JP2642047B2 - マニピュレータ装置 - Google Patents
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Classifications
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0008—Balancing devices
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
-
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- A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
- A61B34/71—Manipulators operated by drive cable mechanisms
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- A61B34/76—Manipulators having means for providing feel, e.g. force or tactile feedback
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- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
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- B25J9/1065—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with articulated links with parallelograms
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- A—HUMAN NECESSITIES
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- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/34—Trocars; Puncturing needles
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- A61B2017/3405—Needle locating or guiding means using mechanical guide means
- A61B2017/3409—Needle locating or guiding means using mechanical guide means including needle or instrument drives
-
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- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/50—Supports for surgical instruments, e.g. articulated arms
- A61B2090/506—Supports for surgical instruments, e.g. articulated arms using a parallelogram linkage, e.g. panthograph
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- Mechanical Engineering (AREA)
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Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、ロボット工学に関する
もので、詳しくは、外科医療におけるロボットの利用に
関するものである。
もので、詳しくは、外科医療におけるロボットの利用に
関するものである。
【0002】
【従来の技術】米国特許出願第07/714、816号
(R.H.Taylor et al.、1991年6
月13日出願)は、本発明に関係のある技術を開示して
いるので、ここに参照する。この米国特許出願に開示さ
れているのは、中央部から離れた位置に動作の中心点が
ある(RMC:remote center of m
otion)マニピュレータの構造であり、動作の自由
度は、そのマニピュレータの先端に位置するワーク・ポ
イント・フレームにおいて、互いに直交する方向に与え
らえている。このような機構では、回転運動の軸も、同
じく直交している。このように、中央部から離れたツー
ル・フレームにおいて、互いに直交する方向に分解する
ことにより、外科医療分野でのこの機構の受動的及び能
動的な実施例に多くの利点が得られる。
(R.H.Taylor et al.、1991年6
月13日出願)は、本発明に関係のある技術を開示して
いるので、ここに参照する。この米国特許出願に開示さ
れているのは、中央部から離れた位置に動作の中心点が
ある(RMC:remote center of m
otion)マニピュレータの構造であり、動作の自由
度は、そのマニピュレータの先端に位置するワーク・ポ
イント・フレームにおいて、互いに直交する方向に与え
らえている。このような機構では、回転運動の軸も、同
じく直交している。このように、中央部から離れたツー
ル・フレームにおいて、互いに直交する方向に分解する
ことにより、外科医療分野でのこの機構の受動的及び能
動的な実施例に多くの利点が得られる。
【0003】受動的な実施例では、マニピュレータの各
々の自由度に対して制動器がついていても、各自由度へ
の制動力を与えるのは外科医である。一般的な応用例で
は、外科医は、外科器具、器具のガイド、患部組織の一
部(骨片等)を、患者や手術室内の装置に対して望まし
い配置が得られるように、操作しようとする。この機構
の各動作軸が作用するのは、骨片やワーク・ポイントで
固定されている物体の回転運動もしくは平行移動の1自
由度のみである。そのため、この機構では、外科医が一
度に動かすことができるのは、1もしくは2自由度だけ
であり、既にアラインメント済みの物体を動かすことは
ない。故に、外科医のアラインメント作業が大幅に簡単
化される。また、外科医は、操作が自然で直観的に理解
しやすいと感じる座標系で、作業をすることができる。
々の自由度に対して制動器がついていても、各自由度へ
の制動力を与えるのは外科医である。一般的な応用例で
は、外科医は、外科器具、器具のガイド、患部組織の一
部(骨片等)を、患者や手術室内の装置に対して望まし
い配置が得られるように、操作しようとする。この機構
の各動作軸が作用するのは、骨片やワーク・ポイントで
固定されている物体の回転運動もしくは平行移動の1自
由度のみである。そのため、この機構では、外科医が一
度に動かすことができるのは、1もしくは2自由度だけ
であり、既にアラインメント済みの物体を動かすことは
ない。故に、外科医のアラインメント作業が大幅に簡単
化される。また、外科医は、操作が自然で直観的に理解
しやすいと感じる座標系で、作業をすることができる。
【0004】能動的な実施例では、コンピュータ制御さ
れたアクチュエータが、1個以上の動作軸を駆動する。
一般的な外科分野の応用例としては、内視鏡カメラの操
作、精密な組織の除去、生検サンプリング等がある。こ
うした応用例の多くには、器具の再方向合わせも含め
て、コンピュータにより正確に制御された動作が必要と
され、一方で望ましくない動作は厳密に制限されなくて
はならない。また、こうした応用例の多くで要求される
のは、比較的低速度で正確にコンピュータ制御された動
作だけであり、全体的でおおよその配置を取るためのよ
り高速な動作は、受動的な方法でなされる。
れたアクチュエータが、1個以上の動作軸を駆動する。
一般的な外科分野の応用例としては、内視鏡カメラの操
作、精密な組織の除去、生検サンプリング等がある。こ
うした応用例の多くには、器具の再方向合わせも含め
て、コンピュータにより正確に制御された動作が必要と
され、一方で望ましくない動作は厳密に制限されなくて
はならない。また、こうした応用例の多くで要求される
のは、比較的低速度で正確にコンピュータ制御された動
作だけであり、全体的でおおよその配置を取るためのよ
り高速な動作は、受動的な方法でなされる。
【0005】内視鏡カメラの操作を例に取ると、この操
作システムに主に必要とされるのは、安全性、患者体内
へのカメラの挿入点における横へのずれを制限する能
力、カメラのおおよその全体的位置を素早く定める能
力、コンピュータ制御によりカメラを正確に動かせる能
力である。
作システムに主に必要とされるのは、安全性、患者体内
へのカメラの挿入点における横へのずれを制限する能
力、カメラのおおよその全体的位置を素早く定める能
力、コンピュータ制御によりカメラを正確に動かせる能
力である。
【0006】
【発明が解決しようとする課題】動作の自由度が互いに
直交する方向に与えられ、中央部から離れた位置に動作
中心がある機構には、従来の工業用ロボットに比べて上
記の要求を満たすことができる利点が多くある。従来の
ロボットは、設計の主眼が、機械の構造(通常はシリア
ル・リンク形式)を小さくまとめながら広い動作空間中
を高速に動く能力におかれている。従来の工業ロボット
では、離れた動作中心周りでの動作は、複数のジョイン
トを全体的に統一して動作させることでなされるが、そ
の多くの場合、器具の比較的小さい再方向合わせのため
に、変位の大きい動作が必要になる。このような動作が
無理のない時間内になされる程、ジョイントが速く動く
ようであれば、マニピュレータが別の位置にある場合で
も、十分に高速なエンド・エフェクタ動作をさせること
ができる。しかし、器部の最大速度や、あらゆる条件の
中でもクリティカルな要因が制限されるほどに、ジョイ
ント・アクチュエータ(モータとトランスミッション
比)の規模が縮小されていると、必要な動作のほとんど
は耐え難いほど遅くなる。動作の中心点が患者体内への
カメラの挿入点と一致するようにした、RCM構造を採
用すれば、こうした問題点の多くを回避できる。各アク
チュエータは、担当する自由度で望み通りの動作速度を
得られるように、規模を縮小できる。機械全体もしくは
自由度のうちの幾つかを、マニュアル操作式のクラッチ
により、より高速に位置合わせすることも簡単にでき
る。特筆すべきは、この場合でも、この機構が加える動
力学的拘束条件のために、カメラの向きの変更の際、不
注意による横方向へのずれを防ぐことができることであ
る。
直交する方向に与えられ、中央部から離れた位置に動作
中心がある機構には、従来の工業用ロボットに比べて上
記の要求を満たすことができる利点が多くある。従来の
ロボットは、設計の主眼が、機械の構造(通常はシリア
ル・リンク形式)を小さくまとめながら広い動作空間中
を高速に動く能力におかれている。従来の工業ロボット
では、離れた動作中心周りでの動作は、複数のジョイン
トを全体的に統一して動作させることでなされるが、そ
の多くの場合、器具の比較的小さい再方向合わせのため
に、変位の大きい動作が必要になる。このような動作が
無理のない時間内になされる程、ジョイントが速く動く
ようであれば、マニピュレータが別の位置にある場合で
も、十分に高速なエンド・エフェクタ動作をさせること
ができる。しかし、器部の最大速度や、あらゆる条件の
中でもクリティカルな要因が制限されるほどに、ジョイ
ント・アクチュエータ(モータとトランスミッション
比)の規模が縮小されていると、必要な動作のほとんど
は耐え難いほど遅くなる。動作の中心点が患者体内への
カメラの挿入点と一致するようにした、RCM構造を採
用すれば、こうした問題点の多くを回避できる。各アク
チュエータは、担当する自由度で望み通りの動作速度を
得られるように、規模を縮小できる。機械全体もしくは
自由度のうちの幾つかを、マニュアル操作式のクラッチ
により、より高速に位置合わせすることも簡単にでき
る。特筆すべきは、この場合でも、この機構が加える動
力学的拘束条件のために、カメラの向きの変更の際、不
注意による横方向へのずれを防ぐことができることであ
る。
【0007】実施例の一つでは、ゴニオメータ軸を交差
させて、離れた動作中心点における回転運動を必要なよ
うに分解している。この例には、多くの長所があるが、
幾つか不利な点もある。一番の難点は、規模と動作半径
とのトレード・オフである。大きい動作半径が必要な場
合、ゴニオメータ軸は非常に大きくなり、その結果ロボ
ット構造は不格好で、患者へのアクセスが妨げられる可
能性さえある。また、これに関連して言えるのは、高品
質なゴニオメータ軸は高価であり、製造が難しいという
ことである。
させて、離れた動作中心点における回転運動を必要なよ
うに分解している。この例には、多くの長所があるが、
幾つか不利な点もある。一番の難点は、規模と動作半径
とのトレード・オフである。大きい動作半径が必要な場
合、ゴニオメータ軸は非常に大きくなり、その結果ロボ
ット構造は不格好で、患者へのアクセスが妨げられる可
能性さえある。また、これに関連して言えるのは、高品
質なゴニオメータ軸は高価であり、製造が難しいという
ことである。
【0008】本発明の目的は、外科医の補助に使用され
る、改善された小型ロボットであり、中央部から離れた
動作中心点において互いに直交する方向に動作の自由度
が与えられ、その動作半径は大きい。
る、改善された小型ロボットであり、中央部から離れた
動作中心点において互いに直交する方向に動作の自由度
が与えられ、その動作半径は大きい。
【0009】本発明の他の目的は、外科医の補助に使用
される、改善された小型ロボットであり、外科医の作業
領域中で患者の上にある装置中央部を動かすことなく、
患者体内の外科用器具を再位置合わせできるものであ
る。
される、改善された小型ロボットであり、外科医の作業
領域中で患者の上にある装置中央部を動かすことなく、
患者体内の外科用器具を再位置合わせできるものであ
る。
【0010】本発明の他の目的は、外科医の補助に使用
される、改善された小型ロボットであり、外科医の作業
領域外にあるロボット中央部に、全てのドライブがある
ものである。
される、改善された小型ロボットであり、外科医の作業
領域外にあるロボット中央部に、全てのドライブがある
ものである。
【0011】本発明の他の目的は、外科医の補助に使用
される、改善された小型ロボットであり、外科医の作業
領域外にあるロボット中央部に全てのドライブがあるの
で、ドライブが患者体内の外科器具とは電気的に絶縁さ
れているものである。
される、改善された小型ロボットであり、外科医の作業
領域外にあるロボット中央部に全てのドライブがあるの
で、ドライブが患者体内の外科器具とは電気的に絶縁さ
れているものである。
【0012】
【課題を解決するための手段】本発明による装置には、
ピボットもしくは回転式ジョイントで接続された、複数
の剛性リンクがある。この剛性リンクは、ピボットを中
心に回転するだけである。そのために、マニピュレータ
機構は、外科器具のワーク・ポイントでの動作が、装置
から一定の距離を保つように制限を加えることができ
る。これらのリンクが作用しあって、マニピュレータに
保持された外科器具を、マニピュレータのRCM点(即
ち動作点)の周りで動作させ、その点において互いに直
交する方向への移動の自由度を与えている。装置全体を
動かすことなく、マニピュレータのRCM点を移動させ
るために、いくつかのリンクの長さを調節可能にするこ
とができる。リンクの調節により、装置の動作半径も変
更される。装置のうち、外科器具を保持している部分以
外が、その器具の動作領域に入り込まないように、リン
クを組み立てることができる。装置にかかる重力は、お
もりもしくはバネを用いて釣合を取り、装置の動作に対
する抵抗を最少にする。
ピボットもしくは回転式ジョイントで接続された、複数
の剛性リンクがある。この剛性リンクは、ピボットを中
心に回転するだけである。そのために、マニピュレータ
機構は、外科器具のワーク・ポイントでの動作が、装置
から一定の距離を保つように制限を加えることができ
る。これらのリンクが作用しあって、マニピュレータに
保持された外科器具を、マニピュレータのRCM点(即
ち動作点)の周りで動作させ、その点において互いに直
交する方向への移動の自由度を与えている。装置全体を
動かすことなく、マニピュレータのRCM点を移動させ
るために、いくつかのリンクの長さを調節可能にするこ
とができる。リンクの調節により、装置の動作半径も変
更される。装置のうち、外科器具を保持している部分以
外が、その器具の動作領域に入り込まないように、リン
クを組み立てることができる。装置にかかる重力は、お
もりもしくはバネを用いて釣合を取り、装置の動作に対
する抵抗を最少にする。
【0013】本発明の装置は、調節可能な剛性リンクを
接続している点で規定される境界線により、中央に近い
部分と末端の部分とへ分けられる。中央に近い部分は、
手術台の様に固定物に、調節ができる形で固定される。
末端部分には、外科器具が取り付けられているが、調整
可能なリンクが調節されると、中央部と連動する。リン
クを回転させたり、その長さを調節したりするのは、
手、もしくはコンピュータ等のコントローラで制御され
るドライブである。ある実施例では、このようなドライ
ブはすべて、装置の中央に近い部分に配置され、末端部
分とは電気的に絶縁されている。絶縁することにより、
患者に電気的ショックを与える可能性を削減できる。
接続している点で規定される境界線により、中央に近い
部分と末端の部分とへ分けられる。中央に近い部分は、
手術台の様に固定物に、調節ができる形で固定される。
末端部分には、外科器具が取り付けられているが、調整
可能なリンクが調節されると、中央部と連動する。リン
クを回転させたり、その長さを調節したりするのは、
手、もしくはコンピュータ等のコントローラで制御され
るドライブである。ある実施例では、このようなドライ
ブはすべて、装置の中央に近い部分に配置され、末端部
分とは電気的に絶縁されている。絶縁することにより、
患者に電気的ショックを与える可能性を削減できる。
【0014】
【実施例】図1に本発明の1つの実施例を示す。この図
では、調節可能なマニピュレーション・システムは、患
者が乗る手術台の上に設置されている。このマニピュレ
ーション・システムには、内視鏡カメラが、その運動の
中心点が患者体内への挿入点に来るように、取り付けら
れている。
では、調節可能なマニピュレーション・システムは、患
者が乗る手術台の上に設置されている。このマニピュレ
ーション・システムには、内視鏡カメラが、その運動の
中心点が患者体内への挿入点に来るように、取り付けら
れている。
【0015】図1で、平行で調整可能な入篭構造リンク
1及び2は、平行なリンク3、4、5、6にピボット
A,B,C,D,E,F,G,Hで接続されている。ま
た、ジンバル・リンク7はリンク1及び2に平行で、リ
ンク3及び4にピボットK,Lで接続されている。ビボ
ットA〜HとK〜Lの回転軸は平行で、リンク1〜7が
並ぶ平面にたいして垂直である。リンク1及び2は、外
側の部分1a及び2aと、内側の部分1b及び2bとで
構成される。外側の部分1a及び2aは、それぞれ、内
側の部分1b及び2bに対して、ピン8により固定され
ている。ピン8は、1b及び2bに開いている調整用の
穴8hのいずれかに通す。別の実施例では、制動器、バ
ックドライブ不可能な装置その他を用いてピン8の代用
としたり、もしくは1a及び2aに対する1b及び2b
の配置を、固定ではなく、連続的に動くよう修正したり
もできる。部品1bは、コネクタ1b.kにより、中心
に近い方の部分1b.pと、末端の方の部分1b.dに
分かれている。同様に、部品2bは、コネクタ2b.k
により、中心に近い方の部分2b.pと、末端の方の部
分2b.dに分かれている。そのため、マニピュレータ
は、コネクタ1b.k及び2b.kの定める線QQによ
り、中心に近い部分25と、末端の部分26に分けられ
ているように見える。これらのコネクタは、固定式ネジ
のついたソケット型コメクションでも、剛性リンクの接
続・解除に用いられる従来型のコネクションでもよい。
リンク5を含む部分は末端部分に属し、リンク3を含む
のは中心に近い部分である。別の実施例では、部品1b
及び2bは分断されず、マニピュレータは、1aと1
b、及び2aと2b間の入篭式接続部で、中心に近い部
分と末端部分に分けられる。
1及び2は、平行なリンク3、4、5、6にピボット
A,B,C,D,E,F,G,Hで接続されている。ま
た、ジンバル・リンク7はリンク1及び2に平行で、リ
ンク3及び4にピボットK,Lで接続されている。ビボ
ットA〜HとK〜Lの回転軸は平行で、リンク1〜7が
並ぶ平面にたいして垂直である。リンク1及び2は、外
側の部分1a及び2aと、内側の部分1b及び2bとで
構成される。外側の部分1a及び2aは、それぞれ、内
側の部分1b及び2bに対して、ピン8により固定され
ている。ピン8は、1b及び2bに開いている調整用の
穴8hのいずれかに通す。別の実施例では、制動器、バ
ックドライブ不可能な装置その他を用いてピン8の代用
としたり、もしくは1a及び2aに対する1b及び2b
の配置を、固定ではなく、連続的に動くよう修正したり
もできる。部品1bは、コネクタ1b.kにより、中心
に近い方の部分1b.pと、末端の方の部分1b.dに
分かれている。同様に、部品2bは、コネクタ2b.k
により、中心に近い方の部分2b.pと、末端の方の部
分2b.dに分かれている。そのため、マニピュレータ
は、コネクタ1b.k及び2b.kの定める線QQによ
り、中心に近い部分25と、末端の部分26に分けられ
ているように見える。これらのコネクタは、固定式ネジ
のついたソケット型コメクションでも、剛性リンクの接
続・解除に用いられる従来型のコネクションでもよい。
リンク5を含む部分は末端部分に属し、リンク3を含む
のは中心に近い部分である。別の実施例では、部品1b
及び2bは分断されず、マニピュレータは、1aと1
b、及び2aと2b間の入篭式接続部で、中心に近い部
分と末端部分に分けられる。
【0016】リンク5に付属しているリニア・アクチュ
エータ9が、リンク5に平行な軸WWに沿う方向におけ
る回転アクチュエータ10の位置を変える。ある実施例
では、このアクチュエータについている測微親ネジは、
コンピュータ制御によるサーボ・モータでも、(モータ
の電源が切れている時には)手でも駆動できるようにな
っている。回転アクチュエータ10にも、同様に、コン
ピュータ制御のサーボ・モータが付いていて、電源が切
られている時には手で動かせるような駆動機構を備えて
いる。回転アクチュエータ10は外科用器具(この場合
は内視鏡カメラ)を保持していて、リンク5に平行でd
Wだけ離れている軸WWを中心に、この器具を回転させ
る。この動作をTheta−zとする。あるいは、外科
用器具を取り付けるために、全く回転しないか、軸WW
を中心にある一定の角度だけ回転するか、もしくは連続
的に回転する保持手段が回転アクチュエータ10に含ま
れていればよい。
エータ9が、リンク5に平行な軸WWに沿う方向におけ
る回転アクチュエータ10の位置を変える。ある実施例
では、このアクチュエータについている測微親ネジは、
コンピュータ制御によるサーボ・モータでも、(モータ
の電源が切れている時には)手でも駆動できるようにな
っている。回転アクチュエータ10にも、同様に、コン
ピュータ制御のサーボ・モータが付いていて、電源が切
られている時には手で動かせるような駆動機構を備えて
いる。回転アクチュエータ10は外科用器具(この場合
は内視鏡カメラ)を保持していて、リンク5に平行でd
Wだけ離れている軸WWを中心に、この器具を回転させ
る。この動作をTheta−zとする。あるいは、外科
用器具を取り付けるために、全く回転しないか、軸WW
を中心にある一定の角度だけ回転するか、もしくは連続
的に回転する保持手段が回転アクチュエータ10に含ま
れていればよい。
【0017】ジンバル・リンク7は、回転式ジョイント
12により、キャリア12aへ取り付けられていて、リ
ンク1、2、7に平行な軸UUを中心として回転する。
軸UUは、ピボットA〜Lの回転軸に対し垂直である。
また、軸UUと軸WWの交点Cmotは、ワーク・ポイ
ントであり、ピボットLからの距離は、ピボットAとピ
ボットG間の距離とdWとの和に等しい。回転式ジョイ
ント12を中心とするジンバル・リンク7の回転運動T
heta−xは、回転アクチュエータ13で制御され
る。好ましい実施例の一つでは、アクチュエータ13は
ウォーム歯車であり、そのウォームは歯車の歯にバネで
噛み合わされていて、コンピュータ制御のサーボ・モー
タでも、電源が切られているときには手でも駆動でき
る。ウォームをウォーム歯車から引き抜くこともでき
る。回転式ジョイントの摩擦がきわめて小さいように製
造できるので、ウォームを引き抜く時でも動作Thet
a−xは実際には妨げられず、外科医が、軸UUを中心
に器具11へかけたトルクに対して、マニピュレータ装
置からの抵抗を感じることは実質的に無い。同様なアク
チュエータ14が、ピボットLを中心とするリンク4の
回転を制御している。リンク1〜7からなるパンタグラ
フ状のマルチ・リンク機構により、器具の軸WWがリン
ク4と平行に保たれているので、アクチュエータ14
は、器具11の軸VVを中心とする回転Theta−y
を制御している。軸VVは、軸WW及びUUと、点Cm
otで交差する。dWが0の場合は、この交差点Cmo
tは固定されたままである。一般には、垂直方向からの
角度θyのずれにより、点Cmotは、UUからdW×
(1−1/cosθy)だけ横へ変位する。多くの応用
例では、この横への変位は無視できる程小さく、dWが
十分小さいかθyが0に近い場合は特にそうなる。しか
しながら、dWが0に等しいようにこの機械を設計する
ことは容易である。図2には、アクチュエータ10をリ
ンク5と一緒に取り付けることで、dWを0にする好ま
しい実施例を示してある。
12により、キャリア12aへ取り付けられていて、リ
ンク1、2、7に平行な軸UUを中心として回転する。
軸UUは、ピボットA〜Lの回転軸に対し垂直である。
また、軸UUと軸WWの交点Cmotは、ワーク・ポイ
ントであり、ピボットLからの距離は、ピボットAとピ
ボットG間の距離とdWとの和に等しい。回転式ジョイ
ント12を中心とするジンバル・リンク7の回転運動T
heta−xは、回転アクチュエータ13で制御され
る。好ましい実施例の一つでは、アクチュエータ13は
ウォーム歯車であり、そのウォームは歯車の歯にバネで
噛み合わされていて、コンピュータ制御のサーボ・モー
タでも、電源が切られているときには手でも駆動でき
る。ウォームをウォーム歯車から引き抜くこともでき
る。回転式ジョイントの摩擦がきわめて小さいように製
造できるので、ウォームを引き抜く時でも動作Thet
a−xは実際には妨げられず、外科医が、軸UUを中心
に器具11へかけたトルクに対して、マニピュレータ装
置からの抵抗を感じることは実質的に無い。同様なアク
チュエータ14が、ピボットLを中心とするリンク4の
回転を制御している。リンク1〜7からなるパンタグラ
フ状のマルチ・リンク機構により、器具の軸WWがリン
ク4と平行に保たれているので、アクチュエータ14
は、器具11の軸VVを中心とする回転Theta−y
を制御している。軸VVは、軸WW及びUUと、点Cm
otで交差する。dWが0の場合は、この交差点Cmo
tは固定されたままである。一般には、垂直方向からの
角度θyのずれにより、点Cmotは、UUからdW×
(1−1/cosθy)だけ横へ変位する。多くの応用
例では、この横への変位は無視できる程小さく、dWが
十分小さいかθyが0に近い場合は特にそうなる。しか
しながら、dWが0に等しいようにこの機械を設計する
ことは容易である。図2には、アクチュエータ10をリ
ンク5と一緒に取り付けることで、dWを0にする好ま
しい実施例を示してある。
【0018】UUとVVが直交し、VVとWWも直交す
ることに注意されたい。また、このことは、回転アクチ
ュエータ10に支持されている器具11の性質には影響
されない(器具11があってもなくても変わらない)。
故に、このマニピュレータでは、マニピュレータ装置か
ら離れた点Cmotにおいて、互いに直交する3方向を
軸とする、3個の回転の自由度が得られる。また、運動
Theta−yを制御するアクチュエータ14から、そ
の回転運動の軸VVまでの距離は、入篭式リンク1及び
2の長さを調節することで変更することができる。
ることに注意されたい。また、このことは、回転アクチ
ュエータ10に支持されている器具11の性質には影響
されない(器具11があってもなくても変わらない)。
故に、このマニピュレータでは、マニピュレータ装置か
ら離れた点Cmotにおいて、互いに直交する3方向を
軸とする、3個の回転の自由度が得られる。また、運動
Theta−yを制御するアクチュエータ14から、そ
の回転運動の軸VVまでの距離は、入篭式リンク1及び
2の長さを調節することで変更することができる。
【0019】マニピュレータの先端部(回転アクチュエ
ータ10)の、点Cmotを中心とする有効動作半径
は、リニア・アクチュエータ9を動かすことで修正でき
る。他の実施例では、同様のことが、リンク3及び4
を、リンク1及び2のような入篭式リンクに取り替える
ことで可能になる。
ータ10)の、点Cmotを中心とする有効動作半径
は、リニア・アクチュエータ9を動かすことで修正でき
る。他の実施例では、同様のことが、リンク3及び4
を、リンク1及び2のような入篭式リンクに取り替える
ことで可能になる。
【0020】図3中の釣合おもり15は、軸WWが垂直
でない限り重力によりマニピュレータにかかるトルク
と、平衡を保っている。こうすることは、アクチュエー
タ13及び14に必要なトルクを減少させるためにも、
また、アクチュエータが外されている場合にマニピュレ
ーションをより容易にするためにも、都合がよい。ある
一定の釣合おもりの重量及び位置について、完全な平衡
が保たれるのは、リニア・ジョイント9が特定の重量及
び位置を取る場合のみである。だが、他の場合でも、違
いは十分に小さく、多くの応用例では無視できる程度で
しかない。その違いが重要になる場合でも、容易に調整
できる。例として、釣合おもり15をネジ式軸15aに
取り付けることができる。荷重及び動作半径の増加を補
正するには、ジンバル・リンク7から釣合おもり15ま
での距離を広げればよい。この方式で一つ困る点は、実
行動作半径の変化や、器具11の重心の軸WWに沿った
ずれを補正することはできても、器具の重量の変化によ
る軸SSに関するトルクを補正できないことである。し
かし、図4に示すように、さらなる調整も容易にでき
る。ここでは、付加的な重量15aを、リンク4に垂直
なネジ式軸15cにはめ込んでいる。器具重量の増加
や、ピン軸A〜Lに垂直な面内での重心の変化は、おも
り15及び(もしくは)15bを、各々の調整ネジ軸1
5a及び15cに沿って移動させることで補正できる。
図に示していないが、リンク4上のピン軸A〜Lに平行
なネジ軸に、さらにおもりを取り付けて、さきに述べた
面外への荷重の重心の移動を補正することもできる。好
ましくは、これらの釣合おもりを調整して、マニピュレ
ータと器具とを合わせた全体の重心が、線UU上の点と
一致するようにするべきである。さらに好ましくは、こ
の点が、線UUとピボット軸Lとの交点にあたるとよ
い。
でない限り重力によりマニピュレータにかかるトルク
と、平衡を保っている。こうすることは、アクチュエー
タ13及び14に必要なトルクを減少させるためにも、
また、アクチュエータが外されている場合にマニピュレ
ーションをより容易にするためにも、都合がよい。ある
一定の釣合おもりの重量及び位置について、完全な平衡
が保たれるのは、リニア・ジョイント9が特定の重量及
び位置を取る場合のみである。だが、他の場合でも、違
いは十分に小さく、多くの応用例では無視できる程度で
しかない。その違いが重要になる場合でも、容易に調整
できる。例として、釣合おもり15をネジ式軸15aに
取り付けることができる。荷重及び動作半径の増加を補
正するには、ジンバル・リンク7から釣合おもり15ま
での距離を広げればよい。この方式で一つ困る点は、実
行動作半径の変化や、器具11の重心の軸WWに沿った
ずれを補正することはできても、器具の重量の変化によ
る軸SSに関するトルクを補正できないことである。し
かし、図4に示すように、さらなる調整も容易にでき
る。ここでは、付加的な重量15aを、リンク4に垂直
なネジ式軸15cにはめ込んでいる。器具重量の増加
や、ピン軸A〜Lに垂直な面内での重心の変化は、おも
り15及び(もしくは)15bを、各々の調整ネジ軸1
5a及び15cに沿って移動させることで補正できる。
図に示していないが、リンク4上のピン軸A〜Lに平行
なネジ軸に、さらにおもりを取り付けて、さきに述べた
面外への荷重の重心の移動を補正することもできる。好
ましくは、これらの釣合おもりを調整して、マニピュレ
ータと器具とを合わせた全体の重心が、線UU上の点と
一致するようにするべきである。さらに好ましくは、こ
の点が、線UUとピボット軸Lとの交点にあたるとよ
い。
【0021】動作半径内での変化を補正するための別の
実施例を、図5に示す。この場合、重量が回転アクチュ
エータ10と器具11との和に等しい釣合おもり301
がリンク5に沿ってスライドする。この釣合おもり30
1は、ワイア302と滑車303とによりアクチュエー
タ10へ取り付けられていて、重心の位置を一定に保つ
ようにアクチュエータ10とは反対方向へ動く。
実施例を、図5に示す。この場合、重量が回転アクチュ
エータ10と器具11との和に等しい釣合おもり301
がリンク5に沿ってスライドする。この釣合おもり30
1は、ワイア302と滑車303とによりアクチュエー
タ10へ取り付けられていて、重心の位置を一定に保つ
ようにアクチュエータ10とは反対方向へ動く。
【0022】再び図1を参照する。キャリア12aは従
来型のXYZステージ16へ取り付けられている。ある
好ましい実施例では、このステージは、3個のリニア・
ステージ(軸UUに平行なX、軸VVに平行なY、X及
びYに垂直なZ)で構成される。各リニア・ステージ
は、さらに、リニア・アクチュエータ9と同様のリニア
・アクチュエータを1個ずつ含む。必要ならば、バネを
Zステージへ取り付けて、マニピュレータの重量を補正
することができる。あるいは、図6に示すような釣合お
もりのシステムを採用することができる。図6中で、可
動のZステージ401は、ベアリング・レール402上
を移動し、その総重量はW1である。リンク403は、
ピボット404を軸にして旋回する。距離D1のところ
にあるローラー405は、Zステージの水平な底面40
6上で回転する。重量W2を持つ釣合おもり407は、
リンク403の他端で距離D2のところに位置する。D
2は、D1×W1/W2に等しい。第2の(小さいほう
の)釣合おもり408には距離を調節する手段(ここで
はネジ軸)409が付いていて、荷重の微少な加減(例
えば、器具11の取り付けや交換による)を補正するの
に使用される。必要ならば、この調整も、釣合おもり4
07を移動することでできる。
来型のXYZステージ16へ取り付けられている。ある
好ましい実施例では、このステージは、3個のリニア・
ステージ(軸UUに平行なX、軸VVに平行なY、X及
びYに垂直なZ)で構成される。各リニア・ステージ
は、さらに、リニア・アクチュエータ9と同様のリニア
・アクチュエータを1個ずつ含む。必要ならば、バネを
Zステージへ取り付けて、マニピュレータの重量を補正
することができる。あるいは、図6に示すような釣合お
もりのシステムを採用することができる。図6中で、可
動のZステージ401は、ベアリング・レール402上
を移動し、その総重量はW1である。リンク403は、
ピボット404を軸にして旋回する。距離D1のところ
にあるローラー405は、Zステージの水平な底面40
6上で回転する。重量W2を持つ釣合おもり407は、
リンク403の他端で距離D2のところに位置する。D
2は、D1×W1/W2に等しい。第2の(小さいほう
の)釣合おもり408には距離を調節する手段(ここで
はネジ軸)409が付いていて、荷重の微少な加減(例
えば、器具11の取り付けや交換による)を補正するの
に使用される。必要ならば、この調整も、釣合おもり4
07を移動することでできる。
【0023】再び図1を参照する。XYZステージ16
は、垂直で線形の部品17に取り付けられている。部品
17は、部品19内側を垂直方向にスライドし、ロック
用部品18により都合のよい位置にロックすることがで
きる。ここでも、力が一定のバネ及び(もしくは)釣合
おもりを随意に用いて、マニピュレータ及び荷重を補正
できる。好ましい実施例の一つでは、これらのバネの力
は、マニピュレータにかかる重力より僅かに大きくして
あるので、ロック用部品が緩んだ場合でもマニピュレー
タが患者の上に落下せず釣り下がるようになっている。
部品19はロック用部品20により、手術台22に固定
されたレール21へロックされる。
は、垂直で線形の部品17に取り付けられている。部品
17は、部品19内側を垂直方向にスライドし、ロック
用部品18により都合のよい位置にロックすることがで
きる。ここでも、力が一定のバネ及び(もしくは)釣合
おもりを随意に用いて、マニピュレータ及び荷重を補正
できる。好ましい実施例の一つでは、これらのバネの力
は、マニピュレータにかかる重力より僅かに大きくして
あるので、ロック用部品が緩んだ場合でもマニピュレー
タが患者の上に落下せず釣り下がるようになっている。
部品19はロック用部品20により、手術台22に固定
されたレール21へロックされる。
【0024】ここに示した実施例では、入篭式リンク1
及び2の長さは、ピン8で固定され、部品17〜20を
使ってそれらを調節して、動作中心のおよその一を調整
する。その動作中心点は、XYZステージの調整によっ
て、細かく調節する。ピン8を外すと、補助リンク6に
より、先端部の入篭式部品1b及び2bは平行に保た
れ、2a及び2bは平行に保たれ、2a及び2b中を自
由にスライドできる。これにより、入篭式の伸縮が容易
になる。リンク1及び2が、リンク3〜6と直角をなさ
ない限りは、たとえピンがはずされても、リンク5はリ
ンク4との平行を保つ。そのため、粗調整で外科医が確
かめるべきことは、リンクが直角をなしている時は調整
できないことと、調整終了後はピンが正しい位置にはめ
られていることである。この条件は、リンクが直角をな
さないよう機械的に制限するだけで、動作空間に多少の
ロスを生じはするが、保証される。点CmotのUU沿
いの位置調整に入篭式リンク1及び2を用いることの利
点は更に2つある。1)この仕組みでは、器具の保持に
必要な空間が少な目で、手術台から離れた位置ですむ。
2)この機械の先端部は、滅菌のために容易に取り外す
ことができる。中央部分は、滅菌布で覆うことができ
る。さらに、先端部の構造を変えること、例えば、別の
アクチュエータや長さの違う1b及び2bを装備してみ
ることも、簡単である。
及び2の長さは、ピン8で固定され、部品17〜20を
使ってそれらを調節して、動作中心のおよその一を調整
する。その動作中心点は、XYZステージの調整によっ
て、細かく調節する。ピン8を外すと、補助リンク6に
より、先端部の入篭式部品1b及び2bは平行に保た
れ、2a及び2bは平行に保たれ、2a及び2b中を自
由にスライドできる。これにより、入篭式の伸縮が容易
になる。リンク1及び2が、リンク3〜6と直角をなさ
ない限りは、たとえピンがはずされても、リンク5はリ
ンク4との平行を保つ。そのため、粗調整で外科医が確
かめるべきことは、リンクが直角をなしている時は調整
できないことと、調整終了後はピンが正しい位置にはめ
られていることである。この条件は、リンクが直角をな
さないよう機械的に制限するだけで、動作空間に多少の
ロスを生じはするが、保証される。点CmotのUU沿
いの位置調整に入篭式リンク1及び2を用いることの利
点は更に2つある。1)この仕組みでは、器具の保持に
必要な空間が少な目で、手術台から離れた位置ですむ。
2)この機械の先端部は、滅菌のために容易に取り外す
ことができる。中央部分は、滅菌布で覆うことができ
る。さらに、先端部の構造を変えること、例えば、別の
アクチュエータや長さの違う1b及び2bを装備してみ
ることも、簡単である。
【0025】他の実施例では、入篭式リンクは、手によ
っても、コンピュータ制御による測微ネジによっても合
わせることができ、細かい位置合わせに使用される。リ
ンク1及び2が、リンク3〜6と直角をなさない限り
は、入篭式リンクの一つを駆動するだけでよい。他のリ
ンクはそれに従って動く。直角をなしてもよしとする場
合は、1b及び2bが同じ方向へ動くことを保証するた
めに、さらなる部品を必要とする。そのための機械の仕
組みを、図7に示した。ここで、リンク501を部品1
aへピボット502で取り付け、リンク503を504
へピボット505で取り付ける。リンク503を部品1
bへピボット506で取り付ける。同様に、リンク50
7を部品2aへピボット508で、リンク509及び5
04へはピボット510で取り付ける。リンク509は
部品1bへピボット511で取り付ける。この実施例で
は、リンク501、503、507及び509の長さは
等しい。
っても、コンピュータ制御による測微ネジによっても合
わせることができ、細かい位置合わせに使用される。リ
ンク1及び2が、リンク3〜6と直角をなさない限り
は、入篭式リンクの一つを駆動するだけでよい。他のリ
ンクはそれに従って動く。直角をなしてもよしとする場
合は、1b及び2bが同じ方向へ動くことを保証するた
めに、さらなる部品を必要とする。そのための機械の仕
組みを、図7に示した。ここで、リンク501を部品1
aへピボット502で取り付け、リンク503を504
へピボット505で取り付ける。リンク503を部品1
bへピボット506で取り付ける。同様に、リンク50
7を部品2aへピボット508で、リンク509及び5
04へはピボット510で取り付ける。リンク509は
部品1bへピボット511で取り付ける。この実施例で
は、リンク501、503、507及び509の長さは
等しい。
【0026】この仕組みが、1b及び2bが常に同方向
へ動くことを保証することを理解するために、1bが外
側へ飛び出し、2bが内側へ入り込む場合を考えてみ
る。この場合、リンク501と503のなす角度はより
大きくなり、リンク507と509のなす角度はより鋭
くなる。しかし、こうすると、ピボット505と510
との距離が変わってしまうが、双方のピボットはリンク
504で固定されているのである。従って、1bは外側
へ飛び出せず、2bは内側へ入り込むことができない。
この状況は1bと2bに関して対称なものであるから、
1bと2bは、同方向へ動くよりない。リンク1及び2
がリンク3〜6と直角をなす場合、明らかに、この仕組
みを採用して、調整作業に適切な拘束条件を変えること
ができる。
へ動くことを保証することを理解するために、1bが外
側へ飛び出し、2bが内側へ入り込む場合を考えてみ
る。この場合、リンク501と503のなす角度はより
大きくなり、リンク507と509のなす角度はより鋭
くなる。しかし、こうすると、ピボット505と510
との距離が変わってしまうが、双方のピボットはリンク
504で固定されているのである。従って、1bは外側
へ飛び出せず、2bは内側へ入り込むことができない。
この状況は1bと2bに関して対称なものであるから、
1bと2bは、同方向へ動くよりない。リンク1及び2
がリンク3〜6と直角をなす場合、明らかに、この仕組
みを採用して、調整作業に適切な拘束条件を変えること
ができる。
【0027】別の実施例を図8に示す。この実施例で
は、リンク1及び2の部品1a及び2aには線形ベアリ
ング部品601及び602が含まれ、これに沿って、1
b及び2bがスライドする。1b及び2bには、それぞ
れローラー603及び604が付いていて、これらは1
a及び2aの回転面605及び606を空滑りせずに回
転する。そうするためには、予荷重を伴った摩擦係数の
高い材質のものを使用したり、バックラッシュのないラ
ック及びピニオン部材か、何等かの工学的手段を用い
る。ローラー603及びb604の回転軸から、各々の
ピボットA及びBへの距離は等しい。ローラー603及
び604には滑車607及び608が付いている。滑車
607及び608は、空滑りせず柔軟なベルト609で
連結され、その間の距離は、ピボットA及びB間の距離
に等しい。そのため、リンク610は、リンク1b及び
2bの平行を保つ支持手段となるので、リンク6は随意
に省略してもよい。ベルト609の滑車607及び60
8に対する空滑りを防ぐには、従来の適切な工学的手段
の何れを採用してもよい。一つの方法としては、歯が刻
まれた滑車及びベルトを用いることである。他には、単
に、摩擦係数の高い物質を使用し、ベルトに十分な張力
がかかるようにすることである。滑車607及び608
と、ローラー603及び604が同じように回転するこ
とは理解しやすいだろう。ローラー603及び604
は、1a及び2aに接していない回転面605及び60
6に対して空滑りしないので、ローラー603及び60
4は、603及び604に対して必ず同じだけ離れた位
置にある。また、ローラー603及び604は、1b及
び2bに取り付けられているため、1b及び2bは1a
及び2aに対して必ず同じ変位分だけ動く。このように
しておくと、これらローラーの一つに手動かコンピュー
タ制御されたドライブ(クランク・ハンドルやサーボ・
モータ)を備え付けることで、リンク1及び2の長さの
連続的な調節を簡単にできる。
は、リンク1及び2の部品1a及び2aには線形ベアリ
ング部品601及び602が含まれ、これに沿って、1
b及び2bがスライドする。1b及び2bには、それぞ
れローラー603及び604が付いていて、これらは1
a及び2aの回転面605及び606を空滑りせずに回
転する。そうするためには、予荷重を伴った摩擦係数の
高い材質のものを使用したり、バックラッシュのないラ
ック及びピニオン部材か、何等かの工学的手段を用い
る。ローラー603及びb604の回転軸から、各々の
ピボットA及びBへの距離は等しい。ローラー603及
び604には滑車607及び608が付いている。滑車
607及び608は、空滑りせず柔軟なベルト609で
連結され、その間の距離は、ピボットA及びB間の距離
に等しい。そのため、リンク610は、リンク1b及び
2bの平行を保つ支持手段となるので、リンク6は随意
に省略してもよい。ベルト609の滑車607及び60
8に対する空滑りを防ぐには、従来の適切な工学的手段
の何れを採用してもよい。一つの方法としては、歯が刻
まれた滑車及びベルトを用いることである。他には、単
に、摩擦係数の高い物質を使用し、ベルトに十分な張力
がかかるようにすることである。滑車607及び608
と、ローラー603及び604が同じように回転するこ
とは理解しやすいだろう。ローラー603及び604
は、1a及び2aに接していない回転面605及び60
6に対して空滑りしないので、ローラー603及び60
4は、603及び604に対して必ず同じだけ離れた位
置にある。また、ローラー603及び604は、1b及
び2bに取り付けられているため、1b及び2bは1a
及び2aに対して必ず同じ変位分だけ動く。このように
しておくと、これらローラーの一つに手動かコンピュー
タ制御されたドライブ(クランク・ハンドルやサーボ・
モータ)を備え付けることで、リンク1及び2の長さの
連続的な調節を簡単にできる。
【0028】同じような方式を用いて、リンク3及び4
の、リンク1及び2に近い部分の長さを、連続的に調節
できる。この場合、アクチュエータ9をリンク5から外
してしまってよい。同じ調節機能が、リンク3及び4の
長さの調節によりなされるからである。これは、簡素
化、滅菌しやすさ、マニピュレータ先端部の小型化の点
で実に有利である。生検への応用時によくされるよう
に、アクチュエータ10を単純な器具ホルダやガイドと
取り替える場合には、特に有利である。さらに、リンク
3及び4の長さを変更すると、動作点Cmot上でのリ
ンク1、2間の距離を変更できるという利点もある。
の、リンク1及び2に近い部分の長さを、連続的に調節
できる。この場合、アクチュエータ9をリンク5から外
してしまってよい。同じ調節機能が、リンク3及び4の
長さの調節によりなされるからである。これは、簡素
化、滅菌しやすさ、マニピュレータ先端部の小型化の点
で実に有利である。生検への応用時によくされるよう
に、アクチュエータ10を単純な器具ホルダやガイドと
取り替える場合には、特に有利である。さらに、リンク
3及び4の長さを変更すると、動作点Cmot上でのリ
ンク1、2間の距離を変更できるという利点もある。
【0029】リンク1及び2、もしくはリンク3及び4
の長さを変更すると、一般には、この機械の回転部分の
重心がずれることに気を付けるべきである。これは釣合
おもり15及び15bの配置の変更により簡単に補正で
きる。こうした変更は、手動でも、コンピュータ制御の
アクチュエータでも、リンクの動作と組合わさった機械
的手段でもできる。
の長さを変更すると、一般には、この機械の回転部分の
重心がずれることに気を付けるべきである。これは釣合
おもり15及び15bの配置の変更により簡単に補正で
きる。こうした変更は、手動でも、コンピュータ制御の
アクチュエータでも、リンクの動作と組合わさった機械
的手段でもできる。
【0030】バックドライブ不可能なトランスミッショ
ンがアクチュエータ9、10、13、14及びXYZス
テージ16に使用されているので、外科用器具11にか
けた力はドライブモータへ伝達されず、(モータの電源
が切れていても)器具が動くことはない。別の実施例で
は、外科用器具から患者へかかる力の能動的な制御が必
要な場合、上述のトランスミッションをバックドライブ
可能なもの(ボール式ネジ、摩擦の少ない歯ざお・歯
車、ベルト、直接的な連結方式など)に取り替えて、外
科用器具にかかった力が、殆どロスなくドライブへ逆伝
達されるようにする。また、直交方向へ自由度が分解さ
れているので、各自由度に関する力やトルクは、各々に
対応するモータへ伝達される。同様に、各々のモータに
よりかけられる力やトルクは、殆どロスされず器具へ伝
達され、動作の中心点で、他の自由度へカップリングさ
れることがない。この機構自体が、機械や器具へかかる
重力を補正されている。また、安全上の配慮から、機械
の動作により生じる慣性運動がきわめて小さくなるよう
に、動作はゆっくりしたものでなくてはならない。それ
ゆえ、器具から患者に加えられ、動作中心で直交方向へ
分解される力やトルクの最大値は小さくなるが、それに
対応さえできればよいように、アクチュエータを小型化
できる。さらに、力の直交方向への分解が非常に簡単に
なる。
ンがアクチュエータ9、10、13、14及びXYZス
テージ16に使用されているので、外科用器具11にか
けた力はドライブモータへ伝達されず、(モータの電源
が切れていても)器具が動くことはない。別の実施例で
は、外科用器具から患者へかかる力の能動的な制御が必
要な場合、上述のトランスミッションをバックドライブ
可能なもの(ボール式ネジ、摩擦の少ない歯ざお・歯
車、ベルト、直接的な連結方式など)に取り替えて、外
科用器具にかかった力が、殆どロスなくドライブへ逆伝
達されるようにする。また、直交方向へ自由度が分解さ
れているので、各自由度に関する力やトルクは、各々に
対応するモータへ伝達される。同様に、各々のモータに
よりかけられる力やトルクは、殆どロスされず器具へ伝
達され、動作の中心点で、他の自由度へカップリングさ
れることがない。この機構自体が、機械や器具へかかる
重力を補正されている。また、安全上の配慮から、機械
の動作により生じる慣性運動がきわめて小さくなるよう
に、動作はゆっくりしたものでなくてはならない。それ
ゆえ、器具から患者に加えられ、動作中心で直交方向へ
分解される力やトルクの最大値は小さくなるが、それに
対応さえできればよいように、アクチュエータを小型化
できる。さらに、力の直交方向への分解が非常に簡単に
なる。
【0031】コンピュータ制御か手動の制動器がドライ
ブモータの代用になり、バックドライブ可能なトランス
ミッションを用いる場合には、この機械では、選択した
自由度だけをロックすることができる。こうすると、外
科医は、ロックされていない自由度に関しては、殆ども
しくは全く抵抗なく外科用器具を操作できるが、ロック
されている自由度の方向へは操作できない。この機能に
より、器具と、患者や手術室内の物体との正確なアライ
ンメント操作や、安全上の理由から幾つかの自由度に関
する動作を一時的に防ぐ必要のある操作を、非常に簡単
にできる。ドライブ・アクチュエータをそのジョイント
へ着脱するのに、クラッチ機構を採用した場合は、各自
由度に関して、コンピュータ(もしくは人間)制御によ
る微調整と、全くの自由動作との選択が、きわめて簡単
にできる。例えば、回転アクチュエータ13及び14を
ウォーム歯車で実現した場合、ウォームをバネじかけに
して歯車と噛み合わせればよい。噛み合っている時は、
このウォーム歯車を介して、相当する回転の自由度Th
eta−x及びTheta−yの微調整を、コンピュー
タ制御もしくは手動で行うことができる。ウォームを歯
車の歯から引き離した場合は、外科医が器具へかけた力
に応じて、上述の自由度に関する速い自由な動作が可能
になる。この機能は、外科医が外科器具から伝わるはっ
きりした触感のフィードバックにより、素早い粗調整を
する場合に、特に有効である。この粗調整に続いて、よ
りゆっくりした測微計による微調整をして、器具の最終
的な位置決定をする。
ブモータの代用になり、バックドライブ可能なトランス
ミッションを用いる場合には、この機械では、選択した
自由度だけをロックすることができる。こうすると、外
科医は、ロックされていない自由度に関しては、殆ども
しくは全く抵抗なく外科用器具を操作できるが、ロック
されている自由度の方向へは操作できない。この機能に
より、器具と、患者や手術室内の物体との正確なアライ
ンメント操作や、安全上の理由から幾つかの自由度に関
する動作を一時的に防ぐ必要のある操作を、非常に簡単
にできる。ドライブ・アクチュエータをそのジョイント
へ着脱するのに、クラッチ機構を採用した場合は、各自
由度に関して、コンピュータ(もしくは人間)制御によ
る微調整と、全くの自由動作との選択が、きわめて簡単
にできる。例えば、回転アクチュエータ13及び14を
ウォーム歯車で実現した場合、ウォームをバネじかけに
して歯車と噛み合わせればよい。噛み合っている時は、
このウォーム歯車を介して、相当する回転の自由度Th
eta−x及びTheta−yの微調整を、コンピュー
タ制御もしくは手動で行うことができる。ウォームを歯
車の歯から引き離した場合は、外科医が器具へかけた力
に応じて、上述の自由度に関する速い自由な動作が可能
になる。この機能は、外科医が外科器具から伝わるはっ
きりした触感のフィードバックにより、素早い粗調整を
する場合に、特に有効である。この粗調整に続いて、よ
りゆっくりした測微計による微調整をして、器具の最終
的な位置決定をする。
【0032】外科的応用例の多くの場合、望ましいこと
は、マニピュレータの先端部全体が滅菌のために取り外
し可能であること、1a及び1bを全く異なる長さに合
わせたり別のエンド・エフェクタに適応させたりするこ
とである。このためには、リンク1及び2における1a
−1b接合部と2a−2b接合部とで、マニピュレータ
を中央部と先端部に分ければよい。上述した別の実施例
では、コネクタ1b.kと2b.kにおいて、マニピュ
レータを分けている。
は、マニピュレータの先端部全体が滅菌のために取り外
し可能であること、1a及び1bを全く異なる長さに合
わせたり別のエンド・エフェクタに適応させたりするこ
とである。このためには、リンク1及び2における1a
−1b接合部と2a−2b接合部とで、マニピュレータ
を中央部と先端部に分ければよい。上述した別の実施例
では、コネクタ1b.kと2b.kにおいて、マニピュ
レータを分けている。
【0033】マニピュレータの先端部は、電気部品を含
まないこと、電導性のものや金属製部品も含まないこと
が望ましい。このためには、アクチュエータ9及び10
以外先端部には、化合物かセラミックを用いればよい。
リンク3及び4を調整可能な入篭式リンクにすること
で、アクチュエータ9及び10の代用ができる。図9
に、マニピュレータ中央部に取り付けた、コンピュータ
制御されたモータで、アクチュエータ10へ動力を供給
する仕組みを示す。図9のアクチュエータ10は、受動
的な器具キャリア10aに取り替えられ、UU及びVV
に垂直な軸周りで自由に回転するように、ベアリングで
リンク5へ取り付けられている。部品1bの内側には、
回転する部品701がある。1bには、内側のベアリン
グつまりスリーブ702もあり、この中を701が回転
し、701が直接1bに沿ってスライドしないように包
み込んでいる。部品701には傘歯車703が付いてい
て、それが、ピボットAの同軸上に取り付けられた傘歯
車704と噛み合っている。傘歯車705は傘歯車70
4へしっかりと固定されていて、器具キャリア10aに
取り付けられた傘歯車706と噛み合っている。この実
施例では、器具キャリア10aには能動的な部品は何も
なく、ベアリング内を回転するだけである。ベアリング
は、歯車703〜706と同様に、ナイロン、化合物、
セラミック等適切な材質でできている。部品1aには、
701と同軸の回転する部品707があり、これは、ス
プライン式結合部品708か、701と707とを同期
して回転させる手段かにより、スライドできるように7
01へ接続されている。707は、コンピュータ制御さ
れたサーボ・モータ9で駆動する。必要ならば、コンピ
ュータ制御されたサーボ・モータを、手動のクランク等
と取り替えることができる。
まないこと、電導性のものや金属製部品も含まないこと
が望ましい。このためには、アクチュエータ9及び10
以外先端部には、化合物かセラミックを用いればよい。
リンク3及び4を調整可能な入篭式リンクにすること
で、アクチュエータ9及び10の代用ができる。図9
に、マニピュレータ中央部に取り付けた、コンピュータ
制御されたモータで、アクチュエータ10へ動力を供給
する仕組みを示す。図9のアクチュエータ10は、受動
的な器具キャリア10aに取り替えられ、UU及びVV
に垂直な軸周りで自由に回転するように、ベアリングで
リンク5へ取り付けられている。部品1bの内側には、
回転する部品701がある。1bには、内側のベアリン
グつまりスリーブ702もあり、この中を701が回転
し、701が直接1bに沿ってスライドしないように包
み込んでいる。部品701には傘歯車703が付いてい
て、それが、ピボットAの同軸上に取り付けられた傘歯
車704と噛み合っている。傘歯車705は傘歯車70
4へしっかりと固定されていて、器具キャリア10aに
取り付けられた傘歯車706と噛み合っている。この実
施例では、器具キャリア10aには能動的な部品は何も
なく、ベアリング内を回転するだけである。ベアリング
は、歯車703〜706と同様に、ナイロン、化合物、
セラミック等適切な材質でできている。部品1aには、
701と同軸の回転する部品707があり、これは、ス
プライン式結合部品708か、701と707とを同期
して回転させる手段かにより、スライドできるように7
01へ接続されている。707は、コンピュータ制御さ
れたサーボ・モータ9で駆動する。必要ならば、コンピ
ュータ制御されたサーボ・モータを、手動のクランク等
と取り替えることができる。
【0034】部品701の回転を器具キャリア10aの
回転へ変換する手段としては、傘歯車703〜706
を、ドライブ・ケーブル及び滑車で、もしくは他の手段
で代用することである。
回転へ変換する手段としては、傘歯車703〜706
を、ドライブ・ケーブル及び滑車で、もしくは他の手段
で代用することである。
【0035】上述した、傘歯車703〜706を用いた
実施例では、軸UUと軸WWに関する回転運動が組み合
わされていることに注意されたい。つまり、リンク5が
ピボットAを中心に回転すると、必ず、器具キャリア1
0aが軸WWを中心に回転する。もちろん、この組み合
わされた運動は、707の適正な回転により補正でき
る。しかし、他の実施例では、この回転運動を分解し
て、回転のトルクを違う角度に伝達する。簡単な解決策
としては、傘歯車703〜706を取り除き、その代わ
りに、キャリア10aに付いているウォーム歯車のドラ
イブ712へ柔軟なシャフトを連結し、それを通して、
器具キャリア10aを駆動するとよい。図10を参照の
こと。
実施例では、軸UUと軸WWに関する回転運動が組み合
わされていることに注意されたい。つまり、リンク5が
ピボットAを中心に回転すると、必ず、器具キャリア1
0aが軸WWを中心に回転する。もちろん、この組み合
わされた運動は、707の適正な回転により補正でき
る。しかし、他の実施例では、この回転運動を分解し
て、回転のトルクを違う角度に伝達する。簡単な解決策
としては、傘歯車703〜706を取り除き、その代わ
りに、キャリア10aに付いているウォーム歯車のドラ
イブ712へ柔軟なシャフトを連結し、それを通して、
器具キャリア10aを駆動するとよい。図10を参照の
こと。
【0036】以上の説明から、全てのドライブ及び電気
部品は、マニピュレータ中央部で簡単に調節できること
がわかるであろう。また、マニピュレータ先端部には、
電源も電導体や金属製の部品さえも必要ないので、滅
菌、電気的な安全性確保、CT(computed t
omography)やMRI(magnetic r
esonance imaging)といった医療用イ
メージング装置との互換性等を容易で簡単にしている。
また、マニピュレータ先端部のしめる体積を削減しても
いる。
部品は、マニピュレータ中央部で簡単に調節できること
がわかるであろう。また、マニピュレータ先端部には、
電源も電導体や金属製の部品さえも必要ないので、滅
菌、電気的な安全性確保、CT(computed t
omography)やMRI(magnetic r
esonance imaging)といった医療用イ
メージング装置との互換性等を容易で簡単にしている。
また、マニピュレータ先端部のしめる体積を削減しても
いる。
【0037】単に電気的絶縁のみが必要な場合は、部品
1a中の710と部品2a中の同じ部分とを、非電導性
材質で製造すればよい。これらの部分をマニピュレータ
先端部を素早く外すための接合部にし、リンク1及び2
の入篭式部分はマニピュレータ中央部へ固定されたまま
残るように設計し、結果として簡素化された設計にする
ことができる。ある実施例では、この部分710は、コ
ネクタ1b.k及び2b.kを含んでいる。
1a中の710と部品2a中の同じ部分とを、非電導性
材質で製造すればよい。これらの部分をマニピュレータ
先端部を素早く外すための接合部にし、リンク1及び2
の入篭式部分はマニピュレータ中央部へ固定されたまま
残るように設計し、結果として簡素化された設計にする
ことができる。ある実施例では、この部分710は、コ
ネクタ1b.k及び2b.kを含んでいる。
【0038】水圧式アクチュエータを用いると、マニピ
ュレータ全体を、非電導性の材質で製造することができ
る。サーボ・バルブは、マニピュレータから離して設置
できるので、マニピュレータに電力が供給されることは
なく、マニピュレータ上やその近くに電導性の部品は存
在しない。全ての動作は比較的ゆっくりしているので、
水圧装置内の液体やホースのコンプライアンスが、重大
な制御上の問題を引き起こすことはない。サーボ・バル
ブ・ドライブに代わるものとしては、水圧システムを、
この分野では既知の方式のリモート・シリンダによっ
て、駆動することができる。あるいは、非電導性で柔軟
なシャフトによって、駆動力をマニピュレータに伝達で
きる。気体アクチュエータや、非電導性アクチュエータ
を用いることもできる。コンピュータ制御されたマニピ
ュレータ動作の必要が無い場合は、測微計、リンケージ
等の非電導性部品を用いたより簡単な実施例が可能であ
る。このように、電動アクチュエータ及び(もしくは)
非電導性部品を除外したマニピュレータ設計は、マニピ
ュレータをMRIシステムと共に使用する場合に、特に
有用である。
ュレータ全体を、非電導性の材質で製造することができ
る。サーボ・バルブは、マニピュレータから離して設置
できるので、マニピュレータに電力が供給されることは
なく、マニピュレータ上やその近くに電導性の部品は存
在しない。全ての動作は比較的ゆっくりしているので、
水圧装置内の液体やホースのコンプライアンスが、重大
な制御上の問題を引き起こすことはない。サーボ・バル
ブ・ドライブに代わるものとしては、水圧システムを、
この分野では既知の方式のリモート・シリンダによっ
て、駆動することができる。あるいは、非電導性で柔軟
なシャフトによって、駆動力をマニピュレータに伝達で
きる。気体アクチュエータや、非電導性アクチュエータ
を用いることもできる。コンピュータ制御されたマニピ
ュレータ動作の必要が無い場合は、測微計、リンケージ
等の非電導性部品を用いたより簡単な実施例が可能であ
る。このように、電動アクチュエータ及び(もしくは)
非電導性部品を除外したマニピュレータ設計は、マニピ
ュレータをMRIシステムと共に使用する場合に、特に
有用である。
【0039】
【発明の効果】本発明により、装置本体から離れたワー
ク・ポイントに、動作中心点を含む機械部分を繰り返し
位置合わせできる装置が実現される。この装置は、小型
で、製造コストも安く、調節可能である。この装置によ
り、外科医は、装置中央部から離れた患者体内のワーク
・ポイントに、動作中心点含む機械部分を簡単に位置合
わせすることができる。また、装置中央部を、動作範囲
内の外科医の視界の外に、一般には動作範囲の外におく
ことができる。
ク・ポイントに、動作中心点を含む機械部分を繰り返し
位置合わせできる装置が実現される。この装置は、小型
で、製造コストも安く、調節可能である。この装置によ
り、外科医は、装置中央部から離れた患者体内のワーク
・ポイントに、動作中心点含む機械部分を簡単に位置合
わせすることができる。また、装置中央部を、動作範囲
内の外科医の視界の外に、一般には動作範囲の外におく
ことができる。
【図1】本発明の実施例を示す図である。
【図2】好ましい実施例を上から見た図である。
【図3】マニピュレータにかかる重力との釣合を取るた
めのおもりを有する機構を示す図である。
めのおもりを有する機構を示す図である。
【図4】重心が2自由度に関して変化した場合に、マニ
ピュレータにかかる重力との釣合を取るためのおもりを
有する機構を示す図である。
ピュレータにかかる重力との釣合を取るためのおもりを
有する機構を示す図である。
【図5】外科用器具とそれを動かすアクチュエータとの
重量と釣合を取るためのおもり装置を示す図である。
重量と釣合を取るためのおもり装置を示す図である。
【図6】マニピュレータ構造の重量を相殺するためにマ
ニピュレータのステージに取り付けるおもりのシステム
を示す図である。
ニピュレータのステージに取り付けるおもりのシステム
を示す図である。
【図7】平行リンクの入篭構造部分がどれも等量動くよ
うに保証するためのリンク機構を示す図である。
うに保証するためのリンク機構を示す図である。
【図8】図7に示す機能を持つ別の実施例を示す図であ
る。
る。
【図9】マニピュレータの末端部の外科用器具を、マニ
ピュレータ中央部のドライブから駆動するための実施例
を示す図である。
ピュレータ中央部のドライブから駆動するための実施例
を示す図である。
【図10】マニピュレータの末端部の外科用器具を、マ
ニピュレータ中央部のドライブから駆動するための別の
実施例を示す図である。
ニピュレータ中央部のドライブから駆動するための別の
実施例を示す図である。
【符号の説明】 1、2 平行な入篭式リンク 3、4、5、6 平行なリンク A〜K ピボット 7 ジンバル・リンク 9 リニア・アクチュエータ 10、13 回転アクチュエータ 10a 器具キャリア 12 回転式ジョイント 15 釣合おもり 16 XYZステージ 18、20 ロック用部品 22 手術台 301 釣合おもり 302 ワイア 303 滑車 401 XYZステージ 402 ベアリング・レール 403 リンク 404 ピボット 405 ローラー 407、408 釣合おもり 501 リンク 502 ピボット 601、602 ベアリング 603、604 ローラー 607、608 滑車 610 リンク 702 スリーブ 703〜706 傘歯車 709 サーボ・モータ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ジャネッツ・ファンダ アメリカ合衆国10595 ニューヨーク州、 バルハラ、ウエスト・クリントン・スト リート 25 (72)発明者 デビッド・ダニエル・グロスマン アメリカ合衆国10514 ニューヨーク州、 チャパクア、プロスペクト・ドライブ 100 (72)発明者 ジョン・ピーター・カリディス アメリカ合衆国10562 ニューヨーク州、 オシニング、アンダーヒル・ロード 69 (72)発明者 デビッド・アーサー・ラローズ アメリカ合衆国10520 ニューヨーク州、 クロトン・オン・ハドソン、メイプル・ ストリート 161 (56)参考文献 特開 平3−114460(JP,A) 特開 平3−121064(JP,A) 特開 昭62−227350(JP,A) 特開 平4−297252(JP,A) 特開 平6−113997(JP,A)
Claims (6)
- 【請求項1】外科医療に使用されるマニピュレータ装置
において、 第1の軸を中心とする第1の方向の回転運動を可能なら
しめる回転ジョイント手段と、 外科用器具を保持する保持手段と、 先端部と中央部とを有する長さ調節可能なリンク機構と
を有し、 前記リンク機構は、前記中央部の第1の端が前記先端部
の第1の端に1個以上のピボットで結合され、前記中央
部の第2の端が前記回転ジョイント手段に1個以上のピ
ボットで結合され、前記先端部の第2の端が前記保持手
段に1個以上のピボットで結合される構成を有し、これ
によって前記リンク機構は前記第1の軸に直交する前記
各ピボットの第2の軸を中心に第2の方向の回転運動を
すること、 前記保持手段は、前記第2の軸と直交する第3の軸を有
するとともに、前記外科用器具の軸が前記第3の軸に平
行でワーク・ポイントを通るよう該外科用器具を取り付
けるための結合手段を含むこと、 前記第1の軸と前記第3の軸がワーク・ポイントで交わ
ること、 該ワーク・ポイントが、前記中央部の第2の端の少なく
とも1個のピボットからほぼ固定されている距離だけ離
れていること、そして 前記第1及び第2の方向の回転運動中は、前記外科用器
具の軸が前記第3の軸に平行に維持されることよりなる
マニピュレータ装置。 - 【請求項2】前記中央部の長さが調節可能であって、該
中央部の長さの調節により該装置と前記ワーク・ポイン
トとの距離が変更されることを特徴とする請求項1に記
載のマニピュレータ装置。 - 【請求項3】前記先端部の長さが調節可能であり、該先
端部の長さの調節によって前記ほぼ固定されている距離
が変更されることを特徴とする請求項1に記載のマニピ
ュレータ装置。 - 【請求項4】前記中央部が平行な複数の中央部分一組か
らなり、前記先端部が平行な複数の先端部分一組からな
り、該平行な中央部分の間の距離がその部分の平行を保
ったままで変更可能であり、中央部分間の距離の変更に
より該装置と前記ワーク・ポイント間の距離が変更され
ることを特徴とする請求項1に記載のマニピュレータ装
置。 - 【請求項5】前記中央部が平行な複数の中央部分一組か
らなり、前記先端部が平行な複数の先端部分一組からな
り、該平行な先端部分の間の距離がその部分の平行を保
ったままで変更可能であり、先端部分間の距離の変更に
より該装置と前記のほぼ固定されている距離が変更され
ることを特徴とする請求項1に記載のマニピュレータ装
置。 - 【請求項6】前記リンク機構が接合部で第1及び第2の
部分に分離されていて、これによって該マニピュレータ
装置が外科用器具のついている先端部と、残りの中央部
とに分かれていることを特徴とする請求項1に記載のマ
ニピュレータ装置。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US07/968,715 US5397323A (en) | 1992-10-30 | 1992-10-30 | Remote center-of-motion robot for surgery |
US968715 | 1992-10-30 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH06261911A JPH06261911A (ja) | 1994-09-20 |
JP2642047B2 true JP2642047B2 (ja) | 1997-08-20 |
Family
ID=25514658
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP5248114A Expired - Fee Related JP2642047B2 (ja) | 1992-10-30 | 1993-10-04 | マニピュレータ装置 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US5397323A (ja) |
EP (1) | EP0595291B1 (ja) |
JP (1) | JP2642047B2 (ja) |
AT (1) | ATE152026T1 (ja) |
DE (1) | DE69310085T2 (ja) |
ES (1) | ES2102577T3 (ja) |
Cited By (5)
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---|---|---|---|---|
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JP2007307122A (ja) * | 2006-05-18 | 2007-11-29 | Nidek Co Ltd | 眼科用手術支援装置 |
WO2009072535A1 (ja) * | 2007-12-07 | 2009-06-11 | The University Of Tokyo | 眼科手術支援装置及びこれを用いた眼科手術支援システム |
CN104626108A (zh) * | 2014-12-25 | 2015-05-20 | 广西大学 | 一种先进多自由度可控机械手 |
CN104802158A (zh) * | 2014-01-27 | 2015-07-29 | 上银科技股份有限公司 | 球状连杆式机械手臂 |
Families Citing this family (512)
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US6788999B2 (en) | 1992-01-21 | 2004-09-07 | Sri International, Inc. | Surgical system |
WO1993013916A1 (en) | 1992-01-21 | 1993-07-22 | Sri International | Teleoperator system and method with telepresence |
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