TWI740673B - 手術器械支持器 - Google Patents

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TWI740673B
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陳宏融
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Abstract

本發明關於一種手術器械支持器，其包含：連桿總成，包含第一連桿組與第二連桿組；固定模組，其併入該第一連桿組、經配置可固定手術器械、以及定義出平行於該第二連桿組的第一連心線；以及複合式鎖固關節，其併入該第二連桿組、包含鎖固旋鈕以選擇性鎖定該連桿總成、以及定義出平行於該第一連桿組的第二連心線，其中該第一連心線與該第二連心線之相交處形成停滯點。

Description

手術器械支持器
本發明係有關於一種手術器械支持器，尤其是供使用在微創手術的一種手術器械支持器。
微創手術的執行，過程大致是先在病人身體上，切開一個小型切口作為進入點，然後將手術器械，從進入點送入病人體內，然後外科醫生按照術前規劃，操作手術器械與執行手術，但微創手術發展至今，通常都會配合內視鏡，並利用內視鏡攜帶所需的手術器械，從進入點送入體內，醫師根據內視鏡回傳的影像，可以更安全、更準確的操作手術器械執行手術，內視鏡能以最少的傷害，達成查看人體內部器官或組織的目的。
習用內視鏡(endoscopy)看起來就像一根細長的軟管或直管，結構上主要是由照明系統、影像傳輸管路如透鏡或光纖、內視鏡體、工作管道、以及其它手術器械如剪刀、夾子、止血鉗、電極等所組成，工作原理是照明系統照亮體內，透鏡或鏡頭捕捉人體內部組織或器官的影像，所捕捉到的影像則經由光纖回傳給目鏡或顯示器，內視鏡就好比是醫師的另一隻眼睛，而微創手術過程中需要使用一組內視鏡支架(holder)，以便固定並操作內視鏡與相關手術器械。
常見的內視鏡支架，主體結構通常是一組連桿機構，一端固 定到基座，另一端則安裝一組夾具，夾具夾持內視鏡上的軟管，從而固定住內視鏡；舉例來說，專利合作條約(PCT)發明專利申請公開第WO/2016/157571號「Endoscope Holding Device」，設計了一種基於多連桿結構的內視鏡保持裝置，透過多連桿結構使內視鏡與配重塊之間保持精確的平衡，得以將內視鏡維持在手術人員和輔助人員期望的任意位置上，且只需要很小的力量，就能夠使內視鏡按預期移動，有助實現高效率的手術。
美國發明專利第US 10,568,493 B2號「Medical Instrument And Method for Pivoting Such a Medical Instrument」，則揭露了一種內視鏡保持與操縱裝置，其主結構是基於多段連桿軸之組合，在提供內視鏡穩定支撐的同時，還提供醫師對內視鏡進行簡易操作，而中華民國發明專利第I 674875號「內視鏡切割夾持裝置」，則揭露了一種多連桿結構的內視鏡夾持裝置，能夠對內視鏡提供多角度調整以增加操作上便利性。
但習用的這些內視鏡支架、或是手術器械支架，都存在相同問題，一般為了探知與確認患部實際狀況，手術過程中醫師必須反複從不同角度與方位查看體內的患部，但由於習用內視鏡保持裝置，皆無法將內視鏡的位置，持續定位在進入點上，因此醫師在反複查看患部的過程中，無可避免的會擾動、撕裂甚至撐大切口，引起切口產生二次創傷、傷口擴大、術後傷口癒合較慢、甚至出現嚴重疤痕增生、疤痕外觀較醜等問題。
職是之故，有必要設計一種全新的醫療用途手術器械支持器，可以夾持各類侵入式手術器械包含內視鏡，並讓這些侵入式手術器械在使用過程中，不至於對切口造成二次傷害，發明人經過悉心嘗試與研究，並一本鍥而不捨之精神，終構思出本案「手術器械支持器」，能夠克服上述 缺點，以下為本發明之簡要說明。
有鑑於習用手術器械支持器的種種缺點，尤其對於切口造成的二次傷害，本發明提出一種全新的手術器械支持器，可以夾持各類侵入式手術器械並形成一個停滯點，在允許手術器械自由運動的情況下，同時使侵入式手術器械停留並定位在切口上，因此手術過程中，無論醫師如何操作手術器械，手術器械都不至於擾動、撕裂甚至撐大切口，避免對切口造成二次創傷，且一併解決由此衍生的各種問題。
據此本發明提出一種手術器械支持器，其包含：連桿總成，包含第一連桿組與第二連桿組；固定模組，其併入該第一連桿組、經配置可固定手術器械、以及定義出平行於該第二連桿組的第一連心線；定位模組，其經配置係提供與該第一連心線平行的定位線；以及複合式鎖固關節，其併入該第二連桿組、包含鎖固旋鈕以選擇性鎖定該連桿總成、以及定義出平行於該第一連桿組的第二連心線，其中該第一連心線與該第二連心線之相交處形成停滯點，並透過該定位線而向使用者指示該停滯點，該停滯點經調整後停留在該手術器械進入人體之進入點附近。
較佳的，所述之手術器械支持器，還包含：基座，其包含：樞轉座，係提供該複合式鎖固關節可動地連結於其上；以及連結部，其提供與萬向臂、滑軌、頭部固定架或者位置調整機構連接，以便對該停滯點之位置進行初級調整。
較佳的，該第一連桿組還包含：相互平行之第一連桿以及第二連桿；多連桿連接件，其包含第一活動接點、第二活動接點以及第一固 定接頭；以及該固定模組，其包含第三活動接點以及第四活動接點，其中該第一連桿與該第二連桿之一端分別透過該第一活動接點與該第二活動接點而與該多連桿連接件活動連結，而另一端係分別透過該第三活動接點與該第四活動接點而與該固定模組活動連結，以形成相互平行之構造。
較佳的，該複合式鎖固關節還包含：球型關節，其包含球體以及與該球體連結之樞軸；以及定向球座，其包含弧形開口以及第二固定接頭，該球型關節以該定向球座作為軸承而配置在該定向球座上，其中該第一活動接點、該第二活動接點以及該球體之球心之連線形成虛連桿。
較佳的，該第二連桿組還包含：第三連桿，其一端係連結到該多連桿連接件之該第一固定接頭，另一端係連結到該複合式鎖固關節之該第二固定接頭；第四連桿，其一端係透過第五活動接點而連結到該第二連桿上，另一端係透過第六活動接點而連結到連接模塊，該連接模塊係可樞轉地固定在該複合式鎖固關節之該樞軸上，其中該虛連桿與該第四連桿係彼此平行。
較佳的，該固定模組還包含：外筒體，其係為具有中軸線之短管結構，以供容置緊迫旋鈕以及彈性筒夾，並設置有該第三活動接點以及該第四活動接點，其中該緊迫旋鈕與該外筒體之間可相互螺合，該彈性筒夾接受來自該緊迫旋鈕的軸向推動而產生徑向夾持力，以夾持該手術器械。
較佳的，該第一連心線係平行於該第三活動接點與該第四活動接點之連線，該第一連心線係平行於該中軸線，該第一連心線係平行於該第四連桿，該第一連心線係平行於該虛連桿。
較佳的，該第二連心線係平行於該球心與該第六活動接點之連線，該第二連心線係平行於該第一連桿，該第二連心線係平行於該第二連桿。
較佳的，該手術器械支持器使該停滯點能夠停留與定位在該手術器械進入人體之進入點上，同時該連桿總成能夠以該停滯點作為頂點進行自由移動。
較佳的，該定位模組係附加在該固定模組上，並選自定位棒以及光學指示裝置其中之一，其中該光學指示裝置包含雷射光發射器。
上述發明內容旨在提供本揭示內容的簡化摘要，以使讀者對本揭示內容具備基本的理解，此發明內容並非揭露本發明的完整描述，且用意並非在指出本發明實施例的重要/關鍵元件或界定本發明的範圍。
L1:第一連心線
L2:第二連心線
A1:中軸線
X1:裝配軸
X2:裝配軸
P:停滯點
C:進入點
t:運動軌跡
100:本發明手術器械支持器
10:第一連桿組
11:第一連桿
12:第二連桿
13:第五活動接點
20:第二連桿組
21:第三連桿
22:第四連桿
30:固定模組
31:第三活動接點
32:第四活動接點
33:外筒體
34:軸向緊迫旋鈕
35:彈性筒夾
36:圓孔
40:複合式鎖固關節
41:球型關節
42:球體
43:樞軸
44:旋鈕
45:定向球座
46:外螺紋
47:弧形開口
48:第二固定接頭
50:基座
51:本體
52:樞轉座
53:連結部
54:連結銷
55:插銷孔
56:第一連接孔
57:第二連接孔
58:手動螺栓
61:第一活動接點
62:第二活動接點
63:多連桿連接件
64:第一固定接頭
65:第六活動接點
66:虛連桿
71:第一Y型接頭
72:第二Y型接頭
73:第三Y型接頭
74:連接模塊
80:定位模組
81:定位棒
82:定位線
200:軟管內視鏡
300:醫療用萬向臂
400:線性滑軌
500:頭部固定架
600:直管工作管道
第1圖係揭示本發明手術器械支持器之大部結構分解示意圖。
第2圖係揭示本發明手術器械支持器之整體結構示意圖。
第3A圖與第3B圖係揭示本發明手術器械支持器應用於夾持內視鏡以進行鼻腔微創手術之示意圖。
第4圖係揭示本發明手術器械支持器應用於夾持工作管道以進行脊椎微創手術之示意圖。
第5圖係揭示本發明手術器械支持器鎖固在頭部固定架上之示意圖。
本發明將可由以下的實施例說明而得到充分瞭解，使得熟習 本技藝之人士可以據以完成之，然本發明之實施並非可由下列實施案例而被限制其實施型態；本發明之圖式並不包含對大小、尺寸與比例尺的限定，本發明實際實施時其大小、尺寸與比例尺並非可經由本發明之圖式而被限制。
本文中用語“較佳”是非排他性的，應理解成“較佳為但不限於”，任何說明書或請求項中所描述或者記載的任何步驟可按任何順序執行，而不限於請求項中所述的順序，本發明的範圍應僅由所附請求項及其均等方案確定，不應由實施方式示例的實施例確定；本文中用語“包含”及其變化出現在說明書和請求項中時，是一個開放式的用語，不具有限制性含義，並不排除其他特徵或步驟。
第1圖係揭示本發明手術器械支持器之大部結構分解示意圖；第2圖係揭示本發明手術器械支持器之整體結構示意圖；本發明手術器械支持器100包含連桿總成(主連桿機構)、固定模組30、複合式鎖固關節40、基座50等，其中連桿總成包含第一連桿組10與第二連桿組20，固定模組30配置在第一連桿組10的一端，複合式鎖固關節40配置在第二連桿組20的一端，並可樞轉地(pivotablely)連結到基座50包含的樞轉座52，基座50還包含連結部53，以便提供手術器械支持器100進一步連結萬向臂、滑軌(rail)、頭部固定架(headrest)或者位置調整機構等外部機構連結，而對手術器械支持器100之位置進行初級調整。
第一連桿組10還包含相互平行配置之第一連桿11以及第二連桿12，第一連桿11與第二連桿12的一端，分別連結到並固定在多連桿連接件63上的第一活動接點61與第二活動接點62，第一連桿11與第二連桿12 的另一端，分別連接第一Y型接頭71與第二Y型接頭72，透過第一Y型接頭71與第二Y型接頭72而分別連結到並固定在固定模組30上的第三活動接點31與第四活動接點32。
第一活動接點61與第二活動接點62之間的距離以及第三活動接點31與第四活動接點32之間的距離較佳是相等的，借由這樣的構型配置，使得第一連桿11與第二連桿12相互平行，而第一連桿11、第二連桿12、多連桿連接件63與固定模組30共同形成一組類平行四連桿結構，連接第三活動接點31與第四活動接點32之中心將形成一條虛擬的第一連心線(line of center)L1。
複合式鎖固關節40較佳是一個球型樞轉鎖固複合關節(ball-pivot lockable compound joint)，其包含沿著裝配軸X1而組裝的球型關節41、旋鈕44(turn piece)以及定向球座45，球型關節41還包含球體42以及與球體連結的一段樞軸43，球體42與樞軸43較佳是一體成形，並共同形成球型關節41，定向球座45上包含一段180度的弧形開口47，可以提供樞軸43通過，球型關節41是以定向球座45作為軸承而配置在定向球座45上，並形成一組球面對(spherical pair)的運動對(kinematic pair)。
旋鈕44上包含一段外螺紋46，定向球座45上包含一段內螺紋，外螺紋46與內螺紋彼此係對應螺合(screwing)並形成一組螺旋對(helical pair)，球型關節41上的樞軸43穿過定向球座45弧形開口47，使得球體42定位在定向球座45內部的球座，樞軸43沿著裝配軸X1定位到基座50上的樞轉座52，並可樞轉地固定在樞轉座52上，旋鈕44上外螺紋46與定向球座45上內螺紋經對準與手動鎖緊後，能夠使球型關節41進入止動狀態。
第二連桿組20還包含第三連桿21以及第四連桿22，第三連桿21之一端係連結到複合式鎖固關節40定向球座45上的第二固定接頭48，第三連桿的另一端係連結到多連桿連接件之第一固定接頭64，第四連桿22的一端係連接第三Y型接頭73，透過第三Y型接頭73上的第六活動接點65而連結到並固定在連接模塊74上，第三Y型接頭73沿著裝配軸X2並透過第六活動接點65而連結到並可動地固定在連接模塊74上，連接模塊74是以樞軸43作為轉軸，並沿著裝配軸X1而可樞轉地固定到樞軸43上，第四連桿22的另一端係連接第二連桿12上的第五活動接點13。
第一活動接點61、第二活動接點62與球心，大致上位在同一條虛擬的直線上，第二活動接點62與球心之間的連線可形成一根虛連桿66，虛連桿66大致平行於第四連桿22，虛連桿66、第四連桿22、球型關節41以及一部份的第二連桿12，可共同形成一組虛擬平行四連桿結構，連接球心與第六活動接點65之中心、或是延伸球型關節41樞軸43之軸線，將形成一條虛擬的第二連心線L2，第二連心線L2與第一連心線L1在停滯點P相交。
基座50包含一個本體51，基座50包含的連結部53是包含一段連結銷54、插銷座、插銷孔55、第一連接孔56、第二連接孔57以及手動螺栓58等，連結銷54與形成在本體51內的插銷座的形狀彼此互補並高度密合，連結銷54可以***插銷座，使得第一連接孔56對準到插銷孔55，手動螺栓58上包含一段外螺紋，插銷孔55包含一段內螺紋，手動螺栓58外螺紋與插銷孔55內螺紋彼此係對應螺合，當手動螺栓58***插銷孔55，且手動螺栓58上外螺紋與插銷孔55上內螺紋彼此鎖緊後，就可以將連結銷54固定 在本體51上，而連結銷54上的第二連接孔57可以連結到萬向臂、滑軌或者其他位置調整機構上對應的元件，借此本發明手術器械支持器100可透過本體51而連結到並固定在外部位置調整機構上。
固定模組30包含外筒體33、軸向緊迫旋鈕34以及彈性筒夾35等，外筒體33大致上是一段短管結構，外筒體33上設置有第三活動接點31與第四活動接點32，外筒體33、軸向緊迫旋鈕34以及彈性筒夾35沿著同一條中軸線A1而組合，軸向緊迫旋鈕34在通過中軸線A1的位置上開設有一個圓孔36，軸向緊迫旋鈕34包含一段外螺紋而外筒體33內包含一段內螺紋，使得軸向緊迫旋鈕34與外筒體33可相互螺合。
彈性筒夾(elastic collet)35是一段圓錐形的徑向彈性套筒，套筒中央有一段中空夾道，中空夾道與圓孔36的位置相對應，使得手術器械或其所屬結構可以通過中空夾道與圓孔36，當軸向緊迫旋鈕34與外筒體33開始螺合之後，彈性筒夾35接受來自軸向緊迫旋鈕34的軸向推動而產生徑向夾持力，將手術器械或其所屬結構夾持在彈性筒夾35的中空夾道上，當軸向緊迫旋鈕34旋緊之後，手術器械或其所屬結構將固定在固定模組30上，手術器械較佳可以是例如：內視鏡(endoscopy)或工作管道(working channel)。
當基座50的位置已經固定下來，且複合式鎖固關節40上的旋鈕44尚未鎖緊而在解鎖狀態時，第一連桿組10、第二連桿組20、固定模組30、複合式鎖固關節40及其所包含的元件皆可自由運動，但在第一連桿組10與第二連桿組20的相互約束之下，無論第一連桿組10、第二連桿組20、固定模組30、複合式鎖固關節40及其所包含的元件如何移動，只要基座50 的位置固定，停滯點P在空間中的位置將維持不變，一直停留在某個特定點上，較佳例如停留並定位在手術器械進入人體之特定進入點上。
而定位模組80是附加在固定在固定模組30上，定位模組80所包含的定位棒81，可提供一條與第一連心線L1平行而大致指向停滯點P的定位線82，可以向醫師指示出停滯點P的大致位置，輔助醫師掌握停滯點P位置，有助於讓醫師將手術器控制在人體進入點附近，定位模組80選自定位棒或者光學指示裝置，光學指示裝置較佳是基於雷射光的光學指示器。
舉例來說，如第2圖所揭示，固定模組30的運動軌跡t較佳為例如但不限於橢圓形，可以為任意不規則形狀，對於固定模組30所夾持的手術器械則為圓錐形，但無論固定模組30的運動軌跡t呈現何種形狀，只要基座50的位置固定，即使複合式鎖固關節40上的旋鈕44尚未鎖緊，停滯點P在空間中的位置將維持不變。
舉例來說，當停滯點P經設定為對準手術器械在人體之進入點時，而固定模組30所連接的手術器械較佳為例如但不限於內視鏡(endoscopy)時，由於停滯點P位置保持不變，但固定模組30可任意運動，因此醫師在反複查看人體內部器官與組織的狀況的過程中，內視鏡不會擾動、撕裂甚至撐大切口，而避免了切口產生二次創傷、傷口擴大、術後傷口癒合較慢、甚至出現嚴重疤痕增生、疤痕外觀較醜等問題。
一旦醫師(surgeon)確認病灶，並旋轉旋鈕44鎖緊複合式鎖固關節40，就能一次鎖固手術器械支持器100所包含的所有可動元件，使其整組手術器械支持器100進入止動狀態或鎖固狀態，這時不但停滯點P的位置固定下來，整組手術器械支持器100也因進入鎖固狀態而呈現高度剛性，在 手術過程中能穩固地對手術器械提供良好支撐。
第3A圖與第3B圖係揭示本發明手術器械支持器應用於夾持內視鏡以進行鼻腔微創手術之示意圖；第3A圖與第3B圖揭示的本發明手術器械支持器100係透過基座50上的連結部53，連結到一隻固定在手術床緣的線性滑軌400上的醫療用萬向臂300上，而固定模組30則夾持一條軟管內視鏡200，當醫療用萬向臂300鎖固後，就可確定基座50的位置，進而確定停滯點P的位置，而停滯點P的位置較佳是設定在進入點C的位置上，只要旋鈕44是在鬆開狀態還沒鎖緊，醫師就可以自由操作內視鏡200，查看鼻腔內部病灶的狀況。
但由於停滯點P的位置會一直定點停留在進入點C上，因此醫師在操作內視鏡200，反複查看鼻腔內部的過程中，內視鏡雖然會轉動，但不會離開進入點C，因此不會擾動、撕裂甚至撐大病人身上的切口，而避免了切口產生二次創傷、傷口擴大、術後傷口癒合較慢、甚至出現嚴重疤痕增生、疤痕外觀較醜等問題，當醫師檢查結束，只要鎖緊旋鈕44，就可一次鎖固整組的手術器械支持器100，在手術過程中能穩固地對內視鏡200提供支撐。
第4圖係揭示本發明手術器械支持器應用於夾持工作管道以進行脊椎微創手術之示意圖；第4圖揭示的本發明手術器械支持器100係透過基座50上的連結部53，連結到設置在手術床或者手術檯之床緣處的一組線性滑軌400上的萬向臂300，而固定模組30則夾持一條直管工作管道600，當基座50鎖定在線性滑軌400上之後，就可確定基座50的位置，進而確定停滯點P的位置，而停滯點P的位置較佳是設定在進入點C的位置上，只要旋鈕 44是在鬆開狀態還沒鎖緊，醫師就可以自由操作工作管道600，在工作管道600中放入手術器械，例如內視鏡、夾子、剪刀或者止血器等，對病人進行治療、觀察、檢查、或執行手術。
第5圖係揭示本發明手術器械支持器鎖固在頭部固定架上之示意圖；本發明提出的手術器械支持器100，還可以透過基座50上的連結部53與中繼連桿510連結，進而連結到頭部固定架500上，固定模組30可以提供夾持任何的手術器械，定位棒81提供的定位線82，可以向醫師指示停滯點的大致位置，輔助醫師確認停滯點位置，當基座50在頭部固定架500上完成鎖固，並確定基座50位置後，只要旋鈕44是在鬆開狀態還沒鎖緊，就可提供醫師自由調整停滯點P的位置，進而以手術器械執行手術。
本發明提出的手術器械支持器100，第一連桿組10與第二連桿組20，實質上形成一組雙平行連桿(dual parallel motion linkage)，並構成的主連桿機構，兩組平行連桿分別相對於一條平行的假想邊，兩條假想邊在交點P相交會，在複合關節是鬆開的狀態下，內視鏡夾持器可以自由活動，但在兩組平行連桿的交互約束之下，無論兩組平行連桿如何運動，交點P的位置都是固定不變的，並且在複合關節的作用下，兩組平行連桿能夠以複合關節作為轉軸進行樞轉(pivotally rotate)，但無論兩組平行連桿如何樞轉，交點P的位置始終保持在某特定點上。
主連桿機構的一端裝設有一個球型樞轉鎖固複合關節(ball-pivot lockable complex joint)、以及可供固定到基座上的一個連結點，連結點可連結到手術床的兩側的滑軌(rail)上，或固定在滑軌上的萬向臂上，以增加使用的自由度或空間範圍，複合關節上附有一個旋鈕，旋鈕上 鎖後可以鎖固合複合關節以及直接鎖固整組內視鏡夾持器，以便為內視鏡提供穩定支撐；本發明提出用單一旋鈕直接鎖固複合關節與整組內視鏡夾持器。
主連桿機構的另一端安裝有一個夾持模組，由夾筒與緊迫機構組成，用來夾持內視鏡或其他管狀結構，透過緊迫機構使用者可以自由調整夾持力(緊度)，在複合式鎖固關節的作用下，當複合式鎖固關節沒有被鎖定時，兩組平行連桿能夠以交點P為頂點進行圓錐形的自由旋轉，因此交點P又稱為旋轉點；在本發明中，旋轉點能夠定位/保持在手術器械進入點，避免手術過程內視鏡反複擾動、撕裂甚至撐開切口，引起切口產生二次創傷、傷口擴大、術後傷口癒合較慢、出現較嚴重疤痕增生、疤痕外觀較醜等問題。
本發明以上各實施例彼此之間可以任意組合或者替換，從而衍生更多之實施態樣，但皆不脫本發明所欲保護之範圍，茲進一步提供更多本發明實施例如次：
實施例1：一種手術器械支持器，其包含：連桿總成，包含第一連桿組與第二連桿組；固定模組，其併入該第一連桿組、經配置可固定手術器械、以及定義出平行於該第二連桿組的第一連心線；定位模組，其經配置係提供與該第一連心線平行的定位線；以及複合式鎖固關節，其併入該第二連桿組、包含鎖固旋鈕以選擇性鎖定該連桿總成、以及定義出平行於該第一連桿組的第二連心線，其中該第一連心線與該第二連心線之相交處形成停滯點，並透過該定位線而向使用者指示該停滯點，該停滯點經調整後停留在該手術器械進入人體之進入點附近。
實施例2：如請求項1所述之手術器械支持器，還包含：基座，其包含：樞轉座，係提供該複合式鎖固關節可動地連結於其上；以及連結部，其提供與萬向臂、滑軌、頭部固定架或者位置調整機構連接，以便對該停滯點之位置進行初級調整。
實施例3：如請求項1所述之手術器械支持器，其中該第一連桿組還包含：相互平行之第一連桿以及第二連桿；多連桿連接件，其包含第一活動接點、第二活動接點以及第一固定接頭；以及該固定模組，其包含第三活動接點以及第四活動接點，其中該第一連桿與該第二連桿之一端分別透過該第一活動接點與該第二活動接點而與該多連桿連接件活動連結，而另一端係分別透過該第三活動接點與該第四活動接點而與該固定模組活動連結，以形成相互平行之構造。
實施例4：如請求項3所述之手術器械支持器，其中該複合式鎖固關節還包含：球型關節，其包含球體以及與該球體連結之樞軸；以及定向球座，其包含弧形開口以及第二固定接頭，該球型關節以該定向球座作為軸承而配置在該定向球座上，其中該第一活動接點、該第二活動接點以及該球體之球心之連線形成虛連桿。
實施例5：如請求項4所述之手術器械支持器，其中該第二連桿組還包含：第三連桿，其一端係連結到該多連桿連接件之該第一固定接頭，另一端係連結到該複合式鎖固關節之該第二固定接頭；第四連桿，其一端係透過第五活動接點而連結到該第二連桿上，另一端係透過第六活動接點而連結到連接模塊，該連接模塊係可樞轉地固定在該複合式鎖固關節之該樞軸上，其中該虛連桿與該第四連桿係彼此平行。
實施例6：如請求項3所述之手術器械支持器，其中該固定模組還包含：外筒體，其係為具有中軸線之短管結構，以供容置緊迫旋鈕以及彈性筒夾，並設置有該第三活動接點以及該第四活動接點，其中該緊迫旋鈕與該外筒體之間可相互螺合，該彈性筒夾接受來自該緊迫旋鈕的軸向推動而產生徑向夾持力，以夾持該手術器械。
實施例7：如請求項5或6所述之手術器械支持器，其中該第一連心線係平行於該第三活動接點與該第四活動接點之連線，該第一連心線係平行於該中軸線，該第一連心線係平行於該第四連桿，該第一連心線係平行於該虛連桿。
實施例8：如請求項4或5所述之手術器械支持器，其中該第二連心線係平行於該球心與該第六活動接點之連線，該第二連心線係平行於該第一連桿，該第二連心線係平行於該第二連桿。
實施例9：如請求項1所述之手術器械支持器，其中該手術器械支持器使該停滯點能夠停留與定位在該手術器械進入人體之進入點上，同時該連桿總成能夠以該停滯點作為頂點進行自由移動。
實施例10：如實施例1所述之手術器械支持器，其中該定位模組係附加在該固定模組上，並選自定位棒以及光學指示裝置其中之一，其中該光學指示裝置包含雷射光發射器。
本發明各實施例彼此之間可以任意組合或者替換，從而衍生更多之實施態樣，但皆不脫本發明所欲保護之範圍，本發明保護範圍之界定，悉以本發明申請專利範圍所記載者為準。
L1:第一連心線
L2:第二連心線
P:停滯點
t:運動軌跡
100:本發明手術器械支持器
10:第一連桿組
20:第二連桿組
30:固定模組
40:複合式鎖固關節
50:基座
61:第一活動接點
62:第二活動接點
66:虛連桿

Claims (10)

  1. 一種手術器械支持器，其包含：一連桿總成，包含一第一連桿組與一第二連桿組；一固定模組，其併入該第一連桿組、經配置可固定一手術器械、以及定義出平行於該第二連桿組的一第一連心線；一定位模組，其經配置係提供與該第一連心線平行的一定位線；以及一複合式鎖固關節，其併入該第二連桿組，並包含一鎖固旋鈕以及一球關節，該球關節包含配置在一定向球座上的一球型關節，該球關節連同該複合式鎖固關節經由該鎖固旋鈕而鎖固以固定該連桿總成，及定義出平行於該第一連桿組的一第二連心線，其中該第一連心線與該第二連心線之相交處形成一停滯點，並透過該定位線而向一使用者指示該停滯點，該停滯點經調整後停留在該手術器械進入人體之一進入點附近，並透過該連桿總成之鎖固而定位。
  2. 如請求項1所述之手術器械支持器，還包含：一基座，其包含：一樞轉座，係提供該複合式鎖固關節可動地連結於其上；以及一連結部，其提供與一萬向臂、一滑軌、一頭部固定架或者一位置調整機構連接，以便對該停滯點之位置進行初級調整。
  3. 如請求項1所述之手術器械支持器，其中該第一連桿組還包含：相互平行之一第一連桿以及一第二連桿； 一多連桿連接件，其包含一第一活動接點、一第二活動接點以及一第一固定接頭；以及該固定模組，其包含一第三活動接點以及一第四活動接點，其中該第一連桿與該第二連桿之一端分別透過該第一活動接點與該第二活動接點而與該多連桿連接件活動連結，而另一端係分別透過該第三活動接點與該第四活動接點而與該固定模組活動連結，以形成相互平行之構造，該第一連心線係平行於該第三活動接點與該第四活動接點之連線。
  4. 如請求項3所述之手術器械支持器，其中該複合式鎖固關節還包含：該球型關節，其包含一球體以及與該球體連結之一樞軸；以及該定向球座，其包含一弧形開口以及一第二固定接頭，該球型關節以該定向球座作為軸承而配置在該定向球座上，其中該第一活動接點、該第二活動接點以及該球體之一球心之連線形成一虛連桿。
  5. 如請求項4所述之手術器械支持器，其中該第二連桿組還包含：一第三連桿，其一端係連結到該多連桿連接件之該第一固定接頭，另一端係連結到該複合式鎖固關節之該第二固定接頭；一第四連桿，其一端係透過一第五活動接點而連結到該第二連桿上，另一端係透過一第六活動接點而連結到一連接模塊，該連接模塊係可樞轉地固定在該複合式鎖固關節之該樞軸上，其中該虛連桿與該第四連桿係彼此平行，該第二連心線係平行於該球心與該第六活動接點之連線。
  6. 如請求項3所述之手術器械支持器，其中該固定模組還包含：一外筒體，其係為具有一中軸線之短管結構，以供容置一緊迫旋鈕以及一彈性筒夾，並設置有該第三活動接點以及該第四活動接點，其中該緊迫旋鈕與該外筒體之間可相互螺合，該彈性筒夾接受來自該緊迫旋鈕的軸向推動而產生徑向夾持力，以夾持該手術器械，該第一連心線係平行於該中軸線。
  7. 如請求項5所述之手術器械支持器，其中該第一連心線係平行於該第四連桿，該第一連心線係平行於該虛連桿。
  8. 如請求項5所述之手術器械支持器，其中該第二連心線係平行於該第一連桿，該第二連心線係平行於該第二連桿。
  9. 如請求項1所述之手術器械支持器，其中該手術器械支持器使該停滯點能夠停留與定位在該手術器械進入人體之該進入點上，同時該連桿總成能夠以該停滯點作為頂點進行自由移動。
  10. 如請求項1所述之手術器械支持器，其中該定位模組係附加在該固定模組上，並選自一定位棒以及一光學指示裝置其中之一，其中該光學指示裝置包含一雷射光發射器。
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