路として、地図表示する。さらに、こ
こでは、音声によるナビゲーションも行う。つまり、第
3図のC点上を自軍が走行している場合、誘導径路が前
方の交差点を左折するようになっているので、合成音声
で、「左折です」と出力し、運転者を誘導する。
この時のフローチャートを第5図に示す。
初めに目的地を入力する6次に径路を決定し、走行する
。目的地に着いていなかったら、交差点が接近したかど
うかを判断する。これは、GPS受信機のようなものを
持っている場合は、自車の絶対位地がわかるので、地図
上に対応させ、交差点の一定距離だけ手前にきたら、交
差点接近信号を出す。この時、前方の交差点を、直進す
るのか、右、左折するのかを判断し、直進の場合は、ス
ピーカーより「直進ですAの音声を出す。また、右。
。目的地に着いていなかったら、交差点が接近したかど
うかを判断する。これは、GPS受信機のようなものを
持っている場合は、自車の絶対位地がわかるので、地図
上に対応させ、交差点の一定距離だけ手前にきたら、交
差点接近信号を出す。この時、前方の交差点を、直進す
るのか、右、左折するのかを判断し、直進の場合は、ス
ピーカーより「直進ですAの音声を出す。また、右。
左折の場合は、それぞれ、「右折です、]、li’左折
です」と出力する。
です」と出力する。
第6図には、第3図のような誘導径路に対し、運転者の
ミスで、まちがった方向に進んだ場合の誘導法を示した
。A点から、まちがった方向に進んで7点にいるとする
。ここでは、例えば、地図座標系を、x−y座標系で表
わす。7点は(x +y)とし、第3図に示した、誘導
路上の一定間隔の点を、 (xtz+ ytt)+ (
Xt2+ ytn)”’ (xtn。
ミスで、まちがった方向に進んだ場合の誘導法を示した
。A点から、まちがった方向に進んで7点にいるとする
。ここでは、例えば、地図座標系を、x−y座標系で表
わす。7点は(x +y)とし、第3図に示した、誘導
路上の一定間隔の点を、 (xtz+ ytt)+ (
Xt2+ ytn)”’ (xtn。
ytn)として、コースのまちがいを、第7図に示した
フローチャートにより検出する。
フローチャートにより検出する。
第7図では、目的地を入力する。現在地(xo 。
yo)を認識して、径路を決定し、指示する。ここでも
う一度走行中の現在地(x、y)を認識する。目的地に
達していない場合は+ FJ導導路路上点、 Xtl
+ Xt2”’Xtn; ytl+ yt2°”1
yunと、x;yの差の最小値を求める。そして、
この最小値X□。yy+slnが、ある値Ex、εyよ
り太きなった場合に、誘導経路を逸脱したと判断して、
現在地(x、y)を、初期値の(xo + yQ )と
して、径路を求めなおし、誘導する。一方、Xmlnw
ymlnがε8.εyより小さい場合には、そのまま前
に決定した径路を指示する。
う一度走行中の現在地(x、y)を認識する。目的地に
達していない場合は+ FJ導導路路上点、 Xtl
+ Xt2”’Xtn; ytl+ yt2°”1
yunと、x;yの差の最小値を求める。そして、
この最小値X□。yy+slnが、ある値Ex、εyよ
り太きなった場合に、誘導経路を逸脱したと判断して、
現在地(x、y)を、初期値の(xo + yQ )と
して、径路を求めなおし、誘導する。一方、Xmlnw
ymlnがε8.εyより小さい場合には、そのまま前
に決定した径路を指示する。
以上のようにすれば、第6図に示したように、コースを
まちがってZ地点にきた場合も、新らたに第6図中の点
線のように最適コースが決定できるので、確実なナビゲ
ーションが可能となる。
まちがってZ地点にきた場合も、新らたに第6図中の点
線のように最適コースが決定できるので、確実なナビゲ
ーションが可能となる。
第8図に、誘導径路を逸脱した時に、最短径路を求めな
おす場合の方法を示した。Aから出発してB地点に向う
場合に、交差点Eを直進するように指示されていたのが
、運転者がまちがって右折してしまった場合に1本ナビ
ゲーションシステムでは、例えば、第6図、第7図に示
した方法により、径路誤りを検出して、新らたに最適径
路を求めなおす。この場合、方位センサやGPSにより
、進向方向を検出する。次に、進向方向前方に進んだ場
合の前方最短径路(L′)を計算する。次に、進行方向
後方に進んだ場合の後方最短径路(L)を求める。この
L′とLの差L*が、基市値β以上の場合は、このまま
前方に進むと、Uターンして後方にもどった場合より、
かなり遠くなると判断して、ナビゲーションは、Uター
ンを指示し、Uターンが完了した時点で、もう一度、前
方最短径路を求めなおして、径路誘導を行う。一方、L
llがβ以下の場合は、目的に行くまでの、距離9時間
的損失が少なく、安全であると判断して、そのまま、前
方の径路に誘導を行う。このようにすれば、誘導径路を
逸脱した場合でも、安全で、損失の少ない径路を、再度
指示できるので、確実なナビゲーションが可能となる。
おす場合の方法を示した。Aから出発してB地点に向う
場合に、交差点Eを直進するように指示されていたのが
、運転者がまちがって右折してしまった場合に1本ナビ
ゲーションシステムでは、例えば、第6図、第7図に示
した方法により、径路誤りを検出して、新らたに最適径
路を求めなおす。この場合、方位センサやGPSにより
、進向方向を検出する。次に、進向方向前方に進んだ場
合の前方最短径路(L′)を計算する。次に、進行方向
後方に進んだ場合の後方最短径路(L)を求める。この
L′とLの差L*が、基市値β以上の場合は、このまま
前方に進むと、Uターンして後方にもどった場合より、
かなり遠くなると判断して、ナビゲーションは、Uター
ンを指示し、Uターンが完了した時点で、もう一度、前
方最短径路を求めなおして、径路誘導を行う。一方、L
llがβ以下の場合は、目的に行くまでの、距離9時間
的損失が少なく、安全であると判断して、そのまま、前
方の径路に誘導を行う。このようにすれば、誘導径路を
逸脱した場合でも、安全で、損失の少ない径路を、再度
指示できるので、確実なナビゲーションが可能となる。
また、Uターンを完了したことは、方位センサやGPS
のほかに、ハンドル角センサなどによっても検出が可能
である。
のほかに、ハンドル角センサなどによっても検出が可能
である。
第9図は、第6図、第7図のように、径路誤りを検出す
ることなく、常に最適径路を求めるようにすることで、
径路を逸脱しても、正しく誘導できるようにしたもので
ある。
ることなく、常に最適径路を求めるようにすることで、
径路を逸脱しても、正しく誘導できるようにしたもので
ある。
これは、第9図(a)に示したように、最適径路計算を
走行の途中で1時々行う方法である。このようにすれば
、運転者のミスで、径路を逸脱しても、その後再び、新
しい最適径路が計算されるので、その指示に従えば、正
しく目的地に行ける。
走行の途中で1時々行う方法である。このようにすれば
、運転者のミスで、径路を逸脱しても、その後再び、新
しい最適径路が計算されるので、その指示に従えば、正
しく目的地に行ける。
第9図(b)には、フローチャートの一例を示した6初
めに、現在地を認識して、最適径路を計算して、それを
指示する。次に、走行して、一定時間(t*)後に、目
的地についたかどうかを判断して、目的地についていな
い場合には、再び、現在地を認識しなおして、径路を計
算しなおし、指示する。
めに、現在地を認識して、最適径路を計算して、それを
指示する。次に、走行して、一定時間(t*)後に、目
的地についたかどうかを判断して、目的地についていな
い場合には、再び、現在地を認識しなおして、径路を計
算しなおし、指示する。
また、第9図(C)は、(b)に示したフローチャート
のD−D’間のみを変えるものであり、走行距離がある
一定値以上、(Q拳以上)になつたら、目的地かどうか
を判断し、NOの場合は、そこからの径路を計算しなお
すものである。
のD−D’間のみを変えるものであり、走行距離がある
一定値以上、(Q拳以上)になつたら、目的地かどうか
を判断し、NOの場合は、そこからの径路を計算しなお
すものである。
第9図(d)は、径路を指示した後の一定時間後(シ*
)に、第8図に示したように、前方と後方の最短径路を
求めて、最適な方向を指示するようにしたものであり、
より正適なナビゲーションが可能となる。
)に、第8図に示したように、前方と後方の最短径路を
求めて、最適な方向を指示するようにしたものであり、
より正適なナビゲーションが可能となる。
第10図には別の実施例を示した。ここでは、自動車が
、交差点をまがるごとに径路を計算しなおすものである
。このようにすれば、径路をまちがってもすぐに修正が
可能となる。しかも、簡単な方法で実現できる。
、交差点をまがるごとに径路を計算しなおすものである
。このようにすれば、径路をまちがってもすぐに修正が
可能となる。しかも、簡単な方法で実現できる。
第10図(a)に示したように、AからB地点に行く途
中の、交差点をすぎた後に、そのつど径路を計算しなお
す。しかし、Fのような直進する交差点では、計算しな
くなるので、第9図(c)に示したような走行距離Qに
よる判断のフローも入れることにした。第10図(b)
に示したように、現在地を認識した後、径路を計算して
、指示dO る値以上になるか、ΩがQ率より大きくなった場合に、
径路を計算しなおす。
中の、交差点をすぎた後に、そのつど径路を計算しなお
す。しかし、Fのような直進する交差点では、計算しな
くなるので、第9図(c)に示したような走行距離Qに
よる判断のフローも入れることにした。第10図(b)
に示したように、現在地を認識した後、径路を計算して
、指示dO る値以上になるか、ΩがQ率より大きくなった場合に、
径路を計算しなおす。
また、ハンドル角Oのかわりに、方位センサや、GP
S 、回転センサなどにより、自動車のせん回dθ 以上になった場合に、新らたに径路を進めなおすように
しても良い。
S 、回転センサなどにより、自動車のせん回dθ 以上になった場合に、新らたに径路を進めなおすように
しても良い。
本発明によれば、ナビゲーションシステムの指示した径
路を逸脱しても、システムがそれを検出し、再び、新ら
たに、正しい径路を求め指示してくれるので、運転者の
負荷が全くなくなるという、大きな効果がある。
路を逸脱しても、システムがそれを検出し、再び、新ら
たに、正しい径路を求め指示してくれるので、運転者の
負荷が全くなくなるという、大きな効果がある。
第1図は本システムのも可成図、第2図、第3図は地図
、第4図は論理図、第5図はフローチャート、第6図は
地図、第7図〜第10図はフローチャートである。 \ζ−′〕ノ ¥ 1 竿2区 第 3 V 市 4 日 ネ f 口 ごツー 乙 レコ (λ) ジ A(b) 第 9 口 (良) 算 10 国 C久)
、第4図は論理図、第5図はフローチャート、第6図は
地図、第7図〜第10図はフローチャートである。 \ζ−′〕ノ ¥ 1 竿2区 第 3 V 市 4 日 ネ f 口 ごツー 乙 レコ (λ) ジ A(b) 第 9 口 (良) 算 10 国 C久)
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1、自動車を目的地まで誘導する自動車ナビゲーション
システムにおいて、出発地点から目的地までの径路の途
中で複数回誘導径路を新らたに求めなおすことを特徴と
した自動車ナビゲーションシステム。 2、請求の範囲第1項において、新らたに径路を求めな
おす時期を、前回求めた誘導径路を、自動車が逸脱した
時とすることを特徴とする自動車ナビゲーションシステ
ム。 3、請求の範囲第1項において、走行中のある一定の時
間毎に新らたに誘導径路を求めなおすことを特徴とする
自動車ナビゲーションシステム。 4、請求の範囲第1項において、走行中のある一定走行
距離毎に新らたに誘導径路を求めなおすことを特徴とす
る自動車ナビゲーシヨンシステム。 5、請求の範囲第1項において、自動車の走行中、進行
方向が、ある一定の基準値より大きく変化した場合に新
らたに誘導径路を求めなおすことを特徴とする自動車ナ
ビゲーションシステム。 6、請求の範囲第1項において、走行中ハンドル角の変
化量が、ある一定値以上になつた時に新らたに誘導径路
を求めなおすことを特徴とした自動車ナビゲーションシ
ステム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP30848186A JPS63163210A (ja) | 1986-12-26 | 1986-12-26 | 自動車ナビゲ−シヨンシステム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP30848186A JPS63163210A (ja) | 1986-12-26 | 1986-12-26 | 自動車ナビゲ−シヨンシステム |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS63163210A true JPS63163210A (ja) | 1988-07-06 |
Family
ID=17981535
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP30848186A Pending JPS63163210A (ja) | 1986-12-26 | 1986-12-26 | 自動車ナビゲ−シヨンシステム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS63163210A (ja) |
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH01173815A (ja) * | 1987-12-28 | 1989-07-10 | Aisin Aw Co Ltd | 車両用ナビゲーション装置 |
JPH02141899A (ja) * | 1988-11-24 | 1990-05-31 | Hitachi Ltd | 車載用ナビゲーション装置 |
JPH0545170A (ja) * | 1991-08-09 | 1993-02-23 | Mitsubishi Electric Corp | 車載用ナビゲーシヨン装置 |
JPH0668389A (ja) * | 1992-08-19 | 1994-03-11 | Aisin Aw Co Ltd | 車両用ナビゲーション装置 |
EP0703435A1 (en) | 1994-09-21 | 1996-03-27 | Nec Corporation | Moving object navigation apparatus |
US5506779A (en) * | 1993-05-13 | 1996-04-09 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Route searching apparatus |
US5865265A (en) * | 1994-04-15 | 1999-02-02 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Vehicle travel aiding device |
JP2007079860A (ja) * | 2005-09-13 | 2007-03-29 | Pioneer Electronic Corp | 車両誘導方法、車両誘導プログラム、コンピュータに読み取り可能な記録媒体および車両誘導装置 |
JP2016194427A (ja) * | 2015-03-31 | 2016-11-17 | 株式会社ゼンリンデータコム | ナビゲーション装置及びプログラム |
-
1986
- 1986-12-26 JP JP30848186A patent/JPS63163210A/ja active Pending
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH01173815A (ja) * | 1987-12-28 | 1989-07-10 | Aisin Aw Co Ltd | 車両用ナビゲーション装置 |
JPH02141899A (ja) * | 1988-11-24 | 1990-05-31 | Hitachi Ltd | 車載用ナビゲーション装置 |
JPH0545170A (ja) * | 1991-08-09 | 1993-02-23 | Mitsubishi Electric Corp | 車載用ナビゲーシヨン装置 |
JPH0668389A (ja) * | 1992-08-19 | 1994-03-11 | Aisin Aw Co Ltd | 車両用ナビゲーション装置 |
US5506779A (en) * | 1993-05-13 | 1996-04-09 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Route searching apparatus |
US5865265A (en) * | 1994-04-15 | 1999-02-02 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Vehicle travel aiding device |
EP0703435A1 (en) | 1994-09-21 | 1996-03-27 | Nec Corporation | Moving object navigation apparatus |
US5797112A (en) * | 1994-09-21 | 1998-08-18 | Nec Corporation | Navigation apparatus using a position index and information representative of roads and institutions |
JP2007079860A (ja) * | 2005-09-13 | 2007-03-29 | Pioneer Electronic Corp | 車両誘導方法、車両誘導プログラム、コンピュータに読み取り可能な記録媒体および車両誘導装置 |
JP2016194427A (ja) * | 2015-03-31 | 2016-11-17 | 株式会社ゼンリンデータコム | ナビゲーション装置及びプログラム |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR0159131B1 (ko) | 차량용 경로유도장치 | |
US5757289A (en) | Vehicular navigation system | |
US5371497A (en) | Navigation system for vehicles | |
US20080033643A1 (en) | Route retrieval apparatus | |
EP0314398A2 (en) | Navigation apparatus based on present position calculating system | |
US20080040033A1 (en) | Navigation apparatus | |
JPH10160488A (ja) | 交差点において右左折路接続路を通る操縦指示を生成する方法及び装置 | |
JPH10281795A (ja) | 車両用案内表示装置 | |
JP2002181577A (ja) | ナビゲーション装置及びナビゲーション方法並びにナビゲーション用プログラムがコンピュータで読取可能に記録された情報記録媒体 | |
US7124025B2 (en) | Vehicular navigation device | |
JPS63163210A (ja) | 自動車ナビゲ−シヨンシステム | |
KR100858150B1 (ko) | 차량용 네비게이션 장치 | |
JP2008134187A (ja) | 車載用ナビゲーション装置 | |
JP4604474B2 (ja) | 道路情報の修正装置 | |
JP3757104B2 (ja) | ナビゲーション装置 | |
JPH0544603B2 (ja) | ||
US6112154A (en) | Method and apparatus for determining a route on a digitized road network stored in the memory of a navigation system | |
JPH07332993A (ja) | ナビゲーション装置 | |
JP3607000B2 (ja) | 走行位置表示装置 | |
JP3951952B2 (ja) | ナビゲーション装置 | |
KR100873147B1 (ko) | 차량의 주행 경로 설정 장치, 네비게이션 장치 및 프로그램 | |
JP2004245676A (ja) | 地図表示装置 | |
JP2006250565A (ja) | ナビゲーション装置及び方法 | |
JP3007803B2 (ja) | 地図データ記憶媒体を用いた経路探索装置 | |
JPH0875492A (ja) | 車両の経路誘導装置 |