JP5705422B2 - 経路探索装置、経路探索方法、経路探索プログラムおよび記録媒体 - Google Patents

Description

この発明は、誘導経路の再探索を抑制する経路探索装置、経路探索方法、経路探索プログラムおよび記録媒体に関する。ただし、この発明の利用は、上述した経路探索装置、経路探索方法、経路探索プログラムおよび記録媒体には限られない。

従来、あらかじめサービス業者によって提供された記憶媒体から地図データを読み込むための地図データ入力器とともに、位置検出器から出力される信号に基づいて車両の走行路を記録し、その記録を道路形状として記録する追加地図データ記憶部を備えるナビゲーション装置が提案されている（たとえば、下記特許文献１参照。）。このナビゲーション装置は、たとえば、利用者が新規開通道路に気づいたときにすぐにその情報を反映させて経路案内を実行させるといったことが実現できる。

特開２００４−２１２２５３号公報

しかしながら、ナビゲーション装置による誘導経路探索の際のコストの計算方法によっては、いつも同じような通りにくい道を指定してしまう可能性がある。また、地図に登録されていない道を通る場合や利用者が熟知している区間で、ナビゲーション装置から提供される誘導経路よりも優先したい経路を通る場合など、ナビゲーション装置の案内を無視して走行しようとしても、誘導経路から外れるたびにリルート案内の機能が働き、利用者は煩わしさを感じるという問題がある。

上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明にかかる経路探索装置は、移動体の現在地点の位置情報を取得する取得手段と、目的地までの誘導経路を表示する表示手段と、前記取得手段によって取得された前記移動体の現在地点が前記誘導経路を外れたか否かを判断する経路判断手段と、前記経路判断手段によって前記誘導経路から外れたと判断された場合、新たな誘導経路を再探索する探索手段と、前記取得手段によって取得された前記移動体の現在地点が、所定区間内か否かを判断する区間判断手段と、を備え、前記探索手段は、前記区間判断手段によって前記所定区間内であると判断された場合、前記経路判断手段によって前記誘導経路から外れたと判断されても、新たな誘導経路を再探索しない再探索抑制状態を保持し、前記表示手段は、前記探索手段が新たな誘導経路を再探索した場合に、表示されていた誘導経路に代えて再探索された新たな誘導経路を表示し、前記探索手段が再探索抑制状態である場合に、表示されていた誘導経路を継続して表示するとともに、当該再探索抑制状態である旨を表示し、かつ、当該再探索抑制状態の解除を受け付けるボタンを表示し、前記探索手段は、当該再探索抑制状態の解除が受け付けられた場合または前記区間判断手段によって前記所定区間内でないと判断された場合に、当該再探索抑制状態を解除し、新たな誘導経路を再探索することを特徴とする。

また、請求項８の発明にかかる経路探索装置に実行させる経路探索方法は、取得手段と、表示手段と、経路判断手段と、探索手段と、区間判断手段と、を備えた経路探索装置に利用される経路探索方法において、移動体の現在地点の位置情報を取得する取得工程と、目的地までの誘導経路および当該誘導経路における前記取得手段によって取得された移動体の現在地点を表示する表示工程と、前記取得工程で取得された前記移動体の現在地点が前記誘導経路を外れたか否かを判断する経路判断工程と、前記経路判断工程で前記誘導経路から外れたと判断された場合、新たな誘導経路を再探索する探索工程と、前記取得工程で取得された前記移動体の現在地点が、所定区間内か否かを判断する区間判断工程と、を含み、前記探索工程は、前記区間判断工程で前記所定区間内であると判断された場合、前記経路判断工程で前記誘導経路から外れたと判断されても、新たな誘導経路を再探索しない再探索抑制状態を保持し、前記表示工程は、前記探索工程で新たな誘導経路を再探索した場合に、表示されていた誘導経路に代えて再探索された新たな誘導経路を表示し、前記探索工程で再探索抑制状態である場合に、表示されていた誘導経路を継続して表示するとともに、当該再探索抑制状態である旨を表示し、かつ、当該再探索抑制状態の解除を受け付けるボタンを表示し、前記探索工程は、当該再探索抑制状態の解除が受け付けられた場合または前記区間判断工程で前記所定区間内でないと判断された場合に、当該再探索抑制状態を解除し、新たな誘導経路を再探索することを特徴とする。

また、請求項９の発明にかかる経路探索プログラムは、請求項８に記載の経路探索方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。

また、請求項１０の発明にかかる記録媒体は、請求項９に記載の経路探索プログラムをコンピュータに読み取り可能な状態で記録したことを特徴とする。

本実施の形態にかかる経路探索装置の機能的構成を示すブロック図である。 本実施の形態にかかる経路探索装置の経路探索処理の処理手順を示すフローチャートである。 本実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 ナビゲーション装置の誘導ルート探索処理の内容を示すフローチャートである。 ナビゲーション装置におけるリルート抑制区間登録処理の処理手順を示すフローチャートである。 表示内容の一例について示す説明図である。 ナビゲーション装置に記録されるリルート抑制区間に関する情報のデータ構成を示す説明図である。

以下に添付図面を参照して、この発明にかかる経路探索装置、経路探索方法、経路探索プログラムおよび記録媒体の好適な実施の形態を詳細に説明する。

（実施の形態）
（経路探索装置の機能的構成）
まず、この発明の実施の形態にかかる経路探索装置１００の機能的構成について説明する。図１は、本実施の形態にかかる経路探索装置の機能的構成を示すブロック図である。

図１において、経路探索装置１００は、出力部１０１と、登録部１０２と、記録媒体１０３と、制御部１０４と、選択部１０５と、取得部１０６と、経路判断部１０７と、区間判断部１０８と、探索部１０９と、受付部１１０と、を備えている。

出力部１０１は、地図情報を表示する表示画面や音声情報を出力するスピーカを備えている。また、出力部１０１は、地図情報に重畳して誘導経路を表示してもよいし、スピーカから誘導経路に関する情報を出力してもよい。

登録部１０２は、利用者から所定区間の登録を受け付ける。ここで、所定区間とは、利用者が新たな誘導経路の再探索を抑制させたい区間である。また、登録部１０２は、移動体の通過予定地点として第１地点および第２地点の登録を受け付け、第１地点から第２地点までの区間を所定区間として登録してもよい。また、登録部１０２は、移動体の移動中に利用者から登録を受け付けると、その際の移動体の現在地点を、登録を受け付ける度に第１地点および第２地点として登録し、第１地点から第２地点までの区間を所定区間として登録してもよい。すなわち、登録部１０２は、あらかじめ所定区間を受け付けてもよいし、移動体が移動しているときに、利用者から登録を受け付けた地点間を所定区間として受け付けてもよい。

記録媒体１０３には、たとえば地図データが記録されている。地図データは、ノードおよびリンクからなる道路ネットワークデータと、施設や道路その他地形（山、川、土地）に関するフィーチャを用いて描画される画像データとを含んでいる。地図データは、文字情報、施設の名称や住所などの情報、道路や施設の画像などを含んでいてもよい。また、地図データには、登録部１０２によって登録を受け付けた所定区間が関連付けられていてもよい。

制御部１０４は、登録部１０２によって登録を受け付けた所定区間を地図データに関連付けて記録媒体１０３に記録する。また、制御部１０４は、地図データが更新された場合、更新された地図データに所定区間の位置情報を関連付けて記録する。すなわち、地図データが更新されても、更新される前の地図データに関連付けられていた所定区間の位置情報を、更新された地図データに新たに関連付けることができる。したがって、地図データが更新されても、所定区間の位置情報を引き継ぐことができる。

選択部１０５は、登録部１０２によって登録された複数の所定区間から利用者が所望する所定区間の選択を受け付ける。選択部１０５は、複数の所定区間の選択を受け付けてもよい。また、選択部１０５は、区間判断部１０８によって、移動体の現在地点が複数の所定区間のうちのいずれかの所定区間内であると判断された場合、現在地点が含まれる所定区間を、探索部１０９による新たな誘導経路の再探索を抑制する区間とするか否かの選択を利用者から受け付けてもよい。すなわち、経路判断部１０７によって誘導経路から外れていると判断され、かつ区間判断部１０８によって移動体の現在地点が所定区間内であると判断されてから、この所定区間内において、探索部１０９によって新たな誘導経路を再探索させるか否かを、利用者に選択させることができる。

取得部１０６は、移動体の現在地点の位置情報を取得する。具体的には、取得部１０６は、衛星から送信された測位情報を位置関連情報として取得する。衛星から送信された測位情報は、具体的には、たとえば複数のＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）衛星から送信された測位情報である。

経路判断部１０７は、取得部１０６によって取得された移動体の現在地点が誘導経路を外れたか否かを判断する。経路判断部１０７は、具体的には、たとえばマップマッチングによって移動体の現在地点を地図上の誘導経路につき合わせることができない場合、移動体の現在地点が誘導経路を外れたと判断する。

区間判断部１０８は、取得部１０６によって取得された移動体の現在地点が、所定区間内か否かを判断する。すなわち、区間判断部１０８は、移動体の現在地点が、登録部１０２によって登録された所定区間内か否かを判断する。また、区間判断部１０８は、複数の所定区間のうちから選択部１０５によって利用者が所望する所定区間の選択を受け付けた場合、移動体の現在地点が、選択部１０５によって選択された利用者が所望する所定区間内か否かを判断する。

区間判断部１０８は、移動体の現在地点が登録部１０２によって登録を受け付けた第１地点および第２地点を結ぶ全てのリンク内のいずれかである場合、移動体の現在地点が所定区間内であると判断してもよい。すなわち、区間判断部１０８は、移動体の現在地点が第１地点を通過した場合、第２地点に到着するまでにいずれの経路を移動していても、移動体の現在地点が所定区間内であると判断してもよい。

探索部１０９は、経路判断部１０７によって誘導経路から外れたと判断された場合、新たな誘導経路を再探索する。また、探索部１０９は、区間判断部１０８によって所定区間内であると判断された場合、経路判断部１０７によって誘導経路から外れたと判断されても、新たな誘導経路を再探索しない。また、探索部１０９は、新たな誘導経路を再探索していない状況でも、後述する受付部１１０によって新たな誘導経路の再探索を開始する操作の入力を受け付けた場合、新たな誘導経路の再探索を開始してもよい。

受付部１１０は、区間判断部１０８によって所定区間内であると判断され、かつ経路判断部１０７によって誘導経路から外れたと判断されて、探索部１０９によって新たな誘導経路を再探索していない状況で、利用者から新たな誘導経路の再探索を開始する操作の入力を受け付ける。

（経路探索装置の探索処理手順）
つぎに、本実施の形態にかかる経路探索装置１００の経路探索処理の処理手順について説明する。図２は、本実施の形態にかかる経路探索装置の経路探索処理の処理手順を示すフローチャートである。図２のフローチャートにおいて、まず、登録部１０２によって、利用者から所定区間の登録を受け付ける（ステップＳ２０１）。ステップＳ２０１においては、たとえば移動体の通過予定地点として第１地点および第２地点の登録を受け付け、第１地点から第２地点までの区間を所定区間として登録する。また、ステップＳ２０１においては、移動体の移動中に利用者から登録を受け付けた際の移動体の現在地点を、登録を受け付ける度に第１地点および第２地点として登録し、第１地点から第２地点までの区間を所定区間として登録してもよい。また、選択部１０５によって、ステップＳ２０１において登録を受け付けた所定区間から利用者が所望する所定区間の選択を受け付ける（ステップＳ２０２）。

そして、取得部１０６によって、移動体の現在地点の位置情報を取得する（ステップＳ２０３）。つぎに、経路判断部１０７によって、移動体の現在地点が誘導経路を外れたか否かを判断する（ステップＳ２０４）。ステップＳ２０４において、移動体の現在地点が誘導経路を外れていないと判断された場合（ステップＳ２０４：Ｎｏ）、ステップＳ２０３に戻り以降の処理を繰り返しおこなう。そして、ステップＳ２０４において移動体の現在地点が誘導経路を外れたと判断された場合（ステップＳ２０４：Ｙｅｓ）、区間判断部１０８によって移動体の現在地点が所定区間内か否かを判断する（ステップＳ２０５）。ステップＳ２０５においては、たとえば、移動体の現在地点が、ステップＳ２０５において選択を受け付けた利用者が所望する所定区間内か否かを判断する。

ステップＳ２０５において移動体の現在地点が所定区間内であると判断された場合（ステップＳ２０５：Ｙｅｓ）、探索部１０９によって新たな誘導経路を再探索せずに（ステップＳ２０６）、受付部１１０によって新たな誘導経路の再探索を開始する操作の入力を受け付けたか否かを判断する（ステップＳ２０７）。

ステップＳ２０７において新たな誘導経路の再探索を開始する操作の入力を受け付けていない場合（ステップＳ２０７：Ｎｏ）、ステップＳ２０５に戻り、以降の処理を繰り返しおこなう。

そして、ステップＳ２０５において移動体の現在地点が所定区間内ではないと判断された場合（ステップＳ２０５：Ｎｏ）、またステップＳ２０７において新たな誘導経路の再探索を開始する操作の入力を受け付けた場合（ステップＳ２０７：Ｙｅｓ）、探索部１０９によって新たな誘導経路を再探索して（ステップＳ２０８）、一連の処理を終了する。

なお、図２のフローチャートにおいては、ステップＳ２０２において利用者が所望する所定区間の選択を受け付けるとしているが、これに限るものではない。具体的には、たとえば利用者が所望する所定区間の選択を受け付けずに、ステップＳ２０５においては、ステップＳ２０１において登録を受け付けた全ての所定区間に対して、移動体の現在地点が所定区間内か否かを判断してもよい。

上述したように、本実施の形態の経路探索装置１００によれば、取得部１０６によって取得された移動体の現在地点が、区間判断部１０８によって所定区間内であると判断された場合、経路判断部１０７によって誘導経路から外れたと判断されても、探索部１０９によって新たな誘導経路を再探索しないことができる。これによって、利用者は、たとえば地図データに登録されていない新しい道や自身が熟知している区間など、提供される誘導経路とは異なる経路を通りたい場合、自動的に新たな誘導経路を再探索されてしまうことを抑制することができる。したがって、利用者は、通りたくない誘導経路の案内に煩わしさを感じることがなく、安全に運転することができる。

また、本実施の形態の経路探索装置１００によれば、区間判断部１０８によって、移動体の現在地点が、登録部１０２によって登録された所定区間内か否かを判断することができる。これによって、利用者は、新たな誘導経路を再探索しない区間を自身で登録することができる。

また、本実施の形態の経路探索装置１００によれば、登録部１０２によって、移動体の通過予定地点として第１地点および第２地点の登録を受け付け、第１地点から第２地点までの区間を所定区間として登録することができる。したがって、２地点を指定するのみで、新たな誘導経路を再探索しない区間の登録を受け付けることができる。これによって、利用者は、簡単な操作で新たな誘導経路を再探索させたくない区間を登録することができる。

また、本実施の形態の経路探索装置１００によれば、登録部１０２によって、移動体の移動中に利用者から登録を受け付けると、その際の移動体の現在地点を、登録を受け付ける度に第１地点および第２地点として登録し、第１地点から第２地点までの区間を所定区間として登録することができる。したがって、移動体の通過した地点間を、新たな誘導経路を再探索しない区間として登録することができる。これによって、利用者は、移動体で移動中に、簡単な操作で新たな誘導経路を再探索させたくない区間を登録することができる。

また、本実施の形態の経路探索装置１００によれば、区間判断部１０８によって、移動体の現在地点が、選択部１０５によって選択された利用者が所望する所定区間内か否かを判断することができる。したがって、所定区間が複数登録されている場合、利用者によって選択された区間のみ、新たな誘導経路を再探索しない区間とすることができる。これによって、利用者は、状況に応じて登録された区間を、新たな誘導経路を再探索させたくない区間とするか否かを選択することができる。

また、本実施の形態の経路探索装置１００によれば、制御部１０４によって、地図データが更新された場合、更新された地図データに所定区間の位置情報を関連付けて記録することができる。したがって、地図データが更新されても、所定区間の位置情報が消去されることを防ぐことができる。これによって、利用者は、地図データを更新しても、新たな誘導経路を再探索させたくない区間を、引き続き登録しておくことができる。したがって、地図データが更新されるたびに、所定区間を登録する手間を省くことができる。

また、本実施の形態の経路探索装置１００によれば、区間判断部１０８によって所定区間内であると判断され、かつ経路判断部１０７によって誘導経路から外れたと判断されて、探索部１０９によって新たな誘導経路を再探索していない状況で、受付部１１０によって利用者から新たな誘導経路の再探索を開始する操作の入力を受け付けることができる。したがって、受付部１１０によって新たな誘導経路の再探索を開始する操作の入力を受け付けた場合、探索部１０９によって新たな誘導経路の再探索を開始することができる。これによって、利用者は、新たな誘導経路を再探索させたくないと思っていた区間で、道に迷ったりして、新たな誘導経路を再探索させたい場合、簡単に新たな誘導経路を再探索させることができる。

以下に、本発明の実施例について説明する。本実施例では、たとえば、車両（四輪車、二輪車を含む）などの移動体に搭載されるナビゲーション装置によって、本発明の経路探索装置を実施した場合の一例について説明する。

（ナビゲーション装置のハードウェア構成）
つぎに、本実施例にかかるナビゲーション装置３００のハードウェア構成について説明する。図３は、本実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。図３において、ナビゲーション装置３００は、ＣＰＵ３０１と、ＲＯＭ３０２と、ＲＡＭ３０３と、磁気ディスクドライブ３０４と、磁気ディスク３０５と、光ディスクドライブ３０６と、光ディスク３０７と、音声Ｉ／Ｆ（インターフェース）３０８と、マイク３０９と、スピーカ３１０と、入力デバイス３１１と、映像Ｉ／Ｆ３１２と、ディスプレイ３１３と、通信Ｉ／Ｆ３１４と、ＧＰＳユニット３１５と、各種センサ３１６と、カメラ３１７と、を備えている。各構成部３０１〜３１７は、バス３２０によってそれぞれ接続されている。

まず、ＣＰＵ３０１は、ナビゲーション装置３００の全体の制御を司る。ＲＯＭ３０２は、ブートプログラム、データ更新プログラム、誘導ルート探索プログラム、マップマッチング処理プログラム、区間登録プログラム、リルート抑制プログラムなどのプログラムを記録している。また、ＲＡＭ３０３は、ＣＰＵ３０１のワークエリアとして使用される。すなわち、ＣＰＵ３０１は、ＲＡＭ３０３をワークエリアとして使用しながら、ＲＯＭ３０２に記録された各種プログラムを実行することによって、ナビゲーション装置３００の全体の制御を司る。

データ更新プログラムは地図データを更新させる際に、リルートを抑制する区間（以下、「リルート抑制区間」とする）に関する情報は更新させなくてもよい。また、データ更新プログラムは、更新された地図データに、リルート抑制区間に関する情報を関連付けて記録させてもよい。

誘導ルート探索プログラムは、目的地点までの誘導ルート（誘導経路）を探索させる。また、誘導ルート探索プログラムは、車両の現在地点が誘導ルートから外れた場合、現在地点から目的地点までの新たな誘導ルートを再探索（リルート）させる。

区間登録プログラムは、リルート抑制区間を登録させる。区間登録プログラムは、詳細は後述するが、利用者からリルート抑制区間の登録を受け付ける。

マップマッチング処理プログラムは、車両の現在地点の位置情報と、後述する磁気ディスク３０５または光ディスク３０７に記録された地図データに基づいて、車両が実際に位置している可能性の高い道路上の位置を特定させる。これによって、車両の実際の現在地点と、地図上の現在地点との誤差を修正させる。また、マップマッチング処理プログラムは、地図情報における車両が実際に位置している可能性の高い道路上の位置に車両の現在地点をあらわすマークを表示させてもよい。

リルート抑制プログラムは、マップマッチング処理プログラムによって特定された車両の現在地点が、誘導ルート探索プログラムによって探索された誘導ルートから外れていると判断された場合でも、車両の現在地点が区間登録プログラムによって登録されたリルート抑制区間である場合、誘導ルート探索プログラムによるリルートを抑制させる。すなわち、リルート抑制プログラムは、車両が誘導経路から外れても、外れた地点がリルート抑制区間内の場合、誘導ルートのリルートをおこなわせない。

また、リルート抑制プログラムは、リルートを抑制させている間、マップマッチング処理プログラムによるマップマッチング処理を抑制してもよい。このようにすることで、たとえばリルート抑制区間が、地図データに登録されていない道の場合に、誤った道にマップマッチングされることを防ぐことができる。

磁気ディスクドライブ３０４は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがって磁気ディスク３０５に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。磁気ディスク３０５は、磁気ディスクドライブ３０４の制御で書き込まれたデータを記録する。磁気ディスク３０５としては、たとえば、ＨＤ（ハードディスク）やＦＤ（フレキシブルディスク）を用いることができる。

また、光ディスクドライブ３０６は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがって光ディスク３０７に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。光ディスク３０７は、光ディスクドライブ３０６の制御にしたがってデータが読み出される着脱自在な記録媒体である。光ディスク３０７は、書き込み可能な記録媒体を利用することもできる。着脱可能な記録媒体として、光ディスク３０７のほか、ＭＯ、メモリカードなどであってもよい。

磁気ディスク３０５および光ディスク３０７に記録される情報の一例としては、地図データ、機能データが挙げられる。また、地図データにリルート抑制区間に関する情報が関連付けて記録されていてもよい。地図データは、建物、河川、地表面などの地物（フィーチャ）をあらわす背景データと、道路の形状をあらわす道路形状データとを含んでおり、地区ごとに分けられた複数のデータファイルによって構成されている。

道路形状データは、さらに交通条件データを有する。交通条件データには、たとえば、各ノードについて、信号や横断歩道などの有無、高速道路の出入り口やジャンクションの有無、各リンクについての長さ（距離）、道幅、進行方向、道路種別（高速道路、有料道路、一般道路など）などの情報が含まれている。

機能データは、地図上の施設の形状をあらわす３次元データ、当該施設の説明をあらわす文字データ、その他地図データ以外の各種のデータである。地図データや機能データは、地区ごとあるいは機能ごとにブロック分けされた状態で記録されている。具体的には、たとえば、地図データは、各々が、表示画面に表示された地図において所定の地区をあらわすように、地区ごとにブロック分けすることができる状態で記録されている。また、たとえば、機能データは、各々が、１つの機能を実現するように、機能ごとに複数にブロック分けすることができる状態で記録されている。

また、機能データは、上述した３次元データや文字データに加えて、経路探索、所要時間の算出、経路誘導などを実現するプログラムデータなどの機能を実現するためのデータである。地図データおよび機能データは、それぞれ、地区ごとあるいは機能ごとに分けられた複数のデータファイルによって構成されている。

リルート抑制区間に関する情報は、区間登録プログラムによって登録されたリルート抑制区間に関する情報である。リルート抑制区間に関する情報は、具体的には、地図データに関連付けられたリルート抑制開始地点と、リルート抑制解除地点との２地点間に関する情報である。すなわち、リルート抑制開始地点の位置情報と、リルート抑制解除地点の位置情報と、が１組となった情報である。

なお、ナビゲーション装置３００は、図示を省略するが、フラッシュメモリを備えていてもよい。フラッシュメモリは、書き換え自在な不揮発性半導体メモリであり、ＣＰＵ３０１の制御にしたがってデータの読み取り／書き込みをおこなう。フラッシュメモリには、たとえば、ＮＡＮＤ型フラッシュメモリやＮＯＲ型フラッシュメモリなどを用いることができる。フラッシュメモリに記録される情報の一例としては、上述した地図データや機能データやリルート抑制区間に関する情報などが挙げられる。また、フラッシュメモリは、ＲＯＭ３０２としての機能を有していてもよい。すなわち、フラッシュメモリは、上述の各プログラムを記録していてもよい。

音声Ｉ／Ｆ３０８は、音声入力用のマイク３０９および音声出力用のスピーカ３１０に接続される。マイク３０９に受音された音声は、音声Ｉ／Ｆ３０８内でＡ／Ｄ変換される。マイク３０９は、たとえば、車両のサンバイザー付近に設置され、その数は単数でも複数でもよい。スピーカ３１０からは、所定の音声信号を音声Ｉ／Ｆ３０８内でＤ／Ａ変換した音声が出力される。なお、マイク３０９から入力された音声は、音声データとして磁気ディスク３０５あるいは光ディスク３０７に記録可能である。

入力デバイス３１１は、文字、数値、各種指示などの入力のための複数のキーを備えたリモコン、キーボード、タッチパネルなどが挙げられる。入力デバイス３１１は、リモコン、キーボード、タッチパネルのうちいずれか１つの形態によって実現されてもよいが、複数の形態によって実現することも可能である。

映像Ｉ／Ｆ３１２は、ディスプレイ３１３に接続される。映像Ｉ／Ｆ３１２は、具体的には、たとえば、ディスプレイ３１３全体を制御するグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記録するＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ ＲＡＭ）などのバッファメモリと、グラフィックコントローラから出力される画像データに基づいてディスプレイ３１３を制御する制御ＩＣなどによって構成される。

ディスプレイ３１３には、アイコン、カーソル、メニュー、ウインドウ、あるいは文字や画像などの各種データが表示される。ディスプレイ３１３には、上述した地図データが、２次元または３次元に描画される。ディスプレイ３１３に表示された地図データには、ナビゲーション装置３００を搭載した車両の現在地点をあらわすマークなどを重ねて表示することができる。車両の現在地点は、ＣＰＵ３０１によって算出される。

ディスプレイ３１３としては、たとえば、ＣＲＴ、ＴＦＴ液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイなどを用いることができる。ディスプレイ３１３は、たとえば、車両のダッシュボード付近に設置される。ディスプレイ３１３は、車両のダッシュボード付近のほか、車両の後部座席周辺などに設置するなどして、車両において複数設置されていてもよい。

通信Ｉ／Ｆ３１４は、無線を介してネットワークに接続され、ナビゲーション装置３００とＣＰＵ３０１とのインターフェースとして機能する。通信Ｉ／Ｆ３１４は、さらに、無線を介してインターネットなどの通信網に接続され、この通信網とＣＰＵ３０１とのインターフェースとしても機能する。

通信網には、ＬＡＮ、ＷＡＮ、公衆回線網や携帯電話網などがある。具体的には、通信Ｉ／Ｆ３１４は、たとえば、ＦＭチューナー、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）／ビーコンレシーバ、無線ナビゲーション装置およびその他のナビゲーション装置によって構成され、ＶＩＣＳセンターから配信される渋滞や交通規制などの道路交通情報を取得する。なお、ＶＩＣＳは登録商標である。また、通信Ｉ／Ｆ３１４は、たとえば、ＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ Ｓｈｏｒｔ Ｒａｎｇｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）を用いた場合は、路側に設置された無線装置と双方向の無線通信をおこなう車載無線装置によって構成され、交通情報や地図情報など各種情報を取得する。なお、ＤＳＲＣの具体例としては、ＥＴＣ（ノンストップ自動料金支払いシステム）が挙げられる。

ＧＰＳユニット３１５は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、車両の現在地点を示す情報を出力する。ＧＰＳユニット３１５の出力情報は、後述する各種センサ３１６の出力値とともに、ＣＰＵ３０１による車両の現在地点の算出に際して利用される。現在地点を示す情報は、たとえば緯度・経度、高度などの、地図データ上の１点を特定する情報である。

各種センサ３１６は、車速センサ、加速度センサ、角速度センサなどの、車両の位置や挙動を判断するための情報を出力する。各種センサ３１６の出力値は、ＣＰＵ３０１による車両の現在地点の算出や、速度や方位の変化量の算出に用いられる。

カメラ３１７は、車両内部あるいは外部の映像を撮影する。映像は静止画あるいは動画のどちらでもよく、たとえば、カメラ３１７によって車両内部の搭乗者の挙動を撮影し、撮影した映像を映像Ｉ／Ｆ３１２を介して磁気ディスク３０５や光ディスク３０７などの記録媒体に出力する。また、カメラ３１７によって車両外部の状況を撮影し、撮影した映像を映像Ｉ／Ｆ３１２を介して磁気ディスク３０５や光ディスク３０７などの記録媒体に出力する。また、カメラ３１７は、赤外線カメラ機能を有しており、赤外線カメラ機能を用いて撮影された映像情報に基づいて車両内部に存在する物体の表面温度の分布を相対的に比較することができる。また、記録媒体に出力された映像は、上書き記録や保存がおこなわれる。

図１に示した経路探索装置１００が備える出力部１０１と、登録部１０２と、記録媒体１０３と、制御部１０４と、選択部１０５と、取得部１０６と、経路判断部１０７と、区間判断部１０８と、探索部１０９と、受付部１１０とは、図３に示したナビゲーション装置３００におけるＲＯＭ３０２、ＲＡＭ３０３、磁気ディスク３０５、光ディスク３０７などに記録されたプログラムやデータを用いて、ＣＰＵ３０１が所定のプログラムを実行し、ナビゲーション装置３００における各部を制御することによってその機能を実現する。

すなわち、本実施例のナビゲーション装置３００は、ナビゲーション装置３００における記録媒体としてのＲＯＭ３０２に記録されている経路探索プログラムを実行することにより、図１に示した経路探索装置１００が備える機能を、図２に示した経路探索処理の処理手順で実行することができる。

（誘導ルート探索処理の内容）
つぎに、ナビゲーション装置３００の処理の内容について説明する。図４は、ナビゲーション装置の誘導ルート探索処理の内容を示すフローチャートである。図４のフローチャートにおいて、まず、誘導ルート探索プログラムが実行されることにより、誘導ルートが設定されるまで待機する（ステップＳ４０１：Ｎｏのループ）。ステップＳ４０１において誘導ルートが設定された場合（ステップＳ４０１：Ｙｅｓ）、車両の現在地点の位置情報を取得する（ステップＳ４０２）。

つぎに、ステップＳ４０２において取得された車両の現在地点に基づいて、車両が目的地点に到達したか否かを判断する（ステップＳ４０３）。ステップＳ４０３において目的地点に到達していない場合（ステップＳ４０３：Ｎｏ）、ステップＳ４０２において取得された車両の現在地点が、ステップＳ４０１において設定された誘導ルートを外れたか否かを判断する（ステップＳ４０４）。ステップＳ４０４において誘導ルートを外れていないと判断された場合（ステップＳ４０４：Ｎｏ）、ステップＳ４０２に戻り以降の処理を繰り返しおこなう。

そして、ステップＳ４０４において誘導ルートを外れたと判断された場合（ステップＳ４０４：Ｙｅｓ）、ステップＳ４０２において取得された車両の現在地点が、区間登録プログラムによって登録されたリルート抑制区間内か否かを判断する（ステップＳ４０５）。ステップＳ４０５においてリルート抑制区間内であると判断された場合（ステップＳ４０５：Ｙｅｓ）、リルート抑制プログラムを実行してリルートを抑制する（ステップＳ４０６）。

つぎに、リルート抑制プログラムを解除する解除ボタンの入力を受け付けたか否かを判断して（ステップＳ４０７）、解除のボタンの入力を受け付けていない場合（ステップＳ４０７：Ｎｏ）、ステップＳ４０５に戻り、以降の処理を繰り返しおこなう。

一方、ステップＳ４０５においてリルート抑制区間内ではないと判断された場合（ステップＳ４０５：Ｎｏ）、ステップＳ４０７において解除ボタンの入力を受け付けた場合（ステップＳ４０７：Ｙｅｓ）、誘導ルート探索プログラムを実行して、ステップＳ４０２において取得された車両の現在地点に基づいて、目的地点までの誘導ルートのリルートをおこなう（ステップＳ４０８）。そして、ステップＳ４０２に戻り、以降の処理を繰り返しおこなう。

そして、以上の処理を繰り返しおこない、ステップＳ４０３において車両が目的地点に到達したと判断された場合（ステップＳ４０３：Ｙｅｓ）、誘導ルート探索プログラムを停止して、一連の処理を終了する。

なお、図４のフローチャートにおいては、リルート抑制区間が複数区間登録され、かつ利用者が所望するリルート抑制区間の選択を受け付けている場合、ステップＳ４０５において、利用者が所望するリルート抑制区間のみに対して、車両の現在地点がリルート抑制区間内か否かを判断してもよい。この場合、登録されたリルート抑制区間のうち、利用者が所望しないリルート抑制区間に関しては、車両の現在地点がこれらのリルート抑制区間内であっても、誘導ルートから外れている場合には、誘導ルートのリルートをおこなうこととする。

（リルート抑制区間登録処理の内容）
つぎに、ナビゲーション装置３００のリルート抑制区間登録処理について説明する。図５は、ナビゲーション装置におけるリルート抑制区間登録処理の処理手順を示すフローチャートである。図５においては、たとえば車両が走行中にリルート抑制区間を登録する処理の内容について説明する。

図５のフローチャートにおいて、まず、車両の現在地点の位置情報の取得を開始する（ステップＳ５０１）。なお、図５のフローチャートにおいては、車両の現在地点の位置情報を、常に取得するようにしてもよい。そして、リルート抑制区間を登録するための登録ボタンが押下されるまで待機する（ステップＳ５０２：Ｎｏのループ）。ステップＳ５０２において登録ボタンが押下されたと判断された場合（ステップＳ５０２：Ｙｅｓ）、登録ボタンが押下されたときの車両の現在地点を第１地点として取得する（ステップＳ５０３）。このとき、目的地点までの誘導ルートが設定されているか否かを判断する（ステップＳ５０４）。

ステップＳ５０４において誘導ルートが設定されていると判断された場合（ステップＳ５０４：Ｙｅｓ）、車両の現在地点が誘導ルートを外れているか否かに関わらず、リルート抑制プログラムを実行して、誘導ルートのリルートを抑制する（ステップＳ５０５）。そして、登録ボタンが再度押下されるまで待機する（ステップＳ５０６：Ｎｏのループ）。一方、ステップＳ５０４において誘導ルートが設定されていないと判断された場合（ステップＳ５０４：Ｎｏ）、リルート抑制プログラムを実行せずに、そのままステップＳ５０６に進む。

つぎに、ステップＳ５０６において登録ボタンが再度押下されたと判断された場合（ステップＳ５０６：Ｙｅｓ）、登録ボタンが再度押下されたときの車両の現在地点を第２地点として取得する（ステップＳ５０７）。つぎに、ステップＳ５０３において取得された第１地点から、ステップＳ５０７において取得された第２地点までの区間の、リルート抑制区間への登録を受け付けたか否かを判断する（ステップＳ５０８）。ステップＳ５０８においてリルート抑制区間への登録を受け付けない場合（ステップＳ５０８：Ｎｏ）、ステップＳ５０２に戻り以降の処理を繰り返しおこなう。

そして、ステップＳ５０８においてリルート抑制区間への登録を受け付けた場合（ステップＳ５０８：Ｙｅｓ）、第１地点から第２地点までをリルート抑制区間に登録して（ステップＳ５０９）、一連の処理を終了する。

なお、図５のフローチャートにおいては、ステップＳ５０３およびステップＳ５０７において、登録ボタンが押下されたときの車両の現在地点を第１地点および第２地点として取得しているが、これに限るものではない。具体的には、たとえば、車両が走行しているか否かに関わらず、あらかじめ車両の現在地点以外を第１地点および第２地点として取得してもよい。すなわち、車両の現在地点以外でも、地図データ上において利用者に地点が指定されれば、この指定された地点を第１地点および第２地点として取得してもよい。また、第１地点と第２地点との地点間ではなく、所定のエリアをリルート抑制区間として登録してもよい。具体的には、たとえば地図データ上において利用者の操作により囲まれた領域を、リルート抑制区間として登録してもよい。

また、図５のフローチャートにおいては、登録されたリルート抑制区間を、磁気ディスク３０５や光ディスク３０７の地図データとは異なる領域に記録し、地図データと関連付けてもよい。そして、地図データが更新された場合、地図データのみを更新し、リルート抑制区間を更新せず、更新された地図データに再度リルート抑制区間を関連付けてもよい。

（表示内容の一例）
つぎに、ナビゲーション装置３００のディスプレイ３１３に表示される表示内容の一例について説明する。図６は、表示内容の一例について示す説明図である。図６に示すように、ディスプレイ３１３には、地図データ６０１に重畳して、車両の現在地点６０２と、誘導ルート６０３とが表示されている。また、ディスプレイ３１３には、リルート抑制プログラムが実行中か否かを示すリルート抑制表示６０４と、リルート抑制を解除するか否かの指示を利用者から受け付ける解除ボタン６０５が表示されていてもよい。

誘導ルート６０３は、たとえば、ノードＡ、ノードＢ、ノードＣ、ノードＤをこの順に通り、目的地点であるノードＥに到達する経路である。ここで、たとえばノードＢを第１地点とし、ノードＧを第２地点とするリルート抑制区間が登録されていることとする。このとき、車両がノードＢから誘導ルート６０３を外れると、ノードＢはリルート抑制区間であるため、誘導ルートのリルートを抑制する。そして、リルート抑制表示６０４には、たとえば「リルート抑制中」という表示がなされ、解除ボタン６０５が表示される。

車両がノードＧに到達するまで、または解除ボタン６０５が押下されるまでリルートの抑制を続けて、車両がノードＧに到達したら、または解除ボタン６０５が押下されたらリルートを開始する。ここで、たとえば車両がノードＧに到達した場合に、図中点線で示すような、ノードＧ、ノードＩをこの順に通る新たな誘導ルート６０６が探索される。

つぎに、たとえばリルート抑制区間を登録する処理について説明する。具体的には、たとえば車両が走行中にノードＢからノードＧまでの区間をリルート抑制区間として登録する方法について説明する。たとえば車両の現在地点がノードＢであるときに、利用者から登録ボタンの入力を受け付けた場合、ノードＢを第１地点として取得する。そして、誘導ルートのリルートを抑制して、たとえば車両の現在地点がノードＧであるときに、利用者から再度登録ボタンの入力を受け付けた場合、ノードＧを第２地点として取得して、誘導ルートのリルートを開始する。そして、ノードＢからノードＧまでの区間をリルート抑制区間として登録する。

（リルート抑制区間に関する情報のデータ構成）
つぎに、本実施例にかかるナビゲーション装置３００に記録されるリルート抑制区間に関する情報のデータ構成について説明する。図７は、ナビゲーション装置に記録されるリルート抑制区間に関する情報のデータ構成を示す説明図である。図７において、リルート抑制区間に関する情報７００は、複数のリルート抑制区間データ７０１によって構成されている。また、それぞれのリルート抑制区間データ７０１は、ノードリストデータ７１０によって構成されている。ノードリストデータ７１０は、複数のノードＩＤ７１１によって構成されている。ノードＩＤ７１１は、位置座標などの各ノードに固有の情報である。ノードリストデータ７１０に書き込まれたノードＩＤ７１１間、もしくはノードＩＤ７１１によって囲まれた領域が、リルート抑制区間となる。

上述したように、実施例のナビゲーション装置３００によれば、車両が誘導ルートを外れた場合に、誘導ルートをリルートするが、誘導ルートを外れていても、車両の現在地点がリルート抑制区間の場合、誘導ルートのリルートを抑制することができる。これによって、利用者は、地図データに登録されていない道や、自身が熟知している道を通過するときには、誘導ルートを外れても誘導ルートのリルートをさせないことができる。したがって、誘導ルートに紛らわされることなく、リルートの案内による煩わしさを感じずに、安全に車両を運転することができる。また、利用者は、あらかじめ地図データ上の２地点を指定したり、エリアを囲ったりすることで、簡単にリルート抑制区間を登録することができる。さらに、利用者は、車両で走行中にリルートを抑制したい開始地点と終了地点を指定することで、簡単にリルート抑制区間を登録することができる。

以上説明したように、本発明の経路探索装置、経路探索方法、経路探索プログラムおよび記録媒体によれば、誘導経路の再探索を抑制することができる。

なお、本実施の形態で説明した経路探索方法は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータ、ワークステーション、携帯端末装置（携帯電話）などのコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。

１００ 経路探索装置
１０１ 出力部
１０２ 登録部
１０３ 記録媒体
１０４ 制御部
１０５ 選択部
１０６ 取得部
１０７ 経路判断部
１０８ 区間判断部
１０９ 探索部
１１０ 受付部

Claims (10)

1. 移動体の現在地点の位置情報を取得する取得手段と、
   目的地までの誘導経路を表示する表示手段と、
   前記取得手段によって取得された前記移動体の現在地点が前記誘導経路を外れたか否かを判断する経路判断手段と、
   前記経路判断手段によって前記誘導経路から外れたと判断された場合、新たな誘導経路を再探索する探索手段と、
   前記取得手段によって取得された前記移動体の現在地点が、所定区間内か否かを判断する区間判断手段と、
   を備え、
   前記探索手段は、前記区間判断手段によって前記所定区間内であると判断された場合、前記経路判断手段によって前記誘導経路から外れたと判断されても、新たな誘導経路を再探索しない再探索抑制状態を保持し、
   前記表示手段は、
   前記探索手段が新たな誘導経路を再探索した場合に、表示されていた誘導経路に代えて再探索された新たな誘導経路を表示し、
   前記探索手段が再探索抑制状態である場合に、表示されていた誘導経路を継続して表示するとともに、当該再探索抑制状態である旨を表示し、かつ、当該再探索抑制状態の解除を受け付けるボタンを表示し、
   前記探索手段は、当該再探索抑制状態の解除が受け付けられた場合または前記区間判断手段によって前記所定区間内でないと判断された場合に、当該再探索抑制状態を解除し、新たな誘導経路を再探索することを特徴とする経路探索装置。
2. 利用者から前記所定区間の登録を受け付ける登録手段をさらに備え、
   前記区間判断手段は、前記移動体の現在地点が、前記登録手段によって登録された前記所定区間内か否かを判断することを特徴とする請求項１に記載の経路探索装置。
3. 前記登録手段は、前記移動体の通過予定地点として第１地点および第２地点の登録を受け付け、前記第１地点から前記第２地点までの区間を所定区間として登録する請求項２に記載の経路探索装置。
4. 前記登録手段は、前記移動体の移動中に前記利用者から登録を受け付けると、その際の前記移動体の現在地点を、当該登録を受け付ける度に第１地点および第２地点として登録し、前記第１地点から前記第２地点までの区間を所定区間として登録する請求項２に記載の経路探索装置。
5. 前記登録手段によって登録された複数の前記所定区間から前記利用者が所望する当該所定区間の選択を受け付ける選択手段をさらに備え、
   前記区間判断手段は、前記移動体の現在地点が、前記選択手段によって選択された前記利用者が所望する前記所定区間内か否かを判断することを特徴とする請求項２〜４のいずれか一つに記載の経路探索装置。
6. 前記登録手段によって登録を受け付けた前記所定区間を地図データに関連付けて記録部に記録する制御手段をさらに備え、
   前記制御手段は、前記地図データが更新された場合、更新された当該地図データに前記所定区間の位置情報を関連付けて記録することを特徴とする請求項２〜５のいずれか一つに記載の経路探索装置。
7. 前記区間判断手段によって前記所定区間内であると判断され、かつ前記経路判断手段によって前記誘導経路から外れたと判断されて、前記探索手段によって新たな前記誘導経路を再探索していない状況で、利用者から新たな前記誘導経路の再探索を開始する操作の入力を受け付ける受付手段をさらに備え、
   前記探索手段は、前記受付手段によって新たな前記誘導経路の再探索を開始する操作の入力を受け付けた場合、新たな前記誘導経路の再探索を開始することを特徴とする請求項１〜６のいずれか一つに記載の経路探索装置。
8. 取得手段と、表示手段と、経路判断手段と、探索手段と、区間判断手段と、を備えた経路探索装置に利用される経路探索方法において、
   移動体の現在地点の位置情報を取得する取得工程と、
   目的地までの誘導経路および当該誘導経路における前記取得手段によって取得された移動体の現在地点を表示する表示工程と、
   前記取得工程で取得された前記移動体の現在地点が前記誘導経路を外れたか否かを判断する経路判断工程と、
   前記経路判断工程で前記誘導経路から外れたと判断された場合、新たな誘導経路を再探索する探索工程と、
   前記取得工程で取得された前記移動体の現在地点が、所定区間内か否かを判断する区間判断工程と、
   を含み、
   前記探索工程は、前記区間判断工程で前記所定区間内であると判断された場合、前記経路判断工程で前記誘導経路から外れたと判断されても、新たな誘導経路を再探索しない再探索抑制状態を保持し、
   前記表示工程は、
   前記探索工程で新たな誘導経路を再探索した場合に、表示されていた誘導経路に代えて再探索された新たな誘導経路を表示し、
   前記探索工程で再探索抑制状態である場合に、表示されていた誘導経路を継続して表示するとともに、当該再探索抑制状態である旨を表示し、かつ、当該再探索抑制状態の解除を受け付けるボタンを表示し、
   前記探索工程は、当該再探索抑制状態の解除が受け付けられた場合または前記区間判断工程で前記所定区間内でないと判断された場合に、当該再探索抑制状態を解除し、新たな誘導経路を再探索することを特徴とする経路探索方法。
9. 請求項８に記載の経路探索方法をコンピュータに実行させることを特徴とする経路探索プログラム。
10. 請求項９に記載の経路探索プログラムを記録したことを特徴とするコンピュータに読み取り可能な記録媒体。

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