JP2700971B2 - シーリング塗布量を一定にする速度制御方法 - Google Patents
シーリング塗布量を一定にする速度制御方法Info
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- JP2700971B2 JP2700971B2 JP35427791A JP35427791A JP2700971B2 JP 2700971 B2 JP2700971 B2 JP 2700971B2 JP 35427791 A JP35427791 A JP 35427791A JP 35427791 A JP35427791 A JP 35427791A JP 2700971 B2 JP2700971 B2 JP 2700971B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、産業用ロボットによ
る自動車や電気機器等の機械，装置のシーリング塗布方
法に関する。
る自動車や電気機器等の機械，装置のシーリング塗布方
法に関する。
【０００２】
【従来の技術】シーリング塗布装置で、機械や装置のシ
ール部にシーリング材を塗布する場合、シールのビート
幅（塗布量）はシーリング塗布装置のシーリングガンか
ら吐出されるシール材の流量とシーリングガンの移動速
度よって決まる。ビート幅（塗布量）は均一に保つこと
が望ましく、従来は、シーリングガンの移動速度を一定
に保つようにシーリングガンを移動させるよう産業用ロ
ボットにプログラムを教示していた。
ール部にシーリング材を塗布する場合、シールのビート
幅（塗布量）はシーリング塗布装置のシーリングガンか
ら吐出されるシール材の流量とシーリングガンの移動速
度よって決まる。ビート幅（塗布量）は均一に保つこと
が望ましく、従来は、シーリングガンの移動速度を一定
に保つようにシーリングガンを移動させるよう産業用ロ
ボットにプログラムを教示していた。
【０００３】しかし、ロボットの加速，減速時や複雑な
軌跡では速度を一定に保つことは不可能である。また、
より正確な移動軌跡を得ると同時により短いサイクルタ
イムでシーリング作業を行わせるには、シーリングガン
の移動速度を変化させる必要がある。こうしたシーリン
グガンの移動速度が一定でない場合にもビート幅を均一
に保持させるにはシール材の塗布量をロボットの動作速
度に合わせて制御する必要がある。
軌跡では速度を一定に保つことは不可能である。また、
より正確な移動軌跡を得ると同時により短いサイクルタ
イムでシーリング作業を行わせるには、シーリングガン
の移動速度を変化させる必要がある。こうしたシーリン
グガンの移動速度が一定でない場合にもビート幅を均一
に保持させるにはシール材の塗布量をロボットの動作速
度に合わせて制御する必要がある。
【０００４】そこで、本願出願人は、入力信号の大きさ
（入力電圧の大きさ）に応じてシール材の流量を制御で
きるシーリング塗布装置を利用して、該シーリング塗布
装置のシーリングガンを産業用ロボットのアームの先端
に取り付け、シーリングガンを移動させる指令移動速度
に応じて上記シーリング塗布装置の入力信号の大きさを
制御してシーリングガンの移動速度（ロボットのツール
先端点の移動速度）に比例してシーリング材流量を制御
し、シーリング塗布量を均一にしたシーリング材流量制
御方法を提案した（特願平３−６５２１３号参照）。
（入力電圧の大きさ）に応じてシール材の流量を制御で
きるシーリング塗布装置を利用して、該シーリング塗布
装置のシーリングガンを産業用ロボットのアームの先端
に取り付け、シーリングガンを移動させる指令移動速度
に応じて上記シーリング塗布装置の入力信号の大きさを
制御してシーリングガンの移動速度（ロボットのツール
先端点の移動速度）に比例してシーリング材流量を制御
し、シーリング塗布量を均一にしたシーリング材流量制
御方法を提案した（特願平３−６５２１３号参照）。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記シーリン
グガンの移動速度に比例してシーリング塗布装置への指
令電圧を制御したとしても、シーリング材の粘度が異な
れば、シーリング材の流量も異なり、シーリング材塗布
量も異なってくる。すなわち、シーリング塗布装置への
指令入力電圧（指令信号）が同じでも、シーリング材の
粘度が変化し異なれば、シーリング材の流量も異なり、
その結果、シーリング材の塗布量も異なってしまい、均
一なビート幅のシーリングを行うことができなくなる。
グガンの移動速度に比例してシーリング塗布装置への指
令電圧を制御したとしても、シーリング材の粘度が異な
れば、シーリング材の流量も異なり、シーリング材塗布
量も異なってくる。すなわち、シーリング塗布装置への
指令入力電圧（指令信号）が同じでも、シーリング材の
粘度が変化し異なれば、シーリング材の流量も異なり、
その結果、シーリング材の塗布量も異なってしまい、均
一なビート幅のシーリングを行うことができなくなる。
【０００６】本発明は、上記特願平３−６５２１３号記
載の発明の改良であって、シーリング材の粘度をも考慮
して、シーリング材の塗布量が均一になるようにロボッ
トの移動速度を制御する速度制御方式を提供することを
目的とする。
載の発明の改良であって、シーリング材の粘度をも考慮
して、シーリング材の塗布量が均一になるようにロボッ
トの移動速度を制御する速度制御方式を提供することを
目的とする。
【０００７】
【問題を解決するための手段】本発明は、産業用ロボッ
トのアーム先端に、入力指令信号の大きさに応じてシー
リング材の流量を制御するシーリング塗布装置のシーリ
ングガンを取り付け、ロボットの移動速度に応じてシー
リング塗布装置に指令信号を出力してロボットの移動速
度に応じてシーリング材の流量を制御して対象物に対し
てシーリングを行うロボットの制御方法において、ロボ
ット制御装置は、シーリング作業実行区間では、シーリ
ング塗布装置への指令信号をロボットの動作プログラム
で指令された移動速度に基づき指令すると共に、オペレ
ータが外部から指令する信号、例えば、ロボットの動作
プログラムで指令された移動速度に乗じる比率若しくは
制御装置内に記憶する上記比率を指定する信号さらに
は、予めロボット制御装置内に記憶させている各種移動
速度を選択する信号に基づいてロボットの移動速度を求
め、プログラム指令速度から該求められた移動速度に変
更し、シーリング塗布量が一定になるようにロボットの
速度を制御するようにした。
トのアーム先端に、入力指令信号の大きさに応じてシー
リング材の流量を制御するシーリング塗布装置のシーリ
ングガンを取り付け、ロボットの移動速度に応じてシー
リング塗布装置に指令信号を出力してロボットの移動速
度に応じてシーリング材の流量を制御して対象物に対し
てシーリングを行うロボットの制御方法において、ロボ
ット制御装置は、シーリング作業実行区間では、シーリ
ング塗布装置への指令信号をロボットの動作プログラム
で指令された移動速度に基づき指令すると共に、オペレ
ータが外部から指令する信号、例えば、ロボットの動作
プログラムで指令された移動速度に乗じる比率若しくは
制御装置内に記憶する上記比率を指定する信号さらに
は、予めロボット制御装置内に記憶させている各種移動
速度を選択する信号に基づいてロボットの移動速度を求
め、プログラム指令速度から該求められた移動速度に変
更し、シーリング塗布量が一定になるようにロボットの
速度を制御するようにした。
【０００８】
【作用】動作プログラムに基づいてロボットの運転を開
始すると、ロボット制御装置は動作プログラムの指令に
基づいてロボットの各軸を駆動し、指令速度でシーリン
グガンを移動させる。一方、動作プログラムよりシーリ
ング指令が読まれると、ロボットの移動速度に比例する
信号がシーリング塗布装置に出力する。シーリング塗布
装置の制御装置はこの入力された指令信号の大きさに応
じてシーリング材の流量を制御し対象物に対して、シー
リング材を塗布する。
始すると、ロボット制御装置は動作プログラムの指令に
基づいてロボットの各軸を駆動し、指令速度でシーリン
グガンを移動させる。一方、動作プログラムよりシーリ
ング指令が読まれると、ロボットの移動速度に比例する
信号がシーリング塗布装置に出力する。シーリング塗布
装置の制御装置はこの入力された指令信号の大きさに応
じてシーリング材の流量を制御し対象物に対して、シー
リング材を塗布する。
【０００９】一方、オペレータは塗布されたシーリング
材の塗布量を監視し、シーリング材の粘度等により所望
の塗布量が得られなければ、オペレータは、ロボットの
移動速度を変更するために、ロボット制御装置内に予め
記憶させていた、プログラムでの移動速度に対し乗じる
比率もしくは変更する移動速度自体を選択入力するか、
直接プログラムでの移動速度に対し乗じる比率を外部入
力する。ロボット制御装置はこの信号が入力されると、
シーリング作業実行区間では、上記外部信号による速度
変更指令が比率であれば、プログラムの移動速度にこの
比率を乗じて移動速度とし、変更すべき移動速度自体で
あれば、この入力された移動速度を指令移動速度として
ロボットを制御し、シーリングガンの移動速度を変更す
る。その結果、シーリングガンからのシーリング材の流
量はプログラムされた移動指令に比例する一定の流量に
なるが、シーリングガンの移動速度はオペレータが速度
変更指令として入力した指令に応じた速度となるから、
オペレータは対象物に塗布される塗布量を所望する量に
することができる。
材の塗布量を監視し、シーリング材の粘度等により所望
の塗布量が得られなければ、オペレータは、ロボットの
移動速度を変更するために、ロボット制御装置内に予め
記憶させていた、プログラムでの移動速度に対し乗じる
比率もしくは変更する移動速度自体を選択入力するか、
直接プログラムでの移動速度に対し乗じる比率を外部入
力する。ロボット制御装置はこの信号が入力されると、
シーリング作業実行区間では、上記外部信号による速度
変更指令が比率であれば、プログラムの移動速度にこの
比率を乗じて移動速度とし、変更すべき移動速度自体で
あれば、この入力された移動速度を指令移動速度として
ロボットを制御し、シーリングガンの移動速度を変更す
る。その結果、シーリングガンからのシーリング材の流
量はプログラムされた移動指令に比例する一定の流量に
なるが、シーリングガンの移動速度はオペレータが速度
変更指令として入力した指令に応じた速度となるから、
オペレータは対象物に塗布される塗布量を所望する量に
することができる。
【００１０】
【実施例】図１は本発明の一実施例のシーリング作業を
実施する産業用ロボットの要部ブロック図で、ロボット
本体２を制御するロボット制御装置１は数値制御装置で
構成されている。該ロボット制御装置１は、プロセッサ
（ＣＰＵ）１１と、該プロセッサ１１にバス２２で接続
されたＲＯＭ１２，ＲＡＭ１３，シリアルポート１５，
ディジタル入出力回路１６，アナログ入出力回路１７，
フロッピーディスク等の大容量のメモリ１８、及び、デ
ィジタルサーボ制御回路１４に接続され、ロボット本体
２に設けられている各軸のサーボモータＭを駆動するサ
ーボアンプ１９、シリアルポート１５に接続されたＣＲ
Ｔ表示装置、ディジタル入出力回路１６に接続された操
作パネル等で構成されている。なお、シリアルポート１
５には他の周辺機器等が接続される。また、このロボッ
ト制御装置１は従来のロボット制御装置と同等のもので
ある。
実施する産業用ロボットの要部ブロック図で、ロボット
本体２を制御するロボット制御装置１は数値制御装置で
構成されている。該ロボット制御装置１は、プロセッサ
（ＣＰＵ）１１と、該プロセッサ１１にバス２２で接続
されたＲＯＭ１２，ＲＡＭ１３，シリアルポート１５，
ディジタル入出力回路１６，アナログ入出力回路１７，
フロッピーディスク等の大容量のメモリ１８、及び、デ
ィジタルサーボ制御回路１４に接続され、ロボット本体
２に設けられている各軸のサーボモータＭを駆動するサ
ーボアンプ１９、シリアルポート１５に接続されたＣＲ
Ｔ表示装置、ディジタル入出力回路１６に接続された操
作パネル等で構成されている。なお、シリアルポート１
５には他の周辺機器等が接続される。また、このロボッ
ト制御装置１は従来のロボット制御装置と同等のもので
ある。
【００１１】上記ディジタル入出力回路１６には外部デ
ィジタル信号入力装置４が接続され、アナログ入出力回
路１７にはシーリング塗布装置３が接続されている。該
シーリング塗布装置３は、ロボット制御装置１から出力
される指令電圧に比例して、シール材の流量を制御する
タイプのシーリング塗布装置であり、シーリングガン制
御装置とシーリングガンで構成され、シーリングガンは
ロボット本体２のアーム先端に取り付けられ、自動車や
各種機械の対象物に対して、ロボットを駆動して、シー
リングガンを移動させながらシール材を塗布するように
なっている。
ィジタル信号入力装置４が接続され、アナログ入出力回
路１７にはシーリング塗布装置３が接続されている。該
シーリング塗布装置３は、ロボット制御装置１から出力
される指令電圧に比例して、シール材の流量を制御する
タイプのシーリング塗布装置であり、シーリングガン制
御装置とシーリングガンで構成され、シーリングガンは
ロボット本体２のアーム先端に取り付けられ、自動車や
各種機械の対象物に対して、ロボットを駆動して、シー
リングガンを移動させながらシール材を塗布するように
なっている。
【００１２】また、図１において参照符号Ｐはサーボモ
ータＭに取り付けられているパルスエンコーダで、サー
ボモータの回転に応じてパルスを発生し、このパルスを
ディジタルサーボ制御回路１４にフィードバックしてサ
ーボモータの速度，位置を制御するものである。なお、
図１では４軸のロボットの例を示し、４つのサーボモー
タを図示している。
ータＭに取り付けられているパルスエンコーダで、サー
ボモータの回転に応じてパルスを発生し、このパルスを
ディジタルサーボ制御回路１４にフィードバックしてサ
ーボモータの速度，位置を制御するものである。なお、
図１では４軸のロボットの例を示し、４つのサーボモー
タを図示している。
【００１３】次ぎに本実施例の動作を説明する。図２は
ロボット制御装置１のプロセッサ１１が実施する本実施
例におけるロボット移動速度制御処理のフローチャート
である。大容量メモリ１８に記憶された動作プログラム
を読み出しＲＡＭ１３に格納させた後、ロボット制御装
置１に運転指令を入力すると、プロセッサ１１は、ま
ず、各種フラグ，各種レジスタを初期設定し（ステップ
Ｓ１）、まず、動作プログラムの始めから１ブロック読
みだし、該ブロックで指令されている移動位置，移動速
度等をレジスタに格納し、シーリング開始指令が指令さ
れているならば、シーリング実行中を示すフラグを
「１」にセットし、また、シーリングエンドの指令が指
令されていれば、上記フラグを「０」にセットする（ス
テップＳ２）。次ぎに、読み出したブロックでプログラ
ム終了が指令されているか否か判断し（ステップＳ
３）、プログラム終了でなければ、シーリング実行中か
否かを上記フラグより判断し（ステップＳ４）、シーリ
ング実行中でなければ（始めは通常シーリングを実行し
ないブロックの指令である）、ステップＳ２で読み込ん
だ指令移動速度で該ブロックで指令された位置まで、加
減速処理を実行しながら、ロボットの各軸のサーボモー
タに対してパルス分配処理を行う（ステップＳ１１，Ｓ
１２）。なお、加減速処理を実施しながらパルス分配を
行う点は先に出願した特願平３−６５２１３号に記載さ
れた処理と同一であり、また通常のロボット制御装置で
通常行われているものと同一である。そして、当該ブロ
ックで指令された位置までのパルス分配が終了するとス
テップＳ２に戻り、次ぎのブロックを読む。
ロボット制御装置１のプロセッサ１１が実施する本実施
例におけるロボット移動速度制御処理のフローチャート
である。大容量メモリ１８に記憶された動作プログラム
を読み出しＲＡＭ１３に格納させた後、ロボット制御装
置１に運転指令を入力すると、プロセッサ１１は、ま
ず、各種フラグ，各種レジスタを初期設定し（ステップ
Ｓ１）、まず、動作プログラムの始めから１ブロック読
みだし、該ブロックで指令されている移動位置，移動速
度等をレジスタに格納し、シーリング開始指令が指令さ
れているならば、シーリング実行中を示すフラグを
「１」にセットし、また、シーリングエンドの指令が指
令されていれば、上記フラグを「０」にセットする（ス
テップＳ２）。次ぎに、読み出したブロックでプログラ
ム終了が指令されているか否か判断し（ステップＳ
３）、プログラム終了でなければ、シーリング実行中か
否かを上記フラグより判断し（ステップＳ４）、シーリ
ング実行中でなければ（始めは通常シーリングを実行し
ないブロックの指令である）、ステップＳ２で読み込ん
だ指令移動速度で該ブロックで指令された位置まで、加
減速処理を実行しながら、ロボットの各軸のサーボモー
タに対してパルス分配処理を行う（ステップＳ１１，Ｓ
１２）。なお、加減速処理を実施しながらパルス分配を
行う点は先に出願した特願平３−６５２１３号に記載さ
れた処理と同一であり、また通常のロボット制御装置で
通常行われているものと同一である。そして、当該ブロ
ックで指令された位置までのパルス分配が終了するとス
テップＳ２に戻り、次ぎのブロックを読む。
【００１４】以下、上記処理を繰り返し実行し、ステッ
プＳ４でシーリング実行区間と判断される（シーリング
実行区間を示すフラグが「１」にセットされている）
と、動作プログラムで指定されている移動速度に比例し
たシーリング塗布装置３への指令値を算出し（ステップ
Ｓ５）、該算出した指令値に基づいて加減速処理をも含
めたシーリング塗布装置への指令出力処理を実行すると
共に（ステップＳ６）、速度変更フラグがＯＮか否か判
断し（ステップＳ７）、ＯＮでなければ、動作プログラ
ムで指令されている移動速度に基づいてロボットの各軸
のサーボモータに対して加減速処理を含めたパルス分配
処理を実行し（ステップＳ９）、当該ブロックの実行が
終了していなければ（ステップＳ１０）、ステップＳ６
〜Ｓ１０の処理を繰り返す。なお、シーリング塗布装置
３への指令値の算出，該算出した指令値に基づいて加減
速処理をも含めたシーリング塗布装置への指令出力処理
は先に出願した特願平３−６５２１３号に記載された処
理と同一であり詳細は省略する。
プＳ４でシーリング実行区間と判断される（シーリング
実行区間を示すフラグが「１」にセットされている）
と、動作プログラムで指定されている移動速度に比例し
たシーリング塗布装置３への指令値を算出し（ステップ
Ｓ５）、該算出した指令値に基づいて加減速処理をも含
めたシーリング塗布装置への指令出力処理を実行すると
共に（ステップＳ６）、速度変更フラグがＯＮか否か判
断し（ステップＳ７）、ＯＮでなければ、動作プログラ
ムで指令されている移動速度に基づいてロボットの各軸
のサーボモータに対して加減速処理を含めたパルス分配
処理を実行し（ステップＳ９）、当該ブロックの実行が
終了していなければ（ステップＳ１０）、ステップＳ６
〜Ｓ１０の処理を繰り返す。なお、シーリング塗布装置
３への指令値の算出，該算出した指令値に基づいて加減
速処理をも含めたシーリング塗布装置への指令出力処理
は先に出願した特願平３−６５２１３号に記載された処
理と同一であり詳細は省略する。
【００１５】一方、オペレータは、シーリング塗布状態
を監視し、シーリング材の粘度等によって、所望するシ
ーリング塗布量が得られなければ、外部ディジタル信号
入力装置４からロボットの移動速度変更指令を入力す
る。本実施例では、動作プログラムで指令されている移
動速度に対する比率（％を示す値）を速度変更指令とし
て入力するようにしている。プロセッサ１１は所定周期
で外部ディジタル信号入力装置４からの指令を監視する
タスク処理を実行しており、オペレータによって速度変
更指令が入力されると、入力された速度変更指令の値を
記憶するとともに、速度変更フラグをＯＮにする。
を監視し、シーリング材の粘度等によって、所望するシ
ーリング塗布量が得られなければ、外部ディジタル信号
入力装置４からロボットの移動速度変更指令を入力す
る。本実施例では、動作プログラムで指令されている移
動速度に対する比率（％を示す値）を速度変更指令とし
て入力するようにしている。プロセッサ１１は所定周期
で外部ディジタル信号入力装置４からの指令を監視する
タスク処理を実行しており、オペレータによって速度変
更指令が入力されると、入力された速度変更指令の値を
記憶するとともに、速度変更フラグをＯＮにする。
【００１６】こうしてオペレータによって速度変更指令
が入力され、ステップＳ７で速度変更フラグがＯＮであ
ることを検出すると、入力された速度変更指令値に基づ
いてロボットの移動速度を変更し実行速度を求める（ス
テップＳ８）。例えば、動作プログラムで指令されてい
る移動速度をＸ、オペレータが速度変更指令として入力
した比率をａとし、速度変更後の実行移動速度をＹとす
ると、ステップＳ８では、次ぎの第１式の演算を行って
実行速度Ｙを求める。 Ｙ＝Ｘ・ａ／１００ …（１） 例えば、上記比率ａとして「６０」と入力すれば、ロボ
ット（シーリングガン）が実際に移動する実行速度Ｙは
０．６Ｘとなる。
が入力され、ステップＳ７で速度変更フラグがＯＮであ
ることを検出すると、入力された速度変更指令値に基づ
いてロボットの移動速度を変更し実行速度を求める（ス
テップＳ８）。例えば、動作プログラムで指令されてい
る移動速度をＸ、オペレータが速度変更指令として入力
した比率をａとし、速度変更後の実行移動速度をＹとす
ると、ステップＳ８では、次ぎの第１式の演算を行って
実行速度Ｙを求める。 Ｙ＝Ｘ・ａ／１００ …（１） 例えば、上記比率ａとして「６０」と入力すれば、ロボ
ット（シーリングガン）が実際に移動する実行速度Ｙは
０．６Ｘとなる。
【００１７】こうして求められた実行速度に基づいてパ
ルス分配処理を行い（ステップＳ９）、当該ブロックの
実行が終了すると（ステップＳ１０）、ステップＳ２に
戻り次ぎのブロックを読み前述した処理をプログラム終
了の指令が読み込まれるまで繰り返す。その結果、オペ
レータによって速度変更指令が入力されると、この指令
に基づいてロボットの移動速度はプログラムで指令され
た移動速度とは異なる速度でロボットが駆動される。し
かし、シーリング塗布装置３への指令はプログラムで指
令されたロボットの移動速度に基づいて算出されて指令
されるから、シーリングガンから吐出されるシーリング
材の流量はロボットの移動速度が変更になっても変らな
い。そのため、対象物に塗布されるシーリング材の塗布
量は変化することになり、オペレータはこの塗布量を監
視し、最適塗布量になるようにロボット移動速度を変更
するように指令すればよい。
ルス分配処理を行い（ステップＳ９）、当該ブロックの
実行が終了すると（ステップＳ１０）、ステップＳ２に
戻り次ぎのブロックを読み前述した処理をプログラム終
了の指令が読み込まれるまで繰り返す。その結果、オペ
レータによって速度変更指令が入力されると、この指令
に基づいてロボットの移動速度はプログラムで指令され
た移動速度とは異なる速度でロボットが駆動される。し
かし、シーリング塗布装置３への指令はプログラムで指
令されたロボットの移動速度に基づいて算出されて指令
されるから、シーリングガンから吐出されるシーリング
材の流量はロボットの移動速度が変更になっても変らな
い。そのため、対象物に塗布されるシーリング材の塗布
量は変化することになり、オペレータはこの塗布量を監
視し、最適塗布量になるようにロボット移動速度を変更
するように指令すればよい。
【００１８】なお、上記実施例においては、ロボットの
移動速度変更指令をプログラムで指令された移動速度に
対する比率を直接入力するようにしたが、予め、ロボッ
ト制御装置のメモリ（大容量メモリ１８若しくはＲＯＭ
１２）に上記比率若しくは各種速度を記憶させておき、
オペレータはこの記憶された比率若しくは速度を選択し
て入力するようにしてもよい。
移動速度変更指令をプログラムで指令された移動速度に
対する比率を直接入力するようにしたが、予め、ロボッ
ト制御装置のメモリ（大容量メモリ１８若しくはＲＯＭ
１２）に上記比率若しくは各種速度を記憶させておき、
オペレータはこの記憶された比率若しくは速度を選択し
て入力するようにしてもよい。
【００１９】
【発明の効果】本発明は、ロボットの移動速度に応じて
シーリング塗布装置への指令を制御して、ロボットの移
動速度に比例したシーリング材流量を得ようとしても、
シーリング材の粘度特性等によって所望の塗布量が得ら
れない場合には、外部からロボットの移動速度を変更可
能にすることによって、塗布量を所望の量にすることが
できる。そのため、シーリング流量やシーリング流量と
ロボット指令速度からシ ーリング塗布装置への指令電圧
を求めるための定数等の設定値を変えたり、動作プログ
ラムにプログラムされている指令移動速度のプログラム
値を変更する等の作業は必要がなくなり、シーリング材
の塗布量を容易に補正することができる。
シーリング塗布装置への指令を制御して、ロボットの移
動速度に比例したシーリング材流量を得ようとしても、
シーリング材の粘度特性等によって所望の塗布量が得ら
れない場合には、外部からロボットの移動速度を変更可
能にすることによって、塗布量を所望の量にすることが
できる。そのため、シーリング流量やシーリング流量と
ロボット指令速度からシ ーリング塗布装置への指令電圧
を求めるための定数等の設定値を変えたり、動作プログ
ラムにプログラムされている指令移動速度のプログラム
値を変更する等の作業は必要がなくなり、シーリング材
の塗布量を容易に補正することができる。
【図１】本発明の一実施例のシーリング作業を実施する
産業用ロボットの要部ブロック図である。
産業用ロボットの要部ブロック図である。
【図２】同実施例におけるロボット移動速度制御処理の
フローチャートである。
フローチャートである。
１ ロボット制御装置 ２ ロボット本体 ３ シーリング塗布装置 ４ 外部ディジタル信号入力装置 Ｍ サーボモータ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｂ 19/416 Ｇ０５Ｂ 19/407 Ｆ
Claims (3)
- 【請求項１】 産業用ロボットのアーム先端に、入力指
令信号の大きさに応じてシーリング材の流量を制御する
シーリング塗布装置のシーリングガンを取り付け、ロボ
ットの移動速度に応じてシーリング塗布装置に指令信号
を出力してロボットの移動速度に応じてシーリング材の
流量を制御して対象物に対してシーリングを行うロボッ
トの制御方法において、ロボット制御装置は、シーリン
グ作業実行区間では、シーリング塗布装置への指令信号
をロボットの動作プログラムで指令された移動速度に基
づき指令するとともに、オペレータが外部から指令する
信号によりロボットの移動速度を動作プログラムで指令
されている速度から変更し、シーリング塗布量が一定に
なるようにロボットの速度を制御することを特徴とする
シーリング塗布量を一定にする速度制御方法。 - 【請求項２】 上記オペレータが入力する信号はロボッ
トの動作プログラムで指令された移動速度に対する比率
若しくは制御装置内に記憶する比率を指定する信号で構
成され、ロボット制御装置は入力された信号に基づく比
率をプログラムされた移動速度に乗じた値を移動速度と
して指令し、ロボットを制御する請求項１記載のシーリ
ング塗布量を一定にする速度制御方法。 - 【請求項３】 ロボット制御装置内にロボットの各種移
動速度を記憶しておき、オペレータは該記憶された移動
速度を選択入力する請求項１記載のシーリング塗布量を
一定にする速度制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35427791A JP2700971B2 (ja) | 1991-12-20 | 1991-12-20 | シーリング塗布量を一定にする速度制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35427791A JP2700971B2 (ja) | 1991-12-20 | 1991-12-20 | シーリング塗布量を一定にする速度制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
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