JP2518778B2 - Automatic work removal device - Google Patents
Automatic work removal deviceInfo
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Description
【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、パレットに段積みされ
たワークを１個宛取出してコンベア等に移載するワーク
の自動取出装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an automatic work picking device for picking up one work stacked on a pallet and transferring it onto a conveyor or the like.
【０００２】[0002]
【従来の技術】シリンダブロック素材等の鋳造品から成
るワークを鋳造区から加工区に搬送する場合、従来は、
メッシュタイプの外枠だけを取付けたパレットにワーク
を段積みし、この状態でワークを加工区に対するワーク
搬入場所まで運搬した後、パレットからワークを人手で
１個宛取出して加工区のラインコンベアに移載するを一
般としている。2. Description of the Related Art When a work made of a cast product such as a cylinder block material is conveyed from a casting section to a processing section, conventionally,
Work pieces are stacked on a pallet equipped with only a mesh type outer frame, and in this state, the work pieces are transported to the work piece loading place for the work area, and then one work piece is manually picked up from the pallet and used as a line conveyor in the work area. It is generally reprinted.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】生産性の向上のために
は、ワークの取出作業を人手ではなくロボットを用いて
自動的に行い得られるようにすることが望まれている
が、従来の如く外枠だけを取付けたパレットにワークを
段積みしたのでは、運搬中にワークの位置がずれるた
め、ロボットに視覚センサ等を取付け、ワークの位置を
検出してワークを把持する必要があり、装置が高価にな
る。また、ワークの取出作業を自動化する場合、パレッ
トの入換えに要するタイムロスを無くしてワークを連続
して取出せるようにすることが望まれる。本発明は、以
上の点に鑑み、視覚センサ付きのロボットを用いずにワ
ークを自動的に且つ連続して取出せるようにした装置を
提供することをその目的としている。In order to improve the productivity, it is desired that the work can be automatically taken out by a robot instead of manually. If the workpieces are stacked on a pallet with only the outer frame attached, the positions of the workpieces will shift during transportation.Therefore, it is necessary to attach a visual sensor etc. to the robot and detect the workpiece position to grasp the workpieces. Becomes expensive. Further, in the case of automating the work taking-out work, it is desired to eliminate the time loss required for exchanging the pallets so that the work can be taken out continuously. In view of the above points, an object of the present invention is to provide an apparatus capable of automatically and continuously taking out a work without using a robot with a visual sensor.
【０００４】[0004]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成すべく、
本発明は、パレットに段積みされたワークをワークの把
持手段を取付けた移載ロボットにより１個宛取出すよう
にしたワークの自動取出装置において、パレットにワー
クに係合するラフガイドを取付けると共に、移載ロボッ
トを中央部に配置した移載ステーションの長手方向両側
部に夫々パレットの入換場所を設け、該移載ステーショ
ンにその長手方向に往復動自在な台車を設けて、該台車
の上面にパレットを載置する１対の載置部を、何れか一
方の載置部に載置したパレット上のワークを移載ロボッ
トで取出せる位置に台車を移動したとき他方の載置部が
移載ステーションの何れか片側の入換場所に位置するよ
うに、並設したことを特徴とする。In order to achieve the above object,
The present invention relates to an automatic work take-out device for taking out one work stacked on a pallet by a transfer robot equipped with a work holding means, while attaching a rough guide engaging with the work to the pallet, Pallet exchange locations are provided on both sides in the longitudinal direction of the transfer station with the transfer robot arranged in the center, and a carriage that is reciprocally movable in the longitudinal direction is provided on the transfer station. When a trolley is moved to a position where a pair of placing parts for placing a pallet can pick up a work on the pallet placed on either one of the placing parts by a transfer robot, the other placing part is moved. It is characterized in that they are arranged side by side so as to be located at the exchange place on either side of the station.
【０００５】[0005]
【作用】パレットに取付けたラフガイドによりワークの
位置ずれが防止され、台車をパレットが移載ロボットに
対し所定の位置関係になるように移動して停止すれば、
視覚センサ等でワークの位置を検出しなくても、移載ロ
ボットをティーチングデータに従って動作させることに
よりワークを１個宛取出すことができる。また、台車の
上面の一方の載置部に載置したパレットからワークを取
出している間に、移載ステーションの片側の入換場所に
おいて他方の載置部に対するパレットの入換作業を行う
ことができる。そして、一方の載置部に載置したパレッ
トからのワーク取出しが完了したとき、台車を移動して
他方の載置部に載置したパレットからのワークの取出し
を開始し、この取出作業中に移載ステーションの反対側
の入換場所において一方の載置部に対するパレットの入
換作業を行う。かくしてパレットの入換作業によるロス
タイムを生ずることなくワークを連続して能率良く取出
すことができる。[Function] The rough guide attached to the pallet prevents the work from being displaced, and if the pallet is moved so that the pallet has a predetermined positional relationship with the transfer robot and then stopped,
Even if the position of the work is not detected by a visual sensor or the like, one work can be taken out by operating the transfer robot according to the teaching data. Also, while the work is being taken out from the pallet placed on one of the loading parts on the upper surface of the trolley, the pallet can be exchanged for the other loading part at the exchange place on one side of the transfer station. it can. Then, when the unloading of the work from the pallet placed on one of the placing parts is completed, the trolley is moved to start the unloading of the work from the pallet placed on the other placing part. At the exchange place on the opposite side of the transfer station, the pallet exchange work for one of the loading sections is performed. Thus, the work can be continuously and efficiently taken out without causing a loss time due to the pallet replacement work.
【０００６】[0006]
【実施例】図１乃至図３を参照して、Ｓはパレット１に
段積みされたシリンダブロック素材から成るワークＷを
加工区のラインコンベア２に移載する移載ステーション
を示し、移載ステーションＳの中央部に移載ロボット３
を配置すると共に、移載ステーションＳの長手方向（以
下Ｘ軸方向とする）両側部に夫々パレットの入換場所Ｓ
1、Ｓ2を設け、更に、移載ステーションＳにＸ軸方向に
往復動される台車５を設け、該台車５の上面にパレット
１を載置する１対の載置部６1、６2をＸ軸方向に並設し
た。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Referring to FIGS. 1 to 3, S represents a transfer station for transferring a work W made of cylinder block materials stacked on a pallet 1 to a line conveyor 2 in a processing section. Transfer robot 3 at the center of S
And pallet replacement locations S on both sides of the transfer station S in the longitudinal direction (hereinafter referred to as the X-axis direction).
1 , S 2 are further provided, and a carriage 5 reciprocating in the X-axis direction is further provided at the transfer station S, and a pair of mounting portions 6 1 , 6 2 for mounting the pallet 1 on the upper surface of the carriage 5 are provided. Were arranged side by side in the X-axis direction.
【０００７】移載ロボット３は、移載ステーションＳの
中央部上方に架設した、Ｘ軸方向と直交する方向（以下
Ｙ軸方向とする）に長手のガイド枠３０にこれに固設し
たガイドレール３１に沿ってＹ軸方向に進退自在に支持
させたロボット本体３２と、ロボット本体３２にスライ
ドガイド３３を介して昇降自在に支持させた上下方向に
長手のロボットアーム３４とを備える、２軸直交座標型
ロボットで構成されており、ロボット本体３２に２台の
サーボモータ３５、３６を搭載し、第１サーボモータ３
５によりガイド枠３０に固定のラック３５ａに咬合する
ピニオン３５ｂを駆動してロボット本体３２をＹ軸方向
に移動させ、また、第２サーボモータ３６によりロボッ
トアーム３４に固定のラック３６ａに咬合するピニオン
３６ｂを駆動してロボットアーム３４を昇降させるよう
にした。The transfer robot 3 is provided above a central portion of the transfer station S, and a guide rail fixed to a guide frame 30 which is long in a direction orthogonal to the X-axis direction (hereinafter referred to as Y-axis direction). A robot main body 32 that is supported along the Y-axis direction so as to be movable back and forth along the Y-axis 31, and a vertically long robot arm 34 that is supported by the robot main body 32 so as to be able to move up and down through a slide guide 33. It is composed of a coordinate type robot, and two servo motors 35 and 36 are mounted on the robot main body 32, and the first servo motor 3
The pinion 35b that engages with the rack 35a fixed to the guide frame 30 is driven by 5 to move the robot body 32 in the Y-axis direction, and the pinion that engages with the rack 36a fixed to the robot arm 34 by the second servomotor 36. 36b was driven to raise and lower the robot arm 34.
【０００８】ロボットアーム３４の下端には、図４及び
図５に示す如く、手首部３７を介してワークの把持手段
４が取付けられている。把持手段４は、手首部３７に搭
載したロータリアクチュエータ３８の出力軸３８ａに連
結される旋回板４０と、該旋回板４０にガイドバー４１
ａを介して上下動自在に且つばね４１ｂで下方に付勢し
て吊設した、ワークＷの上面に当接可能な座板４１と、
座板４１に取付けた２組のクランパー４２とで構成さ
れ、各クランパー４２を、座板４１を通して下方にのび
る１対のクランプアーム４２ａ、４２ａと、該両クラン
プアームの上端間に横設した開閉用のシリンダ４２ｂと
で構成し、クランプアーム４２ａを座板４１上の第１ス
トッパ４２ｃで規制される閉じ位置に揺動させた状態で
ロボットアーム３４の下降によりワークＷのシリンダボ
アに挿入し、次いでクランプアーム４２ａを座板４１上
の第２ストッパ４２ｄで規制される開き位置に揺動さ
せ、クランプアーム４２ａの下端の段部をシリンダボア
の下端縁に係合させてワークＷを把持するようにした。
尚、ワークＷを把持する際、座板４１がワークＷの上面
への当接により旋回板４０に対しばね４１ｂに抗して所
定量上動するような位置までロボットアーム３４を下降
させるようにし、座板４１上に設けたドッグ４３ａと協
働する上下２段の近接スイッチ４３、４３を旋回板４０
に取付けて、該スイッチ４３によりワークＷの有無を検
出し得るようにした。As shown in FIGS. 4 and 5, a work holding means 4 is attached to the lower end of the robot arm 34 via a wrist portion 37. The gripping means 4 includes a swivel plate 40 connected to an output shaft 38a of a rotary actuator 38 mounted on the wrist 37, and a guide bar 41 on the swivel plate 40.
a seat plate 41 that is vertically movable via a and is urged downward by a spring 41b so as to be abuttable to the upper surface of the work W;
It is composed of two sets of clampers 42 attached to the seat plate 41, and each clamper 42 is provided with a pair of clamp arms 42a, 42a extending downward through the seat plate 41 and an opening / closing provided laterally between the upper ends of the clamp arms. And a clamp cylinder 42b for swinging the clamp arm 42a to a closed position regulated by the first stopper 42c on the seat plate 41, the robot arm 34 is lowered to insert the clamp arm 42a into the cylinder bore of the work W, and then The clamp arm 42a is swung to the open position regulated by the second stopper 42d on the seat plate 41, and the step portion at the lower end of the clamp arm 42a is engaged with the lower end edge of the cylinder bore to grip the work W. .
When the workpiece W is gripped, the robot arm 34 is lowered to a position where the seat plate 41 moves upward by a predetermined amount against the swivel plate 40 against the spring 41b due to contact with the upper surface of the workpiece W. , The upper and lower two-stage proximity switches 43, 43 that cooperate with the dog 43a provided on the seat plate 41.
The switch 43 can detect the presence or absence of the work W.
【０００９】把持手段４は、前記ロータリアクチュエー
タ３８により旋回板４０を介して１８０°旋回されるよ
うになっており、手首部３７の下面に旋回板４０に立設
したストッパプレート４４を受けるショックアブソーバ
４５を１８０°の間隔を存して１対に取付けると共に、
手首部３７にシリンダ４６ａにより旋回板４１側に突出
される位置決めピン４６を設け、該ピン４６を旋回板４
０に１８０°の間隔を存して設けた各位置決め孔４７に
嵌合させることにより、把持手段４を０°と１８０°の
各旋回位置にロックできるようにした。The gripping means 4 is adapted to be swung 180 ° by the rotary actuator 38 via a swivel plate 40, and a shock absorber for receiving a stopper plate 44 standing on the swivel plate 40 on the lower surface of the wrist portion 37. 45 are installed in a pair with a space of 180 °,
The wrist portion 37 is provided with a positioning pin 46 that is projected to the swivel plate 41 side by the cylinder 46a.
The gripping means 4 can be locked at the turning positions of 0 ° and 180 ° by fitting into the respective positioning holes 47 provided at an interval of 0 ° to 180 °.
【００１０】前記パレット１は、メッシュタイプの外枠
を取付けたパレット本体１０内に位置決め枠１１を装着
して構成されている。該位置決め枠１１は、図６及び図
７に示す如く、Ｘ軸方向３列で且つ各列にＹ軸方向３個
宛上下４段にワークＷを段積みできるように構成されて
おり、該位置決め枠１１の底板１２に断面Ｓ字状やＵ字
状のチャンネル材から成る複数のラフガイド１３を立設
し、ワークＷの一端のフランジ部をラフガイド１３に係
合させてワークＷを略々位置決めし得るようにした。か
くて、パレット運搬時のワークＷの位置ずれが防止さ
れ、移載ロボット３をティーチングデータに従って動作
させるだけで、視覚センサによるワークの位置検出を行
わなくても、把持手段４によりワークＷを把持してパレ
ット１から取出すことができる。The pallet 1 is constructed by mounting a positioning frame 11 inside a pallet body 10 to which a mesh type outer frame is attached. As shown in FIG. 6 and FIG. 7, the positioning frame 11 is configured so that the works W can be stacked in three rows in the X-axis direction and four rows in the vertical direction with three rows in the Y-axis direction. A plurality of rough guides 13 made of a channel material having an S-shaped or U-shaped cross section are erected on the bottom plate 12 of the frame 11, and the flange portion at one end of the work W is engaged with the rough guide 13 to substantially work the work W. So that it can be positioned. Thus, the displacement of the work W during pallet transportation is prevented, and the work W is gripped by the gripping means 4 only by operating the transfer robot 3 according to the teaching data without detecting the position of the work by the visual sensor. Then, it can be taken out from the pallet 1.
【００１１】尚、パレット１のＸ軸方向中間の列には、
スペース効率を向上させるため、ワークＷをそのフラン
ジ部がＸ軸方向両側の列のワークとはＹ軸方向反対側を
向くように配列するが、上記した把持手段４の１８０°
旋回で中間列のワークＷもフランジ部を同一方向に向け
てラインコンベア２に移載できる。図中１４はラフガイ
ド１３間に横設される補強用のパイプである。In the middle row of the pallet 1 in the X-axis direction,
In order to improve the space efficiency, the workpieces W are arranged so that the flange portions thereof face the opposite side in the Y-axis direction to the workpieces in the rows on both sides in the X-axis direction.
The workpieces W in the intermediate row can also be transferred to the line conveyor 2 by turning, with the flange portions facing the same direction. Reference numeral 14 in the figure denotes a reinforcing pipe which is provided between the rough guides 13 in a horizontal direction.
【００１２】前記台車５は、図１及び図２に示す如く、
移載ステーションＳに敷設したＸ軸方向に長手のガイド
レール５０に載架されており、移載ステーションＳの床
部に配置したサーボモータ５１により、台車５の下面に
固設したラック５１ａに咬合するピニオン５１ｂを駆動
して台車５をＸ軸方向に往復動させるようにした。The carriage 5 is, as shown in FIGS. 1 and 2,
It is mounted on a guide rail 50 which is laid in the transfer station S and is long in the X-axis direction, and the servo motor 51 arranged on the floor of the transfer station S engages with a rack 51a fixed on the lower surface of the carriage 5. The carriage 5 is driven to reciprocate in the X-axis direction.
【００１３】台車５の上面に設ける前記各載置部６1、
６2には、Ｘ軸方向両側のガイド６０と、Ｙ軸方向一側
からガイド６０を案内にして投入されるパレット１のＹ
軸方向位置を規制するショックアブソーバ６１ａ付きの
ストッパ６１と、パレット１を位置決めして支持する位
置決めピン６２ａ付きの受座６２とが設けられている。Each of the mounting portions 6 1 provided on the upper surface of the carriage 5,
6 2 includes guides 60 on both sides in the X-axis direction and Y of the pallet 1 which is loaded by guiding the guides 60 from one side in the Y-axis direction.
A stopper 61 with a shock absorber 61a that regulates the axial position and a receiving seat 62 with a positioning pin 62a that positions and supports the pallet 1 are provided.
【００１４】第１と第２の両載置部６1、６2のＸ軸方向
の位置関係は、各載置部の他の載置部から離れた側を外
側として、台車５をＸ軸方向一方（図面で左方）の往動
端位置に移動させたとき、図３（ａ）に示す如く、第１
載置部６1が移載ステーションＳのＸ軸方向一方の第１
入換場所Ｓ1に位置すると共に、第２載置部６2に載置し
たパレット１の外側から第１列目のワーク列が移載ロボ
ット３に取付けた把持手段４のＹ軸方向の進退軌跡に合
致し、また、台車５をＸ軸方向他方（図面で右方）の復
動端位置に移載させたとき、図３（ｂ）に示す如く、第
２載置部６2が移載ステーションＳのＸ軸方向他方の第
２入換場所Ｓ2に位置すると共に、第１載置部６1に載置
したパレット１の外側から第１列目のワーク列が把持手
段４のＹ軸方向進退軌跡に合致するように設定されてい
る。The positional relationship between the first and second mounting portions 6 1 and 6 2 in the X-axis direction is such that the carriage 5 is on the X-axis with the side of each mounting portion remote from the other mounting portion being the outside. When it is moved to the forward end position in one direction (left side in the drawing), as shown in FIG.
The mounting portion 6 1 is the first one on the one side in the X-axis direction of the transfer station S.
The work row of the first row from the outside of the pallet 1 placed on the second placing section 6 2 while being located at the exchange place S 1 advances and retreats in the Y-axis direction of the gripping means 4 attached to the transfer robot 3. conform to the trajectory, also when allowed to transfer the carriage 5 to the backward end position of the X-axis direction while (rightward in the drawing), as shown in FIG. 3 (b), the second loading portion 6 2 is moved The work row located at the second replacement location S 2 on the other side in the X-axis direction of the loading station S and the first row of work from the outside of the pallet 1 placed on the first loading section 6 1 is the Y of the gripping means 4. It is set so as to match the axial movement path.
【００１５】次に上記実施例の装置によるワークの取出
作業手順について説明する。第１載置部６1上のパレッ
ト１からのワークＷの取出作業が完了すると、台車５が
左方の往動端位置に移動して、第２載置部６2上のパレ
ット１の第１列目のワーク列が移載ロボット３の把持手
段４の進退軌跡に合致し、該ワーク列に段積みされたワ
ークＷが移載ロボット３の動作で１個宛取出されてライ
ンコンベア２に移載される。この際、第１載置部６1は
第１入換場所Ｓ1に位置しており、ワークＷの取出作業
に併行して該第１入換場所Ｓ1においてハンドリフタ等
を用いて第１載置部６1に対するパレット１の入換作業
を行い、作業終了時に図示しないプッシュボタンを押し
てパレット入換完了信号を図外のコントローラに送信す
る。このパレット入換完了信号が送信されないと台車５
が動かないようになっており、パレット入換作業中に台
車５が動き出すことを防止している。Next, the work taking-out work procedure by the apparatus of the above embodiment will be described. When the work of taking out the work W from the pallet 1 on the first placing part 6 1 is completed, the carriage 5 moves to the left forward end position, and the pallet 1 on the second placing part 6 2 moves to the first The first work row matches the forward / backward trajectory of the gripping means 4 of the transfer robot 3, and one work W stacked in the work row is addressed to the line conveyor 2 by the operation of the transfer robot 3. Reprinted. At this time, the first placement section 6 1 is located at the first replacement location S 1 , and the first loading section 6 1 is placed at the first replacement location S 1 using a hand lifter or the like in parallel with the work W removal work. When the pallet 1 is replaced with respect to the storage section 6 1, a push button (not shown) is pressed at the end of the operation to send a pallet replacement completion signal to a controller (not shown). If this pallet replacement completion signal is not transmitted, the trolley 5
Does not move, preventing the carriage 5 from moving during the pallet replacement work.
【００１６】第２載置部６2上のパレット１の第１列目
のワーク列のワークＷの取出作業が完了すると、該パレ
ット１の第２列目のワーク列が把持手段４の進退軌跡に
合致するように台車５が右方にピッチ送りされ、第２列
目のワーク列のワーク取出作業が行われ、次いで該パレ
ットの第３列目のワーク列が把持手段４の進退軌跡に合
致するように台車３が更に右方にピッチ送りされて、第
３列目のワーク列のワーク取出作業が行われる。When the work of taking out the works W from the first work line of the pallet 1 on the second mounting portion 6 2 is completed, the second work line of the pallet 1 is moved back and forth by the gripping means 4. The trolley 5 is pitch-fed to the right so that the workpieces are taken out from the second row of workpieces, and then the third row of workpieces of the pallet matches the forward / backward trajectory of the gripping means 4. As described above, the carriage 3 is further pitch-fed to the right, and the work take-out work of the third work row is performed.
【００１７】このようにして第２載置部６2上のパレッ
ト１からのワーク取出作業が完了すると、台車５が右方
の復動端位置に移動し、第１載置部６1上のパレット１
の第１列目のワーク列が把持手段４の進退軌跡に合致し
て、該ワーク列のワーク取出作業が開始される。この
際、第２載置部６2は第２入換場所Ｓ2に位置しており、
該第２入換場所Ｓ2において、第２載置部６2に対するパ
レット入換作業を行う。その後、第１載置部６1上のパ
レット１の第１列目のワーク列のワーク取出作業が完了
したところで台車５を順次左方にピッチ送りして、第２
列目と第３列目のワーク列のワークを順に取出し、該パ
レット１のワーク取出作業完了後に台車５を往動端位置
に移動する。そして、以後上記の作動を繰返して、第１
と第２の両載置部６1、６2に載置されるパレット１、１
からワークＷを連続して取出す。When the work taking-out work from the pallet 1 on the second mounting portion 6 2 is completed in this manner, the carriage 5 moves to the rightward return end position and the first mounting portion 6 1 is placed. Pallet 1
When the first work row of the work row matches the forward / backward movement trajectory of the gripping means 4, the work take-out work of the work row is started. At this time, the second mounting portion 6 2 is located at the second replacement place S 2 ,
At the second exchanging place S 2 , the pallet exchanging work for the second placing section 6 2 is performed. After that, when the work taking-out work of the first row of work rows of the pallet 1 on the first placing part 6 1 is completed, the carriage 5 is sequentially pitch-fed to the left to
The workpieces in the row and the third row of workpieces are taken out in order, and after the work taking-out work of the pallet 1 is completed, the carriage 5 is moved to the forward end position. Then, after repeating the above operation, the first
And the pallets 1, 1 placed on the second both loading sections 6 1 , 6 2.
The work W is continuously taken out from.
【００１８】[0018]
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
によれば、ワークがラフガイドにより略々位置決めされ
てパレットに段積みされているため、視覚センサ等でワ
ークの位置を検出しなくても移載ロボットをティーチン
グデータに従って動作させるだけでワークを自動的に取
出すことができ、設備費の削減を図れる。更に、台車上
の一方の載置部に載置したパレットからのワーク取出作
業中に他方の載置部に対するパレットの入換作業を行う
ことができ、コンパクトなスペースでワークを連続して
能率良く取出すことができる。As is apparent from the above description, according to the present invention, since the workpieces are substantially positioned by the rough guides and stacked on the pallet, the position of the workpieces cannot be detected by a visual sensor or the like. Even if the transfer robot is operated according to the teaching data, the work can be automatically taken out, and the equipment cost can be reduced. Further, while the work is being taken out from the pallet placed on one of the loading parts on the trolley, the work of replacing the pallet to the other loading part can be performed, and the work can be continuously and efficiently performed in a compact space. Can be taken out.
【図１】 本発明装置の一例の正面図FIG. 1 is a front view of an example of the device of the present invention.
【図２】 図１のII-II線截断側面図FIG. 2 is a side view cut along the line II-II of FIG. 1;
【図３】 （ａ）（ｂ）は夫々本発明装置の作動を示す
平面図3 (a) and 3 (b) are plan views showing the operation of the device of the present invention.
【図４】 把持手段の部分截断正面図FIG. 4 is a partially cutaway front view of the gripping means.
【図５】 図４のV-V線截断側面図5 is a side view taken along the line V-V of FIG.
【図６】 パレットに装着される位置決め枠の平面図FIG. 6 is a plan view of a positioning frame mounted on a pallet.
【図７】 その正面図[Figure 7] Front view
Ｗ ワーク Ｓ 移載ステーション Ｓ1、Ｓ2 入換場所 １ パレット ３ 移載ロボット ４ 把持手段 ５ 台車 ６1、６2 載置部W work S transfer station S 1 , S 2 exchange place 1 pallet 3 transfer robot 4 gripping means 5 cart 6 1 , 6 2 mounting part
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６５Ｇ 59/02 Ｂ６５Ｇ 59/02 Ｚ ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (51) Int.Cl. 6 Identification code Internal reference number FI technical display location B65G 59/02 B65G 59/02 Z
Claims (1)
の把持手段を取付けた移載ロボットにより１個宛取出す
ようにしたワークの自動取出装置において、パレットに
ワークに係合するラフガイドを取付けると共に、移載ロ
ボットを中央部に配置した移載ステーションの長手方向
両側部に夫々パレットの入換場所を設け、該移載ステー
ションにその長手方向に往復動自在な台車を設けて、該
台車の上面にパレットを載置する１対の載置部を、何れ
か一方の載置部に載置したパレット上のワークを移載ロ
ボットで取出せる位置に台車を移動したとき他方の載置
部が移載ステーションの何れか片側の入換場所に位置す
るように、並設したことを特徴とするワークの自動取出
装置。1. An automatic work picking device for picking up one work stacked on a pallet by a transfer robot equipped with a work gripping means, while mounting a rough guide for engaging the work on the pallet. , Pallet exchanging places are provided on both sides in the longitudinal direction of a transfer station having a transfer robot arranged in the central part, and a trolley that can reciprocate in the longitudinal direction is provided in the transfer station. When a carriage is moved to a position where a pair of placing parts for placing the pallet on the pallet can be picked up by a transfer robot, the work on the pallet placed on one of the placing parts is moved to the other placing part. An automatic work take-out device, which is arranged in parallel so as to be located at a replacement place on either side of a loading station.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4240618A JP2518778B2 (en) | 1992-09-09 | 1992-09-09 | Automatic work removal device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4240618A JP2518778B2 (en) | 1992-09-09 | 1992-09-09 | Automatic work removal device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0687537A JPH0687537A (en) | 1994-03-29 |
| JP2518778B2 true JP2518778B2 (en) | 1996-07-31 |
Family
ID=17062179
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4240618A Expired - Fee Related JP2518778B2 (en) | 1992-09-09 | 1992-09-09 | Automatic work removal device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2518778B2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20230075646A (en) * | 2021-11-23 | 2023-05-31 | 케이엠디엔지니어링주식회사 | Gripper device and automatic product supply apparatus having the same |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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-
1992
- 1992-09-09 JP JP4240618A patent/JP2518778B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20230075646A (en) * | 2021-11-23 | 2023-05-31 | 케이엠디엔지니어링주식회사 | Gripper device and automatic product supply apparatus having the same |
| KR102667643B1 (en) * | 2021-11-23 | 2024-05-21 | 케이엠디엔지니어링주식회사 | Gripper device and automatic product supply apparatus having the same |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0687537A (en) | 1994-03-29 |
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