JP2614625B2 - 掘削作業機 - Google Patents
掘削作業機Info
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- JP2614625B2 JP2614625B2 JP33481287A JP33481287A JP2614625B2 JP 2614625 B2 JP2614625 B2 JP 2614625B2 JP 33481287 A JP33481287 A JP 33481287A JP 33481287 A JP33481287 A JP 33481287A JP 2614625 B2 JP2614625 B2 JP 2614625B2
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- arm
- bucket
- boom
- angle
- cylinder
- Prior art date
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- Expired - Lifetime
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Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
- E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
- E02F3/437—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like providing automatic sequences of movements, e.g. linear excavation, keeping dipper angle constant
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Paleontology (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、油圧シヨベル等の掘削作業機に関する。
掘削作業機、例えば油圧シヨベルは、フロントアタツ
チメントを形成するブーム，アーム，バケツトと、これ
らのブーム，アーム，バケツトをそれぞれ駆動するブー
ムシリンダ，アームシリンダ，バケツトシリンダ等のア
クチユエータと、これらのアクチユエータの駆動を指令
するブーム用操作レバー，アーム用操作レバー，バケツ
ト用操作レバー等の操作装置を備えている。
チメントを形成するブーム，アーム，バケツトと、これ
らのブーム，アーム，バケツトをそれぞれ駆動するブー
ムシリンダ，アームシリンダ，バケツトシリンダ等のア
クチユエータと、これらのアクチユエータの駆動を指令
するブーム用操作レバー，アーム用操作レバー，バケツ
ト用操作レバー等の操作装置を備えている。
そして、土砂等の掘削時には、オペレータは各操作レ
バーを操作してブームシリンダ，アームシリンダ，バケ
ツトシリンダを適宜回動させて当該掘削作業を行なつて
いる。
バーを操作してブームシリンダ，アームシリンダ，バケ
ツトシリンダを適宜回動させて当該掘削作業を行なつて
いる。
上述のようにして行なう従来の油圧シヨベルにあつて
は、法面掘削などの直線掘削や、曲線状掘削などのよう
に一定の軌跡を形成する掘削を行なう場合にあつては、
３つの操作レバーを微妙に組合せるように操作して作業
を行なわなければならないことから、かなりの熟練度が
要求され、オペレータの疲労感が増すとともに、操作性
の向上を見込み難い不具合がある。
は、法面掘削などの直線掘削や、曲線状掘削などのよう
に一定の軌跡を形成する掘削を行なう場合にあつては、
３つの操作レバーを微妙に組合せるように操作して作業
を行なわなければならないことから、かなりの熟練度が
要求され、オペレータの疲労感が増すとともに、操作性
の向上を見込み難い不具合がある。
本発明は、上記した従来技術における実情に鑑みてな
されたもので、その目的は、一定の軌跡を形成する掘削
を行なう場合の操作性の向上を図りうる掘削作業機を提
供することにある。
されたもので、その目的は、一定の軌跡を形成する掘削
を行なう場合の操作性の向上を図りうる掘削作業機を提
供することにある。
この目的を達成するために本発明は、フロントアタツ
チメントを形成するブーム，アーム，バケツトと、これ
らのブーム，アーム，バケツトをそれぞれ駆動するブー
ムシリンダ，アームシリンダ，バケツトシリンダと、ブ
ームの回動角度を検出するブーム角度検出手段、アーム
の回動角度を検出するアーム角度検出手段、バケツトの
回動角度を検出するバケツト角度検出手段と、ブームシ
リンダの駆動を制御するブーム用流量制御手段と、アー
ムシリンダの駆動を制御するアーム用流量制御手段と、
バケツトシリンダの駆動を制御するバケツト用流量制御
手段と、バケツトの掘削方向を設定する設定手段とを備
えるとともに、ブーム角度検出手段から出力されるブー
ムの回動角度、アーム角度検出手段から出力されるアー
ムの回動角度、バケツト角度検出手段から出力されるバ
ケツトの回動角度と、設定手段から出力される掘削方向
とに基づいて、所定の速さで掘削するのに必要なブーム
目標角速度、及びアーム目標角速度を演算し、且つブー
ムの回動角度、アームの回動角度、バケツトの回動角度
に基づいてバケツト対地角を求め、このバケツト対地角
を一定に保持する対地角度偏差を演算する制御装置と、
この制御装置の演算の実行を指示する指示手段とを備
え、この指示手段の指示に応じて制御手段は上述の演算
を行ない、ブーム目標角速度に相応した信号をブーム用
流量制御手段に出力し、アーム目標角速度に相応した信
号をアーム用流量制御手段に出力し、対地角度偏差に相
応した信号をバケツト用流量制御手段に出力する構成に
してある。
チメントを形成するブーム，アーム，バケツトと、これ
らのブーム，アーム，バケツトをそれぞれ駆動するブー
ムシリンダ，アームシリンダ，バケツトシリンダと、ブ
ームの回動角度を検出するブーム角度検出手段、アーム
の回動角度を検出するアーム角度検出手段、バケツトの
回動角度を検出するバケツト角度検出手段と、ブームシ
リンダの駆動を制御するブーム用流量制御手段と、アー
ムシリンダの駆動を制御するアーム用流量制御手段と、
バケツトシリンダの駆動を制御するバケツト用流量制御
手段と、バケツトの掘削方向を設定する設定手段とを備
えるとともに、ブーム角度検出手段から出力されるブー
ムの回動角度、アーム角度検出手段から出力されるアー
ムの回動角度、バケツト角度検出手段から出力されるバ
ケツトの回動角度と、設定手段から出力される掘削方向
とに基づいて、所定の速さで掘削するのに必要なブーム
目標角速度、及びアーム目標角速度を演算し、且つブー
ムの回動角度、アームの回動角度、バケツトの回動角度
に基づいてバケツト対地角を求め、このバケツト対地角
を一定に保持する対地角度偏差を演算する制御装置と、
この制御装置の演算の実行を指示する指示手段とを備
え、この指示手段の指示に応じて制御手段は上述の演算
を行ない、ブーム目標角速度に相応した信号をブーム用
流量制御手段に出力し、アーム目標角速度に相応した信
号をアーム用流量制御手段に出力し、対地角度偏差に相
応した信号をバケツト用流量制御手段に出力する構成に
してある。
本発明は、以上のように構成してあることから、掘削
時には、指示手段と設定手段を作動させればよく、これ
により制御装置は、ブーム目標角速度及びアーム目標角
速度を演算し、且つ対地角度偏差を演算し、各目標角速
度の値に相応した信号をブーム用流量制御手段及びアー
ム用流量制御手段のそれぞれに出力し、対地角度偏差に
相応したバケツト用流量制御手段に出力する。したがつ
て、ブーム及びアームは、設定手段で設定される掘削方
向に応じて自動的に追従して駆動され、併せてバケツト
の対地角度が一定に保持されるので、バケツト用操作レ
バーを操作しないときは直線的な自動掘削作業を実施で
き、またバケツト用操作レバーを操作すれば曲線的な軌
跡を形成する掘削作業を実施できる。
時には、指示手段と設定手段を作動させればよく、これ
により制御装置は、ブーム目標角速度及びアーム目標角
速度を演算し、且つ対地角度偏差を演算し、各目標角速
度の値に相応した信号をブーム用流量制御手段及びアー
ム用流量制御手段のそれぞれに出力し、対地角度偏差に
相応したバケツト用流量制御手段に出力する。したがつ
て、ブーム及びアームは、設定手段で設定される掘削方
向に応じて自動的に追従して駆動され、併せてバケツト
の対地角度が一定に保持されるので、バケツト用操作レ
バーを操作しないときは直線的な自動掘削作業を実施で
き、またバケツト用操作レバーを操作すれば曲線的な軌
跡を形成する掘削作業を実施できる。
以下、本発明の掘削作業機を図に基づいて説明する。
第１図は本発明の一実施例として挙げた油圧シヨベル
の全体構成を示す側面図、第２図は第１図に示す油圧シ
ヨベルに備えられる基本構成要素の接続関係を示すブロ
ツク図、第３図は第２図に示す制御装置で処理される内
容を示すフローチヤートである。
の全体構成を示す側面図、第２図は第１図に示す油圧シ
ヨベルに備えられる基本構成要素の接続関係を示すブロ
ツク図、第３図は第２図に示す制御装置で処理される内
容を示すフローチヤートである。
第１図に示す実施例は、本体を形成する旋回体１と、
この旋回体１に回動可能に連結されるブーム２と、この
ブーム２に回動可能に連結されるアーム３と、このアー
ム３に回動可能に連結されるバケツト４とを備え、ま
た、ブーム２を駆動するブームシリンダ５、アーム３に
駆動するアームシリンダ６、バケツト４を駆動するバケ
ツトシリンダ4a等のアクチユエータを備えている。な
お、上述したブーム2,アーム3,バケツト４は、この油圧
シヨベルの作業体であるフロントアタツチメントを形成
している。
この旋回体１に回動可能に連結されるブーム２と、この
ブーム２に回動可能に連結されるアーム３と、このアー
ム３に回動可能に連結されるバケツト４とを備え、ま
た、ブーム２を駆動するブームシリンダ５、アーム３に
駆動するアームシリンダ６、バケツト４を駆動するバケ
ツトシリンダ4a等のアクチユエータを備えている。な
お、上述したブーム2,アーム3,バケツト４は、この油圧
シヨベルの作業体であるフロントアタツチメントを形成
している。
また、この実施例は第２図にも示すように、ブーム２
の回動角度を検出するブーム角度検出手段７と、アーム
３の回動角度を検出するアーム角度検出手段８と、バケ
ツト４の回動角度を検出するバケツト角度検出手段９と
を備えている。第１図に示すように、ブーム角度検出手
段７は、水平面に対して平行な軸OXを基準に上向きの回
動を（＋）、下向きの回動を（−）として角度信号ω１
を出力し、アーム角度検出手段８は、第１図の軸OBに対
して直交する軸を基準に反時計方向を（＋）、時計方向
を（−）として角度信号ω２を出力し、バケツト角度検
出手段９は、第１図の軸ABに対して直交する軸を基準と
してバケツト４の端縁APに至る角度を角度信号ω３とし
て出力する。
の回動角度を検出するブーム角度検出手段７と、アーム
３の回動角度を検出するアーム角度検出手段８と、バケ
ツト４の回動角度を検出するバケツト角度検出手段９と
を備えている。第１図に示すように、ブーム角度検出手
段７は、水平面に対して平行な軸OXを基準に上向きの回
動を（＋）、下向きの回動を（−）として角度信号ω１
を出力し、アーム角度検出手段８は、第１図の軸OBに対
して直交する軸を基準に反時計方向を（＋）、時計方向
を（−）として角度信号ω２を出力し、バケツト角度検
出手段９は、第１図の軸ABに対して直交する軸を基準と
してバケツト４の端縁APに至る角度を角度信号ω３とし
て出力する。
また、この実施例は、第２図に示すようにブームシリ
ンダ５の駆動を制御するブーム用流量制御手段、例えば
流量制御弁13と、アームシリンダ６の駆動を制御するア
ーム用流量制御手段、例えば流量制御弁14と、バケツト
シリンダ4aの駆動を制御するバケツト用流量制御手段、
例えば流量制御弁15と、バケツト４の掘削方向を設定す
る設定手段、すなわち第１図のバケツト４の端縁APを基
準として速度vpを生じる方向に至る角度θを設定するロ
ータリスイツチ等よりなる設定手段12を備えている。な
お、角度θは端縁APを基準に時計方向を（−）、反時計
方向を（＋）にとつてある。
ンダ５の駆動を制御するブーム用流量制御手段、例えば
流量制御弁13と、アームシリンダ６の駆動を制御するア
ーム用流量制御手段、例えば流量制御弁14と、バケツト
シリンダ4aの駆動を制御するバケツト用流量制御手段、
例えば流量制御弁15と、バケツト４の掘削方向を設定す
る設定手段、すなわち第１図のバケツト４の端縁APを基
準として速度vpを生じる方向に至る角度θを設定するロ
ータリスイツチ等よりなる設定手段12を備えている。な
お、角度θは端縁APを基準に時計方向を（−）、反時計
方向を（＋）にとつてある。
また、この実施例は、第２図に示すように、各角度検
出手段7,8,9から出力される各角度信号ω1,ω2,ω
３と、上述の設定手段12から出力される角度θとに基づ
いて、所定の速さvpで掘削するのに必要なブーム目標角
速度ｄω1/dt、アーム目標角速度ｄω2/dtを演算し、且
つ上述の各角度信号ω1,ω2,ω３に基づいて、水平面に
平行な面とバケツト４の端縁APとのなす角であるバケツ
ト対地角ηを求め、このバケツト対地角ηを一定に保持
する対地角偏差Δηを演算する制御装置10と、この制御
装置10の上述の演算の実行を指示するオンオフスイツチ
等よりなる指示手段11とを備えている。制御装置10は、
演算，論理判断機能を有する例えばマイクロコンピユー
タからなつており、上述の演算を行なう演算手段の他、
ブームシリンダ5,アームシリンダ６のそれぞれのストロ
ークが、予め定められるストロークエンドの規制値δに
至つたかどうか判断する手段、および第１図の速度vpを
予め設定する設定手段等を内蔵している。
出手段7,8,9から出力される各角度信号ω1,ω2,ω
３と、上述の設定手段12から出力される角度θとに基づ
いて、所定の速さvpで掘削するのに必要なブーム目標角
速度ｄω1/dt、アーム目標角速度ｄω2/dtを演算し、且
つ上述の各角度信号ω1,ω2,ω３に基づいて、水平面に
平行な面とバケツト４の端縁APとのなす角であるバケツ
ト対地角ηを求め、このバケツト対地角ηを一定に保持
する対地角偏差Δηを演算する制御装置10と、この制御
装置10の上述の演算の実行を指示するオンオフスイツチ
等よりなる指示手段11とを備えている。制御装置10は、
演算，論理判断機能を有する例えばマイクロコンピユー
タからなつており、上述の演算を行なう演算手段の他、
ブームシリンダ5,アームシリンダ６のそれぞれのストロ
ークが、予め定められるストロークエンドの規制値δに
至つたかどうか判断する手段、および第１図の速度vpを
予め設定する設定手段等を内蔵している。
このように構成した実施例にあつては、図示しないブ
ーム用操作レバー，アーム用操作レバー，バケツト用操
作レバーの操作に応じてブーム2,アーム3,バケツト４を
適宜回動させることもできるが、第２図の指示手段11に
よつて制御実行を指示し、設定手段12によつて角度θを
設定することにより、第３図に例示する処理が行なわれ
る。
ーム用操作レバー，アーム用操作レバー，バケツト用操
作レバーの操作に応じてブーム2,アーム3,バケツト４を
適宜回動させることもできるが、第２図の指示手段11に
よつて制御実行を指示し、設定手段12によつて角度θを
設定することにより、第３図に例示する処理が行なわれ
る。
すなわち、同第３図の手順S1で示すように、制御装置
10は指示手段11からの信号を読み取り、手順S2で制御実
行かどうか、判断する。今、指示手段11から信号が入力
されているので、この判断が満足され、手順S3に移る。
この手順S3では、設定手段12で設定された角度θ、各角
度検出手段7,8,9から出力される角度信号ω1,ω2,ω３
を読み取り、以下のようにしてブーム目標角速度ｄω1/
dt、アーム目標角速度ｄω2/dtを求める演算が行なわれ
る。まず、第１図のOBをL1、ABをL2として、アーム３と
先端点Ａ（x,y）の座標を求めると、 ｘ＝L1cosω１＋L2sin（ω１＋ω２） （１） ｙ＝L1sinω１−L2cos（ω１＋ω２） （２） となる。（１），（２）式を時間ｔで微分して先端点Ａ
の速度を求めると、 となる。
10は指示手段11からの信号を読み取り、手順S2で制御実
行かどうか、判断する。今、指示手段11から信号が入力
されているので、この判断が満足され、手順S3に移る。
この手順S3では、設定手段12で設定された角度θ、各角
度検出手段7,8,9から出力される角度信号ω1,ω2,ω３
を読み取り、以下のようにしてブーム目標角速度ｄω1/
dt、アーム目標角速度ｄω2/dtを求める演算が行なわれ
る。まず、第１図のOBをL1、ABをL2として、アーム３と
先端点Ａ（x,y）の座標を求めると、 ｘ＝L1cosω１＋L2sin（ω１＋ω２） （１） ｙ＝L1sinω１−L2cos（ω１＋ω２） （２） となる。（１），（２）式を時間ｔで微分して先端点Ａ
の速度を求めると、 となる。
（３）式をｄω1/dt,dω2/dtについて解くと、 となる。ここで、dx/dt,dy/dtは、速度vpと、各角度信
号ω1,ω2,ω３と設定手段12で設定される角度θから、 である。
号ω1,ω2,ω３と設定手段12で設定される角度θから、 である。
上述した（４），（５），（６）式により、ブーム回
転角速度ｄω1/dt,アーム目標角速度ｄω2/dtが求めら
れる。
転角速度ｄω1/dt,アーム目標角速度ｄω2/dtが求めら
れる。
そして、手順S3の次は手順S4に移る。この手順S4で
は、第１図に例示するバケツト対地角ηを各角度検出手
段7,8,9から出力される角度信号ω1,ω2,ω３に基づい
て、 η＝ω１＋ω２＋ω３ （７） により求める。次いで手順S5に移り、手順S4の計算すな
わち（７）式の計算は制御実行開始して最初の計算かど
うか判断する。この判断が満足されると手順S6に移り、
そのときのηをバケツト対地角目標値ηｏとし、手順S7
に移る。なお、手順S5の判断が満足されないときは直ち
に手順S7に移る。この手順S7では、対地角偏差Δηを Δη＝η−ηｏ （８） により演算する。この手順S7の演算の後は、手順S8〜手
順S15の判断が行なわれる。ここで、手順S8の｜ω1max
−ω1|＜δの判断は、ブームシリンダ５の最伸長時に検
出されうる角度信号ω1maxとブーム角度検出手段７から
出力される角度信号ω１との差が上述した規制値δに至
つたかどうか、つまり伸長時のストロークエンド近くに
ブームシリンダ５が至つたかどうか判断するものであ
る。また、手順S10の｜ω１−ω1min|＜δの判断は、ブ
ーム角度検出手段７から出力される角度信号ω１とブー
ムシリンダ５の最収縮時に検出されうる角度信号ω1min
との差が上述した規制値δに至つたかどうか、つまり収
縮時のストロークエンド近くにブームシリンダ５が至つ
たかどうか判断するものである。同時に手順S12の｜ω2
max−ω2|＜δは伸長時のストロークエンド近くにアー
ムシリンダ６が至つたかどうか判断し、手順S14の｜ω
２−ω2min|＜δは収縮時のストロークエンド近くにア
ームシリンダ６が至つたかどうか判断するものである。
また、手順S9のｄω1/dt≦０はブームシリンダ５が収縮
する方向にあるかどうか、手順S11のｄω1/dt≧０はブ
ームシリンダ５が伸長する方向にあるかどうか、手順S1
3のｄω2/dt≦０はアームシリンダ６が収縮する方向に
あるかどうか、手順S15のｄω2/dt≧０はアームシリン
ダ６が伸長する方向にあるかどうか、それぞれ判断す
る。
は、第１図に例示するバケツト対地角ηを各角度検出手
段7,8,9から出力される角度信号ω1,ω2,ω３に基づい
て、 η＝ω１＋ω２＋ω３ （７） により求める。次いで手順S5に移り、手順S4の計算すな
わち（７）式の計算は制御実行開始して最初の計算かど
うか判断する。この判断が満足されると手順S6に移り、
そのときのηをバケツト対地角目標値ηｏとし、手順S7
に移る。なお、手順S5の判断が満足されないときは直ち
に手順S7に移る。この手順S7では、対地角偏差Δηを Δη＝η−ηｏ （８） により演算する。この手順S7の演算の後は、手順S8〜手
順S15の判断が行なわれる。ここで、手順S8の｜ω1max
−ω1|＜δの判断は、ブームシリンダ５の最伸長時に検
出されうる角度信号ω1maxとブーム角度検出手段７から
出力される角度信号ω１との差が上述した規制値δに至
つたかどうか、つまり伸長時のストロークエンド近くに
ブームシリンダ５が至つたかどうか判断するものであ
る。また、手順S10の｜ω１−ω1min|＜δの判断は、ブ
ーム角度検出手段７から出力される角度信号ω１とブー
ムシリンダ５の最収縮時に検出されうる角度信号ω1min
との差が上述した規制値δに至つたかどうか、つまり収
縮時のストロークエンド近くにブームシリンダ５が至つ
たかどうか判断するものである。同時に手順S12の｜ω2
max−ω2|＜δは伸長時のストロークエンド近くにアー
ムシリンダ６が至つたかどうか判断し、手順S14の｜ω
２−ω2min|＜δは収縮時のストロークエンド近くにア
ームシリンダ６が至つたかどうか判断するものである。
また、手順S9のｄω1/dt≦０はブームシリンダ５が収縮
する方向にあるかどうか、手順S11のｄω1/dt≧０はブ
ームシリンダ５が伸長する方向にあるかどうか、手順S1
3のｄω2/dt≦０はアームシリンダ６が収縮する方向に
あるかどうか、手順S15のｄω2/dt≧０はアームシリン
ダ６が伸長する方向にあるかどうか、それぞれ判断す
る。
そして、手順S8〜S15の判断により、ブームシリンダ
5,アームシリンダ６が制御可能範囲にあるときは手順S1
6に移り、また、制御実行しない場合、および制御不能
の場合は手順S17に移る。
5,アームシリンダ６が制御可能範囲にあるときは手順S1
6に移り、また、制御実行しない場合、および制御不能
の場合は手順S17に移る。
手順S16では、手順S3において求められたブーム目標
角速度ｄω1/dt,アーム目標角速度ｄω2/dtのそれぞれ
に応じた駆動信号が、対応する流量制御弁13,14に出力
され、また手順S7において求められた対地角偏差Δηに
応じた駆動信号が流量制御弁15に出力される。これによ
り流量制御弁13,14,15の駆動が制御され、図示しない油
圧ポンプの圧油が当該流量制御弁13,14,15を介してブー
ムシリンダ5,アームシリンダ6,バケツトシリンダ4aに供
給され、ブーム目標角速度ｄω1/dtに対応した角速度で
ブーム２が自動的に回動し、アーム目標角速度ｄω2/dt
に対応した角速度でアーム３が自動的に回動し、対地角
偏差Δηに応じて対地角ηを一定に保持するようにバケ
ツト４が保たれる。したがつて、オペレータは各操作レ
バーの操作を必要とすることなく法面掘削等の直線掘削
を自動的に行なうことができる。また、バケツト用操作
レバーを操作することにより曲線的な軌跡を形成する掘
削を実施することができる。
角速度ｄω1/dt,アーム目標角速度ｄω2/dtのそれぞれ
に応じた駆動信号が、対応する流量制御弁13,14に出力
され、また手順S7において求められた対地角偏差Δηに
応じた駆動信号が流量制御弁15に出力される。これによ
り流量制御弁13,14,15の駆動が制御され、図示しない油
圧ポンプの圧油が当該流量制御弁13,14,15を介してブー
ムシリンダ5,アームシリンダ6,バケツトシリンダ4aに供
給され、ブーム目標角速度ｄω1/dtに対応した角速度で
ブーム２が自動的に回動し、アーム目標角速度ｄω2/dt
に対応した角速度でアーム３が自動的に回動し、対地角
偏差Δηに応じて対地角ηを一定に保持するようにバケ
ツト４が保たれる。したがつて、オペレータは各操作レ
バーの操作を必要とすることなく法面掘削等の直線掘削
を自動的に行なうことができる。また、バケツト用操作
レバーを操作することにより曲線的な軌跡を形成する掘
削を実施することができる。
なお、手順S17ではブーム目標角速度ｄω1/dt＝０、
アーム目標角速度ｄω2/dt＝０、対地角偏差Δη＝０の
それぞれに応じた駆動信号が出力され、すなわちこの制
御装置10による流量制御弁13,14,15の制御は行なわれな
い。
アーム目標角速度ｄω2/dt＝０、対地角偏差Δη＝０の
それぞれに応じた駆動信号が出力され、すなわちこの制
御装置10による流量制御弁13,14,15の制御は行なわれな
い。
このように構成した実施例にあつては、上述のよう
に、指示手段11と設定手段12を作動させることにより、
ブームとアームを自動的に駆動させることができ、バケ
ツト用操作レバーを操作しないときは直線掘削を自動的
に行なうことができ、またバケツト用操作レバーを適宜
操作することにより曲線掘削を実施でき、いずれにして
もブーム用操作レバー，アーム用操作レバーの操作を要
しないで容易に一定の軌跡を形成する掘削を実現でき
る。
に、指示手段11と設定手段12を作動させることにより、
ブームとアームを自動的に駆動させることができ、バケ
ツト用操作レバーを操作しないときは直線掘削を自動的
に行なうことができ、またバケツト用操作レバーを適宜
操作することにより曲線掘削を実施でき、いずれにして
もブーム用操作レバー，アーム用操作レバーの操作を要
しないで容易に一定の軌跡を形成する掘削を実現でき
る。
本発明の掘削作業機は、以上のように構成したことか
ら、一定の軌跡を形成する掘削を容易に行なうことがで
き、オペレータの疲労感を軽減させ、操作性の向上を図
ることができる。
ら、一定の軌跡を形成する掘削を容易に行なうことがで
き、オペレータの疲労感を軽減させ、操作性の向上を図
ることができる。
第１図は本発明の掘削作業機の一実施例として挙げた油
圧シヨベルの全体構成を示す側面図、第２図は第１図に
示す油圧シヨベルに備えられる基本構成要素の接続関係
を示すブロツク図、第３図は第２図に示す制御装置で処
理される内容を示すフローチヤートである。 １……旋回体、２……ブーム、３……アーム、４……バ
ケツト、4a……バケツトシリンダ、５……ブームシリン
ダ、６……アームシリンダ、７……ブーム角度検出手
段、８……アーム角度検出手段、９……バケツト角度検
出手段、10……制御装置、11……指示手段、12……設定
手段、13……流量制御弁（ブーム用流量制御手段）、14
……流量制御弁（アーム用流量制御手段）、15……流量
制御弁（バケツト用流量制御手段）。
圧シヨベルの全体構成を示す側面図、第２図は第１図に
示す油圧シヨベルに備えられる基本構成要素の接続関係
を示すブロツク図、第３図は第２図に示す制御装置で処
理される内容を示すフローチヤートである。 １……旋回体、２……ブーム、３……アーム、４……バ
ケツト、4a……バケツトシリンダ、５……ブームシリン
ダ、６……アームシリンダ、７……ブーム角度検出手
段、８……アーム角度検出手段、９……バケツト角度検
出手段、10……制御装置、11……指示手段、12……設定
手段、13……流量制御弁（ブーム用流量制御手段）、14
……流量制御弁（アーム用流量制御手段）、15……流量
制御弁（バケツト用流量制御手段）。
Claims (1)
- 【請求項１】フロントアタツチメントを形成するブー
ム，アーム，バケツトと、これらのブーム，アーム，バ
ケツトをそれぞれ駆動するブームシリンダ，アームシリ
ンダ，バケツトシリンダと、上記ブームの回動角度を検
出するブーム角度検出手段、上記アームの回動角度を検
出するアーム角度検出手段、上記バケツトの回動角度を
検出するバケツト角度検出手段と、上記ブームシリンダ
の駆動を制御するブーム用流量制御手段と、上記アーム
シリンダの駆動を制御するアーム用流量制御手段と、上
記バケツトシリンダの駆動を制御するバケツト用流量制
御手段と、上記バケツトの掘削方向を設定する設定手段
とを備えるとともに、上記ブーム角度検出手段から出力
されるブームの回動角度、上記アーム角度検出手段から
出力されるアームの回動角度、上記バケツト角度検出手
段から出力されるバケツトの回動角度と、上記設定手段
から出力される掘削方向とに基づいて、所定の速さで掘
削するのに必要なブーム目標角速度、及びアーム目標角
速度を演算し、且つブームの回動角度、アームの回動角
度、バケツトの回動角度に基づいてバケツト対地角を求
め、このバケツト対地角を一定に保持する対地角度偏差
を演算する制御装置と、この制御装置の演算の実行を指
示する指示手段とを備え、この指示手段の指示に応じて
制御手段は上記の演算を行ない、ブーム目標角速度に相
応した信号をブーム用流量制御手段に出力し、アーム目
標角速度に相応した信号をアーム用流量制御手段に出力
し、対地角度偏差に相応した信号をバケツト用流量制御
手段に出力することを特徴とする掘削作業機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33481287A JP2614625B2 (ja) | 1987-12-29 | 1987-12-29 | 掘削作業機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33481287A JP2614625B2 (ja) | 1987-12-29 | 1987-12-29 | 掘削作業機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01178620A JPH01178620A (ja) | 1989-07-14 |
| JP2614625B2 true JP2614625B2 (ja) | 1997-05-28 |
Family
ID=18281494
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33481287A Expired - Lifetime JP2614625B2 (ja) | 1987-12-29 | 1987-12-29 | 掘削作業機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2614625B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE4009163A1 (de) * | 1990-03-02 | 1991-09-05 | Schwing Gmbh F | Bagger mit automatischer parallelhaltung seines von hand steuerbaren arbeitswerkzeuges und armsystem durch sensoren |
| EP0835964A2 (en) * | 1991-10-29 | 1998-04-15 | Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho | Method of selecting automatic operation mode of working machine |
-
1987
- 1987-12-29 JP JP33481287A patent/JP2614625B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01178620A (ja) | 1989-07-14 |
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