JPH065293Y2 - パネルの積込み装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本考案は例えば自動車車体を構成するパネルを所定の枚
数だけパレットに積込むようにしたパネルの積込み装置
に関する。

（従来の技術） 自動車車体はドアパネル、ルーフパネル、及びフードパ
ネル等の多数のパネルを組立てることによって形成され
ている。それぞれのパネルはプレス装置によって所定の
形状に加工された後、コンベアによりパレットまで搬送
され、ここで所定の枚数がパレットに積重ねられて、車
体組立て工程等の次の工程にまで搬送されることにな
る。上述したコンベアからパレットへのパネルの積込み
をロボットによって行なう場合があり、コンベアの高さ
とパネルの高さとが、他の装置との関係で大きく相違す
る場合がある。つまり、パレットは台車に載置された状
態で前記車体組立て工程まで搬送されるようになってい
るので、ほぼ床面に近い位置となっており、成形後のパ
ネルを搬送するコンベアのうち少なくとも搬出端が、台
車との干渉を避けるべく、床面から上昇された位置にな
る場合がある。

（考案が解決しようとする課題） このようにコンベアとパレットとで上下の高さが相違し
ていると、コンベアの上のパネルを把持してパレットに
積込むためのロボットのアームは上下方向に長い軌跡を
描いて作動しなければならなくなり、ロボットによるパ
ネルの積込み作業に時間がかかることとなる。また、パ
ネルを積重ねた状態でパレットに積込む場合には、積込
み作業を行なうに従って、パレットのうちパネルの最上
段の位置が徐々に上昇することになり、ロボットのアー
ムの積込み位置が徐々に変化することになるので、アー
ムの積込み位置が順次変化するように、ロボットのティ
ーチングを行なわなければならない。

本考案は上記従来技術の問題点に鑑みてなされたもので
あり、コンベア上を搬送されてきたパネルを迅速にパレ
ットに積込み得るようにすることを目的とする。

（課題を解決するための手段） パネルを１つずつ伏せた状態で搬送するコンベアと、当
該コンベアの搬出端の下方に敷設されたレールを走行し
複数の前記パネルを立掛けた状態で搬送する台車とを有
するパネルの積込み装置において、前記コンベアの搬出
端にまで搬送された前記パネルを上昇させるパネルリフ
ターと、積込み位置にまで搬送された前記台車上のパレ
ットを上昇させると共に下降移動により前記パレットを
前記台車上に載置する積込みリフターと、前記パレット
が前記積込みリフターにより上昇されていないときに前
記パネルを立掛けた状態で保持して、前記積込みリフタ
ーにより上昇された状態の前記パレットに積み換える仮
積みリフターと、前記パネルリフターにより前記コンベ
アの搬出端から持上げられたパネルを、上昇限位置の前
記パレットに、あるいは、前記パレットが上昇限位置に
ないときには前記仮積みリフターに立掛けた状態で搬送
するロボットとを有することを特徴とするパネルの積込
み装置である。

（作用） コンベアにより伏せた状態で搬送されたパネルは、コン
ベアの搬出端において、パネルリフターにより持上げら
れて位置決めされる。この状態でパネルはロボットによ
り把持されて、台車の上から積込みリフターにより上昇
された状態のパレットにまで搬送されることになるが、
パレットが積込みリフターにより上昇されていない場合
には、パネルはロボットにより仮積みリフターに搬送さ
れる。仮積みリフターに載置されたパネルは、積込みリ
フターにより上昇されたパレットに載置される。これに
より、コンベアにより連続的に搬送されたパネルをロボ
ットにより連続的にパレットないし仮積みリフターに搬
送することができ、コンベア上にパネルを滞留させるこ
となく、迅速に搬送することができる。また、ロボット
がパネルを把持する際には、パネルはパネルリフターに
より上昇して位置決めされているので、ロボットは確実
にパネルを把持することができる。しかも、パレット及
び仮積みリフターに対しては、パネルが立掛けた状態で
保持されるので、パネル同志は他のパネルの荷重を受け
ることなく、パネルの形状精度を高く保持することがで
きる。

（実施例） 以下、図示する本考案の一実施例に基づいて本考案を詳
細に説明する。

第１図は本考案の一実施例に係るパネル積込み装置の全
体を示す平面図であり、ドアパネル等のパネルを１枚ず
つ、図示するように伏せた状態で搬送するためのコンベ
ア１０が床面に設置されている。パネルＰは所定の形状
に絞り加工された後に、第１図の搬入端１０ａに直接或
いは他のコンベアを介して搬入され、このコンベア１０
によって搬出端１０ｂにまで搬送される。このコンベア
１０の搬出端１０ｂの下方には、レール１１が敷設され
ており、このレール１１の上には第２図に示された台車
１２が載置されている。台車１２は前記レール１１に沿
って移動するようになっており、第１図における上部か
ら次の工程にまで搬送される。

コンベア１０の搬出端１０ｂに隣接して油圧シリンダや
空圧シリンダ１３によって上下動する積込みリフター１
４が第２図に示すように設けられている。この積込みリ
フター１４の上には、パネルＰを収容するためのパレッ
ト１５が載置されるようになっている。前記台車１２は
相互に平行状態となった複数本の支持梁１６を有してお
り、前記リフター１４の上に載置されたパレット１５を
台車１２に積み換える際に、前記リフター１４の位置に
静止した台車１２と前記リフター１４とが干渉しないよ
うに、リフター１４も相互に平行状態となった複数本の
支持梁１７を有している。これにより、リフター１４を
構成する支持梁１７を前記台車１２を構成する支持梁１
６の下方にまで移動させることが可能となり、リフター
１４の上のパレット１５の台車１２の上への積み換える
が達成されることになる。

前記コンベア１０の搬出端１０ｂと前記リフター１４と
に隣接させて、前記搬出端１０ｂにまで搬送されたパネ
ルＰを前記リフター１４の上にパレット１５に搬送して
収容させるために、第１図に示されるように、２台のロ
ボット２０，２１が設けられている。これらのロボット
２０，２１のアーム２２を交互に作動させることによっ
て、パネルＰがパレット、図示するように立掛けた状態
で収容されることになるが、作業性を考慮しなければ、
ロボットは１台でも良い。

これらのロボット２０，２１によるパネルＰの搬送作業
を行なう際に、コンベア１０の搬出端１０ｂまで達した
パネルＰを上昇させるために、第１図に示されるよう
に、コンベア１０の搬出端１０ｂには、パネルリフター
２３が取付けられている。このパネルリフター２３によ
り、搬出端１０ｂに搬送されたパネルＰをコンベア１０
から上昇させると、このパネルＰは、コンベア１０によ
り移動される状態から、パネルリフター２３上に位置決
めされる状態になる。したがって、ロボット２０，２１
により保持するパネルＰを停止した状態にすることがで
き、パネルＰの所定の位置を正確に保持できる。

前記ロボット２０，２１の作動によってパレット１５に
所定の枚数のパネルＰが収容された後には、リフター１
４を下降させてパレット１５をリフター１４から台車１
２に移載させることになるが、この状態においてもロボ
ット２０，２１を作動させ得るようにするために、リフ
ター１４に隣接させてレール１１を跨ぐようにして仮積
みリフター２５が設けられている。この仮積みリフター
２５は、２つのフレーム２ロボットの間に渡されて上下
動自在に取付けられており、これの上下動は図示しない
駆動源によって作動するチェーン２７により行なわれ
る。

また、前記台車１２をリフター１４の位置に位置決めす
るために、第１図に示すように、回動自在の位置決めア
ーム３０が設けられ、同様に台車１２の上のパレット１
５の位置決めを行なうために、他の位置決めアーム３１
が設けられている。このパレット１５の台車１２の上に
おける台車１２の幅方向の位置決めを行なうために、パ
レット１５にむけて進退移動自在となったサイドガイド
３２，３３が取付けられている。

次に、図示する本考案のパレット積み込み装置によるパ
ネルの積み込み手順について説明する。

所定の形状に絞り加工されたパネルＰは、コンベア１０
によって搬入端１０ａから搬出端１０ｂにまで搬送され
ることになる。この搬出端１０ｂにまで達したパネルＰ
は、リフター２３によって所定の位置まで上昇され、こ
の位置でロボット２０，２１の何れかによりパレット１
５の上に載置される。このときパネルＰは、パネルリフ
ター２３上に載置されるので、コンベア１０により移動
される状態から、停止した状態になる。したがって、ロ
ボット２０，２１により、パネルＰの所定の位置を正確
に保持できる。またこのとき、パレット１５はリフター
１４によって第２図に示されるように、コンベア１０の
搬出端１０ｂのやや下方にまで位置しており、台車１２
はこのリフター１４の真下に位置している。

この状態で所定枚数のパネルＰがパレット１５に載置さ
れると、リフター１４が下降して、パレット１５は台車
１２に受け渡されることになる。この受け渡しがなされ
ている途中では、ロボットによるパネルＰの搬送は、仮
積みリフター２５に対してなされることになり、コンベ
ア１０の搬出端１０ｂからは連続的にパネルＰが搬出さ
れることになる。パレット１５が載置された台車１２は
第２図において右方にレール１１に沿って搬送され、別
の空の台車１２が第２図において左方から搬入されてく
る。この台車１２に載置された空のパレット１５はリフ
ター１４によって上昇する。この空のパレット１５が上
昇した後に、仮積みリフター２５の上に収容されたパネ
ルＰは、仮積みリフター２５を下降させることによっ
て、リフター１４の上に載置されることになる。そし
て、上述と同様にしてこのパレット１５に対して引続き
パネルＰの積み込み作業ロボット２０，２１によって行
なわれる。

このパレットＰの積み込み作業にあっては、パレット１
５はリフター１４によってコンベア１０の搬出端の近傍
の位置まで上昇しているので、ロボット２０，２１によ
るパネルＰの積み込み作業は、ロボット２０，２１のア
ーム２２のストロークが短く、迅速になされる。つま
り、従来のパネル積み込み装置にあっては、積込みリフ
ター１４が設けられておらず、台車１２の上のパレット
に対して直接パネルＰを積み込むようにしていたことか
ら、ロボット２０，２１のアーム２２が移動するストロ
ークは長くなり、積み込み作業に時間が掛っていたが、
この分だけ時間が短くなり、迅速な積み込み作業が達成
されることになった。

（考案の効果） 以上のように、本考案によれば、パネルを複数収容する
パレットを台車から上昇させるリフターを搬出端に隣接
させて設置し、前記リフターで上昇状態にある前記パレ
ットに、前記搬出端のパレットを搬送するロボットを前
記搬出端に隣接して設置したので、パネルは長い移動軌
跡を通ることなく、迅速にパネルに載置されることにな
る。また前記リフターに隣接する位置には、仮積みリフ
ターが設置されており、上昇位置にあるパレットがリフ
ターによって降ろされた後、次のパレットが上昇位置に
上昇されるまで、つまり上昇位置にパレットがない間
は、ロボットにより搬送されるパネルは、この仮積みリ
フターに立掛けた状態で載置される。したがって、１つ
のパネルは他のパネルの荷重の影響を受けることなく、
ロボットによるパネルの搬送を連続的に行うことがで
き、コンベア上にパネルを滞留させることがない。つま
りパネルを迅速に搬送することができる。しかも、パネ
ルを載置するパレットを２台設置する場合に比較して、
小型で簡単な構造とすることができる。

そしてコンベアの隣接する位置には、搬出端に搬送され
たパネルを当該コンベアから上昇させるパネルリフター
が設置されており、パネルリフターによってコンベア上
から上昇させることにより、パネルを一定の位置に停止
させることができる。したがって、ロボットにより、パ
ネルの所定の位置を確実に保持できるので、ロボットに
よりパレットの正確な位置にパネルを載置できる。これ
により、パネルの積込み作業を短時間で行なうことが可
能となった。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の一実施例に係るパネル積み込み装置を
示す平面図、第２図は第１図におけるII−II線に沿う断
面図、第３図は第１図におけるIII−III線に沿う断面図
である。 １０……コンベア、１１……レール、１２……台車、１
４……リフター、１５……パレット、２０，２１……ロ
ボット、２２……アーム、２５……仮積みリフター。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】パネルを１つずつ伏せた状態で搬送するコ
   ンベアと、当該コンベアの搬出端の下方に敷設されたレ
   ール上を走行し複数の前記パネルを立掛けた状態で搬送
   する台車とを有するパネルの積込み装置において、 前記コンベアの搬出端にまで搬送された前記パネルを上
   昇させるパネルリフターと、 積込み位置にまで搬送された前記台車上のパレットを上
   昇させると共に下降移動により前記パレットを前記台車
   上に載置する積込みリフターと、 前記パレットが前記積込みリフターにより上昇されてい
   ないときに前記パネルを立掛けた状態で保持して、前記
   積込みリフターにより上昇された状態の前記パレットに
   積み換える仮積みリフターと、 前記パネルリフターにより前記コンベアの搬出端から持
   上げられたパネルを、上昇限位置の前記パレットに、あ
   るいは、前記パレットが上昇限位置にないときには前記
   仮積みリフターに立掛けた状態で搬送するロボットとを
   有することを特徴とするパネルの積込み装置。