JPH08224243A - 医療用マニピュレータ - Google Patents
医療用マニピュレータInfo
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- JPH08224243A JPH08224243A JP7033881A JP3388195A JPH08224243A JP H08224243 A JPH08224243 A JP H08224243A JP 7033881 A JP7033881 A JP 7033881A JP 3388195 A JP3388195 A JP 3388195A JP H08224243 A JPH08224243 A JP H08224243A
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- medical manipulator
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Landscapes
- Surgical Instruments (AREA)
- Endoscopes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】医師や患者と干渉することはなく、医師の操作
性を向上させることができる医療用マニピュレータを提
供することにある。 【構成】第1の本体11と第2の本体13との間で進退
および回転動作を行う垂直軸12を有し、この垂直軸1
2の内部を挿通して第1の本体11と第2の本体13を
接続するケーブル46を有する医療用マニピュレータに
おいて、前記ケーブル46の少なくとも一部に伸縮自在
なコイル状部46aに形成したことを特徴とする。
性を向上させることができる医療用マニピュレータを提
供することにある。 【構成】第1の本体11と第2の本体13との間で進退
および回転動作を行う垂直軸12を有し、この垂直軸1
2の内部を挿通して第1の本体11と第2の本体13を
接続するケーブル46を有する医療用マニピュレータに
おいて、前記ケーブル46の少なくとも一部に伸縮自在
なコイル状部46aに形成したことを特徴とする。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】この発明は、腹壁等の体壁に挿入
孔を開け、この挿入孔を通じて内視鏡や処置具を経皮的
に体腔内に挿入することにより処置を行う内視鏡下手術
に用いられる医療用マニピュレータに関する。
孔を開け、この挿入孔を通じて内視鏡や処置具を経皮的
に体腔内に挿入することにより処置を行う内視鏡下手術
に用いられる医療用マニピュレータに関する。
【0002】
【従来の技術】従来、腹壁等の体壁に挿入孔を開け、こ
の挿入孔を通じて内視鏡や処置具を経皮的に体腔内に挿
入することにより体腔内で様々な処置を行なう内視鏡下
手術が行われている。こうした術式は大きな切開を要し
ない低侵襲なものとして胆のう摘出手術や肺の一部を摘
出除去する手術等で広く行われている。
の挿入孔を通じて内視鏡や処置具を経皮的に体腔内に挿
入することにより体腔内で様々な処置を行なう内視鏡下
手術が行われている。こうした術式は大きな切開を要し
ない低侵襲なものとして胆のう摘出手術や肺の一部を摘
出除去する手術等で広く行われている。
【0003】一方、内視鏡や処置具を搭載し、遠隔操作
により内視鏡や処置具を作動し、術者に代わって手術を
行なう手術用マニピュレータが知られている。この手術
用マニピュレータは、通常、内視鏡や処置具を備えるア
ーム部が多関節構造となっており、各関節部をアクチュ
エータにより動作させることで、体腔内における目的部
位に対するアプローチを容易ならしめている。
により内視鏡や処置具を作動し、術者に代わって手術を
行なう手術用マニピュレータが知られている。この手術
用マニピュレータは、通常、内視鏡や処置具を備えるア
ーム部が多関節構造となっており、各関節部をアクチュ
エータにより動作させることで、体腔内における目的部
位に対するアプローチを容易ならしめている。
【0004】前記手術用マニピュレータとしては、米国
特許第5271384号に示されているように、ベッド
サイドレールに取付けられる取付部を備え、この取付部
から延在するアームを動作させることによって手術を行
なうものや、米国特許第5184601号に示されてい
るように、大型の制御装置を備え、この制御装置によっ
て水平関節構造を成すアームが駆動制御されるもの、或
いは、特願平6−246546号明細書がある。
特許第5271384号に示されているように、ベッド
サイドレールに取付けられる取付部を備え、この取付部
から延在するアームを動作させることによって手術を行
なうものや、米国特許第5184601号に示されてい
るように、大型の制御装置を備え、この制御装置によっ
て水平関節構造を成すアームが駆動制御されるもの、或
いは、特願平6−246546号明細書がある。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、米国特
許第5271384号は、流体アクチュエータ等に接続
されるケーブルが外部に導出しており、その導出部で回
動及び伸縮時の長さの変化を吸収している。さらに、米
国特許第5184601号は、内視鏡へ接続されるケー
ブルが、アーム内に収納されておらず、また、アームの
伸縮に伴うケーブルの弛みをアームの外側で取ってい
る。したがって、いずれもケーブルの弛み部が医師や患
者等に接近して操作性が悪いという問題があった。
許第5271384号は、流体アクチュエータ等に接続
されるケーブルが外部に導出しており、その導出部で回
動及び伸縮時の長さの変化を吸収している。さらに、米
国特許第5184601号は、内視鏡へ接続されるケー
ブルが、アーム内に収納されておらず、また、アームの
伸縮に伴うケーブルの弛みをアームの外側で取ってい
る。したがって、いずれもケーブルの弛み部が医師や患
者等に接近して操作性が悪いという問題があった。
【0006】また、特願平6−246546号明細書
は、水平軸に電力を供給するケーブルの処理をケーブル
を弛ませることで行っており、ケーブルの収納スペース
を取りマニピュレータの小型化の妨げになっていた。ま
た、内視鏡を取り付けると、内視鏡に接続されるケーブ
ル類が患者や医師に接近して操作性が悪いという問題が
あった。
は、水平軸に電力を供給するケーブルの処理をケーブル
を弛ませることで行っており、ケーブルの収納スペース
を取りマニピュレータの小型化の妨げになっていた。ま
た、内視鏡を取り付けると、内視鏡に接続されるケーブ
ル類が患者や医師に接近して操作性が悪いという問題が
あった。
【0007】この発明は前記事情に着目してなされたも
ので、その目的とするところは、マニピュレータ動作時
に、ケーブルやマニピュレータ本体等に医師や患者等が
接近することなく、医師の操作性に優れた医療用マニピ
ュレータを提供することにある。
ので、その目的とするところは、マニピュレータ動作時
に、ケーブルやマニピュレータ本体等に医師や患者等が
接近することなく、医師の操作性に優れた医療用マニピ
ュレータを提供することにある。
【0008】
【課題を解決するための手段および作用】この発明は前
記目的を達成するために、本体部と、先端部と、前記本
体部と前記先端部との間で進退または回転の少なくとも
1つの動作を行う軸と、この軸の内部を挿通して前記本
体部と前記先端部を接続する配線材とを有する医療用マ
ニピュレータにおいて、前記配線材の少なくとも一部を
コイル状に形成したことを特徴とする。内視鏡等に電
力、光、流体等を供給する配線材のコイル状部が軸の進
退の際に伸縮し、軸の進退の際に配線材に必要とされる
弛みを吸収することができる。
記目的を達成するために、本体部と、先端部と、前記本
体部と前記先端部との間で進退または回転の少なくとも
1つの動作を行う軸と、この軸の内部を挿通して前記本
体部と前記先端部を接続する配線材とを有する医療用マ
ニピュレータにおいて、前記配線材の少なくとも一部を
コイル状に形成したことを特徴とする。内視鏡等に電
力、光、流体等を供給する配線材のコイル状部が軸の進
退の際に伸縮し、軸の進退の際に配線材に必要とされる
弛みを吸収することができる。
【0009】
【実施例】以下、この発明の各実施例を図面に基づいて
説明する。図1〜図5は第1の実施例を示し、図1およ
び図2は全体構成を示す。図1において、1は手術台で
あり、2は患者である。手術台1の両側壁(片側図示せ
ず)にはベッドサイドレール3が設けられ、このベッド
サイドレール3には内視鏡と処置具を搭載したエフェク
ター4を固定した医療用マニピュレータ5がベッド固定
部6を用いて取り付けられている。なお、エフェクター
4の代わりに内視鏡単体や、処置具単体、またはその他
の手術用器具、例えばレーザプローブや、超音波観察装
置、超音波処置装置等を固定してもよい。
説明する。図1〜図5は第1の実施例を示し、図1およ
び図2は全体構成を示す。図1において、1は手術台で
あり、2は患者である。手術台1の両側壁(片側図示せ
ず)にはベッドサイドレール3が設けられ、このベッド
サイドレール3には内視鏡と処置具を搭載したエフェク
ター4を固定した医療用マニピュレータ5がベッド固定
部6を用いて取り付けられている。なお、エフェクター
4の代わりに内視鏡単体や、処置具単体、またはその他
の手術用器具、例えばレーザプローブや、超音波観察装
置、超音波処置装置等を固定してもよい。
【0010】前記医療用マニピュレータ5は動作機構と
して、第1の動作軸7aと、第1の動作軸7aに平行に
直線動作する第2の動作軸7bと、この第2の動作軸7
bに直交する方向へ動作する第3の動作軸7cと、この
第3の動作軸7cの先端部に設けた関節部としての結合
部8とから構成される。
して、第1の動作軸7aと、第1の動作軸7aに平行に
直線動作する第2の動作軸7bと、この第2の動作軸7
bに直交する方向へ動作する第3の動作軸7cと、この
第3の動作軸7cの先端部に設けた関節部としての結合
部8とから構成される。
【0011】結合部8は、第3の動作軸7cまわりの第
1の回転軸8aと、この第1の回転軸8aに直交する第
2の回転軸8bと、第2の回転軸8bに直交し、第1及
び第2の回転軸8a,8bの交点を通り、第2の回転軸
8bの回転と共に回転する第3の回転軸8cとからな
る。
1の回転軸8aと、この第1の回転軸8aに直交する第
2の回転軸8bと、第2の回転軸8bに直交し、第1及
び第2の回転軸8a,8bの交点を通り、第2の回転軸
8bの回転と共に回転する第3の回転軸8cとからな
る。
【0012】前記医療用マニピュレータ5は、医療用マ
ニピュレータ制御装置(図示せず)を介して術者が操作
できる領域内に設置された操作入力手段(図示せず)に
接続されている。前記操作入力手段としては、3次元デ
ジタイザや、ジョイスティックや、キースイッチ等や、
または各関節に位置検出器を設けた多関節のアームでも
よい。
ニピュレータ制御装置(図示せず)を介して術者が操作
できる領域内に設置された操作入力手段(図示せず)に
接続されている。前記操作入力手段としては、3次元デ
ジタイザや、ジョイスティックや、キースイッチ等や、
または各関節に位置検出器を設けた多関節のアームでも
よい。
【0013】前記医療用マニピュレータ5の第1の動作
軸7aと、第2の動作軸7bと、第3の動作軸7cは、
例えば電磁モータ等のアクチュエータによって、旋回、
昇降、水平の第1〜第3の動作軸7a〜7cからなる円
筒座標系マニピュレータの駆動構造を有している。また
同様に、第1〜第3の回転軸8a〜8cも、例えば電磁
モータ等のアクチュエータによって駆動するようになっ
ている。
軸7aと、第2の動作軸7bと、第3の動作軸7cは、
例えば電磁モータ等のアクチュエータによって、旋回、
昇降、水平の第1〜第3の動作軸7a〜7cからなる円
筒座標系マニピュレータの駆動構造を有している。また
同様に、第1〜第3の回転軸8a〜8cも、例えば電磁
モータ等のアクチュエータによって駆動するようになっ
ている。
【0014】前記エフェクター4の挿入部4aの先端部
には観察手段として、CCDカメラ9が設けられてい
る。このCCDカメラ9によって得られた画像は、画像
表示手段(図示せず)によって観察できるようになって
いる。前記画像表示手段としては、例えば、TVモニタ
ーや、ヘッドマウントディスプレイや、3次元表示ディ
スプレイ等がよい。
には観察手段として、CCDカメラ9が設けられてい
る。このCCDカメラ9によって得られた画像は、画像
表示手段(図示せず)によって観察できるようになって
いる。前記画像表示手段としては、例えば、TVモニタ
ーや、ヘッドマウントディスプレイや、3次元表示ディ
スプレイ等がよい。
【0015】さらに、CCDカメラ9に代わって挿入部
4aにリレーレンズ等の光学系画像伝送手段を有し、挿
入部4aの基端部にカメラを装着したもので、さらに
は、前記光学系画像伝送手段を2系統有し、挿入部4a
の基端部に2台のカメラを装着して、立体観察を可能と
するものでもよい。また、挿入部4aの先端部には処置
手段として、鉗子10や電気メス(図示せず)等が設け
られている。
4aにリレーレンズ等の光学系画像伝送手段を有し、挿
入部4aの基端部にカメラを装着したもので、さらに
は、前記光学系画像伝送手段を2系統有し、挿入部4a
の基端部に2台のカメラを装着して、立体観察を可能と
するものでもよい。また、挿入部4aの先端部には処置
手段として、鉗子10や電気メス(図示せず)等が設け
られている。
【0016】前記医療用マニピュレータ5は、垂直方向
に設けられた第1の本体11と、第1の動作軸7aと第
2の動作軸7bを兼ねる垂直アーム12と、この垂直ア
ーム12の上端部に水平方向に設けられた第2の本体1
3と、この第2の本体13に設けられ第3の動作軸7c
を兼ねる水平アーム14と、この水平アーム14の先端
に設けられた前記結合部8から構成されている。
に設けられた第1の本体11と、第1の動作軸7aと第
2の動作軸7bを兼ねる垂直アーム12と、この垂直ア
ーム12の上端部に水平方向に設けられた第2の本体1
3と、この第2の本体13に設けられ第3の動作軸7c
を兼ねる水平アーム14と、この水平アーム14の先端
に設けられた前記結合部8から構成されている。
【0017】第1の本体11に対して垂直アーム12
は、ベッドサイドレール3側から第1の本体11を見た
ときに第1の本体11の中心に対して左側へオフセット
して設けられている。前記医療用マニピュレータ制御装
置と、前記医療用マニピュレータ5とは医療用マニピュ
レータ5に設けたコネクタ15によって接続されてい
る。コネクタ15は前記ベッドサイドレール3側から第
1の本体11を見たときに、第1の本体11の前面に取
り付けられている。
は、ベッドサイドレール3側から第1の本体11を見た
ときに第1の本体11の中心に対して左側へオフセット
して設けられている。前記医療用マニピュレータ制御装
置と、前記医療用マニピュレータ5とは医療用マニピュ
レータ5に設けたコネクタ15によって接続されてい
る。コネクタ15は前記ベッドサイドレール3側から第
1の本体11を見たときに、第1の本体11の前面に取
り付けられている。
【0018】また前記コネクタ15は強電用コネクタ1
5aと弱電用コネクタ15bに分けられている。前記コ
ネクタ15の取付け位置は、第2の本体13でもよく、
第1の本体11と第2の本体13の両方に取り付けても
構わない。
5aと弱電用コネクタ15bに分けられている。前記コ
ネクタ15の取付け位置は、第2の本体13でもよく、
第1の本体11と第2の本体13の両方に取り付けても
構わない。
【0019】前記結合部8は、手首部17a〜17cか
ら構成されている。前記手首部17aは前記手首部17
bを両持ちで支持し、前記手首部17cは前記手首部1
7b上に配置されている。さらに手首部17aの上下面
には凹部35aと35bが設けられている。
ら構成されている。前記手首部17aは前記手首部17
bを両持ちで支持し、前記手首部17cは前記手首部1
7b上に配置されている。さらに手首部17aの上下面
には凹部35aと35bが設けられている。
【0020】前記ベッド固定部6を説明すると、図3に
示されるように構成されている。前記ベッド固定部6
は、互いに対向する爪部18a,18bと、グリップ1
9とから構成されている。前記ベッド固定部6は、前記
第1の本体11に設けられた溝22を利用し、ベッド固
定部6と第1の本体11とをねじ20と菱形ナット21
で挟み込むことで固定されている。前記グリップ19の
先端部にはねじ部19aが形成されており、一方の爪部
18bと回転可能に、他方の爪部18aと螺合されてい
る。さらに、グリップ19の回転に伴い、一方の爪部1
8bは他方の爪部18aの方向へ進退するよう構成され
ている。ベッド固定部6は、第1の本体11に設けられ
た垂直アーム12の軸方向に伸びる少なくとも一つの溝
で、少なくとも一つのねじ20及び菱形ナット21によ
り第1の本体11に固定されている。
示されるように構成されている。前記ベッド固定部6
は、互いに対向する爪部18a,18bと、グリップ1
9とから構成されている。前記ベッド固定部6は、前記
第1の本体11に設けられた溝22を利用し、ベッド固
定部6と第1の本体11とをねじ20と菱形ナット21
で挟み込むことで固定されている。前記グリップ19の
先端部にはねじ部19aが形成されており、一方の爪部
18bと回転可能に、他方の爪部18aと螺合されてい
る。さらに、グリップ19の回転に伴い、一方の爪部1
8bは他方の爪部18aの方向へ進退するよう構成され
ている。ベッド固定部6は、第1の本体11に設けられ
た垂直アーム12の軸方向に伸びる少なくとも一つの溝
で、少なくとも一つのねじ20及び菱形ナット21によ
り第1の本体11に固定されている。
【0021】次に、前記第1〜第3の動作軸7a〜7c
及び第1の回転軸8aの駆動機構について図4に基づき
説明する。第1の動作軸7aの駆動機構は、第1のモー
タ22aと、この第1のモータ22aの回転軸に平行に
設けられた減速機23aと、前記第1のモータ22aの
回転を前記減速機23aに伝える回転伝達部材24a
と、前記減速機23aの端部に設けられた第1の直動自
在な回転伝達要素25と、この回転伝達要素25に設け
られた垂直アーム12から構成されている。
及び第1の回転軸8aの駆動機構について図4に基づき
説明する。第1の動作軸7aの駆動機構は、第1のモー
タ22aと、この第1のモータ22aの回転軸に平行に
設けられた減速機23aと、前記第1のモータ22aの
回転を前記減速機23aに伝える回転伝達部材24a
と、前記減速機23aの端部に設けられた第1の直動自
在な回転伝達要素25と、この回転伝達要素25に設け
られた垂直アーム12から構成されている。
【0022】なお、本実施例では、前記回転伝達機構2
4aとしてタイミングベルトを用いているが、歯車、ま
たはベルト、またはチェーンでもよい。例えば、ベルト
としては、スチールベルトを用いることもできる。前記
第1のモータ22aは、ベルトのテンションを調整でき
るよう構成され、第1の本体11に固定されている。ま
た、直動自在な回転伝達要素25としては、スプライン
25aとスプラインナットに設けられた回転伝達機構と
の組み合わせが好ましい。スプラインとしては、ボール
スプライン、インボリュートスプラインを用いることが
できる。本実施例では、スプライン25aと、スプライ
ンナットに設けられた第1の歯車26aと、この第1の
歯車26aと噛み合い、前記垂直アーム12の端部に設
けた第2の歯車26bとから構成されている。そして、
第1の歯車26aと第2の歯車26bは、ギアボックス
27内に収納されている。
4aとしてタイミングベルトを用いているが、歯車、ま
たはベルト、またはチェーンでもよい。例えば、ベルト
としては、スチールベルトを用いることもできる。前記
第1のモータ22aは、ベルトのテンションを調整でき
るよう構成され、第1の本体11に固定されている。ま
た、直動自在な回転伝達要素25としては、スプライン
25aとスプラインナットに設けられた回転伝達機構と
の組み合わせが好ましい。スプラインとしては、ボール
スプライン、インボリュートスプラインを用いることが
できる。本実施例では、スプライン25aと、スプライ
ンナットに設けられた第1の歯車26aと、この第1の
歯車26aと噛み合い、前記垂直アーム12の端部に設
けた第2の歯車26bとから構成されている。そして、
第1の歯車26aと第2の歯車26bは、ギアボックス
27内に収納されている。
【0023】次に、第2の動作軸7bの駆動機構につい
て説明する。第2のモータ22bと、この第2のモータ
22bに接続されるボールネジ28aと、このボールネ
ジ28a上に直動可能なナット29aから構成されてい
る。前記ナット29aは前記ギアボックス27に固定さ
れている。本実施例では、ボールネジ28aを用いてい
るが、直動駆動機構であれば何でも構わない。例えば、
シリンダーや、ネジでもよい。シリンダーとしては、油
圧、水圧、空圧シリンダー等がよい。ネジとしては、台
形ネジ、送りネジ等がよい。
て説明する。第2のモータ22bと、この第2のモータ
22bに接続されるボールネジ28aと、このボールネ
ジ28a上に直動可能なナット29aから構成されてい
る。前記ナット29aは前記ギアボックス27に固定さ
れている。本実施例では、ボールネジ28aを用いてい
るが、直動駆動機構であれば何でも構わない。例えば、
シリンダーや、ネジでもよい。シリンダーとしては、油
圧、水圧、空圧シリンダー等がよい。ネジとしては、台
形ネジ、送りネジ等がよい。
【0024】前記第1の本体11には直動レール(図示
せず)が2本、第2の動作軸7bと平行に固定され、レ
ール上を進退するブロック(図示せず)に前記ギアボッ
クス27が固定されている。また、前記ボールネジ28
aは前記直動レールの間に配設されている。前記減速機
23aと、前記第2のモータ22bも第1の本体11に
固定されている。前記直動レールと、前記ボールネジ2
8aと、前記スプライン25aは平行に配置されてい
る。
せず)が2本、第2の動作軸7bと平行に固定され、レ
ール上を進退するブロック(図示せず)に前記ギアボッ
クス27が固定されている。また、前記ボールネジ28
aは前記直動レールの間に配設されている。前記減速機
23aと、前記第2のモータ22bも第1の本体11に
固定されている。前記直動レールと、前記ボールネジ2
8aと、前記スプライン25aは平行に配置されてい
る。
【0025】次に、第3の動作軸7cの駆動機構につい
て説明する。第3のモータ22cと、この第3のモータ
22cの回転軸に平行に配設されたボールネジ28b
と、第3のモータ22cの回転を前記ボールネジ28b
に伝達する回転伝達部材24bと、前記ボールネジ28
bのナット29bが固定されているジョイント30と、
前記ボールネジ28bに平行に前記ジョイント30に固
定されている水平アーム14とから構成されている。
て説明する。第3のモータ22cと、この第3のモータ
22cの回転軸に平行に配設されたボールネジ28b
と、第3のモータ22cの回転を前記ボールネジ28b
に伝達する回転伝達部材24bと、前記ボールネジ28
bのナット29bが固定されているジョイント30と、
前記ボールネジ28bに平行に前記ジョイント30に固
定されている水平アーム14とから構成されている。
【0026】また、前記ジョイント30は、直動レール
31上を進退するブロック32に固定されている。前記
ボールネジ28bは前記第2の本体13と回動可能に固
定され、また直動レール31も第2の本体13に固定さ
れている。本実施例では前記回転伝達機構24bとして
タイミングベルトを用いているが、歯車、またはベル
ト、またはチェーンでもよい。例えば、ベルトとして
は、スチールベルトを用いることもできる。前記第3の
モータ22cは、ベルトのテンションを調整できるよう
構成され、第2の本体13に固定されている。
31上を進退するブロック32に固定されている。前記
ボールネジ28bは前記第2の本体13と回動可能に固
定され、また直動レール31も第2の本体13に固定さ
れている。本実施例では前記回転伝達機構24bとして
タイミングベルトを用いているが、歯車、またはベル
ト、またはチェーンでもよい。例えば、ベルトとして
は、スチールベルトを用いることもできる。前記第3の
モータ22cは、ベルトのテンションを調整できるよう
構成され、第2の本体13に固定されている。
【0027】さらに、医療用マニピュレータ5には第1
〜第3の動作軸7a〜7cの移動範囲の終端を電気的に
検出するセンサがそれぞれに設けられている(一部図示
せず)。図1に示すように、第2の動作軸7bの移動範
囲の上端部を検出するセンサ48bは第1の本体11に
設けられギアボックス27を検出するようになってい
る。センサ48bより伸びるケーブル50は、いったん
第1の本体11の上部で固定されたあと、ケーブル保護
部材49に固定され、第1の本体11の下部へと導かれ
ている。
〜第3の動作軸7a〜7cの移動範囲の終端を電気的に
検出するセンサがそれぞれに設けられている(一部図示
せず)。図1に示すように、第2の動作軸7bの移動範
囲の上端部を検出するセンサ48bは第1の本体11に
設けられギアボックス27を検出するようになってい
る。センサ48bより伸びるケーブル50は、いったん
第1の本体11の上部で固定されたあと、ケーブル保護
部材49に固定され、第1の本体11の下部へと導かれ
ている。
【0028】また、図4に示すように、第1の動作軸7
aの動作範囲の終端部を検出するセンサ48aは、スプ
ライン25aの周りに配置され、第1の本体11の上端
部の下面に固定されている。そのケーブル50は、セン
サ48bと同様に前記保護部材に固定され、第1の本体
11の下部へ導かれている。
aの動作範囲の終端部を検出するセンサ48aは、スプ
ライン25aの周りに配置され、第1の本体11の上端
部の下面に固定されている。そのケーブル50は、セン
サ48bと同様に前記保護部材に固定され、第1の本体
11の下部へ導かれている。
【0029】次に、第1の回転軸8aの駆動機能につい
て説明する。第4のモータ22dと、この第4のモータ
22dに接続された減速機23bと、この減速機23b
に接続された第2の直動自在な回転伝達要素33と、こ
の回転伝達要素33により回転を伝達され、前記水平ア
ーム14内に回転自在に支持された中空のシャフト34
と、前記シャフト34の端部に設けられた手首部17a
(図2参照)から構成されている。また、前記回転伝達
要素33は前記シャフト34内に収納されるように配置
されている。
て説明する。第4のモータ22dと、この第4のモータ
22dに接続された減速機23bと、この減速機23b
に接続された第2の直動自在な回転伝達要素33と、こ
の回転伝達要素33により回転を伝達され、前記水平ア
ーム14内に回転自在に支持された中空のシャフト34
と、前記シャフト34の端部に設けられた手首部17a
(図2参照)から構成されている。また、前記回転伝達
要素33は前記シャフト34内に収納されるように配置
されている。
【0030】なお、本実施例では、回転伝達要素33と
して、スプラインを用いているが、これは例えば、ボー
ルスプラインやインボリュートスプライン等がよい。ま
た、前記手首部17aの回転を制限するための機械的な
ストッパが第2の本体13と、前記回転伝達要素33と
の間に設けられている(図示せず)。
して、スプラインを用いているが、これは例えば、ボー
ルスプラインやインボリュートスプライン等がよい。ま
た、前記手首部17aの回転を制限するための機械的な
ストッパが第2の本体13と、前記回転伝達要素33と
の間に設けられている(図示せず)。
【0031】前記第3の動作軸7cと、前記第1の回転
軸8aのモータの電力を供給したり、モータの回転位置
を検出したりするための配線材としてのケーブル46の
途中はコイル状に形成されている。前記ケーブル46は
中空な垂直アーム12に挿通され、コイル状部46aは
前記スプライン25aの周りに配設されている。前記ケ
ーブル46のコイル状部46aの端部はそれぞれ前記ギ
アボックス27と前記第1の本体11に固定されてい
る。前記スプライン25aと、ケーブル46のコイル状
部46aの間には、伸縮可能な伸縮部材47が設けら
れ、この伸縮部材47もそれぞれ前記ギアボックス27
と第1の本体11に固定されている。前記伸縮部材47
は、本実施例では蛇腹を用いているが、スライド式の伸
縮ポールでも構わない。
軸8aのモータの電力を供給したり、モータの回転位置
を検出したりするための配線材としてのケーブル46の
途中はコイル状に形成されている。前記ケーブル46は
中空な垂直アーム12に挿通され、コイル状部46aは
前記スプライン25aの周りに配設されている。前記ケ
ーブル46のコイル状部46aの端部はそれぞれ前記ギ
アボックス27と前記第1の本体11に固定されてい
る。前記スプライン25aと、ケーブル46のコイル状
部46aの間には、伸縮可能な伸縮部材47が設けら
れ、この伸縮部材47もそれぞれ前記ギアボックス27
と第1の本体11に固定されている。前記伸縮部材47
は、本実施例では蛇腹を用いているが、スライド式の伸
縮ポールでも構わない。
【0032】次に、第2〜第3の回転軸8b〜8cの駆
動機構について図5に基づき説明する。図5は手首部1
7a〜17cの断面を示している。手首部17aの内部
には第2の回転軸8b用のモータユニットA36と、第
3の回転軸8c用のモータユニットB37が固定されて
いる。また、手首部17bは、軸受38を用いて手首部
17aによって両持ちに支持されている。
動機構について図5に基づき説明する。図5は手首部1
7a〜17cの断面を示している。手首部17aの内部
には第2の回転軸8b用のモータユニットA36と、第
3の回転軸8c用のモータユニットB37が固定されて
いる。また、手首部17bは、軸受38を用いて手首部
17aによって両持ちに支持されている。
【0033】第2の回転軸8bの動作機構は、前記モー
タユニットA36と、前記手首部17aに回転軸8bと
軸中心が合うように固定されている減速機39aと、モ
ータユニットA36の回転を減速機39aに伝達する回
転伝達部材40aと、前記減速機39aの出力軸に固定
されている手首部17bとから構成されている。
タユニットA36と、前記手首部17aに回転軸8bと
軸中心が合うように固定されている減速機39aと、モ
ータユニットA36の回転を減速機39aに伝達する回
転伝達部材40aと、前記減速機39aの出力軸に固定
されている手首部17bとから構成されている。
【0034】モータユニットA36は、モータ41a
と、かさば歯車42aとから構成されており、モータ4
1aの回転を90度曲げて取り出している。なお、前記
回転伝達機構40aとしてタイミングベルトを用いてい
るが、歯車、またはベルト、またはチェーンでもよい。
例えば、ベルトとしては、スチールベルトを用いること
もできる。前記モータユニットA36は、ベルトのテン
ションを調整できるよう手首部17aの本体に固定され
ている。
と、かさば歯車42aとから構成されており、モータ4
1aの回転を90度曲げて取り出している。なお、前記
回転伝達機構40aとしてタイミングベルトを用いてい
るが、歯車、またはベルト、またはチェーンでもよい。
例えば、ベルトとしては、スチールベルトを用いること
もできる。前記モータユニットA36は、ベルトのテン
ションを調整できるよう手首部17aの本体に固定され
ている。
【0035】第3の回転軸8cの動作機構は、モータユ
ニットB37と、一対のかさば歯車42cと、前記モー
タユニットB37からかさば歯車42cへ回転を伝達す
る回転伝達部材40bと、前記かさば歯車42cに固定
された手首部17cとから構成されている。前記かさば
歯車42cは、一方は手首部17aに回転自在に固定さ
れ、他方は手首部17cに固定され、その接合部は手首
部17b内にあるようになっている。前記手首部17c
の回転中心には、貫通孔51が設けられており、前記エ
フェクター4と嵌合するようになっている。また、前記
手首部17cは、軸受43によって手首部17bに対し
て回転自在に支持されている。前記モータユニットB3
7は、モータ41bと、このモータ41bに接続される
減速機39bと、前記減速機39bに接続される一対の
かさば歯車42bとから構成されている。
ニットB37と、一対のかさば歯車42cと、前記モー
タユニットB37からかさば歯車42cへ回転を伝達す
る回転伝達部材40bと、前記かさば歯車42cに固定
された手首部17cとから構成されている。前記かさば
歯車42cは、一方は手首部17aに回転自在に固定さ
れ、他方は手首部17cに固定され、その接合部は手首
部17b内にあるようになっている。前記手首部17c
の回転中心には、貫通孔51が設けられており、前記エ
フェクター4と嵌合するようになっている。また、前記
手首部17cは、軸受43によって手首部17bに対し
て回転自在に支持されている。前記モータユニットB3
7は、モータ41bと、このモータ41bに接続される
減速機39bと、前記減速機39bに接続される一対の
かさば歯車42bとから構成されている。
【0036】前記手首部17bには溝44が、かさば歯
車42cの回転中心の周上に第2のの回転軸8bの回転
範囲となるよう、ある範囲を持って設けられ、その溝4
4には前記手首部17aに固定されたストッパ45の端
部が挿入されている。このストッパ45はネジや、ピン
等がよい。
車42cの回転中心の周上に第2のの回転軸8bの回転
範囲となるよう、ある範囲を持って設けられ、その溝4
4には前記手首部17aに固定されたストッパ45の端
部が挿入されている。このストッパ45はネジや、ピン
等がよい。
【0037】前記手首部17cの片側には、少なくとも
一つの係合穴52が設けられており、エフェクター4に
設けられたピン(図示せず)が係合するようになってい
る。このピンと係合穴52の関係は、逆でも構わない。
一つの係合穴52が設けられており、エフェクター4に
設けられたピン(図示せず)が係合するようになってい
る。このピンと係合穴52の関係は、逆でも構わない。
【0038】前述したすべてのモータには、絶対位置検
出器が取り付けられている。また、全ての減速機の減速
比の選定は、モータの最高回転数に対して、十分に減速
されるよう選定されている。
出器が取り付けられている。また、全ての減速機の減速
比の選定は、モータの最高回転数に対して、十分に減速
されるよう選定されている。
【0039】また、本実施例では全ての軸をモータで駆
動しているが、第1〜第3の回転軸8a〜8cを自由関
節にし、モータを取り付ける部分に、位置検出器を取り
付けてもよい。また、減速機による減速が大きく自由関
節を動かす力が必要な場合には減速比が1対1以下とな
るようにしても構わない。位置検出器としては、エンコ
ーダや、ポテンショメータ等がよい。エンコーダとして
は、フルアブソリュートエンコーダや、インクリメンタ
ルエンコーダがよい。また、第1〜第3の回転軸8a〜
8cを、第1と第2の回転軸8a,8bの2軸のみに減
らしても構わない。
動しているが、第1〜第3の回転軸8a〜8cを自由関
節にし、モータを取り付ける部分に、位置検出器を取り
付けてもよい。また、減速機による減速が大きく自由関
節を動かす力が必要な場合には減速比が1対1以下とな
るようにしても構わない。位置検出器としては、エンコ
ーダや、ポテンショメータ等がよい。エンコーダとして
は、フルアブソリュートエンコーダや、インクリメンタ
ルエンコーダがよい。また、第1〜第3の回転軸8a〜
8cを、第1と第2の回転軸8a,8bの2軸のみに減
らしても構わない。
【0040】次に、作用について説明する。医療用マニ
ピュレータ5をベッドサイドレール3に取り付ける前
に、ベッド固定部6のねじ20を弛め、ベッド固定部6
の位置を調整する。そして、医療用マニピュレータ5を
術者の希望する位置へ配置し、ベッドサイドレール3
を、爪部18a,18bで挟み込み、グリップ19で固
定する。エフェクター4を患者2の腹腔等に挿入し、エ
フェクター4によって得られる観察像が、術者が希望す
るオリエンテーション位置になるように、前記操作入力
手段(図示せず)を術者が操作すると、前記医療用マニ
ピュレータ制御装置(図示せず)にてエフェクター4の
挿入部4aの位置を計算し、エフェクター4が所望の位
置となるようモータが回転し、医療用マニピュレータ5
が動作する。
ピュレータ5をベッドサイドレール3に取り付ける前
に、ベッド固定部6のねじ20を弛め、ベッド固定部6
の位置を調整する。そして、医療用マニピュレータ5を
術者の希望する位置へ配置し、ベッドサイドレール3
を、爪部18a,18bで挟み込み、グリップ19で固
定する。エフェクター4を患者2の腹腔等に挿入し、エ
フェクター4によって得られる観察像が、術者が希望す
るオリエンテーション位置になるように、前記操作入力
手段(図示せず)を術者が操作すると、前記医療用マニ
ピュレータ制御装置(図示せず)にてエフェクター4の
挿入部4aの位置を計算し、エフェクター4が所望の位
置となるようモータが回転し、医療用マニピュレータ5
が動作する。
【0041】次に、各動作軸の作用を説明する。まず、
第1の動作軸7aについて説明する。第1のモータ22
aが回転すると、回転伝達部材24aにより、減速機2
3aに回転が伝わり減速される。その結果、スプライン
25aが回転して第1の歯車26a、第2の歯車26b
の順に回転が伝達し、垂直アーム12が回転する。
第1の動作軸7aについて説明する。第1のモータ22
aが回転すると、回転伝達部材24aにより、減速機2
3aに回転が伝わり減速される。その結果、スプライン
25aが回転して第1の歯車26a、第2の歯車26b
の順に回転が伝達し、垂直アーム12が回転する。
【0042】次に、第2の動作軸7bについて説明す
る。第2のモータ22bが回転すると、ボールネジ28
aが回転し、ナット29が固定されているギアボックス
27を押し引きする、これにより垂直アーム12が第1
の本体11に対して進退する。これに伴い、ケーブル4
6のコイル状部46aがコイルバネのように伸縮する。
る。第2のモータ22bが回転すると、ボールネジ28
aが回転し、ナット29が固定されているギアボックス
27を押し引きする、これにより垂直アーム12が第1
の本体11に対して進退する。これに伴い、ケーブル4
6のコイル状部46aがコイルバネのように伸縮する。
【0043】次に、第3の動作軸7cについて説明す
る。第3のモータ22cが回転すると、回転伝達部材2
4bにより、ボールネジ28bに回転が伝達し、ボール
ネジ28bのナット29aが固定されているジョイント
30を押し引きすることにより、前記ジョイント30に
接続されている水平アーム14が進退する。
る。第3のモータ22cが回転すると、回転伝達部材2
4bにより、ボールネジ28bに回転が伝達し、ボール
ネジ28bのナット29aが固定されているジョイント
30を押し引きすることにより、前記ジョイント30に
接続されている水平アーム14が進退する。
【0044】次に、第1の回転軸8aについて説明す
る。第4のモータ22dが回転すると、減速機23bに
より減速され、回転がスプライン33aに伝わる。これ
によりシャフト34が回転し、手首部17aが回転す
る。
る。第4のモータ22dが回転すると、減速機23bに
より減速され、回転がスプライン33aに伝わる。これ
によりシャフト34が回転し、手首部17aが回転す
る。
【0045】次に、第2の回転軸8bについて説明す
る。モータ41aが回転すると、かさば歯車42aによ
り回転軸が変換され、回転伝達部材40aにより、減速
機39aに回転が伝わる。減速機39aにより減速され
た回転は、手首部17bに伝わり、手首部17bが回転
する。
る。モータ41aが回転すると、かさば歯車42aによ
り回転軸が変換され、回転伝達部材40aにより、減速
機39aに回転が伝わる。減速機39aにより減速され
た回転は、手首部17bに伝わり、手首部17bが回転
する。
【0046】次に、第3の回転軸8cについて説明す
る。モータ41bが回転し、減速機39bで減速され
る。その回転は、かさば歯車42bにより回転軸が変換
され、回転伝達部材40bを介してかさば歯車42cに
伝達され、手首部17cが回転する。
る。モータ41bが回転し、減速機39bで減速され
る。その回転は、かさば歯車42bにより回転軸が変換
され、回転伝達部材40bを介してかさば歯車42cに
伝達され、手首部17cが回転する。
【0047】前述した第1の実施例によれば、円筒座標
系の医療用マニピュレータのため、第3の動作軸7cの
水平アーム14の後端がベッドサイズより水平方向に突
出する部分の長さが少なくて済み、同時に水平アーム1
4の進退が直線状であるため、関節構造を持つアームの
ように、動作に伴い患者や医師と干渉することがない。
系の医療用マニピュレータのため、第3の動作軸7cの
水平アーム14の後端がベッドサイズより水平方向に突
出する部分の長さが少なくて済み、同時に水平アーム1
4の進退が直線状であるため、関節構造を持つアームの
ように、動作に伴い患者や医師と干渉することがない。
【0048】また、前記ベッド固定部6により前記医療
用マニピュレータ5はベッドサイドレール3への取付け
位置を任意に決められるため、アームの動作に伴い患者
や医師と干渉しない位置へ取り付けることができる。ま
た、医療用マニピュレータ5のベッドサイドレール3へ
の取り付け高さも調整できるため、患者の大きさ等によ
ってベッド固定部6の取り付け高さを変えることによ
り、患者との干渉をなくすことができ安全である。ま
た、ベッド1の任意の位置に取り付けられることから、
内視鏡4の挿入部の先端部の可動範囲を変えることもで
きる。
用マニピュレータ5はベッドサイドレール3への取付け
位置を任意に決められるため、アームの動作に伴い患者
や医師と干渉しない位置へ取り付けることができる。ま
た、医療用マニピュレータ5のベッドサイドレール3へ
の取り付け高さも調整できるため、患者の大きさ等によ
ってベッド固定部6の取り付け高さを変えることによ
り、患者との干渉をなくすことができ安全である。ま
た、ベッド1の任意の位置に取り付けられることから、
内視鏡4の挿入部の先端部の可動範囲を変えることもで
きる。
【0049】また、コネクタ15が、強電用と弱電用に
分かれているため、弱電ケーブルに対するノイズによる
影響がなく安全である。垂直アーム12が、第1の本体
11の中心線に対しオフセットされているため、ベッド
サイドレール3側より第1の本体11を見たときには、
左側への突出物が減り、第1の本体11の左側に立つ医
師への干渉が少なくなる。右側に立つ場合は、反転させ
れば良い。
分かれているため、弱電ケーブルに対するノイズによる
影響がなく安全である。垂直アーム12が、第1の本体
11の中心線に対しオフセットされているため、ベッド
サイドレール3側より第1の本体11を見たときには、
左側への突出物が減り、第1の本体11の左側に立つ医
師への干渉が少なくなる。右側に立つ場合は、反転させ
れば良い。
【0050】垂直アーム12の進退の際に、第3の動作
軸7cと、第1の回転軸8aのモータに接続されるケー
ブル46に必要とされるたるみをケーブル46のコイル
状部46aで吸収しているため、ケーブル46を破断さ
せるような無理な力が働かない。またコイル状部46a
の中心に駆動要素を配置しているため無駄なスペースを
なくすことができ、医療用マニピュレータ5が小型化で
きるため医師や患者に対し干渉を少なくすることが出来
安全である。
軸7cと、第1の回転軸8aのモータに接続されるケー
ブル46に必要とされるたるみをケーブル46のコイル
状部46aで吸収しているため、ケーブル46を破断さ
せるような無理な力が働かない。またコイル状部46a
の中心に駆動要素を配置しているため無駄なスペースを
なくすことができ、医療用マニピュレータ5が小型化で
きるため医師や患者に対し干渉を少なくすることが出来
安全である。
【0051】本実施例では、垂直アーム12の進退に伴
うケーブル46のたるみ吸収に配線材を用いているが、
同様にして、水平アーム14の進退に伴うケーブルの弛
み吸収に用いてもよい。さらに、センサ48bのケーブ
ル50がケーブル保護部材49によって保護されている
ため、破線することがない。このため、電気的なストッ
パの安全性が高まり、医師や患者に安全である。
うケーブル46のたるみ吸収に配線材を用いているが、
同様にして、水平アーム14の進退に伴うケーブルの弛
み吸収に用いてもよい。さらに、センサ48bのケーブ
ル50がケーブル保護部材49によって保護されている
ため、破線することがない。このため、電気的なストッ
パの安全性が高まり、医師や患者に安全である。
【0052】結合部8に凹部35aを設けているため、
結合部8とエフェクター4との干渉が減り、動作範囲を
大きく取ることができ、オリエンテーションが付きやす
くなるため術者の操作性が向上する。また、結合部8に
凹部35bを設けているため、患者との干渉を少しでも
減らすことができるため、患者に対し安全である。
結合部8とエフェクター4との干渉が減り、動作範囲を
大きく取ることができ、オリエンテーションが付きやす
くなるため術者の操作性が向上する。また、結合部8に
凹部35bを設けているため、患者との干渉を少しでも
減らすことができるため、患者に対し安全である。
【0053】図6は第2の実施例を示し、配線材として
のケーブル46の配置が第1の実施例と異なる。前記ケ
ーブル46を垂直アーム12に挿通し、前記ケーブル4
6のコイル状部46aの中心にボールネジ28aが設け
られている。前記ケーブル46のコイル状部46aの端
部はギアボックス27と第1の本体11にそれぞれ固定
されている。前記ボールネジ28aと、ケーブル46の
コイル状部46aの間には伸縮可能な伸縮部材47が設
けられ、この伸縮部材47も前記ギアボックス27と第
1の本体11にそれぞれ固定されている。前記伸縮部材
47は、本実施例では、蛇腹を用いているが、スライド
式の伸縮ポールでも構わない。
のケーブル46の配置が第1の実施例と異なる。前記ケ
ーブル46を垂直アーム12に挿通し、前記ケーブル4
6のコイル状部46aの中心にボールネジ28aが設け
られている。前記ケーブル46のコイル状部46aの端
部はギアボックス27と第1の本体11にそれぞれ固定
されている。前記ボールネジ28aと、ケーブル46の
コイル状部46aの間には伸縮可能な伸縮部材47が設
けられ、この伸縮部材47も前記ギアボックス27と第
1の本体11にそれぞれ固定されている。前記伸縮部材
47は、本実施例では、蛇腹を用いているが、スライド
式の伸縮ポールでも構わない。
【0054】本実施例によれば、第1の実施例と同様の
作用効果がある。図7は第3の実施例を示し、ケーブル
46の配置が第1の実施例と異なる。前記垂直アーム1
2は、中空で、歯車取付け部側にケーブル引出し孔53
が設けられている。前記ケーブル46は垂直アーム12
内に挿通し、ケーブル引出し孔53を通過させ、前記ケ
ーブル46のコイル状部46aの中心に前記垂直アーム
12を配置させている。前記ケーブル46のコイル状部
46aは前記ギアボックス27と、前記第1の本体11
の上端部の下面にそれぞれ固定されている。第1の本体
11の上端部の下面に達したケーブル46は前記ケーブ
ル保護部材49に固定され、第1の本体11の下部へ導
かれる。
作用効果がある。図7は第3の実施例を示し、ケーブル
46の配置が第1の実施例と異なる。前記垂直アーム1
2は、中空で、歯車取付け部側にケーブル引出し孔53
が設けられている。前記ケーブル46は垂直アーム12
内に挿通し、ケーブル引出し孔53を通過させ、前記ケ
ーブル46のコイル状部46aの中心に前記垂直アーム
12を配置させている。前記ケーブル46のコイル状部
46aは前記ギアボックス27と、前記第1の本体11
の上端部の下面にそれぞれ固定されている。第1の本体
11の上端部の下面に達したケーブル46は前記ケーブ
ル保護部材49に固定され、第1の本体11の下部へ導
かれる。
【0055】本実施例によれば、第1の実施例と同様の
作用効果がある。図8は第4の実施例を示し、第1およ
び第2の動作軸7a,7bは第1の実施例と同様であ
り、第3の動作軸7cが第1の実施例と異なる。すなわ
ち、第3の動作軸7cは、一端部を第2の本体13に固
定し、他端部を水平アーム14内に収納固定したシリン
ダ54によって構成されている。
作用効果がある。図8は第4の実施例を示し、第1およ
び第2の動作軸7a,7bは第1の実施例と同様であ
り、第3の動作軸7cが第1の実施例と異なる。すなわ
ち、第3の動作軸7cは、一端部を第2の本体13に固
定し、他端部を水平アーム14内に収納固定したシリン
ダ54によって構成されている。
【0056】前記シリンダ54の第2の本体13側は、
中空になっており、ケーブル46内に設けられたチュー
ブ55と接続されている。前記シリンダ54は、空圧、
油圧、水圧等のいずれでもよい。前記チューブ55はコ
ネクタ15を介して外部のコンプレッサ(図示せず)に
接続されてもよいし、第1の本体11内に設けられたコ
ンプレッサ(図示せず)に接続されてもよい。
中空になっており、ケーブル46内に設けられたチュー
ブ55と接続されている。前記シリンダ54は、空圧、
油圧、水圧等のいずれでもよい。前記チューブ55はコ
ネクタ15を介して外部のコンプレッサ(図示せず)に
接続されてもよいし、第1の本体11内に設けられたコ
ンプレッサ(図示せず)に接続されてもよい。
【0057】次に、第1の回転軸8aの動作機構を説明
する。水平アーム14の先端部に配置されたモータ56
と、前記モータ56に接続される減速機57と、前記減
速機57に接続される手首部17aから構成されてい
る。前記手首部17aは前記水平アーム14に回動自在
に支持されている(図示せず)。
する。水平アーム14の先端部に配置されたモータ56
と、前記モータ56に接続される減速機57と、前記減
速機57に接続される手首部17aから構成されてい
る。前記手首部17aは前記水平アーム14に回動自在
に支持されている(図示せず)。
【0058】したがって、ケーブル46内に設けられて
チューブ55を通してシリンダ54に例えば空気を送気
または脱気すると、シリンダ54が進退して水平アーム
14が進退する。また、モータ56が回転すると、減速
機57によって減速され、手首部17aが回転する。
チューブ55を通してシリンダ54に例えば空気を送気
または脱気すると、シリンダ54が進退して水平アーム
14が進退する。また、モータ56が回転すると、減速
機57によって減速され、手首部17aが回転する。
【0059】本実施例によれば、第1の回転軸8a用の
モータ56が水平アーム14内に組み込まれているた
め、第2の本体13の後端部の突出量が減り、第1の動
作軸7aの回動時に、医師等との干渉を注意して操作す
る必要がなく医師の操作性が向上する。シリンダ54を
駆動部品に使用しているため、電気的な駆動機構を第2
の本体13に搭載する必要がなくなり、医療用マニピュ
レータ5を小型化することができる。
モータ56が水平アーム14内に組み込まれているた
め、第2の本体13の後端部の突出量が減り、第1の動
作軸7aの回動時に、医師等との干渉を注意して操作す
る必要がなく医師の操作性が向上する。シリンダ54を
駆動部品に使用しているため、電気的な駆動機構を第2
の本体13に搭載する必要がなくなり、医療用マニピュ
レータ5を小型化することができる。
【0060】図9および図10は第5の実施例を示し、
結合部8と第3の動作軸7cが第1の実施例と異なる。
図9に示すように、本実施例では内視鏡66を固定した
医療用マニピュレータ5が、ベッド固定部6を用いて取
り付けられている。医療用マニピュレータ5にはその他
の手術用器具を固定してもよい。その他の手術用器具と
しては、第1の実施例に記載のエフェクターや、内視鏡
処置具、レーザプローブ、超音波観察装置や、超音波処
置装置等が考えられる。内視鏡66は、ホルダー65に
着脱可能に取り付けられている。
結合部8と第3の動作軸7cが第1の実施例と異なる。
図9に示すように、本実施例では内視鏡66を固定した
医療用マニピュレータ5が、ベッド固定部6を用いて取
り付けられている。医療用マニピュレータ5にはその他
の手術用器具を固定してもよい。その他の手術用器具と
しては、第1の実施例に記載のエフェクターや、内視鏡
処置具、レーザプローブ、超音波観察装置や、超音波処
置装置等が考えられる。内視鏡66は、ホルダー65に
着脱可能に取り付けられている。
【0061】医療用マニピュレータ5は、動作機構とし
て、第1の動作軸7aと、第1の動作軸7aに平行に直
線動作する第2の動作軸7bと、この第2の動作軸7b
に直交する方向へ直線動作する第3の動作軸7cと、こ
の第3の動作軸7cの先端部に設けた関節部としての結
合部8とから構成されている。結合部8は第3の動作軸
7cまわりの第1の回転軸8aと、第1の回転軸8aに
直交する第2の回転軸8bとから構成されている。
て、第1の動作軸7aと、第1の動作軸7aに平行に直
線動作する第2の動作軸7bと、この第2の動作軸7b
に直交する方向へ直線動作する第3の動作軸7cと、こ
の第3の動作軸7cの先端部に設けた関節部としての結
合部8とから構成されている。結合部8は第3の動作軸
7cまわりの第1の回転軸8aと、第1の回転軸8aに
直交する第2の回転軸8bとから構成されている。
【0062】図10は第2の本体13と結合部8の断面
を示す。まず、第3の動作軸7cについて説明する。ボ
ールネジ60と、このボールネジ60の全長を越えない
範囲で、前記ボールネジ60の回転軸に平行に設けられ
たモータ58と、ボールネジ60に回転を伝達する回転
伝達部材59と、前記ボールネジ60のナット61が固
定されていて、前記ボールネジ60が内部に収納される
中空な水平アーム14と、前記水平アーム14が固定さ
れているジョイント62から構成されている。前記水平
アーム14のジョイント62側にはケーブル挿入孔69
が設けられている。
を示す。まず、第3の動作軸7cについて説明する。ボ
ールネジ60と、このボールネジ60の全長を越えない
範囲で、前記ボールネジ60の回転軸に平行に設けられ
たモータ58と、ボールネジ60に回転を伝達する回転
伝達部材59と、前記ボールネジ60のナット61が固
定されていて、前記ボールネジ60が内部に収納される
中空な水平アーム14と、前記水平アーム14が固定さ
れているジョイント62から構成されている。前記水平
アーム14のジョイント62側にはケーブル挿入孔69
が設けられている。
【0063】次に、第1の回転軸8aについて説明する
と、前記水平アーム14と回動自在に軸受63によって
支持されている手首部64で構成されている。前記第1
の回動軸8aは中空に構成されている。次に、第2の回
転軸8bについて説明すると、前記手首部64に回動自
在にホルダー65が支持されている。前記ホルダー65
の回動軸は中空に構成されている。
と、前記水平アーム14と回動自在に軸受63によって
支持されている手首部64で構成されている。前記第1
の回動軸8aは中空に構成されている。次に、第2の回
転軸8bについて説明すると、前記手首部64に回動自
在にホルダー65が支持されている。前記ホルダー65
の回動軸は中空に構成されている。
【0064】前記水平アーム14、手首部64、ホルダ
ー65、内視鏡66の全体は、前記ジョイント62と固
定されているブロック67と、このブロック67と直動
自在に設けられ、第2の本体13に固定されている直動
レール68によって支持されている。
ー65、内視鏡66の全体は、前記ジョイント62と固
定されているブロック67と、このブロック67と直動
自在に設けられ、第2の本体13に固定されている直動
レール68によって支持されている。
【0065】次に、ケーブル46の配置について説明す
ると、前記垂直アーム12内に挿通されたケーブル46
は、第2の本体13の先端部まで導かれ、前記水平アー
ム14の周りに前記ケーブル46の第1のコイル状部4
6bを配置している。第1のコイル状部46bの端部
は、第2の本体13の先端側と、前記ジョイント62ま
たは水平アーム14のジョイント62側にそれぞれ固定
されている。前記ケーブル46は、前記水平アーム14
に設けられたケーブル挿入孔69を通して、水平アーム
14内に導かれている。さらに、前記ケーブル46の第
2のコイル状部46cが前記ボールネジ60の周りに設
けられている。前記ボールネジ60と前記ケーブル46
の第2のコイル状部46cの間には前記水平アーム14
またはジョイント62に固定されたケーブル保護部材7
0が設けられている。前記ケーブル46の第2のコイル
状部46cの端部は、前記手首部64の回動軸に設けら
れた孔を通して手首部64内に導かれ、更にホルダー6
4の回動軸に設けられた孔へと導かれる。
ると、前記垂直アーム12内に挿通されたケーブル46
は、第2の本体13の先端部まで導かれ、前記水平アー
ム14の周りに前記ケーブル46の第1のコイル状部4
6bを配置している。第1のコイル状部46bの端部
は、第2の本体13の先端側と、前記ジョイント62ま
たは水平アーム14のジョイント62側にそれぞれ固定
されている。前記ケーブル46は、前記水平アーム14
に設けられたケーブル挿入孔69を通して、水平アーム
14内に導かれている。さらに、前記ケーブル46の第
2のコイル状部46cが前記ボールネジ60の周りに設
けられている。前記ボールネジ60と前記ケーブル46
の第2のコイル状部46cの間には前記水平アーム14
またはジョイント62に固定されたケーブル保護部材7
0が設けられている。前記ケーブル46の第2のコイル
状部46cの端部は、前記手首部64の回動軸に設けら
れた孔を通して手首部64内に導かれ、更にホルダー6
4の回動軸に設けられた孔へと導かれる。
【0066】前記ケーブル46は、光ファイバーで構成
されている。前記ホルダー64は、内視鏡66の固定部
と、光ファイバーのコネクタ部を兼ねている。本実施例
では、前記ケーブル46は、第1の本体11の下方から
導いたが、第2の本体13にコネクタ15を設けること
により、医療用マニピュレータ5の外部へ導き出しても
よい。また、ケーブル46の構成はファイバーだけでは
なく、ファイバーと電線の組み合わせ、またはチューブ
との組み合わせでもよい。
されている。前記ホルダー64は、内視鏡66の固定部
と、光ファイバーのコネクタ部を兼ねている。本実施例
では、前記ケーブル46は、第1の本体11の下方から
導いたが、第2の本体13にコネクタ15を設けること
により、医療用マニピュレータ5の外部へ導き出しても
よい。また、ケーブル46の構成はファイバーだけでは
なく、ファイバーと電線の組み合わせ、またはチューブ
との組み合わせでもよい。
【0067】医療用マニピュレータ5の固定方法、操作
方法及び第1、第2の動作軸7a,7bの作用は第1の
実施例に同じである。第3の動作軸7cについて説明す
ると、モータ58の回転は回転伝達部材59を介してボ
ールネジ60が回転する。ボールネジ60の回転によっ
てナット61が押し引きされ、水平アーム14が第2の
本体13に対して進退する。それに伴ってケーブル46
の第1のコイル状部46bがコイルバネのように伸縮す
る。前記ホルダ64の回転時には、前記ケーブル46の
第2のコイル状部46cがケーブル46のねじりを吸収
するように回転する。前記ケーブル46のファイバーに
導光された光は、前記ホルダー64を通して内視鏡66
に送られ、観察光や処置光として用いられる。
方法及び第1、第2の動作軸7a,7bの作用は第1の
実施例に同じである。第3の動作軸7cについて説明す
ると、モータ58の回転は回転伝達部材59を介してボ
ールネジ60が回転する。ボールネジ60の回転によっ
てナット61が押し引きされ、水平アーム14が第2の
本体13に対して進退する。それに伴ってケーブル46
の第1のコイル状部46bがコイルバネのように伸縮す
る。前記ホルダ64の回転時には、前記ケーブル46の
第2のコイル状部46cがケーブル46のねじりを吸収
するように回転する。前記ケーブル46のファイバーに
導光された光は、前記ホルダー64を通して内視鏡66
に送られ、観察光や処置光として用いられる。
【0068】本実施例によれば、円筒座標系の医療用マ
ニピュレータ5のため、第3の動作軸7cの水平アーム
14の後端がベッドサイズより水平方向に突出する部分
の長さが少なくて済み、同時に水平アーム14の進退が
直線状であるため、関節構造を持つアームのように、動
作に伴い患者や医師と干渉することがない。
ニピュレータ5のため、第3の動作軸7cの水平アーム
14の後端がベッドサイズより水平方向に突出する部分
の長さが少なくて済み、同時に水平アーム14の進退が
直線状であるため、関節構造を持つアームのように、動
作に伴い患者や医師と干渉することがない。
【0069】また、前記ベッド固定部6により前記医療
用マニピュレータ5はベッドサイドレール3への取り付
け位置を任意に決められるため、アームの動作に伴い患
者や医師と干渉しない位置へ取り付けることができる。
用マニピュレータ5はベッドサイドレール3への取り付
け位置を任意に決められるため、アームの動作に伴い患
者や医師と干渉しない位置へ取り付けることができる。
【0070】ベッド固定部6の取り付け位置によって、
医療用マニピュレータ5のベッドサイドレール3への取
り付け高さを調整できる。このため、患者の大きさ等に
よって、ベッド固定部6の取り付け位置を変えることに
より、患者との干渉をなくすことができ安全である。
医療用マニピュレータ5のベッドサイドレール3への取
り付け高さを調整できる。このため、患者の大きさ等に
よって、ベッド固定部6の取り付け位置を変えることに
より、患者との干渉をなくすことができ安全である。
【0071】また、前述のようにベッドの任意の位置に
取り付けられることから、内視鏡66の挿入部の先端部
の可動範囲を変えることもできる。また、コネクタ15
が強電用と弱電用に分かれているため、弱電ケーブルに
対するノイズによる影響が無く安全である。
取り付けられることから、内視鏡66の挿入部の先端部
の可動範囲を変えることもできる。また、コネクタ15
が強電用と弱電用に分かれているため、弱電ケーブルに
対するノイズによる影響が無く安全である。
【0072】垂直アーム12が第1の本体11の中心線
に対してオフセットされているため、ベッドサイドレー
ル3側より第1の本体11を見たときには、左側への突
出物が減り、第1の本体11の左側に立つ医師への干渉
が少なくなる。右側に立つ場合は、反転させればよい。
に対してオフセットされているため、ベッドサイドレー
ル3側より第1の本体11を見たときには、左側への突
出物が減り、第1の本体11の左側に立つ医師への干渉
が少なくなる。右側に立つ場合は、反転させればよい。
【0073】内視鏡66のライトガイドファイバーが水
平アーム14内に収納されているため、患者や医師と干
渉することがなく、医師の操作を妨げず安全である。ま
た、水平アーム14内のケーブル46をコイル状にして
いるため、ファイバーに無理な力が働かず、不自然な姿
勢にならないため、折れることがなく、安定して内視鏡
66に光を供給させることができる。さらに、内視鏡6
6の固定とライトガイドファイバーの接続が一度にでき
るため、内視鏡66の着脱が容易である。
平アーム14内に収納されているため、患者や医師と干
渉することがなく、医師の操作を妨げず安全である。ま
た、水平アーム14内のケーブル46をコイル状にして
いるため、ファイバーに無理な力が働かず、不自然な姿
勢にならないため、折れることがなく、安定して内視鏡
66に光を供給させることができる。さらに、内視鏡6
6の固定とライトガイドファイバーの接続が一度にでき
るため、内視鏡66の着脱が容易である。
【0074】本実施例ではライトガイドファイバーをア
ーム内に収納しているが、ライトガイドファイバーとC
CD用ケーブルとの組み合わせや、レーザ導光用のファ
イバー等を収納しても構わない。また、先端部に搭載す
るものによっては制御用のケーブルを収納しても構わな
い。これにより、先端部との着脱が容易になり、誤接続
も無くなって安全である。
ーム内に収納しているが、ライトガイドファイバーとC
CD用ケーブルとの組み合わせや、レーザ導光用のファ
イバー等を収納しても構わない。また、先端部に搭載す
るものによっては制御用のケーブルを収納しても構わな
い。これにより、先端部との着脱が容易になり、誤接続
も無くなって安全である。
【0075】前記実施態様によれば、次の構成が得られ
る。 (付記1)本体部と、先端部と、前記本体部と前記先端
部との間で進退または回転の少なくとも1つの動作を行
う軸と、この軸の内部を挿通して前記本体部と前記先端
部を接続する配線材とを有する医療用マニピュレータに
おいて、前記配線材の少なくとも一部をコイル状に形成
したことを特徴とする医療用マニピュレータ。
る。 (付記1)本体部と、先端部と、前記本体部と前記先端
部との間で進退または回転の少なくとも1つの動作を行
う軸と、この軸の内部を挿通して前記本体部と前記先端
部を接続する配線材とを有する医療用マニピュレータに
おいて、前記配線材の少なくとも一部をコイル状に形成
したことを特徴とする医療用マニピュレータ。
【0076】(付記2)前記ケーブルに電線を用いたこ
とを特徴とする付記1に記載の医療用マニピュレータ。 (付記3)前記ケーブルに光ファイバーを用いたことを
特徴とする付記1に記載の医療用マニピュレータ。
とを特徴とする付記1に記載の医療用マニピュレータ。 (付記3)前記ケーブルに光ファイバーを用いたことを
特徴とする付記1に記載の医療用マニピュレータ。
【0077】(付記4)前記ケーブルに流体配管を用い
たことを特徴とする付記1に記載の医療用マニピュレー
タ。 (付記5)前記先端部で進退及び又は回転を行う軸を保
持したことを特徴とする付記1に記載の医療用マニピュ
レータ。
たことを特徴とする付記1に記載の医療用マニピュレー
タ。 (付記5)前記先端部で進退及び又は回転を行う軸を保
持したことを特徴とする付記1に記載の医療用マニピュ
レータ。
【0078】(付記6)前記先端部に内視鏡を搭載した
ことを特徴とする付記1に記載の医療用マニピュレー
タ。 (付記7)前記先端部に手術器具を搭載したことを特徴
とする付記1に記載の医療用マニピュレータ。
ことを特徴とする付記1に記載の医療用マニピュレー
タ。 (付記7)前記先端部に手術器具を搭載したことを特徴
とする付記1に記載の医療用マニピュレータ。
【0079】(付記8)前記先端部に内視鏡処置具を搭
載したことを特徴とする付記1に記載の医療用マニピュ
レータ。 (付記9)前記先端部にレーザ射出部を搭載したことを
特徴とする付記1に記載の医療用マニピュレータ。
載したことを特徴とする付記1に記載の医療用マニピュ
レータ。 (付記9)前記先端部にレーザ射出部を搭載したことを
特徴とする付記1に記載の医療用マニピュレータ。
【0080】(付記10)前記先端部に超音波発生装置
を搭載したことを特徴とする付記1に記載の医療用マニ
ピュレータ。 (付記11)旋回軸、昇降軸、この昇降軸の先端に設け
られた水平軸の少なくとも3軸を有する円筒座標マニピ
ュレータであることを特徴とする付記1に記載の医療用
マニピュレータ。
を搭載したことを特徴とする付記1に記載の医療用マニ
ピュレータ。 (付記11)旋回軸、昇降軸、この昇降軸の先端に設け
られた水平軸の少なくとも3軸を有する円筒座標マニピ
ュレータであることを特徴とする付記1に記載の医療用
マニピュレータ。
【0081】(付記12)本体と、この本体に対して旋
回、昇降を行う垂直アームと、前記垂直アームの端部に
設けられた先端部と、前記垂直アームを旋回させる直動
自在な回転伝達要素と、直動駆動要素と、前記本体と前
記先端部とを結び、その一部がコイル状に形成されてい
るケーブルとからなり、前記ケーブルのコイル状部の中
心に前記回転伝達要素を配置したことを特徴とする付記
1に記載の医療用マニピュレータ。
回、昇降を行う垂直アームと、前記垂直アームの端部に
設けられた先端部と、前記垂直アームを旋回させる直動
自在な回転伝達要素と、直動駆動要素と、前記本体と前
記先端部とを結び、その一部がコイル状に形成されてい
るケーブルとからなり、前記ケーブルのコイル状部の中
心に前記回転伝達要素を配置したことを特徴とする付記
1に記載の医療用マニピュレータ。
【0082】(付記13)本体と、前記本体に対して旋
回、昇降を行う垂直アームと、前記垂直アームの端部に
設けられた先端部と、前記垂直アームを旋回させる直動
自在な回転伝達要素と、直動駆動要素と、前記本体と前
記先端部とを結び、その一部がコイル状に形成されてい
るケーブルとからなり、前記ケーブルのコイル状部の中
心に前記直動駆動要素を配置したことを特徴とする付記
1に記載の医療用マニピュレータ。
回、昇降を行う垂直アームと、前記垂直アームの端部に
設けられた先端部と、前記垂直アームを旋回させる直動
自在な回転伝達要素と、直動駆動要素と、前記本体と前
記先端部とを結び、その一部がコイル状に形成されてい
るケーブルとからなり、前記ケーブルのコイル状部の中
心に前記直動駆動要素を配置したことを特徴とする付記
1に記載の医療用マニピュレータ。
【0083】(付記14)本体と、前記本体に対して旋
回、昇降を行う垂直アームと、前記垂直アームの端部に
設けられた先端部と、前記本体と前記先端部とを結び、
その一部がコイル状に形成されているケーブルとからな
り、前記ケーブルのコイル状部の中心に前記垂直アーム
を配置したことを特徴とする医療用マニピュレータ。
回、昇降を行う垂直アームと、前記垂直アームの端部に
設けられた先端部と、前記本体と前記先端部とを結び、
その一部がコイル状に形成されているケーブルとからな
り、前記ケーブルのコイル状部の中心に前記垂直アーム
を配置したことを特徴とする医療用マニピュレータ。
【0084】(付記15)本体と、前記本体に対して水
平動作と回転動作を有する水平アームと、前記水平アー
ムの先端に設けられた先端部と、前記本体と前記先端部
を結び、その一部をコイル状に形成したケーブルと、前
記水平アームを進退させる直動駆動要素とからなり、前
記ケーブルのコイル状部の中心に前記直動駆動要素を配
設したことを特徴とする付記1に記載の医療用マニピュ
レータ。
平動作と回転動作を有する水平アームと、前記水平アー
ムの先端に設けられた先端部と、前記本体と前記先端部
を結び、その一部をコイル状に形成したケーブルと、前
記水平アームを進退させる直動駆動要素とからなり、前
記ケーブルのコイル状部の中心に前記直動駆動要素を配
設したことを特徴とする付記1に記載の医療用マニピュ
レータ。
【0085】(付記16)本体と、前記本体に対して水
平動作と回転動作を有する水平アームと、前記水平アー
ム先端にに設けられた先端部と、前記本体と前記先端部
を結び、その一部をコイル状に形成したケーブルと、前
記水平アームを回転させる直動自在な回転駆動要素とか
らなり、前記ケーブルのコイル状部の中心に前記回転駆
動要素を配設したことを特徴とする付記1に記載の医療
用マニピュレータ。
平動作と回転動作を有する水平アームと、前記水平アー
ム先端にに設けられた先端部と、前記本体と前記先端部
を結び、その一部をコイル状に形成したケーブルと、前
記水平アームを回転させる直動自在な回転駆動要素とか
らなり、前記ケーブルのコイル状部の中心に前記回転駆
動要素を配設したことを特徴とする付記1に記載の医療
用マニピュレータ。
【0086】(付記17)本体と、前記本体に対して水
平動作と回転動作を有する水平アームと、前記水平アー
ム先端にに設けられた先端部と、前記本体と前記先端部
を結び、その一部をコイル状に形成したケーブルとから
なり、前記ケーブルのコイル状部の中心に前記水平アー
ムを配設したことを特徴とする医療用マニピュレータ。
平動作と回転動作を有する水平アームと、前記水平アー
ム先端にに設けられた先端部と、前記本体と前記先端部
を結び、その一部をコイル状に形成したケーブルとから
なり、前記ケーブルのコイル状部の中心に前記水平アー
ムを配設したことを特徴とする医療用マニピュレータ。
【0087】(付記18)本体と、少なくとも1つの進
退及びまたは回転を行う軸と、前記軸端部に設けられ、
体内の観察処置を行う先端部と、前記軸内に挿通され、
前記先端部と前記本体とに接続されるケーブルとを有
し、前記先端部と前記軸端部が前記ケーブルと共に着脱
可能としたことを特徴とする付記1に記載の医療用マニ
ピュレータ。
退及びまたは回転を行う軸と、前記軸端部に設けられ、
体内の観察処置を行う先端部と、前記軸内に挿通され、
前記先端部と前記本体とに接続されるケーブルとを有
し、前記先端部と前記軸端部が前記ケーブルと共に着脱
可能としたことを特徴とする付記1に記載の医療用マニ
ピュレータ。
【0088】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
ケーブルをマニピュレータ内に収納しているため、医師
や患者と干渉することはなく、医師の操作性を向上させ
ることができる。また、ケーブルのコイル状部の中心に
駆動要素や軸を配置しているため、無駄なスペースを使
わず、マニピュレータが小型化でき、医師や患者への干
渉を少なくすることができる。
ケーブルをマニピュレータ内に収納しているため、医師
や患者と干渉することはなく、医師の操作性を向上させ
ることができる。また、ケーブルのコイル状部の中心に
駆動要素や軸を配置しているため、無駄なスペースを使
わず、マニピュレータが小型化でき、医師や患者への干
渉を少なくすることができる。
【図1】本発明の第1の実施例を示す医療用マニピュレ
ータの側面図。
ータの側面図。
【図2】同実施例の医療用マニピュレータの平面図。
【図3】同実施例のベッド固定部の一部を平面図および
側面図。
側面図。
【図4】同実施例の第1〜第3の動作軸と第1の回転軸
の駆動機構を示す縦断側面図。
の駆動機構を示す縦断側面図。
【図5】同実施例の手首部の断面図。
【図6】本発明の第2の実施例を示す第1〜第3の動作
軸と第1の回転軸の駆動機構を示す縦断側面図。
軸と第1の回転軸の駆動機構を示す縦断側面図。
【図7】本発明の第3の実施例を示す第1〜第3の動作
軸と第1の回転軸の駆動機構を示す縦断側面図。
軸と第1の回転軸の駆動機構を示す縦断側面図。
【図8】本発明の第4の実施例を示し、第1の動作軸と
第1の回転軸の駆動機構を示す縦断側面図。
第1の回転軸の駆動機構を示す縦断側面図。
【図9】本発明の第5の実施例を示す医療用マニピュレ
ータの平面図および側面図。
ータの平面図および側面図。
【図10】同実施例の第2の本体と結合部の縦断側面
図。
図。
5…医療用マニピュレータ、11…第1の本体、12…
垂直アーム、13…第2の本体、14…水平アーム、1
7…手首部、46…ケーブル、46a…コイル状部。
垂直アーム、13…第2の本体、14…水平アーム、1
7…手首部、46…ケーブル、46a…コイル状部。
【手続補正書】
【提出日】平成7年5月16日
【手続補正1】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】0083
【補正方法】変更
【補正内容】
【0083】(付記14)本体と、前記本体に対して旋
回、昇降を行う垂直アームと、前記垂直アームの端部に
設けられた先端部と、前記本体と前記先端部とを結び、
その一部がコイル状に形成されているケーブルとからな
り、前記ケーブルのコイル状部の中心に前記垂直アーム
を配置したことを特徴とする付記1記載の医療用マニピ
ュレータ。
回、昇降を行う垂直アームと、前記垂直アームの端部に
設けられた先端部と、前記本体と前記先端部とを結び、
その一部がコイル状に形成されているケーブルとからな
り、前記ケーブルのコイル状部の中心に前記垂直アーム
を配置したことを特徴とする付記1記載の医療用マニピ
ュレータ。
【手続補正2】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】0086
【補正方法】変更
【補正内容】
【0086】(付記17)本体と、前記本体に対して水
平動作と回転動作を有する水平アームと、前記水平アー
ム先端にに設けられた先端部と、前記本体と前記先端部
を結び、その一部をコイル状に形成したケーブルとから
なり、前記ケーブルのコイル状部の中心に前記水平アー
ムを配設したことを特徴とする付記1記載の医療用マニ
ピュレータ。
平動作と回転動作を有する水平アームと、前記水平アー
ム先端にに設けられた先端部と、前記本体と前記先端部
を結び、その一部をコイル状に形成したケーブルとから
なり、前記ケーブルのコイル状部の中心に前記水平アー
ムを配設したことを特徴とする付記1記載の医療用マニ
ピュレータ。
Claims (1)
- 【請求項1】 本体部と、先端部と、前記本体部と前記
先端部との間で進退または回転の少なくとも1つの動作
を行う軸と、この軸の内部を挿通して前記本体部と前記
先端部を接続する配線材とを有する医療用マニピュレー
タにおいて、前記配線材の少なくとも一部をコイル状に
形成したことを特徴とする医療用マニピュレータ。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7033881A JPH08224243A (ja) | 1995-02-22 | 1995-02-22 | 医療用マニピュレータ |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7033881A JPH08224243A (ja) | 1995-02-22 | 1995-02-22 | 医療用マニピュレータ |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH08224243A true JPH08224243A (ja) | 1996-09-03 |
Family
ID=12398871
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP7033881A Withdrawn JPH08224243A (ja) | 1995-02-22 | 1995-02-22 | 医療用マニピュレータ |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH08224243A (ja) |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2020519472A (ja) * | 2017-06-01 | 2020-07-02 | バーブ サージカル インコーポレイテッドVerb Surgical Inc. | 微細位置調節機構を有するロボットアームカート及びその使用 |
US10913145B2 (en) | 2017-06-20 | 2021-02-09 | Verb Surgical Inc. | Cart for robotic arms and method and apparatus for cartridge or magazine loading of arms |
JP6850056B1 (ja) * | 2020-09-01 | 2021-03-31 | リバーフィールド株式会社 | 術具 |
JP2022019688A (ja) * | 2020-07-17 | 2022-01-27 | 雅客智慧(北京)科技有限公司 | 歯科ロボットおよび口腔ナビゲーション方法 |
US11564764B2 (en) | 2017-05-31 | 2023-01-31 | Verb Surgical Inc. | Cart for robotic arms and method and apparatus for registering cart to surgical table |
US11622830B2 (en) | 2017-05-22 | 2023-04-11 | Cilag Gmbh International | Robotic arm cart and uses therefor |
WO2023181296A1 (ja) * | 2022-03-24 | 2023-09-28 | リバーフィールド株式会社 | 手術支援装置 |
-
1995
- 1995-02-22 JP JP7033881A patent/JPH08224243A/ja not_active Withdrawn
Cited By (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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US11179215B2 (en) | 2017-06-01 | 2021-11-23 | Verb Surgical Inc. | Robotic arm cart with fine position adjustment features and uses therefor |
US10913145B2 (en) | 2017-06-20 | 2021-02-09 | Verb Surgical Inc. | Cart for robotic arms and method and apparatus for cartridge or magazine loading of arms |
US11577382B2 (en) | 2017-06-20 | 2023-02-14 | Verb Surgical Inc. | Cart for robotic arms and method and apparatus for cartridge or magazine loading of arms |
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WO2022049630A1 (ja) * | 2020-09-01 | 2022-03-10 | リバーフィールド株式会社 | 術具 |
WO2023181296A1 (ja) * | 2022-03-24 | 2023-09-28 | リバーフィールド株式会社 | 手術支援装置 |
JP7360761B1 (ja) * | 2022-03-24 | 2023-10-13 | リバーフィールド株式会社 | 手術支援装置 |
CN117881359A (zh) * | 2022-03-24 | 2024-04-12 | 瑞德医疗机器股份有限公司 | 手术辅助装置 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20020507 |