KR102667643B1 - 그리퍼 장치 및 이를 구비한 제품 자동공급장치 - Google Patents

Abstract

그리퍼 장치 및 이를 구비한 제품 자동공급장치가 개시된다. 본 발명의 일 측면에 따른 그리퍼 장치는 고정프레임에 회전가능하게 결합된 회전샤프트; 상기 회전샤프트에 결합되어 상기 고정프레임에 대해 상대적으로 회전하도록 구성된 회전프레임; 상기 회전샤프트에 결합되고 외주면을 따라 톱니가 형성된 피니언기어; 선형으로 연장되고 상기 피니언기어를 향하는 일면에 톱니가 형성되어 상기 피니언기어와 치합하는 랙기어; 상기 고정프레임에 고정되어 상기 랙기어를 상기 랙기어의 길이방향을 따라 왕복 이동시키는 직선피스톤; 상기 회전프레임의 양단에 각각 결합된 한 쌍의 암부재; 및 상기 한 쌍의 암부재 각각의 하단에 결합되는 클램프부재를 포함할 수 있다.

Description

그리퍼 장치 및 이를 구비한 제품 자동공급장치{GRIPPER DEVICE AND AUTOMATIC PRODUCT SUPPLY APPARATUS HAVING THE SAME}

본 발명은 제품 공급장치에 관한 것으로서, 구체적으로는 포장용 제품을 포장장비에 자동으로 공급하기 위한 그리퍼 장치 및 이를 구비한 제품 자동공급장치에 관한 것이다.

블리스터 포장이란 두 겹의 시트 재료를 이용하여 제품을 봉입하는 포장을 지칭하는 것인데, 일반적으로 한 겹의 재료는 편평한 형태를 유지하고 다른 한 겹의 재료는 오목한 공간을 형성하여 해당 공간 내에 제품이 수용된다. 오목하게 형성된 공간이 외부에서 볼 때 마치 물집과 같아 "블리스터(blister)"라는 이름이 붙여진 것이다. 블리스터 포장은 제품이 수용되는 내부 공간을 효과적으로 밀폐시킬 수 있어 알약, 주사기, 건전지 등 다양한 제품의 포장에 적용되고 있다.

제품이 블리스터 포장에 의해 포장되는 경우, 포장용 제품은 포장 시트 재료의 공급 방향을 따라 다수의 열로 배치된 지정 위치에 삽입되고 밀봉된 후, 포장 시트 재료가 개별 포장으로 절단된다. 이와 같이 제품의 포장 단계에서는 제품이 다수의 열로 배열되어 이송되어야 하는 경우가 있는데, 이에 반해 제품의 제조 및/또는 조립 단계에서는 제품이 일반적으로 컨베이어 벨트 등에 의해 일렬로 또는 무더기로 이송되므로, 제품들을 포장에 적합한 배치로 배열하여 포장장비에 공급하기 위한 그리퍼 장치가 필요할 수 있다.

종래의 그리퍼 장치는 다수의 제품을 파지하고, 이들이 요구되는 배치를 유지하는 상태에서 포장장비를 향하는 이송수단으로 제품을 이동시킬 수 있다. 종래의 그리퍼 장치는 제품을 이동시키기 위해 최초 위치와 최종 위치 사이에서 왕복으로 회전하도록 구성되는데, 일방향으로 회전하는 것이 아닌 왕복 회전이 요구되므로 이러한 회전 동작을 위해 서보모터가 사용된다. 서보모터는 회전각을 정밀하게 제어할 수 있지만, 이를 위해 위치 및 속도 피드백을 제공하는 인코더가 포함되고 상당히 정교한 제어기가 요구된다. 이는 그리퍼 장치 및 제품 자동공급장치의 구조를 복잡하게 하고 설치 비용을 높게 한다. 따라서 더 간단한 구조를 가진 그리퍼 장치 및 제품 자동공급장치에 대한 필요가 있다.

또한, 종래의 그리퍼 장치는 제품을 최초 위치에서 파지하고, 최종 위치로 이동하여 해제한 후, 다시 최초 위치로 이동하여 다른 제품을 파지한다. 따라서 그리퍼 장치가 이동하는 동안에는 제품의 공급이 잠시 정지하게 되며, 그 정지되는 기간만큼 포장 공정도 지연된다. 그리퍼 장치가 더 빠른 주기로 제품을 공급할 수 있도록 구현된다면 포장된 완제품의 생산 수율을 높일 수 있을 것이다.

따라서 본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위해 도출된 것으로서, 본 발명의 일측면은 단순한 구조로 구현되어 설치 및 유지보수 비용을 절감시킬 수 있는 그리퍼 장치 및 제품 자동공급장치를 제공하려는 것이다.

본 발명의 다른 일측면은 더 빠른 주기로 제품을 공급할 수 있어 포장된 완제품의 생산 수율을 높일 수 있는 그리퍼 장치 및 제품 자동공급장치를 제공하려는 것이다.

본 발명의 다른 목적들은 이하에 서술되는 실시예를 통하여 더욱 명확해질 것이다.

본 발명의 일 측면에 따른 그리퍼 장치는 고정프레임에 회전가능하게 결합된 회전샤프트; 상기 회전샤프트에 결합되어 상기 고정프레임에 대해 상대적으로 회전하도록 구성된 회전프레임; 상기 회전샤프트에 결합되고 외주면을 따라 톱니가 형성된 피니언기어; 선형으로 연장되고 상기 피니언기어를 향하는 일면에 톱니가 형성되어 상기 피니언기어와 치합하는 랙기어; 상기 고정프레임에 고정되어 상기 랙기어를 상기 랙기어의 길이방향을 따라 왕복 이동시키는 직선피스톤; 상기 회전프레임의 양단에 각각 결합된 한 쌍의 암부재; 및 상기 한 쌍의 암부재 각각의 하단에 결합되는 클램프부재를 포함할 수 있다.

본 발명에 따른 그리퍼 장치는 다음과 같은 실시예들을 하나 또는 그 이상 구비할 수 있다. 예를 들면, 상기 암부재는 상기 클램프부재를 상기 회전프레임에 대해 상대적으로 회전시키도록 구성된 회전부를 포함할 수 있다. 또한, 상기 암부재는 상기 클램프부재를 승하강시키도록 구성된 수직구동부를 포함할 수도 있다. 상기 한 쌍의 암부재의 상기 수직구동부 및 상기 클램프부재는 각각의 암부재에서 매순간 동일하게 동작할 수 있다.

상기 고정프레임의 하면에는 걸림부재가 하향 돌출될 수 있고, 상기 회전프레임의 대응하는 2개 지점에는 각각 스토퍼부재가 결합될 수 있으며, 상기 회전샤프트가 회전을 중지하는 위치에서 상기 스토퍼부재 중 하나가 상기 걸림부재와 접촉할 수 있다.

본 발명의 다른 일 측면에 따른 제품 자동공급장치는, 제품을 소터부재 위에 배열하는 배열 장치; 상기 소터부재 위에 배열된 제품을 파지하여 배열된 상태를 유지하면서 상이한 위치로 이동시키는 상기 그리퍼 장치; 및 상기 그리퍼 장치를 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.

이상에서 살펴본 바와 같은 본 발명의 과제 해결 수단에 의하면 다음과 같은 사항을 포함하는 다양한 효과를 기대할 수 있다. 다만, 본 발명은 아래의 효과를 모두 발휘해야 성립되는 것은 아니다.

본 발명의 일실시예에 따른 그리퍼 장치 및 제품 자동공급장치는 종래에 비해 훨씬 단순한 구조로 구현될 수 있다. 이는 그리퍼 장치 및 제품 자동공급장치의 설치 및 유지보수 비용을 현저히 절감시키는 효과를 제공할 수 있다.

본 발명의 일실시예에 따른 그리퍼 장치 및 제품 자동공급장치는 또한 암부재의 이동에 따른 지연 시간을 크게 단축할 수 있다. 이는 그리퍼 장치 및 제품 자동공급장치가 더 빠른 주기로 제품을 공급하는 것을 가능하게 하며, 따라서 포장된 완제품의 생산 수율을 높이는 효과를 제공할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 제품 자동공급장치를 예시하는 사시도이다.
도 2는 도 1에 도시된 제품 자동공급장치의 배열 장치 및 그리퍼 장치를 예시하는 사시도이다.
도 3은 도 1에 도시된 제품 자동공급장치의 배열 장치를 부분적으로 나타낸 사시도이다.
도 4 및 도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 그리퍼 장치를 나타내는 사시도이다.

본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에서 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.

이하, 첨부한 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 실시예들을 상세히 설명하기로 하며, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어 도면 부호에 상관없이 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 참조번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 제품 자동공급장치(1000)를 예시하는 사시도이다.

본 발명의 일실시예에 따른 제품 자동공급장치(1000)는 포장용 제품(10)을 포장장비에 자동으로 공급하기 위한 장치로서, 그리퍼 장치(300)를 이용해 제품(10)을 다수의 열로 배치하도록 구성된 것이다. 도면에는 제품 자동공급장치(1000)이 공급하는 제품(10)이 주사기인 경우가 예시적으로 묘사되어 있으나, 본 발명이 특정 제품을 공급하는 것으로 제한되는 것은 아니며, 주사기 혹은 주사기와 같이 세장형의 형상으로 제조된 제품 이외에도 다양한 형상의 제품을 공급하는 데 활용될 수 있다.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 제품 자동공급장치(1000)는 크게 이송 장치(100), 배열 장치(200), 그리퍼 장치(300) 및 제어부(500)를 포함할 수 있다.

이송 장치(100)는 포장대상 제품(10)을 배열 장치(200)에 공급하도록 구성될 수 있다. 배열 장치(200)의 트랙프레임(205)이 위에서 아래로 향하는 경사를 가질 수 있도록, 이송 장치(100)는 컨베이어(120)를 이용하여 제품(10)을 배열 장치(200)의 선단부로 공급할 수 있다.

배열 장치(200)는 이송 장치(100)로부터 공급받은 제품(10)을 소터부재(280) 위에 배열하도록 구성될 수 있다. 소터부재(280)의 상면에는 제품(10)을 수용하기 위한 복수의 수용홈(285; 도 3 참조)이 형성될 수 있고, 배열 장치(200)는 제품(10)을 소터부재(280)의 수용홈(285)에 삽입하여 그리퍼 장치(300)가 파지할 수 있는 위치에 제공할 수 있다.

도시된 바와 같이, 소터부재(280)에는 수용홈(285)이 복수의 열로 형성되되 각 열마다 지정된 개수로 형성될 수 있다. 즉, 이송 장치(100)는 제품(10)을 하나씩 일렬로 공급할 수 있는데, 배열 장치(200)는 이와 같이 공급된 제품(10)을 복수의 열로 배치할 수 있다. 배열 장치(200)의 구조 및 작동은 이후 도 2 및 도 3을 참조하여 더 자세히 설명하기로 한다.

그리퍼 장치(300)는 배열 장치(200)에 의해 소터부재(280) 상에 배열된 복수의 제품(10)을 파지하여 최종 위치로 이동시키도록 구성될 수 있다. 도시되지는 않았지만, 그리퍼 장치(300)가 제품(10)을 내려놓는 최종 위치는 후속 포장 공정을 위한 포장장비의 이송부에 해당할 수 있다. 그리퍼 장치(300)의 구조 및 작동은 이후 도 2, 도 4 및 도 5를 참조하여 더 자세히 설명하기로 한다.

이어서, 도 2 및 도 3을 참조하여 배열 장치(200)의 구조 및 작동을 더 자세히 설명하기로 한다. 도 2는 도 1에 도시된 제품 자동공급장치(1000)의 배열 장치(200) 및 그리퍼 장치(300)를 예시하는 사시도이고, 도 3은 도 1에 도시된 제품 자동공급장치(1000)의 배열 장치(200)를 부분적으로 나타낸 사시도이다. 참고로, 도 3에는 트랙프레임(205), 굴곡트랙(260) 및 기타 일부 구성요소가 생략되어 있다.

도 2와 도 3을 참조하면, 배열 장치(200)는 트랙프레임(205), 가압부재(250), 굴곡트랙(260), 밀착플랩(265), 소터부재(280) 및 슬라이더 구동부(290)를 포함할 수 있다.

트랙프레임(205)의 상면에는 제품(10)의 이동을 가이드하는 공급트랙(210) 및 분배트랙(220)이 형성될 수 있으며, 공급트랙(210) 및 분배트랙(220)이 하향으로 경사지도록 트랙프레임(205) 자체도 하향으로 경사질 수 있다. 공급트랙(210) 및 분배트랙(220)은 트랙프레임(205)의 상면에 형성된 슬릿에 해당할 수 있으며, 제품(10)의 하부는 통과하되 제품(10)의 상부는 통과하지 못하는 크기로 형성되어 제품(10)의 상부가 트랙프레임(205)의 상면에 걸친 채 공급트랙(210)과 분배트랙(220)을 따라 이동하도록 구성될 수 있다.

이송 장치(100)의 컨베이어(120)에 의해 이송되는 제품(10)은 일렬로 공급되어 입구게이트(170)를 통과하면서 먼저 트랙프레임(205)의 공급트랙(210)으로 진입할 수 있다. 도시된 실시예에서와 같이 소터부재(280)에 제품(10)이 2열로 배열되는 경우, 공급트랙(210)은 2개의 분배트랙(220)으로 나뉘어질 수 있다. 물론, 도시되지 않은 일부 실시예에서는 소터부재(280)에도 제품(10)이 일렬로 배열될 수 있으며, 이 경우 공급트랙(210)이 복수의 분배트랙(220)으로 나뉘지 않을 수 있다.

공급트랙(210)이 복수의 분배트랙(220)으로 나뉘는 부분에는 가이드부재(230) 및 이를 이동시키는 액츄에이터(235)가 구비될 수 있다. 가이드부재(230)는 액츄에이터(235)의 구동에 따라 복수의 분배트랙(220) 중 하나만 개방되도록 구성될 수 있다.

예를 들어, 도 2에 도시된 실시예에서는 공급트랙(210)이 복수의 분배트랙(220)으로 나뉘는 부분의 양측에 각각 가이드부재(230)와 액츄에이터(235)가 실장되어 있다. 도 2를 기준으로 좌측에 형성된 가이드부재(230)는 좌측의 분배트랙(220)은 막고 공급트랙(210)과 우측의 분배트랙(220)은 개방시키는 형상으로 형성되어 있어, 대응하는 액츄에이터(235)가 좌측 가이드부재(230)를 작동시키면 공급트랙(210)을 따라 이동하는 제품(10)은 우측 분배트랙(220)으로만 이동하게 된다. 마찬가지로, 우측에 형성된 가이드부재(230)는 우측의 분배트랙(220)은 막고 공급트랙(210)과 좌측의 분배트랙(220)은 개방시키는 형상으로 형성되어 있어, 대응하는 액츄에이터(235)가 우측 가이드부재(230)를 작동시키면 공급트랙(210)을 따라 이동하는 제품(10)은 좌측 분배트랙(220)으로만 이동하게 된다. 물론, 일부 실시예에서는 좌우측의 가이드부재(230)가 연결되어 하나의 가이드부재로서 작동할 수도 있다.

트랙프레임(205) 상면의 소정 위치에서는 근접센서(240)가 지지대(245)에 설치될 수 있다. 근접센서(240)는 분배트랙(220)에 인접한 위치에 설치될 수 있는데, 지지대(245)는 분배트랙(220)을 통과하는 제품(10)의 이동을 방해하지 않는 구조를 이루며 근접센서(240)를 트랙프레임(205) 위의 특정 높이에 설치할 수 있다. 이로써, 근접센서(240)는 분배트랙(220)의 해당 위치에 제품(10)이 존재하는지 여부를 감지할 수 있고, 근접센서(240)의 검출값을 전달받는 제어부(500)는 이에 대응하여 배열 장치(200)의 관련 부분의 작동을 제어할 수 있다.

예를 들어, 도 2에서 트랙프레임(205)의 가운데 부근에는 좌우측의 분배트랙(220)과 인접한 위치에 각각 근접센서(240)가 설치되어 있다. 만약 대응하는 위치에서 좌측 분배트랙(220)에 설치된 근접센서(240)는 제품(10)이 감지된다는 검출값을 전달하고 우측 분배트랙(220)에 설치된 근접센서(240)는 제품(10)이 감지되지 않는다는 신호를 전달하면, 이는 좌측 분배트랙(220)에 제품(10)이 더 많이 대기하고 있는 것으로 해석될 수 있으며, 이에 따라 제어부(500)는 공급되는 제품(10)이 우측 분배트랙(220)으로 공급되도록 가이드부재(230)를 제어할 수 있다. 만약 대응하는 위치에서 좌우측 분배트랙(220)에 설치된 근접센서(240)가 모두 제품(10)이 감지된다는 검출값을 전달하면, 제어부(500)는 필요에 따라 입구게이트(170)의 게이트부재(175)를 작동하여 배열 장치(200)로의 제품(10) 공급 자체를 차단할 수도 있다.

도시된 실시예에서와 같이 공급되는 제품(10)이 주사기인 경우, 각 분배트랙(220) 상부의 소정 위치에는 가압부재(250)가 구비될 수 있다. 가압부재(250)는 분배트랙(220) 위에 설치된 지지대에 결합되어 액츄에이터(255)에 의해 승하강하도록 구성될 수 있고, 주기적으로 또는 기타 제어에 따라 하강하여 제품(10)을 하향 가압할 수 있다. 주사기는 일반적으로 배럴 내에 피스톤이 삽입된 구조를 갖는데, 제조 과정 중에 피스톤이 배럴에 대해 상대적으로 외부로 인발되는 경향이 있다. 또한, 주사기는 배럴의 내표면에도 실리콘 등의 윤활액이 도포되고 피스톤 말단의 개스켓에도 실리콘이 함유되므로 이들이 서로 부착하지 않게 하기 위해 피스톤이 배럴 내의 지정된 높이에 있도록 제조해야 한다. 본 발명의 일실시예에 따른 제품 자동공급장치(1000)가 제품(10)으로서 주사기를 공급하는 경우, 배열 장치(200)에 이와 같은 가압부재(250)를 구비하여 최종 포장 공정 전에 각 제품(10)의 피스톤을 올바른 위치로 이동시킬 수 있다.

분배트랙(220)의 말단에는 굴곡트랙(260)이 구비될 수 있다. 굴곡트랙(260)은 띠 형상을 가진 2개의 부재로 구성되어 분배트랙(220) 말단에 도달한 제품(10)을 밀착플랩(265) 아래로 가이드할 수 있다. 특히, 굴곡트랙(260)은 수직 방향으로 정렬된 제품(10)이 수평 방향으로 눕히도록 휘어지는 형상으로 형성될 수 있다. 따라서, 분배트랙(220) 말단에서 제품(10)은 상부가 트랙프레임(205)의 상면에 걸쳐 수직으로 정렬되어 있지만, 굴곡트랙(260)에 진입하여 이동하면서 굴곡트랙(260)의 휘어진 형상을 따라 눕혀질 수 있으며, 수평 방향으로 눕혀진 형태로 밀착플랩(265)에 제공될 수 있다. 밀착플랩(265)에 제공된 제품(10)은 곧이어 소터부재(280) 상에 배열될 것이며, 정해진 수의 제품(10)만이 소터부재(280)에 제공되도록 굴곡트랙(260) 상의 소정 위치에는 게이트(270)가 구비될 수 있다.

게이트(270)는 게이트부재(275)가 이동가능하게 장착된 부분으로서, 트랙프레임(205) 및 굴곡트랙(260)의 소정 위치에 설치될 수 있는데, 제어부(500)의 제어에 따라 게이트부재(275)는 제품(10)이 해당 게이트(270)를 통과하는 것을 허용 및 불허하는 위치 사이에서 이동할 수 있다.

도 3을 참조하면, 배열 장치(200)는 소터부재(280) 및 이를 이동시키도록 구성된 슬라이더 구동부(290)를 포함할 수 있다.

소터부재(280)는 그 상면에 복수의 수용홈(285)이 형성된 것으로서, 각 수용홈(285)에 제품(10)이 수용되도록 구성될 수 있다. 소터부재(280)에 장착된 슬라이더 구동부(290)는 가이드레일(295)을 따라 왕복 이동하도록 구성될 수 있고, 이로써 소터부재(280)는 밀착플랩(265)을 기준으로 후퇴한 위치와 전진한 위치 사이에서 왕복 이동할 수 있다.

밀착플랩(265)은 굴곡트랙(260)의 단부에서 연장되되, 굴곡트랙(260)을 구성하는 2개의 부재가 눕히는 형상으로 배치된 상태에서 상측에 위치한 부재로부터 연장될 수 있다. 따라서 굴곡트랙(260)을 따라 눕혀지며 이동하는 제품(10)은 밀착플랩(265) 아래로 배치될 수 있다. 굴곡트랙(260)은 금속 등의 재질로 구성되어 탄성적으로 제품(10)을 하향 가압할 수 있다.

밀착플랩(265)은 이와 같이 굴곡트랙(260)에서 공급받은 제품(10)을 소터부재(280)의 상면에 밀착시킬 수 있는데, 소터부재(280)가 후퇴한 위치에서부터 밀착플랩(265)을 지나 전진할 때, 제품(10)이 소터부재(280)의 상면에 접촉하는 동안에는 이동하지 않다가 제품(10) 아래에 수용홈(285)이 지나게 되면 제품(10)은 수용홈(285) 내부로 삽입되어 소터부재(280)와 함께 이동하게 된다. 소터부재(280)가 끝까지 전진한 상태에서는 소터부재(280)의 각 수용홈(285) 안에 제품(10)이 배치된 상태가 되며, 그리퍼 장치(300)가 파지할 수 있는 위치에 배열된 상태가 된다.

가이드레일(295)에 인접한 위치에는 센서(292)가 구비될 수 있다. 센서(292)는 배열 장치(200)의 작동과 관련된 다양한 정보를 파악하는 데 사용될 수 있다. 예를 들어, 제어부(500)는 센서(292)의 검출값에 기초하여 각 암부재(400)의 클램프부재(430, 440)가 하강하기 시작하는 시점을 결정할 수 있다. 클램프부재(430, 440)가 하강하는 시점이 반드시 소터부재(280)가 끝까지 진입한 이후일 필요는 없으며, 클램프부재(430, 440)가 하강하는 데 소요되는 시간을 감안하여 센서(292)의 위치 및 검출값 수신 이후의 지연 등을 설정할 수 있다.

이어서, 도 2, 도 4 및 도 5를 참조하여 그리퍼 장치(300)의 구조 및 작동을 더 자세히 설명하기로 한다. 도 4 및 도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 그리퍼 장치(300)를 나타내는 사시도이다. 참고로, 도 2, 도 4 및 도 5에는 고정프레임(310)의 많은 부분이 생략되어 있다.

도 2, 도 4 및 도 5를 참조하면, 그리퍼 장치(300)는 고정프레임(310), 회전샤프트(320), 피니언기어(330), 직선피스톤(340), 랙기어(350), 회전프레임(380), 암부재(400), 및 클램프부재(430, 440)를 포함할 수 있다.

고정프레임(310)은 주요 프레임을 이루어 직선피스톤(340) 등 다른 부품들을 지지하도록 구성될 수 있다. 고정프레임(310)은 제품 자동공급장치(1000)의 부품들 중 움직이지 않는 부분들은 고정한 프레임의 일부로 볼 수도 있다. 주요 구성요소들이 더 명확히 표현되도록 도 1을 제외한 도면에는 고정프레임(310)의 많은 부분이 생략되어 있다.

회전샤프트(320)는 고정프레임(310)에 회전가능하게 결합될 수 있고, 회전프레임(380)의 회전을 위한 축에 해당할 수 있다.

피니언기어(330)는 회전샤프트(320)에 결합되고 외주면을 따라 톱니를 포함할 수 있다. 피니언기어(330)는 랙기어(350)와 치합하여 랙기어(350)의 직선 운동을 회전 운동으로 변환시킬 수 있다.

직선피스톤(340)은 고정프레임(310)에 고정되어 랙기어(350)를 랙기어(350)의 길이방향을 따라 왕복 이동시키도록 구성될 수 있다. 직선피스톤(340)은 예를 들어 공압실린더 등의 구조로 구현되어 단부에 결합된 랙기어(350)를 밀거나 당기도록 구성될 수 있다. 도시된 바와 같이 그리퍼 장치(300)는 2개의 직선피스톤(340)을 구비할 수도 있지만, 실시예에 따라 하나의 직선피스톤(340)을 이용하여 하나의 랙기어(350)를 밀고 당기도록 구성할 수도 있다.

랙기어(350)는 선형으로 연장되는 형상을 가질 수 있고, 피니언기어(330)를 향하는 일면에 톱니를 포함할 수 있다. 랙기어(350)는 톱니가 피니언기어(330)의 톱니와 치합하도록 배치될 수 있고, 이로써 직선피스톤(340)의 직선 운동을 피니언기어(330) 및 회전샤프트(320)의 회전 운동으로 변환시킬 수 있다. 도시된 바와 같이 2개의 직선피스톤(340)이 구비되는 경우, 각각의 직선피스톤(340)에 결합된 랙기어(350)는 피니언기어(330)를 사이에 두고 피니언기어(330)의 양측에 치합하도록 배치될 수 있다. 이러한 구성으로 인해 2개의 랙기어(350)는 서로 반대 방향으로 이동하고, 피니언기어(330)는 랙기어(350) 사이에서 왕복 회전 운동을 하게 된다. 바람직한 실시예에서는 피니언기어(330)가 방향을 교대로 변경하면서 180도의 회전을 반복할 수 있다.

첨부된 도면들은 본 발명의 일실시예를 개념적으로 표현한 것으로서 일부 묘사가 실제와 다를 수 있는데, 예를 들어 도 4에는 2개의 랙기어(350)가 모두 직선피스톤(340)을 향해 당겨진 것으로 묘사되어 있으나, 실제로 구현된 그리퍼 장치(300)에서는 하나의 랙기어(350)가 직선피스톤(340)을 향해 당겨져 있으면 다른 하나의 랙기어(350)는 직선피스톤(340)의 반대 방향으로 밀려져 있을 것이다.

고정프레임(310)에는 랙기어(350)를 지지하기 위한 랙가이드(360)가 구비될 수 있다. 랙가이드(360)는 랙기어(350)보다 큰 길이로 연장되어 랙기어(350)의 이동 범위 전체에 걸쳐 형성될 수 있다.

랙가이드(360)에서 랙기어(350)가 지지되는 면의 상하부에는 가이드롤러(365)가 회전가능하게 결합될 수 있다. 랙기어(350)는 상하부의 가이드롤러(365) 사이에 지지될 수 있고, 가이드롤러(365)는 랙기어(350)가 직선 운동을 할 때 함께 회전함으로써 랙기어(350)가 계속 피니언기어(330)와의 치합을 유지할 수 있는 위치에 있도록 지지할 수 있다.

랙가이드(360)의 중간 부위에서 랙기어(350)에 대응하는 위치에는 지지롤러(367)가 회전가능하게 결합될 수 있다. 지지롤러(367)는 피니언기어(330)를 기준으로 랙기어(350)의 후면에 위치하여 랙기어(350)가 피니언기어(330)로부터 이탈하지 못하도록 랙기어(350)를 지지할 수 있다.

고정프레임(310)에서 랙가이드(360)를 기준으로 직선피스톤(340)의 반대편에는 스토퍼부재(370)가 구비될 수 있다. 스토퍼부재(370)는 랙기어(350)에 대응하는 위치에 결합되어 랙기어(350)가 정해진 범위를 벗어나지 못하도록 랙기어(350)의 이동을 제한할 수 있고, 또한 랙기어(350)가 지정된 위치에서 직선운동을 멈출 때 지나치게 급격하게 진행이 멈추어지지 않도록 완충 역할을 할 수 있다.

회전프레임(380)은 회전샤프트(320)에 결합되어 고정프레임(310)에 대해 상대적으로 회전하도록 구성될 수 있다. 회전프레임(380)의 양단에는 한 쌍의 암부재(400)가 각각 결합될 수 있는데, 이는 암부재(400)가 하나는 회전프레임(380)의 일단에, 다른 하나는 회전프레임(380)의 타단에 결합됨을 의미한다.

회전샤프트(320)가 피니언기어(330)에 결합되어 있고 피니언기어(330)가 180도 범위 내의 왕복 회전 운동을 하므로, 회전샤프트(320)에 결합된 회전프레임(380)과 회전프레임(380)에 결합된 한 쌍의 암부재(400) 역시 왕복 회전 운동을 할 수 있다.

도 5에 도시된 바와 같이, 고정프레임(310)에는 걸림부재(315)가 형성될 수 있고, 회전프레임(380)에는 스토퍼부재(385)가 형성될 수 있다. 걸림부재(315)는 고정프레임(310)의 하면으로부터 하향 돌출될 수 있고, 스토퍼부재(385)는 이에 대응하는 위치에 형성될 수 있다. 회전프레임(380)이 예를 들어 180도 범위 내에서 왕복 회전운동을 한다고 하면, 회전프레임(380)이 한 방향으로 180도 회전한 후 하나의 스토퍼부재(385)가 걸림부재(315)에 접촉할 수 있고, 회전프레임(380)이 이어서 반대 방향으로 180도 회전하면 다른 하나의 스토퍼부재(385)가 걸림부재(315)에 접촉할 수 있다.

걸림부재(315)와 스토퍼부재(385)는 회전프레임(380)이 회전운동을 하는 범위를 더욱 명확하게 제한하는 역할을 할 수 있고, 또한 회전프레임(380)이 지정된 위치에서 회전운동을 멈출 때 지나치게 급격하게 진행이 멈추어지지 않도록 완충 역할을 할 수 있다.

암부재(400)는 회전프레임(380)의 양단에 각각 결합될 수 있다. 바람직한 실시예에서는 암부재(400)가 회전샤프트(320)를 기준으로 서로 180도의 각도를 갖도록 회전프레임(380)에 각각 결합될 수 있다. 암부재(400)가 회전샤프트(320)를 기준으로 180도 이외의 각도를 갖는 것도 가능하나, 이는 한 쌍의 암부재(400)가 소터부재(280)의 제품(10)을 파지한 후 서로 다른 2개 지점에서 제품(10)을 해제하는 경우를 가정하며, 피니언기어(330)와 회전프레임(380)의 회전 각도도 이에 대응하여 변경될 필요가 있다.

각각의 암부재(400)는 수직구동부(410)를 포함할 수 있다. 수직구동부(410)는 예를 들어 공압실린더 등의 구조로 구현되어 암부재(400) 단부에 결합된 클램프부재(430, 440)를 승강 및 하강시키도록 구성될 수 있다.

필요에 따라, 각각의 암부재(400)는 회전부(420)를 포함할 수 있다. 회전부(420)는 예를 들어 회전실린더 등의 구조로 구현되어 암부재(400) 단부에 결합된 클램프부재(430, 440)를 회전프레임(380)에 대하여 상대적으로 회전시키도록 구성될 수 있다. 회전부(420)가 클램프부재(430, 440)를 회전시키는 각도는 그리퍼 장치(300)가 제품(10)을 배치하는 포장장비의 이송부가 배열 장치(200)에 대해 이루는 상대적 각도, 제품(10)의 배열 및 제품(10)의 추후 이송 방향에 따라 다를 수 있다. 도시된 실시예는 회전부(420)가 클램프부재(430, 440)를 90도 회전시키는 경우를 묘사한다.

클램프부재(430, 440)는 제1 클램프부재(430) 및 제2 클램프부재(440)를 포함할 수 있는데, 제1 클램프부재(430)는 암부재(400)의 하단에 결합되어 제2 클램프부재(440)와 함께 제품(10)을 파지하도록 구성될 수 있다. 제1 클램프부재(430)에는 하측으로 개방된 그리퍼홈(435)이 형성되고, 그리퍼홈(435)은 파지 대상 제품(10)이 삽입되도록 형성될 수 있다.

제2 클램프부재(440)는 제1 클램프부재(430)에 이동가능하게 결합되고 액츄에이터(450)에 의해 제1 위치와 제2 위치 사이에서 이동하도록 구성될 수 있다. 제2 클램프부재(440)는 그리퍼홈(435) 내에 삽입된 제품(10)을 파지할 수 있는 형상으로 형성될 수 있는데, 예를 들어 그리퍼홈(435)의 개방된 하부를 폐쇄하는 부분을 포함하여 그리퍼홈(435) 내의 제품(10)이 아래로 떨어지지 못하게 하거나 그리퍼홈(435)의 측부에서 돌출하는 부분을 포함하여 제품(10)이 그리퍼홈(435)의 반대측 측부와 제2 클램프부재(440) 사이에 끼어 파지되게 할 수 있다.

즉, 제2 클램프부재(440)가 제1 클램프부재(430)에 대한 상대적 위치인 제1 위치에 있을 때에는 제품(10)이 그리퍼홈(435) 내에 삽입되는 것을 방해하지 않고, 제2 클램프부재(440)가 제1 클램프부재(430)에 대한 상대적 위치인 제2 위치에 있을 때에는 그리퍼홈(435) 내에 삽입된 제품(10)이 이탈하는 것을 방지할 수 있다.

위에서는 클램프부재가 서로에 대해 상대적으로 이동하는 제1 클램프부재(430)와 제2 클램프부재(440)를 포함하여 구현되는 경우를 예를 들어 설명하였으나, 클램프부재는 제품(10)을 최초 위치에서 최종 위치로 이동시킬 수 있는 한 다양한 구조로 구현될 수 있다.

이하, 그리퍼 장치(300)가 제품(10)을 이동시키는 동작을 설명하기로 한다. 이하의 설명은 그리퍼 장치(300)가 도 4 및 도 5에 도시된 구조를 가진 경우를 가정하며, 구조에 차이가 있는 일부 다른 실시예에서는 동작 방법도 약간 변경될 수 있다.

우선, 2개의 직선피스톤(340) 중 하나가 랙기어(350)를 가압하여 밀고, 슬라이더 구동부(290) 또한 소터부재(280)를 후방의 위치에서 전방의 위치로 전진시킬 수 있다. 이에 따라 피니언기어(330)가 회전하면서 회전프레임(380)에 결합된 2개의 암부재(400) 중 하나가 정해진 위치로 이동할 수 있고, 이와 동시에 소터부재(280)는 전진하면서 제품(10)을 공급받을 수 있다.

소터부재(280)가 전진하는 중에, 즉 소터부재(280)가 최종 위치에 도달하기 전에, 소터부재(280)가 특정 위치를 지나고 있음을 센서(292)가 감지하면, 제어부(500)는 암부재(400)의 수직구동부(410)를 작동시켜 클램프부재(430, 440)를 하강시킬 수 있다. 수직구동부(410)가 클램프부재(430, 440)를 하강시키는 시점은 회전프레임(380)이 회전을 멈춘 후일 수도 있지만 회전프레임(380)이 회전을 멈추기 전의 시점일 수도 있다. 클램프부재(430, 440)가 최대한 하강하기 전에 회전프레임(380)은 회전을 멈출 수 있다. 또한, 클램프부재(430, 440)가 최대한 하강한 후에 또는 최대한 하강하기 전의 특정 시점에 제2 클램프부재(440)는 제품(10)이 그리퍼홈(435)으로 삽입될 수 있게 하는 제1 위치로 이동할 수 있다.

수직구동부(410)가 클램프부재(430, 440)를 하강시켜 클램프부재(430, 440)가 가장 낮은 위치에 도달하면 소터부재(280)의 수용홈(285) 내에 배열된 제품(10)은 제1 클램프부재(430)의 그리퍼홈(435) 내에 위치할 수 있다. 이 상태에서 액츄에이터(450)가 제2 클램프부재(440)를 제1 위치에서 제2 위치로 이동시키면 제2 클램프부재(440)는 수용홈(285)의 하부를 폐쇄하거나 제품(10)을 파지하여 제품(10)이 수용홈(285)으로부터 이탈하지 못하게 한다.

제2 클램프부재(440)가 제2 위치를 유지하는 상태에서 수직구동부(410)는 클램프부재(430, 440)를 다시 상승시킬 수 있다. 클램프부재(430, 440)에 의해 파지된 제품(10)이 제품 자동공급장치(1000)의 다른 부품 또는 기타 장애물에 충돌하지 않을 특정 높이에 다다르면, 회전부(420)는 클램프부재(430, 440)를 소정 각도 회전시킬 수 있고, 2개의 직선피스톤(340) 중 다른 하나가 해당 랙기어(350)를 밀어 피니언기어(330)를 반대 방향으로 회전시킬 수 있다.

피니언기어(330)가 180도 회전함에 따라 회전프레임(380)도 함께 180도 회전할 수 있고, 제품(10)을 파지한 클램프부재(430, 440)에 대응하는 암부재(400)는 소터부재(280) 위의 위치에서 제품(10)이 배치되어야 할 목적지 위의 위치로 회전하여 이동할 수 있다. 이 때, 밀어지는 랙기어(350)가 스토퍼부재(370)에 접촉하고 회전프레임(380)의 스토퍼부재(385)가 고정프레임(310)의 걸림부재(315)에 접촉면서 회전프레임(380)는 완충된 방식으로 회전을 멈출 수 있다.

해당 암부재(400)의 수직구동부(410)는 다시 클램프부재(430, 440)를 하강시킬 수 있고, 클램프부재(430, 440)가 최대한 하강한 후 액츄에이터(450)는 제2 클램프부재(440)를 제2 위치에서 제1 위치로 이동시키면 제2 클램프부재(440)는 제품(10)의 파지를 해제하여 제품(10)이 최종 위치에 배치되게 할 수 있다. 도시된 실시예에서와 같이 소터부재(280)에 제품(10)이 12개씩 2열로 배열되는 경우, 그리퍼 장치(300)는 이를 회전시켜 최종 위치에 제품(10)이 2행×12열로 배치되게 할 수 있다. 즉, 이송 장치(100)에서 제품(10)을 일렬로 공급하더라도 배열 장치(200) 및 그리퍼 장치(300)는 제품(10)을 m×n의 배열(여기서 m, n은 모두 자연수)로 배치할 수 있다.

본 발명의 일실시예에 따른 그리퍼 장치(300)에 의하면, 어느 한 암부재(400)에서 클램프부재(430, 440)가 제품(10)을 파지한 후, 해당 암부재(400)가 제품(10)의 목적지 위의 위치로 회전하는 동시에 회전프레임(380) 반대측의 다른 암부재(400)는 소터부재(280) 위의 위치로 회전할 수 있다. 즉, 하나의 암부재(400)가 파지한 제품(10)을 해제하기 위해 이동하는 사이에 다른 하나의 암부재(400)는 새로 제품(10)을 파지하기 위해 이동할 수 있다. 물론, 배열 장치(200)는 암부재(400)가 이동하는 사이에 소터부재(280)에 새로 제품(10)을 배열할 것이다. 결국, 암부재(400)가 제품(10)을 파지하는 위치에서 해제하는 위치로 이동하는 과정으로 인해 포장 공정이 지연되는 시간이 종래에 비해 1/2로 단축될 수 있다.

본 발명의 일실시예에서, 그리퍼 장치(300)의 작동을 제어하는 제어부(500)는 회전프레임(380) 양단에 각각 결합된 한 쌍의 암부재(400)가 매순간 동일하게 동작하도록 제어할 수 있다. 즉, 각 암부재(400)의 수직구동부(410), 회전부(420), 제2 클램프부재(440) 및 이를 구동하는 액츄에이터(450)는 2개의 암부재(400) 모두에서 서로 동일하게 동작할 수 있다.

예를 들어, 제품(10)을 파지하기 위해 일측 암부재(400)의 수직구동부(410)가 클램프부재(430, 440)를 하강시킬 때, 타측 암부재(400)에서도 수직구동부(410)가 클램프부재(430, 440)를 하강시킬 수 있다. 클램프부재(430, 440)가 이와 같이 하강하는 중에는 제2 클램프부재(440)가 제2 위치를 유지할 수 있다.

클램프부재(430, 440)가 특정 높이까지 하강하면, 각 암부재(400)에서 제2 클램프부재(440)는 제1 위치로 이동하여 목적지 위의 암부재(400)에서는 파지하였던 제품(10)이 해제되어 최종 위치로 소정 거리 낙하할 수 있고, 소터부재(280) 위의 암부재(400)에서는 제품(10)을 파지할 준비를 할 수 있다. 이어서 각 암부재(400)에서 클램프부재(430, 440)는 약간 더 하강한 후 제2 클램프부재(440)가 제2 위치로 이동하면서 소터부재(280) 위의 암부재(400) 하단의 클램프부재(430, 440)가 제품(10)을 파지할 수 있다.

이어서, 두 암부재(400) 모두에서 수직구동부(410)는 클램프부재(430, 440)를 상승시킬 수 있고, 회전부(420)는 클램프부재(430, 440)를 90도 회전시킬 수 있다. 회전프레임(380)이 다시 방향을 바꾸어 회전하면, 두 암부재(400)는 함께 회전할 수 있다.

이와 같이 제어부(500)가 한 쌍의 암부재(400)를 동일하게 작동하도록 제어함에 따라, 그리퍼 장치(300)는 현저히 단순화된 제어에 의해 작동할 수 있다. 즉, 각 암부재(400)는 회전프레임(380)이 멈출 때 어느 쪽에 위치하는지와 무관하게 항상 동일한 일련의 동작을 수행하도록 설정될 수 있다. 이러한 일련의 동작은 회전프레임(380)의 동작과 연계해서 주기적으로 수행될 수도 있고, 고정프레임(310)의 스토퍼부재(370), 고정프레임(310)의 걸림부재(315) 또는 회전프레임(380)의 스토퍼부재(385) 등에 구비된 별도의 스위치(미도시)가 작동될 때 수행될 수도 있다.

위와 같은 제어의 단순화 이외에도, 본 발명의 일실시예에서는 회전프레임(380)을 회전시키기 위한 구조가 종래의 서보모터가 아닌 직선피스톤(340)을 이용하여 구현될 수 있다. 직선피스톤(340)을 피니언기어(330), 랙기어(350) 및 스토퍼부재(370, 385)와 조합함에 따라 매우 단순한 구조를 이용하여 상당히 정교한 동작을 수행하게 할 수 있고, 이러한 단순한 구조는 그리퍼 장치(300) 및 제품 자동공급장치(1000)의 설치 및 유지보수 비용을 크게 절감하는 효과를 제공할 수 있다.

또한, 한 쌍의 암부재(400)가 교대로 제품(10)을 배치하는 구성 및 센서(292)를 이용하여 클램프부재(430, 440)의 하강 시점을 최적화하는 구성은 제품(10) 공급의 속도를 크게 증가시켜 생산 수율을 높이는 효과를 제공할 수 있다.

위에서는 그리퍼 장치(300)의 작동을 제어하는 제어부(500)가 배열 장치(200)의 작동을 제어하는 제어부(500)와 동일한 것을 가정하여 설명하였지만, 배열 장치(200)와 그리퍼 장치(300)가 각각 별개의 제어부에 의해 제어될 수 있음은 물론이다. 또한, 도 1에는 제어부(500)가 사용자가 조작할 수 있는 제어반에 위치한 것으로 묘사되어 있으나, 제어부(500)는 집적회로 등으로 구현되어 제품 자동공급장치(1000)의 기타 위치에 실장되거나 별도의 컴퓨팅 장치로 구현되어 제품 자동공급장치(1000)와 유무선 방식으로 연결될 수도 있다.

상기에서는 본 발명의 일 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.

10: 제품
100: 이송 장치 120: 컨베이어
200: 배열 장치 220: 분배트랙
265: 밀착플랩 280: 소터부재
300: 그리퍼 장치 330: 피니언기어
340: 직선피스톤 350: 랙기어
400: 암부재 430, 440: 클램프부재
1000: 제품 자동공급장치

Claims (6)

1. 제품을 소터부재에서 목적지로 이동시키도록 구성된 그리퍼 장치로서,
   고정프레임에 회전가능하게 결합된 회전샤프트;
   상기 회전샤프트에 결합되어 상기 고정프레임에 대해 상대적으로 회전하도록 구성된 회전프레임;
   상기 회전샤프트에 결합되고 외주면을 따라 톱니가 형성된 피니언기어;
   선형으로 연장되고 상기 피니언기어를 향하는 일면에 톱니가 형성되어 상기 피니언기어와 치합하는 랙기어;
   상기 고정프레임에 고정되어 상기 랙기어를 상기 랙기어의 길이방향을 따라 왕복 이동시키는 직선피스톤;
   상기 회전프레임의 양단에 각각 결합된 한 쌍의 암부재; 및
   상기 한 쌍의 암부재 각각의 하단에 결합되는 클램프부재를 포함하되,
   상기 한 쌍의 암부재 각각에 결합된 상기 클램프부재는 제1 클램프부재와 제2 클램프부재를 포함하고, 상기 제2 클램프부재는 제1 위치와 제2 위치 사이에서 이동하여 상기 제품을 파지하도록 구성되고,
   상기 한 쌍의 암부재는 상기 회전샤프트를 기준으로 서로에 대해 180도의 각도를 갖도록 상기 회전프레임의 일단 및 타단에 결합되어 있고,
   상기 직선피스톤이 상기 랙기어를 왕복 이동시킴에 따라 상기 피니언기어, 상기 회전샤프트 및 상기 회전프레임은 방향을 교대로 변경하면서 180도의 회전을 반복하고,
   상기 한 쌍의 암부재 중 어느 하나가 상기 소터부재 위의 위치에서 상기 목적지 위의 위치로 회전할 때 상기 한 쌍의 암부재 중 다른 하나는 상기 목적지 위의 위치에서 상기 소터부재 위의 위치로 회전하는 것을 특징으로 하는 그리퍼 장치.
   
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 직선피스톤을 2개 구비하고, 상기 랙기어를 2개 구비하며,
   상기 2개의 직선피스톤에 각각 결합된 상기 2개의 랙기어는 상기 피니언기어를 사이에 두고 상기 피니언기어의 양측에 치합하도록 배치되어 있는 것을 특징으로 하는 그리퍼 장치.
   
3. 제 1 항에 있어서,
   상기 랙기어를 기준으로 상기 직선피스톤의 반대편에 구비되어 상기 랙기어의 이동을 제한하도록 구성된 스토퍼부재를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 그리퍼 장치.
   
4. 제 1 항에 있어서,
   상기 암부재에는 상기 클램프부재를 승하강시키도록 구성된 수직구동부가 결합되고,
   상기 한 쌍의 암부재 중 어느 하나에 결합된 수직구동부 및 클램프부재는 상기 한 쌍의 암부재 중 다른 하나에 결합된 수직구동부 및 클램프부재와 매순간 동일하게 동작하는 것을 특징으로 하는 그리퍼 장치.
   
5. 제 1 항에 있어서,
   상기 고정프레임의 하면에는 걸림부재가 하향 돌출되어 있고, 상기 회전프레임의 대응하는 2개 지점에는 각각 스토퍼부재가 결합되어 있으며,
   상기 회전샤프트가 회전을 중지하는 위치에서 상기 스토퍼부재 중 하나가 상기 걸림부재와 접촉하는 것을 특징으로 하는 그리퍼 장치.
   
6. 제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 따른 그리퍼 장치를 포함한 제품 자동공급장치로서,
   제품을 하나씩 일렬로 공급하는 이송 장치;
   상기 제품을 소터부재 위에 배열하는 배열 장치;
   상기 소터부재 위에 배열된 제품을 파지하여 배열된 상태를 유지하면서 상이한 위치로 이동시키는 상기 그리퍼 장치; 및
   상기 그리퍼 장치를 제어하는 제어부를 포함하되,
   상기 소터부재의 상면에는 복수의 수용홈이 형성되어 있고,
   상기 배열 장치는 상기 소터부재에 장착되고 왕복 이동하도록 구성된 슬라이더 구동부를 포함하고, 상기 슬라이더 구동부는 상기 소터부재를 후방의 위치에서 전방의 위치로 전진시켜 상기 제품이 상기 수용홈에 수용되게 하는 것을 특징으로 하는 제품 자동공급장치.