JPH0151962B2 - - Google Patents
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- JPH0151962B2 JPH0151962B2 JP57167009A JP16700982A JPH0151962B2 JP H0151962 B2 JPH0151962 B2 JP H0151962B2 JP 57167009 A JP57167009 A JP 57167009A JP 16700982 A JP16700982 A JP 16700982A JP H0151962 B2 JPH0151962 B2 JP H0151962B2
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- Japan
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- control
- valve
- hydraulic
- hydraulic cylinder
- pressure oil
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- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 claims description 9
- 230000008602 contraction Effects 0.000 claims description 6
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 6
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 claims description 4
- 239000003921 oil Substances 0.000 description 30
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 1
- 239000010720 hydraulic oil Substances 0.000 description 1
- 239000008400 supply water Substances 0.000 description 1
- 239000002699 waste material Substances 0.000 description 1
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- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、ポンプからの圧油をフロープライオ
リテイバルブで分流し、そのバルブの制御ポート
からの圧油を作業装置の姿勢を自動制御する複動
型油圧シリンダに対する自動制御弁に供給すると
ともに、前記フロープライオリテイバルブの余剰
ポートからの圧油と前記自動制御弁からの戻り油
とを合流して前記作業装置を昇降するための油圧
回路に供給すべく構成した移動農機の油圧装置に
関するものである。
リテイバルブで分流し、そのバルブの制御ポート
からの圧油を作業装置の姿勢を自動制御する複動
型油圧シリンダに対する自動制御弁に供給すると
ともに、前記フロープライオリテイバルブの余剰
ポートからの圧油と前記自動制御弁からの戻り油
とを合流して前記作業装置を昇降するための油圧
回路に供給すべく構成した移動農機の油圧装置に
関するものである。
上記油圧装置は、ポンプからの圧油量が多少変
動しても作業装置の姿勢を自動制御する油圧シリ
ンダにはポンプからの圧油の全量を供給して能率
的な昇降を行えるように考慮されたものであり、
従来は第６図に示すような油圧回路構成となつて
いた。尚、図中の符号Ｐはポンプ、５は作業装置
姿勢制御用の油圧シリンダ、１０はフロープライ
オリテイバルブ、ａはその制御ポート、ｂは余剰
ポート、１４は作業装置の姿勢自動制御弁、Ｂは
作業装置の昇降用油圧回路、２５は主リリーフ弁
である。ここで前記制御ポートａに接続された圧
油供給路ｅにはリリーフ弁２６が接続されてお
り、これによつて昇降用油圧回路Ｂへの圧油供給
が常に確保されるようになつている。
動しても作業装置の姿勢を自動制御する油圧シリ
ンダにはポンプからの圧油の全量を供給して能率
的な昇降を行えるように考慮されたものであり、
従来は第６図に示すような油圧回路構成となつて
いた。尚、図中の符号Ｐはポンプ、５は作業装置
姿勢制御用の油圧シリンダ、１０はフロープライ
オリテイバルブ、ａはその制御ポート、ｂは余剰
ポート、１４は作業装置の姿勢自動制御弁、Ｂは
作業装置の昇降用油圧回路、２５は主リリーフ弁
である。ここで前記制御ポートａに接続された圧
油供給路ｅにはリリーフ弁２６が接続されてお
り、これによつて昇降用油圧回路Ｂへの圧油供給
が常に確保されるようになつている。
つまり、前記リリーフ弁２６がないと、制御弁
１４が正又は逆位置に切換えたまゝで油圧シリン
ダ５がストロークエンドに達して前記油圧供給回
路ｅでの圧油流動が阻止された場合、フロープラ
イオリテイバルブ１０の作動特性として制御ポー
トａへの圧油流路を全開して余剰ポートｂへの圧
油流路を全閉にする状態がもたらされ、ポンプＰ
からの全圧油は主リリーフ弁２５を介して排油さ
れ、余剰ポートｂ側の油圧回路Ｂが作動不能とな
るのであるが、前記リリーフ弁２６を設けること
によつて、前記油圧シリンダ５がストロークエン
ドに達したときにもこのリリーフ弁２６を介した
排油によつて制御ポートａからの圧油流出を維持
し、もつて余剰ポートｂからの圧油流出を確保で
きるものである。
１４が正又は逆位置に切換えたまゝで油圧シリン
ダ５がストロークエンドに達して前記油圧供給回
路ｅでの圧油流動が阻止された場合、フロープラ
イオリテイバルブ１０の作動特性として制御ポー
トａへの圧油流路を全開して余剰ポートｂへの圧
油流路を全閉にする状態がもたらされ、ポンプＰ
からの全圧油は主リリーフ弁２５を介して排油さ
れ、余剰ポートｂ側の油圧回路Ｂが作動不能とな
るのであるが、前記リリーフ弁２６を設けること
によつて、前記油圧シリンダ５がストロークエン
ドに達したときにもこのリリーフ弁２６を介した
排油によつて制御ポートａからの圧油流出を維持
し、もつて余剰ポートｂからの圧油流出を確保で
きるものである。
しかし、この構成では油圧シリンダ５がストロ
ークエンドに達して制御弁１４が中立に復帰しな
い間は、前述のように余剰ポートｂからの圧油流
出は得られるものの、制御ポートａからの圧油は
リリーフ弁２６を介して無駄に排出されるものと
なつていた。
ークエンドに達して制御弁１４が中立に復帰しな
い間は、前述のように余剰ポートｂからの圧油流
出は得られるものの、制御ポートａからの圧油は
リリーフ弁２６を介して無駄に排出されるものと
なつていた。
この発明は、自動姿勢制御用の油圧シリンダが
ストロークエンドに達してここでの圧油流動がな
くなつても自動的に制御ポートからの圧油流出を
維持するとともに、この制御流量を余剰流量と合
流させて、ポンプからの全吐出油を無駄なく有効
に使用できるようにすることを目的とする。
ストロークエンドに達してここでの圧油流動がな
くなつても自動的に制御ポートからの圧油流出を
維持するとともに、この制御流量を余剰流量と合
流させて、ポンプからの全吐出油を無駄なく有効
に使用できるようにすることを目的とする。
本発明の特徴は上記の如く合流する油圧系を有
する移動農機の油圧装置において、前記油圧シリ
ンダに対し伸縮量を検出するストロークセンサを
設け、このストロークセンサで油圧シリンダが必
要とするだけ作動したことを検出するように姿勢
制御用の検出系を構成し、かつ、油圧シリンダが
ストロークエンド近傍に至つたことが前記ストロ
ークセンサで検出されると前記自動制御弁を中立
に自動復帰させる制御回路を設けてある点にあ
り、その作用、及び、効果は次の通りである。
する移動農機の油圧装置において、前記油圧シリ
ンダに対し伸縮量を検出するストロークセンサを
設け、このストロークセンサで油圧シリンダが必
要とするだけ作動したことを検出するように姿勢
制御用の検出系を構成し、かつ、油圧シリンダが
ストロークエンド近傍に至つたことが前記ストロ
ークセンサで検出されると前記自動制御弁を中立
に自動復帰させる制御回路を設けてある点にあ
り、その作用、及び、効果は次の通りである。
上記特徴を例えば第３図及び第４図に示すよう
に構成すると、姿勢制御時において油圧シリンダ
５がストロークエンドに達するとストロークセン
サ１３からの信号に基いて、比較回路２０，２１
がこの状態を検出し、アンド回路２２，２３夫々
の出力を「Ｌ」状態するため、自動制御弁１４が
中立位置に復帰する。
に構成すると、姿勢制御時において油圧シリンダ
５がストロークエンドに達するとストロークセン
サ１３からの信号に基いて、比較回路２０，２１
がこの状態を検出し、アンド回路２２，２３夫々
の出力を「Ｌ」状態するため、自動制御弁１４が
中立位置に復帰する。
つまり、この実施例では比較回路２０，２１と
アンド回路２２，２３とを併せたものが、特許請
求の範囲に記したところの「自動制御弁１４を中
立に自動復帰させる制御回路」であり、このよう
に油圧シリンダ５がストロークエンドに達すると
自動制御弁１４を中立位置に復元させることによ
り、フロープライオリテイバルブ１０の流量制御
ポートａから送り出された作動油は自動制御弁１
４を介して戻り油路ｃに戻され、この後、余剰ポ
ートｂから作動油が送り出される圧油供給油路ｄ
と合流することになる。
アンド回路２２，２３とを併せたものが、特許請
求の範囲に記したところの「自動制御弁１４を中
立に自動復帰させる制御回路」であり、このよう
に油圧シリンダ５がストロークエンドに達すると
自動制御弁１４を中立位置に復元させることによ
り、フロープライオリテイバルブ１０の流量制御
ポートａから送り出された作動油は自動制御弁１
４を介して戻り油路ｃに戻され、この後、余剰ポ
ートｂから作動油が送り出される圧油供給油路ｄ
と合流することになる。
従つて、油圧シリンダがストロークエンドに達
したことを検出するリミツトスイツチ等を設ける
こと無く、又、自動制御弁からの戻り油を合流さ
せるための専用の油路、あるいは、切換弁等を設
けること無く、常にポンプからの全油量で、圧油
の無駄、及び、圧損を生じること無く、作業装置
の昇降を行えるようになつた。
したことを検出するリミツトスイツチ等を設ける
こと無く、又、自動制御弁からの戻り油を合流さ
せるための専用の油路、あるいは、切換弁等を設
けること無く、常にポンプからの全油量で、圧油
の無駄、及び、圧損を生じること無く、作業装置
の昇降を行えるようになつた。
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。
る。
第１図は乗用型耕耘機を示し、農用トラクタ１
の後部に、トツプリンク２ａと左右一対のロアー
リンク２ｂ，２ｂからなる３点リンク機構２を介
してロータリ耕耘装置３が連結され、前記ロアー
リンク２ｂ，２ｂとトラクタ１の上部に装備され
た左右一対のリフトアーム４，４とがリフトロツ
ド５，６にて夫々連結され、このリフトアーム
４，４を１つの単動型油圧シリンダ７、〔以下リ
フトアームシリンダと呼称する〕で一体的に上下
揺動することによつて、ロータリ耕耘装置３を油
圧で上昇させ、自重で下降させることができるよ
うになつている。又、一方の前記リフトロツド５
は復動型の油圧シリンダ〔以下リフトロツドシリ
ンダと呼称する〕で構成されていて、このリフト
ロツドシリンダ５を伸縮することによつて左右ロ
アーリンク２ｂ，２ｂの高さを変え、もつてロー
タリ耕耘装置３の左右傾斜姿勢を変更調節できる
ようになつている。
の後部に、トツプリンク２ａと左右一対のロアー
リンク２ｂ，２ｂからなる３点リンク機構２を介
してロータリ耕耘装置３が連結され、前記ロアー
リンク２ｂ，２ｂとトラクタ１の上部に装備され
た左右一対のリフトアーム４，４とがリフトロツ
ド５，６にて夫々連結され、このリフトアーム
４，４を１つの単動型油圧シリンダ７、〔以下リ
フトアームシリンダと呼称する〕で一体的に上下
揺動することによつて、ロータリ耕耘装置３を油
圧で上昇させ、自重で下降させることができるよ
うになつている。又、一方の前記リフトロツド５
は復動型の油圧シリンダ〔以下リフトロツドシリ
ンダと呼称する〕で構成されていて、このリフト
ロツドシリンダ５を伸縮することによつて左右ロ
アーリンク２ｂ，２ｂの高さを変え、もつてロー
タリ耕耘装置３の左右傾斜姿勢を変更調節できる
ようになつている。
そして、前記リフトアームシリンダ７はトラク
タ１に装備した操作レバー８の操作位置に応じた
位置で停止でき、又、一方のリフトロツドとして
の油圧シリンダ５は、トラクタ１に装備されたア
ナログ式の左右傾斜センサ９の検出結果に基づい
て後述のように作動されてロータリ耕耘装置３を
常に水平に維持する自動制御（ロアーリング制
御）を行うよう構成されている。
タ１に装備した操作レバー８の操作位置に応じた
位置で停止でき、又、一方のリフトロツドとして
の油圧シリンダ５は、トラクタ１に装備されたア
ナログ式の左右傾斜センサ９の検出結果に基づい
て後述のように作動されてロータリ耕耘装置３を
常に水平に維持する自動制御（ロアーリング制
御）を行うよう構成されている。
第３図は前記両油圧シリンダ５，７の油圧駆動
回路の構成を示すものであつて、トラクタ１のエ
ンジン出力で駆動されるポンプＰはフロープライ
オリテイバルブ１０に接続され、このバルブ１０
の流量制御ポートａがローリング制御用の油圧回
路Ａに、又、余剰ポートｂがリフトアーム昇降用
の油圧回路Ｂに接続されている。又、ローリング
制御用油圧回路Ａの戻り油路ｃがリフトアーム用
油圧回路Ｂの圧油供給路ｄに接続されている。
回路の構成を示すものであつて、トラクタ１のエ
ンジン出力で駆動されるポンプＰはフロープライ
オリテイバルブ１０に接続され、このバルブ１０
の流量制御ポートａがローリング制御用の油圧回
路Ａに、又、余剰ポートｂがリフトアーム昇降用
の油圧回路Ｂに接続されている。又、ローリング
制御用油圧回路Ａの戻り油路ｃがリフトアーム用
油圧回路Ｂの圧油供給路ｄに接続されている。
リフトアームシリンダ７は操作レバー８にリン
ク連係された制御弁１１に接続されていて、リフ
トアームシリンダ７の作動によつてリフトアーム
４が揺動すると、これがリンク機構１２でバルブ
スプールにフイードバツクされて、操作レバー８
の操作位置に対応した位置までリフトアーム４が
昇降すると制御弁１１が中立に自動切換えされて
昇降が停止するようになつている。つまり、リフ
トアーム４は機械式ポジシヨン制御によつてその
位置を任意に変更できるよう構成されている。
ク連係された制御弁１１に接続されていて、リフ
トアームシリンダ７の作動によつてリフトアーム
４が揺動すると、これがリンク機構１２でバルブ
スプールにフイードバツクされて、操作レバー８
の操作位置に対応した位置までリフトアーム４が
昇降すると制御弁１１が中立に自動切換えされて
昇降が停止するようになつている。つまり、リフ
トアーム４は機械式ポジシヨン制御によつてその
位置を任意に変更できるよう構成されている。
前記リフトロツドシリンダ５には、該シリンダ
５の伸縮量を検出するために直線式ポテンシヨメ
ータからなるストロークセンサ１３が装備されて
いて、前記傾斜センサ９で検出されたトラクタ１
の左右傾斜角に対応して演算される目標制御量に
リフトロツドシリンダ５を伸縮させることでロー
タリ耕耘装置３を水平に調節するよう、このシリ
ンダ５の自動制御弁としての中立復帰型電磁制御
弁１４を作動させる電気制御回路が装備されてお
り、第４図にその概略が示される。
５の伸縮量を検出するために直線式ポテンシヨメ
ータからなるストロークセンサ１３が装備されて
いて、前記傾斜センサ９で検出されたトラクタ１
の左右傾斜角に対応して演算される目標制御量に
リフトロツドシリンダ５を伸縮させることでロー
タリ耕耘装置３を水平に調節するよう、このシリ
ンダ５の自動制御弁としての中立復帰型電磁制御
弁１４を作動させる電気制御回路が装備されてお
り、第４図にその概略が示される。
つまり、重錘を利用した回転ポテンシヨメータ
として構成した傾斜センサ９からの検出信号θは
演算回路１５に入力され、ここでロータリ耕耘装
置３を水平にするのに必要なリフトロツドシリン
ダ５の伸縮量が目標制御量L0として演算される。
そして、この目標制御信号L0とストロークセン
サ１３からの検出信号ｌとが比較判別回路１６に
入力されて制御の要否及びこの制御方向が判別さ
れ、この判別結果に基づいて電磁制御弁１４の駆
動回路１７，１８を作動させて、リフトロツドシ
リンダ５を目標伸縮量に近づけるよう構成されて
いる。
として構成した傾斜センサ９からの検出信号θは
演算回路１５に入力され、ここでロータリ耕耘装
置３を水平にするのに必要なリフトロツドシリン
ダ５の伸縮量が目標制御量L0として演算される。
そして、この目標制御信号L0とストロークセン
サ１３からの検出信号ｌとが比較判別回路１６に
入力されて制御の要否及びこの制御方向が判別さ
れ、この判別結果に基づいて電磁制御弁１４の駆
動回路１７，１８を作動させて、リフトロツドシ
リンダ５を目標伸縮量に近づけるよう構成されて
いる。
尚、第４図中の１９は判別回路１６から弁駆動
用信号が出されたときのみ作動する間欠信号発生
器であり、これによつて電磁制御弁１４は間欠駆
動される。又、傾斜センサ９からの検出信号θと
目標制御信号L0との関係は、厳密には非線型特
性となるが、近似的には第５図に示すように、左
右リフトアーム２ｂ，２ｂが同高さになるときの
リフトロツドシリンダ５の長さl0から伸長側と短
縮側とで夫々のゲインの異なる２組の線型特性
G1，G2を組合わせたものとしても実用上は支障
ない。但し、この特性はリフトアーム４が或る一
定の角度範囲にある間に有効であつて、リフトア
ーム角がこれから大きく外れた場合には制御誤差
が大きくなるので、ゲイン修正を行うことが望ま
しい。
用信号が出されたときのみ作動する間欠信号発生
器であり、これによつて電磁制御弁１４は間欠駆
動される。又、傾斜センサ９からの検出信号θと
目標制御信号L0との関係は、厳密には非線型特
性となるが、近似的には第５図に示すように、左
右リフトアーム２ｂ，２ｂが同高さになるときの
リフトロツドシリンダ５の長さl0から伸長側と短
縮側とで夫々のゲインの異なる２組の線型特性
G1，G2を組合わせたものとしても実用上は支障
ない。但し、この特性はリフトアーム４が或る一
定の角度範囲にある間に有効であつて、リフトア
ーム角がこれから大きく外れた場合には制御誤差
が大きくなるので、ゲイン修正を行うことが望ま
しい。
又、前記ストロークセンサ１３の信号ｌと、シ
リンダストロークエンドの少し手前に相当する設
定信号l1，l2とを比較回路２０，２１に入力する
とともに、これら回路２０，２１を駆動回路１
７，１８の起動用アンド回路２２，２３に夫々接
続し、もつて、制御弁１４が正又は逆に切換えら
れたまゝでリフトロツドシリンダ５が一方のスト
ロークエンド近くに達すると、この制御弁１４を
切換え作動させている側の駆動回路１７又は１８
の作動を牽制阻止し、もつて制御弁１４を自動的
に中立復帰させるように構成されている。
リンダストロークエンドの少し手前に相当する設
定信号l1，l2とを比較回路２０，２１に入力する
とともに、これら回路２０，２１を駆動回路１
７，１８の起動用アンド回路２２，２３に夫々接
続し、もつて、制御弁１４が正又は逆に切換えら
れたまゝでリフトロツドシリンダ５が一方のスト
ロークエンド近くに達すると、この制御弁１４を
切換え作動させている側の駆動回路１７又は１８
の作動を牽制阻止し、もつて制御弁１４を自動的
に中立復帰させるように構成されている。
図面は本発明に係る移動農機の油圧装置の実施
の態様を例示し、第１図は全体側面図、第２図は
ローリング制御装置の斜視図、第３図は油圧回路
図、第４図は制御回路図、第５図は機体傾斜角度
と目標制御量との関係を示す特性線図、第６図は
従来構造の油圧回路図である。 ３……作業装置、５……油圧シリンダ、１０…
…フロープライオリテイバルブ、１３……ストロ
ークセンサ、１４……自動制御弁、Ｐ……ポン
プ、ａ……制御ポート、ｂ……余剰ポート。
の態様を例示し、第１図は全体側面図、第２図は
ローリング制御装置の斜視図、第３図は油圧回路
図、第４図は制御回路図、第５図は機体傾斜角度
と目標制御量との関係を示す特性線図、第６図は
従来構造の油圧回路図である。 ３……作業装置、５……油圧シリンダ、１０…
…フロープライオリテイバルブ、１３……ストロ
ークセンサ、１４……自動制御弁、Ｐ……ポン
プ、ａ……制御ポート、ｂ……余剰ポート。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ ポンプＰからの圧油をフロープライオリテイ
バルブ１０で分流し、そのバルブ１０の制御ポー
トａからの圧油を作業装置３の姿勢を自動制御す
る複動型油圧シリンダ５に対する自動制御弁１４
に供給するとともに、前記フロープライオリテイ
バルブ１０の余剰ポートｂからの圧油と前記自動
制御弁１４からの戻り油とを合流して前記作業装
置３を昇降するための油圧回路Ｂに供給すべく構
成した移動農機の油圧装置であつて、前記油圧シ
リンダ５に対し伸縮量を検出するストロークセン
サ１３を設け、このストロークセンサ１３で油圧
シリンダ５が必要とするだけ作動したことを検出
するように姿勢制御用の検出系を構成し、かつ、
油圧シリンダ５がストロークエンド近傍に至つた
ことが前記ストロークセンサ１３で検出されると
前記自動制御弁１４を中立に自動復帰させる制御
回路を設けてある移動農機の油圧装置。 ２ 前記作業装置３の姿勢自動制御が、該作業装
置３を所定の左右傾斜姿勢に維持するよう機体に
対して作業装置３をローリング制御するものであ
る特許請求の範囲第１項に記載の油圧装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16700982A JPS5955109A (ja) | 1982-09-24 | 1982-09-24 | 移動農機の油圧装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16700982A JPS5955109A (ja) | 1982-09-24 | 1982-09-24 | 移動農機の油圧装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5955109A JPS5955109A (ja) | 1984-03-30 |
| JPH0151962B2 true JPH0151962B2 (ja) | 1989-11-07 |
Family
ID=15841684
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16700982A Granted JPS5955109A (ja) | 1982-09-24 | 1982-09-24 | 移動農機の油圧装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5955109A (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61152204A (ja) * | 1984-12-26 | 1986-07-10 | 株式会社クボタ | 農用トラクタの油圧昇降装置 |
| JPS62100203A (ja) * | 1985-10-28 | 1987-05-09 | 井関農機株式会社 | 農作業機の水平制御装置 |
| JPH05184206A (ja) * | 1992-08-03 | 1993-07-27 | Iseki & Co Ltd | 農作業機の油圧駆動装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57127106A (en) * | 1981-01-28 | 1982-08-07 | Kubota Ltd | Hydraulic driving circuit |
-
1982
- 1982-09-24 JP JP16700982A patent/JPS5955109A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57127106A (en) * | 1981-01-28 | 1982-08-07 | Kubota Ltd | Hydraulic driving circuit |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5955109A (ja) | 1984-03-30 |
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